FöRDERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM FöRDERN VON FLäCHIGEN PRODUKTEN

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fördertechnik, insbesondere dem Fördern von flächigen Produkten wie z.B. Druckereierzeugnissen. Sie betrifft ein Fördersystem sowie ein Verfahren zum Fördern von flächigen Produkten mit einem solchen Fördersystem nach den Ansprüchen 1 bzw. 13.

Bei der Verarbeitung von flächigen Produkten, insbesondere Druckereiprodukten, ist es regelmässig notwendig, die Produkte von einer Fördereinrichtung zu einer weiteren zu übergeben. Zur überwindung grosser Förderstrecken oder für eine Vereinzelung zum Zwecke der Bearbeitung ist die weitere Fördereinrichtung häufig ein Greiferförderer, bei dem mehrere Greifer entlang einer geschlossenen Umlaufbahn bewegt werden. Eine solche Vorrichtung, bei der von einer Zufördereinrichtung in Form eines Bandförderers angelieferte Produkte an einen Greiferförderer übergeben werden, ist beispielsweise aus der EP-A 0557 680 oder CH 655 488 bekannt. Die in Schuppenformation ankommenden Produkte werden in einem übernahmebereich einer gekrümmten oder geraden Greifer-Umlaufbahn einzeln von jeweils einem Greifer ergriffen. Dessen Greiferteile sind dazu von einer Offenstellung in eine Schliessstellung bewegbar und umgekehrt. Zur Steuerung dient eine stationäre Steuerkulisse (öfrhungs-/Schliesskulisse), die mit einem Steuerelement am Greifer, z.B. einer Steuerrolle oder einem Schieber, zusammenwirkt. Je nach Konstruktion des Greifers kann auch seine Orientierung mit

Bezug auf die Umlaufbahn mittels einer Steuerkulisse eingestellt werden. Die Position entlang der Umlaufbahn, in der die Greifer geschlossen oder geöffnet werden, und gegebenenfalls die vom Greifer durchgeführte Orientierungsänderung ist durch die Form und Lage der entsprechenden Steuerkulisse vorgegeben. Bei bekannten Fördersystemen ist die Steuerkulisse stationär, so dass alle Greifer dieselbe Bewegung durchfuhren und somit an derselben öffhungs- bzw. Schliessposition geöffnet bzw. geschlossen und/oder in gleicher Weise verschwenkt werden.

Bei der Verarbeitung von flächigen Produkten, insbesondere Druckereiprodukten, kann es vorkommen, dass sich fehlerhafte Produkte im Förderstrom befinden. Diese sollten zu einem möglichst frühen Zeitpunkt aus dem Förderstrom entfernt werden, um die weitere Bearbeitung und Förderung nicht zu stören. Dieses Problem tritt beispielsweise beim Umhüllen von Druckereiprodukten mit einer gemeinsamen

Verpackungsfolie auf: Ist die Umhüllung oder Produktanzahl fehlerhaft, kann das Paket aus einzelnen Produkten beim nachfolgenden Transport mittels eines

Greiferförderers auseinanderfallen. Ein solches Paket sollte daher möglichst im

Anschluss an den fehlerhaften vorausgegangenen Schritt und vor dem überführen der Produkte in den Greiferförderer aus dem Förderstrom ausgeschleust werden. Dies ist mit den bisher bekannten Fördersystemen nur möglich, indem die Zufδrdereinrichtung als Ganzes in eine Stellung geschaltet bewegt wird, in der die

Greifer das Produkt nicht übernehmen können, z.B. indem sie nach Art einer Wippe aus dem übernahmebereich herausgeschwenkt wird. Dies ist mechanisch aufwändig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Fördersystem für flächige Produkte bereitzustellen, bei dem beim übergang zwischen einer Zufördereinrichtung und einem Greiferförderer Produkte gezielt nicht übernommen werden können.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fördersystem mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zum Fördern von flächigen Produkten mit einem solchen Fördersystem gemäss Anspruch 13. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.

Das erfindungsgemässe Fördersystem für flächige Produkte, insbesondere Druckereiprodukte, umfasst eine Zufordereinrichtung sowie einen Greiferförderer. Die Zufordereinrichtung kann beispielsweise ein Bandförderer sein, auf dessen Förderband die Produkte einzeln oder in einer Schuppenformation aufliegen. Dieser kann sich beispielsweise am Ausgang einer Folierstrasse befinden, wobei die geförderten Produkte dann beispielsweise mit Folie umhüllte Druckereiprodukte sind. Der Greiferförderer hat in an sich bekannter Weise eine Mehrzahl von Greifern, die entlang einer geschlossenen Umlaufbahn bewegt werden. Die Greifer haben jeweils zwei relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile, die eine Offenstellung und eine Schliessstellung sowie gegebenenfalls Zwischenstellungen einnehmen können. Die Stellung der Greiferteile und/oder ihre Orientierung mit Bezug auf die Umlaufbahn wird in Abhängigkeit von der Position des Greifers entlang der Umlaufbahn mittels wenigstens einer Steuervorrichtung eingestellt. Diese umfasst wenigstens eine Steuerkulisse, die zumindest über einen Teilbereich der Umlaufbahn mit den Greifern zusammenwirkt. Diese Steuerkulisse ist beispielsweise eine stationäre Schliesskulisse oder ein Auslöse- bzw. öffhungselement oder eine Kulisse, mit der ein Verschwenken eines oder beider Greiferteile relativ zur Umlaufbahn realisiert wird. Zum übernehmen eines Produkts von der Zufordereinrichtung sind die Greifer durch die Steuervorrichtung in einem übernahmebereich der Umlaufbahn so gesteuert, dass die Greiferteile von der Offenstellung in die Schliessstellung überführbar sind. So kann ein Produkt aufgenommen, festgehalten und im gehaltenen Zustand weitergefördert werden.

Erfindungsgemäss sind die Greifer durch die Steuervorrichtung derart steuerbar, dass wahlweise einzelne Greifer durch den übernahmebereich bewegbar sind, ohne ein Produkt von der Zufördereinrichtung zum weiteren Transport aufzunehmen. Dies kann auf verschiedene Weise realisiert werden, z.B. durch einzelne oder Kombination der folgenden Massnahmen: Nicht-öfmen einzelner Greifer vor dem bzw. im übernahmebereich oder Verschieben der Schliessposition, so dass Produkte vom geschlossenen Greifer nicht aufgenommen werden können; Verschwenken einzelner Greifer relativ zur Umlaufbahn vor/im übernahmebereich, so dass Produkte nicht in den Greifer eingeführt werden; Offenhalten einzelner Greifer im übernahmebereich, so dass das Produkt zwar eingeführt, aber nicht ergriffen wird und wieder hinausfallt. Die Steuervorrichtung umfasst wenigstens eine ansteuerbare Steuerkulisse mit wenigstens einem beweglichen Element, z.B. einer beweglichen Führungsfläche oder einer schaltbaren Weiche; vorzugsweise umfasst sie bewegliche öffhungs- und/oder Schliesskulissen und/oder bewegliche Kulissen zur Lage- /Orientierungsveränderung der Greifer. Diese können allein oder auch in Kombination mit stationären Kulissen eingesetzt werden. Die Führungsflächen der beweglichen Kulissen können beispielsweise unterschiedliche Lagen im Raum einnehmen und, je nach Lage, als mit dem Greifer zusammenwirkende aktive Führungsfläche fungieren oder keinen Einfluss auf die Greifer haben. Hierdurch kann eine Veränderung des Bewegungsablaufes einzelner Greifer realisiert werden. Zur Ansteuerung der beweglichen Kulissen dient vorzugsweise eine Steuereinheit.

Unter übernahmebereich wird derjenige Teil der Umlaufbahn der Greifer verstanden, in dem die Greifer grundsätzlich mit den durch die Zufördereinrichtung geförderten Produkten zusammenwirken können, um diese zu ergreifen. Unter Produkt ist jeweils eine zu fördernde Einheit zu verstehen; ein Produkt kann aus mehreren Unterprodukten bestehen. Die Produkte können auch Teilprodukte, eingesteckte oder gesammelte Produkte sein; sie können einzeln vorliegen oder als (Teil-)Stapel; sie können foliert oder unfoliert sein. Beispielsweise handelt es sich um mit Folie umhüllte Druckereiprodukte. Auszusondern sind in diesem Beispiel

Produkte, bei denen die Umhüllung fehlerhaft oder nicht vorhanden ist oder bei denen Teil-/Unterprodukte fehlen.

Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst folgende Schritte: Fördern der Produkte mit der Zufördereinrichtung; Ergreifen und Weiterfördern der Produkte durch die Greifer des Greiferförderers, indem die Greiferteile im übernahmebereich von der Offenstellung in die Schliessstellung gebracht werden; und Steuern der Offen- bzw. Schliessstellung und/oder Orientierung der Greifer derart, dass wahlweise einzelne Greifer durch den übernahmebereich bewegt werden, ohne ein Produkt von der Zufördereinrichtung aufzunehmen.

Das erfindungsgemässe Fördersystem und das entsprechende Förderverfahren haben den Vorteil, dass einzelne Produkte bereits bei der übernahme der Produkte aus dem Förderstrom durch den Greiferförderer gezielt nicht aufgenommen und somit nicht weitergefördert werden. Sie werden daher im übergangsbereich zwischen Zufördereinrichtung und Greiferförderer mittels Nicht-Ergreifen ausgesondert. Sie fallen dabei beispielsweise aufgrund der Schwerkraft nach unten und können entsorgt werden. Bevorzugt werden sie dabei zusätzlich durch die Greifer aktiv nach unten abgelenkt. Dadurch wird die Gefahr minimiert, dass Produktteile unkontrolliert in den weiteren Förderweg gelangen und dort zu Störungen fuhren.

Zur Einstellung der Stellung der Greiferteile relativ zueinander und/oder dessen Orientierung haben die Greifer vorzugsweise Steuerelemente, die mit wenigstens einer Führungsfläche der Steuerkulisse der Steuervorrichtung zusammenwirken. An sich ist jeder Greifertyp für den Einsatz gemäss der Erfindung verwendbar, sofern die Steuerkulisse entsprechend angepasst ist.

Vorzugsweise sind die Greifer als Ganzes relativ zur Umlaufbahn verschwenkbar. Bevorzugt sind die Schwenkposition (Orientierung des Greifermauls in Bezug auf die Umlaufbahn) und die Stellung der beiden Greiferteile relativ zueinander (öffhungszustand des Greifermauls) unabhängig voneinander einstellbar. Damit kann beispielsweise das Nicht-Aufhehmen bzw. Abweisen eines Produkts durch Wegschwenken des Greifers realisiert werden. Das Verändern der Orientierung kann weitgehend kraftfrei realisiert werden und hat damit den Vorteil, dass die entsprechende Kulisse leicht und konstruktiv einfach ausgeführt werden kann und geringem Verschleiss unterliegt. Dies ermöglicht ausserdem schnelle Schaltvorgänge.

Die Greifer können beispielsweise wie in der EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 beschrieben ausgebildet sein, auf die hier Bezug genommen wird. Diese Greifer haben zwei Steuerelemente in Form von Steuerrollen. Eine Steuerkulisse (öffhungs- und/oder Schliesskulisse) wirkt mit einer der Steuerrollen zusammen und steuert auf diese Weise die Bewegung eines der Greiferteile, so dass hierdurch damit die Offen- bzw. Schliessstellung bzw. allgemein der öffhungszustand des Greifermauls bestimmt ist. Eine weitere Steuerkulisse (Positionierkulisse) wirkt mit einer zweiten Steuerrolle zusammen, und legt dadurch die Orientierung des zweiten Greiferteils und damit des gesamten Greifers unabhängig von seinem öffhungszustand im Raum fest. Schwenkposition und der öffhungszustand des Greifermauls sind unabhängig voneinander einstellbar.

Die Greiferteile gemäss EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 sind in der Offenstellung vorgespannt und im geschlossenen Zustand durch einen Verriegelungsmechanismus verriegelt. Der Greifer kann durch Lösen der Verriegelung mittels eines auf den Verriegelungsmechanismus einwirkenden Auslöseelements (öffhungselements) geöffnet werden.

Die öfδiungs- und/oder Schliessposition der Greifer entlang der Umlaufbahn sowie ihre Orientierung bzw. Orientierungsänderung ist durch die Form der Steuerkulisse(n) bzw. durch die Form von deren Führungsfläche(n), die mit dem Steuerelement/den Steuerelementen zusammenwirkt/zusammenwirken, vorgegeben. Unter Steuerkulisse wird vorliegend auch das oben erwähnte Auslöseelement gefasst.

Um ein Produkt abzuweisen, wird die Führungsfläche und die damit verbundene Schliessposition beispielsweise so verändert, dass die Schliessposition in Bewegungsrichtung vor dem übernahmebereich bzw. vor der zur Produktaufhahme verwendeten normalen Schliessposition liegt; es kann auch ausreichen, dass nur ein Greiferteil weggeschwenkt wird, ohne den Greifer vollständig zu schliessen. Alternativ wird der Greifer im und vor dem übernahmebereich gar nicht geschlossen und/oder im geschlossenen Zustand durch den übernahmebereich bewegt und/oder als Ganzes im offenen oder geschlossenen Zustand so verschwenkt, dass keine Produktaufhahme möglich ist. Eine weitere Alternative ist das Wegschwenken des Greifers oder eines Greiferteiles ohne Verschieben der Schliessposition, so dass der Greifer aufgrund der veränderten Orientierung kein Produkt mehr aufnehmen kann.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann die Lage der Führungsfläche(n) der Steuerkulisse(n) in Bezug auf die Umlaufbahn durch eine Steuereinheit gesteuert verändert werden. Hierdurch kann der Ablauf des öfmungs- bzw. Schliessvorgangs und/oder der Orientierung so angepasst werden, dass ein bestimmtes Produkt nicht aufgenommen wird. Wenigstens eine Steuerkulisse ist dazu beispielsweise mit Bezug auf die Umlaufbahn zumindest in einem Teilbereich der Umlaufbahn verschiebbar oder verschwenkbar. Die Steuerkulisse kann auch nur in einem sehr kleinen Teilbereich der Umlaufbahn auf den Greifer einwirken, um einen sehr kurzen öffhungs- bzw. Schliessvorgang zu erreichen. Dieser kann dadurch unterstützt werden, dass der Greifer wie in EP 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 in der Offen- oder Schliessstellung vorgespannt ist.

In einer anderen Weiterbildung der Erfindung sind zwei oder mehr alternative Führungsflächen der Steuerkulisse(n) vorhanden. Sind diese stationär, so kann zwischen diesen beispielsweise mittels einer Weiche umgeschaltet werden. Je nach Weichenstellung laufen die Steuerelemente der Greifer wahlweise entweder entlang der einen oder der anderen Führungsfläche. Alternativ kann eine stationäre und eine bewegliche Steuerkulisse vorhanden sein, deren Führungsflächen je nach Stellung der beweglichen Steuerkulisse alternativ als aktive Führungsfläche wirken und den Bewegungsablauf bestimmen. Die Greiferteile durchlaufen daher in beiden Fällen das Bewegungsmuster, das durch die Form der aktiven Führungsfläche vorgegeben ist, z.B. Produktaufhahme oder Wegschwenken vor der Aufhahmeposition, normaler bzw. vorgezogener Schliessvorgang. Bei beiden Varianten lassen sich sehr kurze Reaktionszeiten erzielen, die insbesondere ein Einwirken auf nur einzelne Greifer ermöglichen. Ein individuelles Umschalten und damit Ansteuern einzelner Greifer ist dadurch auch bei hohen Fördergeschwindigkeiten möglich. Beide Variante lassen auch zu, dass keine schweren Teile bewegt werden müssen, z.B. nur die Weiche oder nur eine die Orientierung eines der Greiferteile oder des ganzen Greifers (weitgehend kraftfrei) ändernde Kulisse.

Eine Weiche, die hierbei eingesetzt werden kann, ist beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten Schweizer Patentanmeldung Nr. 1888/06 beschrieben. Andere Weichen sind ebenfalls einsetzbar.

Zum Erfasssen eines auszusondernden Produkts wird vorzugsweise ein Steuersignal aus einer vorgeschalteten Förder- oder Maschinenkomponente verwendet, das eine Fehlfunktion meldet. Alternativ oder zusätzlich kann eine Detektionseinrichtung vorhanden sein, insbesondere ein optischer Sensor, die sich in Förderrichtung der Zufördereinrichtung vor dem Greiferförderer befindet. In beiden Fällen wird ein Steuersignal an die Steuereinheit übermittelt, das das Vorhandensein eines nicht aufzunehmenden Produkts im Förderstrom anzeigt.

Vorzugsweise ist der Greiferförderer so angeordnet, dass sich sein übernahmebereich wenigstens teilweise der Zufordereinrichtung befindet. Die Greifer nähern sich bei der Bewegung entlang der Umlaufbahn von oben an die Zufordereinrichtung an. Nicht aufgenommene Produkte können so einfach schwerkraftunterstützt nach unten abgeführt werden, ohne die Bewegung der Greifer zu stören. Die Zufordereinrichtung endet dazu beispielsweise neben oder unterhalb des Greiferförderers.

In einer vorteilhaften Weiterbildung kann der Greifer eine Doppelfunktion erfüllen: Er dient einerseits zum Aufnehmen von werterzufördernden Produkten und andererseits - durch entsprechende Bewegung der Greiferteile - zum aktiven Ablenken von nicht aufzunehmenden Produkten. Die Produktaufhahme sowie das aktive Abweisen wird unten mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert.

Beispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigen rein schematisch:

Fig. 1 und 2 die Produktübernahme sowie das Ausschleusen einzelner Produkte gemäss dem Stand der Technik;

Fig. 3 eine Detailansicht eines Greifers zur Darstellung des öffhungsmechanismus;

Fig. 4 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einer stationären und einer verschwenkbaren Steuerkulisse zur Realisierung zweier unterschiedlicher Schliesspositionen;

Fig. 5 eine Detailansicht der Steuerkulissen aus Fig. 4 und des dazugehörigen Steuerelements am Greifer;

Fig. 6 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einem vor einer stationären Steuerkulisse angeordneten steuerbaren Auslöseelement;

Fig. 7 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einer auf einen der Greiferteile wirkenden verschwenkbaren Steuerkulisse;

Fig. 8 eine Detailansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 oder 6 bei der Aufnahme von Produkten aus einem Schuppenstrom.

Fig. la+b zeigen ein Fördersystem mit einem Greiferförderer 10 und einer Zufördereinrichtung 50 gemäss dem Stand der Technik in zwei verschiedenen Momentaufnahmen bei der übernahme von Produkten 60. Die vorliegende Erfindung baut auf einem solchen Fördersystem auf, weshalb dieses nachfolgend beschrieben wird.

Eine Mehrzahl von Greifern 12 wird entlang einer geschlossenen Umlaufbahn U bewegt, die hier zwei im Wesentlichen vertikal verlaufende gerade Teilstücke und kreisbogenförmige Verbindungsstücke dazwischen umfasst. Die Umlaufbahn ist beispielsweise durch die Bahn des hier nicht näher dargestellten Antriebsorgans für die Greifer 12 vorgegeben. Die Greifer 12 werden vorliegend im Gegenuhrzeigersinn von oben nach unten — zur Zufördereinrichtung 50 hin — und dann wieder nach oben bewegt.

Die Zufördereinrichtung 50 befindet sich links unterhalb des Greiferförderers 10. Es handelt sich um einen Bandförderer mit einem Förderband 52, das so orientiert ist, dass die darauf angelieferten Produkte 60 in den Einflussbereich der Greifer 12 gebracht werden. Vorliegend ist das Förderband 52 dazu leicht schräg gestellt und endet vor dem Raumbereich, den die Greifer 12 bei ihrer Bewegung entlang der Umlaufbahn U überstreichen.

Die Greifer 12 sind mittels eines Tragelements 18 mit dem Antriebsorgan als Ganzes schwenkbar verbunden. Ausserdem umfassen die Greifer 12 zwei relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile 14, 16, die eine Offenstellung und eine Schliessstellung sowie ggfs. auch Zwischenstellungen einnehmen können. Zur Einstellung der Schwenkposition des ganzen Greifers 12 relativ zur Umlaufbahn U sowie zur Einstellung der Lage der Greiferteile 14, 16 relativ zueinander dienen Steuerelemente 20, 22 - hier Steuerrollen - am Greifer 12, die mit stationären Steuerkulissen 30, 40 zusammenwirken.

Die Steuerkulisse 40 verläuft im linken Teil der Umlaufbahn U im Wesentlichen parallel zu dieser. Sie wirkt mit einem der Steuerelemente zusammen, nämlich mit der nachlaufenden Steuerrolle 20, die dem in Förderrichtung hinteren Greiferteil 14 zugeordnet ist. Durch die Steuerkulisse 40 wird zusammen mit dem Steuerelement 20 die Orientierung des gesamten Greifers bzw. des nachlaufenden Greiferteils 16 relativ zur Umlaufbahn U eingestellt. Vorliegend ist die Orientierung so gewählt, dass der nachlaufende Greiferteil 16 etwa senkrecht zur Umlaufbahn verläuft und das Greifermaul damit im offenen Zustand im Wesentlichen senkrecht zur Umlaufbahn orientiert ist. Da die Steuerkulisse 40 im rechten Teil der Umlaufbahn U fehlt, hängen die Greifer 12 aufgrund der Schwerkraft oder ihrer öffhungsfeder vom Tragelement 18 nach unten.

Die weitere Steuerkulisse 30 dient zum Schliessen der offenen Greifer. Sie wirkt im unteren Teil der Umlaufbahn U mit dem zweiten Steuerelement zusammen, nämlich der vorlaufenden Steuerrolle 22, die dem in Förderrichtung vorderen Greiferteil 14 zugeordnet ist. Die Führungsfläche 32 ist dazu mit Bezug auf die Umlaufbahn nach aussen gewölbt geformt. Damit drückt sie die Steuerrolle 22 bei der Greiferbewegung entlang der Umlaufbahn U in Bezug auf die Umlaufbahn nach aussen. Hierdurch wird der vordere Greiferteil 14 zum hinteren Greiferteil 16 bewegt und der Greifer 12 geschlossen. Der vordere Greiferteil 14 kann bis kurz vor Erreichen des eigentlichen Schliesszustands weitgehend kraftfrei verschwenkt werden; erst zum endgültigen Schliessen und Verriegeln ist eine Kraft notwendig, die von der Schliesskulisse 30 ausgeübt wird.

Wie in Fig. 3 näher dargestellt ist, enthält der Greifer 12 einen Verriegelungsmechanismus in Form eines Verrriegelungsbügels 24 und einer Rastnase 26, die jeweils mit einem der Greiferteile 14, 16 verbunden sind und im geschlossenen Zustand miteinander eine Schnappverbindung eingehen. Durch den Verriegelungsmechanismus bleibt der einmal geschlossene Greifer 12 geschlossen, ohne dass es einer kontinuierlich extern einwirkenden Kraft bzw. Steuerkulisse bedarf. Diese Schnappverbindung kann durch eine Steuerkulisse in Form eines Auslöseelements 28 gelöst werden, die z.B. in Fig. 2a+b oder 3 skizziert ist. Die Führungsfläche 29 des Auslöseelements 28 drückt auf den Verrriegelungsbügel 24, so dass er verschwenkt wird und sich von der Rastnase 26 löst. Aufgrund der Vorspannung nehmen die Greiferteile 14, 16 daraufhin die Offenstellung ein.

Das Auslöseelement 28 bzw. seine Führungsfläche 29 sind stationär angeordnet, so dass jeder vorbeiziehende Greifer 12 geöffnet wird. Um gezielt einzelne Greifer 12 zu öffnen, kann das Auslöseelement 28 auch gesteuert relativ (z.B. senkrecht) zur

Umlaufbahn U verschiebbar sein, wie in Fig. 2a+b und im rechten Teil der Fig. 3

gezeigt ist, z.B. mittels eines geeigneten Antriebs (Hy draulik-/Pneumatikzy linder, Motor).

Fig. la+b zeigt das Schliessen aller offen ankommenden Greifer im übernahmebereich A mittels der stationären Schliesskulisse 30. In Fig. Ia wurde das auf dem Förderband 52 zuvorderst liegende Produkt 60 bereits von einem Greifer 12 ergriffen; ein weiterer offener Greifer 12 nähert sich dem übernahmebereich A. In Fig. Ib wurde das vorderste Produkt 60 bereits durch den Greifer vom Förderband 52 übernommen und weitergefördert. Das nachfolgende, nun auf dem Förderband zuvorderst angeordnete Produkt 60 wird so bewegt, dass es in das offene Greifermaul des nächsten Greifers 12 eingeführt wird. Alle Produkte 60, die vom Zufördereinrichtung 50 herbeigefördert werden, werden somit in die offenen Greifer 12 eingeführt und durch den übergang in die Schliessstellung von diesen ergriffen. Das Schliessen der Greifer 12 erfolgt an einer ersten Schliessposition 34. Die Lage der ersten Schliessposition 34 mit Bezug auf die Umlaufbahn ist durch die Form der Schliesskulisse 30 bzw. ihrer Führungsfläche 32 vorgegeben. Zum Aussondern fehlerhafter Produkte 60 könnte die Zufördereinrichtung 50 als Ganzes nach Art einer Wippe verschwenkt werden.

Fig. 2a+b zeigt eine - ebenfalls bekannte - Variante der Vorrichtung aus Fig. la+b, bei der fehlerhafte Produkte nach der Aufnahme durch die Greifer wieder abgegeben werden. Hierzu ist in Bewegungsrichtung der Greifer 12 hinter der ersten Schliessposition 34 eine steuerbare öffhungskulisse in Form eines Auslöseelements 28 vorhanden, dessen Führungsfläche 29 mit Bezug auf die Umlaufbahn U verschiebbar ist. Je nach Stellung der Führungsfläche 29 werden die Greifer 12 durch das Auslöseelement 28 entweder geöffnet oder nicht. Auf diese Weise können gezielt einzelne Greifer 12 nach der Aufnahme eines Produkts 60 wieder geöffnet werden, so dass die ergriffenen fehlerhaften Produkte 60 herausfallen. Diese werden dann mittels eines weiteren Förderers 70 abtransportiert. Dieses Verfahren ist bekannt, hat

aber den Nachteil, dass zunächst alle Produkte 60 von Greifern 12 aufgenommen werden müssen. Bei fehlerhaften Produkten, insbesondere solchen aus mehreren Unterprodukten, kann es somit zu Störungen des übernahme- und Transportvorgangs kommen, z.B. auch zu einem Stau aufgrund einer mechanischen Blockade des Förderwegs durch einzelne Produkte oder Unterprodukte.

Fig. 4a+b zeigt ein Beispiel der Erfindung, bei dem solche Probleme vermieden werden. Die Vorrichtung ist prinzipiell wie in Fig. la+b aufgebaut. Anstatt alle Produkte 60 aufzunehmen und dann einzelne wieder auszusondern, ist erfindungsgemäss bereits die Aufnahme von Produkten 60 durch den Greiferförderer 10 gezielt steuerbar. Damit werden wahlweise einzelne Produkte 60 nicht von Greifern 12 aufgenommen und durch diese weitergefördert. Im Folgenden wird nur auf die Unterschiede zu Fig. la+b eingegangen.

Im Bereich der stationären Steuerkulisse 30, die zur Steuerung des Schliessvorgangs dient, befindet sich vorliegend eine weitere Steuerkulisse 80. Diese hat eine Führungsfläche 82, die relativ zur Umlaufbahn U beweglich ist. Vorliegend ist die Führungsfläche 82 um eine senkrecht zur Umlaufbahn U verlaufende Achse 86 verschwenkbar, sie könnte aber auch in der Zeichnungsebene verschiebbar sein. Die beiden Endpositionen der Führungsfläche 82 sind in Fig. 4a bzw. Fig. 4b gezeigt.

Die Bewegung der Kulisse 80 erfolgt beispielsweise mittels eines Antriebselements 88, z.B. eines Hydraulik-/Pneumatikzylinder oder eines Motors, der von einer Steuereinheit 100 angesteuert wird. Die Steuereinheit 100 erhält ein Signal zum Abweisen eines Produkts 60 aus dem vorgelagerten Prozess oder von einer Detektionseinrichtung 110, die in Förderrichtung der Zufördereinrichtung 50 vor dem Greif erförderer 10 angeordnet ist.

In Fig. 4b befindet sich die Führungsfläche 82 mit Bezug auf das Steuerelement 22 vollständig hinter der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30. Damit ist nur die stationäre Führungsfläche 32 aktiv; die Steuerelemente 22 der Greifer 12 „spüren" nichts von der weiteren Steuerkulisse 80. Die Greifer 12 werden daher wie bei Fig. Ia an der oben erwähnten Schliessposition 34 geschlossen und nehmen somit Produkte 60 auf.

In Fig. 4a befindet sich die Führungsfläche 82 mit Bezug auf das Steuerelement 22 wenigstens bereichsweise vor der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30. Das Steuerelement 22 rollt daher nicht mehr an der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30 ab, sondern wenigstens bereichsweise an der Führungsfläche 82 der beweglichen Steuerkulisse 80. Die Form der resultierenden „effektiven" Führungsfläche ist anders als im Fall von Fig. 4a, wodurch ein anderer Bewegungsablauf erreicht werden kann. Vorliegend wird das vorlaufende Greiferteil 14 an einer weiteren Position 84 weggeschwenkt, ohne dass der Greifer 12 ganz geschlossen wird. Diese weitere Position 84 ist durch die Form der beweglichen Führungsfläche 82 vorgegeben. Diese Position 84 liegt in Bewegungsrichtung der Greifer 12 vor der oben erwähnten normalen Schliessposition 34. In diesem Fall ist das Greiferteil 14 daher so orientiert, dass der von ihm bzw. dem ganzen Greifer 12 überstrichene Raumbereich nicht mit der Bewegungsbahn der Produkte 60 überlappt. In der Position, in der er üblicherweise ein Produkt 60 aufnehmen würde, hat das Greifermaul die "falsche" Orientierung, und es erfolgt somit keine Produktaufnahme. Der Greifer 12 wird anschliessend an der normalen Schliessposition 34 geschlossen (hier befindet sich die bewegliche Kulisse 80 wieder hinter der stationären Kulisse 40), allerdings ohne ein Produkt 60 zu ergreifen.

Die bewegliche Kulisse 80 muss vor der normalen Aufnahme- und Schliessposition nur für eine kurzzeitige Orientierungsänderung des vorlaufenden Greiferteils 14 sorgen, so dass das Produkt am weitgehend geschlossenen Greifermaul

vorbeigefbrdert wird. Dieser Effekt kann weitgehend kraftfrei erreicht werden, auch da die Greifer hier noch keine Last aufgenommen haben und kein vollständiges Schliessen und Einrasten erreicht werden muss. Die bewegliche Kulisse 80 kann daher einfach und leicht ausgestaltet sein. Sie muss nur über einen sehr kleinen Teil der Bewegungsbahn U über die stationäre Kulisse 30 hinausragen und auf die Greifer 12 einwirken. Hierdurch wird auch ein schnelles Umschalten möglich. Insgesamt kann mit minimalem Aufwand zwischen Produktaufnahme und Produktabweisen umgeschaltet werden.

Der Greifer 12 wird vorzugsweise so bewegt, dass sein vorlaufender Greiferteil 14 bei der Bewegung durch den übernahmebereich A das nicht aufzunehmende Produkt 60, das bereits am Ende des Förderbandes 52 des Zufördereinrichtungs 50 angekommen ist und darüber hinausragt, nach unten ablenkt. Dieses Produkt 60 wird somit sicher zur weiteren Fördereinrichtung 70 geleitet und kann nicht in den Bereich zwischen zwei Greifern 12 gelangen. Die Ablenkung kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Greifer 12 bzw. das Greiferteil 14 nach Verlassen des Einflussbereichs der beweglichen Kulisse 80 in seine normale Position, die durch die stationäre Kulissen 30 bestimmt ist, zurückschnellt und dem Produkt dabei einen Impuls nach unten gibt.

Die bewegliche Steuerkulisse 80 bzw. ihre Führungsfläche 82 (soweit über die Führungsfläche 32 hinausragend) erstreckt sich in Umlaufrichtung gesehen über eine Länge, die kürzer sein kann als der Abstand zweier Greifer 12. Hierdurch ist es möglich, einzelne Greifer 12 zu beeinflussen.

Wenn das Abweisen einzelner Produkte 60 dadurch vorgenommen werden soll, dass die Schliessposition 34 der Greifer 12 geändert wird, kann auch die oben beschriebene Steuerkulisse 30, die zur Anpassung der Schliessposition dient,

geschaltet (selbst beweglich) sein bzw. in der beschriebenen Weise mit einer beweglichen Steuerkulisse zusammenwirken.

In Fig. 5 ist näher dargestellt, wie der oben beschriebene Wechsel der aktiven Führungsfläche mechanisch realisiert werden kann. Die Steuerkulissen 30, 80 befinden sich in zwei verschiedenen Ebenen, die in oder parallel zur Ebene der Umlaufbahn U verlaufen. Die mit einem Greiferteil 14 verbundene Steuerrolle 22 hat eine Breite b, die grösser ist als die doppelte Breite b' der Führungsflächen 32, 82 - gemessen in einer Richtung senkrecht zu den erwähnten Ebenen. Vorliegend besteht die Steuerrolle 22 aus zwei starr miteinander verbundenen Teilrollen 22a, 22b, die um eine gemeinsame Achse beweglich sind; es kann aber auch eine andere Form gewählt sein. Die Teilrolle 22a wirkt mit der stationären Führungsfläche 32 zusammen, die Teilrolle 22b mit der beweglichen Führungsfläche 82. Je nach Stellung der beweglichen Steuerkulisse 80 befindet sich eine dieser Führungsflächen 32, 82 in unmittelbarer Nähe von der Steuerrolle 22 und wirkt somit als aktive Führungsfläche. Ihre Form bestimmt somit den zeitlichen Verlauf der Orientierung während der Greiferbewegung entlang der Umlaufbahn und entsprechend, ob die Greifer 12 vor der Schliessposition 34 in der normalen Orientierung vorliegen oder an der Position 84 zwecks Abweisen eines Produkts 60 verschwenkt werden.

Fig. 6a-c zeigen ein weiteres Beispiel für eine Vorrichtung mit einer steuerbaren Kulisse, hier eine steuerbare öffhungskulisse (Auslöseelement 28), zum gezielten

Abweisen einzelner Produkte 12 in drei Momentaufnahmen. Der grundsätzliche

Aufbau ist ebenfalls wie in Fig. la+b. Abweichend davon werden alle Greifer 12 oberhalb des übernahmebereichs A an einer hier nicht gezeigten Schliessposition geschlossen. Unmittelbar vor der oben beschriebenen Schliesskulisse 30 befindet sich die steuerbare öffiiungskulisse in Form eines Auslöseelements 28, das z.B. wie bereits mit Bezug auf Fig. 3 beschrieben ausgebildet ist. Durch dieses

Auslöseelement 28 werden die geschlossen ankommenden Greifer 12 an einer ersten

öf&ungsposition 90 zwecks Produktaufiiahme wahlweise wieder entriegelt und somit geöffnet. Sie sind daher bereit zur Aufnahme eines Produktes 60 im übernahmebereich A und werden, wie bereits beschrieben, durch die stationäre Schliesskulisse 30 unter Ergreifen eines Produkts 12 geschlossen (Fig. 6a+b). Wenn ein Produkt 60 gezielt abgewiesen werden soll, wird das Auslöseelement 28 nicht betätigt. Der entsprechende Greifer 12 bleibt daher geschlossen (Fig. 6b). Aufgrund der Verriegelung hat die Schliesskulisse 30 in diesem Fall keinen Einfluss auf die Stellung der beiden Greiferteile 14, 16 relativ zueinander, sondern beeinflusst höchstens die Lage des Greifers 12 im Raum. Der Greifer 12 wird daher geschlossen durch den übernahmebereich A bewegt und kann kein Produkt 60 aufnehmen (Fig. 6c). Vorzugsweise wird der Greifer 12, wie bereits mit Bezug auf Fig. 4 beschrieben, so orientiert, dass abzuweisende Produkte 60 nach unten abgelenkt werden.

Diese Variante hat den Vorteil, dass lediglich ein öffhungselement 28 sowie eine zusätzliche stationäre Schliesskulisse eingesetzt werden muss, die der stationären Schliesskulisse 30 im übernahmebereich A vorgelagert ist.

Fig. 7a+b zeigt eine weitere auf Fig. la+b basierende Variante mit einer ausserhalb des eigentlichen Greiferförderers 10 angeordneten beweglichen Steuerkulisse 80' in zwei verschiedenen Momentaufnahmen. Die Steuerkulisse 80' umfasst eine Führungsfläche 82', die um eine senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Achse zwischen zwei Endpositionen (in Fig. 6a mit durchgezogenen bzw. punktierten Linien gezeigt) verschwenkbar ist. Sie könnte auch verschiebbar statt verschwenkbar sein. In ihrer inaktiven Stellung in Fig. 6b berührt die bewegliche Steuerkulisse 80' die Greifer 12 nicht. Diese werden daher, wie oben mit Bezug auf Fig. la+b beschrieben, durch die stationäre Steuerkulisse 30 geschlossen.

In der aktiven Stellung in Fig. 6a gleitet der vorlaufende Greiferteil 14 entlang der Führungsfläche 82' und berührt diese. Da die Führungsfläche 82' nicht ausweicht, wird der Greiferteil 14 durch den Gegendruck der Führungsfläche 82' relativ zum restlichen Greifer 12 verschwenkt, so dass sich die ihm zugeordnete Steuerrolle 22 von der stationären Steuerkulisse 30 bzw. der Führungsfläche 32 abhebt. Der Greiferteil 14 wird somit verschwenkt. Hierdurch wird erreicht, dass sich die Bahn der Greiferspitze nicht mit der eines Produkts kreuzt und keine übernahme stattfindet. Das Verschwenken geschieht wiederum weitgehend kraftfrei, da der Greifer 12 nicht verriegelt wird. Diese Bewegung ist unabhängig von der stationären Steuerkulisse 30 und findet in Umlaufrichtung vor der normalen Schliessposition 34 an einer weiteren Position 84 statt. Bei weiterer Bewegung des Greifers 12 endet der Einfluss der beweglichen Führungsfläche 82', und der Greifer nimmt wieder seine normale Lage ein, die durch die stationäre Kulisse 30 vorgegeben ist. Er wird somit an der normalen Schliessposition 34 geschlossen. Je nach Form der weiteren Kulisse 80' kann erreicht werden, dass der Greifer 12 in seine normale Position zurückschnellt und das abzuweisende Produkt in vorteilhafter Weise nach unten wegbiegt.

Die bewegliche Steuerkulisse 80' ist so gestaltet, insbesondere ist ihre Führungsfläche 82' bzw. derjenige Teil davon, der mit dem Greiferteil 14 zusammenwirken kann, so kurz, dass ein Umschalten zwischen zwei Greifern 12 und damit ein gezieltes Ansteuern einzelner Greifer 12 möglich ist. Die bewegliche Steuerkulisse 80' kann wiederum relativ leicht ausgeführt sein, da das kurzzeitige Wegschwenken des Greiferteils 14 weitgehend kraftfrei erfolgen kann.

Fig. 8 zeigt die Aufnahme von Produkten 60 aus einem Schuppenstrom. Da stets die Vorderkante der Produkte 60 ergriffen bzw. nicht ergriffen wird, können Schuppenströme bei allen der oben gezeigten Vorrichtungen verarbeitet werden.