<第1実施形態>
 以下、図面を参照して、本発明を自動車の� ��イドドアに適用した第1実施形態について詳 細に説明する。

 図1は、第1実施形態に係る開閉装置が適� �されたサイドドアを示す斜視図である。図1� ��示すように、開閉装置(アクティブクッショ ンユニット)1は、車体100の前部右側座席への� ��降口(開口部)101に設けられたサイドドア(開� ��体)102に設けられている。

 サイドドア102は、サイドドア102の車体外� ��部を構成するアウタパネル103と、サイドド� ��102の骨格部を形成するインナパネル104と、� ��イドドア102の車室側壁を形成するドアライ� ��ング(ドアトリム)105を備えている。アウタ� �ネル103とインナパネル104とは、外周縁部に� �いてヘミング加工によって結合されている� �

 図2は、図1のII-II線で切断した断面図であ って、ドアライニング105を省略して示す。図 2に示すようにインナパネル104は、アウタパ� �ル103との結合部より車室内側に張り出して� �アウタパネル103との間に空間を形成すると� �もに、サイドドア102の前部側端面104aおよび� ��部側端面104bを形成している。後部側端面104 bには、サイドドア102を閉位置にて係止する� �くセンタピラー(Bピラー)107に設けられるス� �ライカ(図示しない)が嵌入される孔108と、後 述する開閉装置1のダンパ装置2が露出するた� ��の開口部109とが形成されている。

 サイドドア102は、サイドドア102の前部側� ��面104aに設けられたドアヒンジ106(図2参照)を 介して車体100のフロントピラー(Aピラー)110に 揺動可能に取り付けられている。また、前部 側端面104aとフロントピラー110との間にはド� �チェッカ111が介装されている。ドアチェッ� �111はサイドドア102を所定の開閉位置に保持� �るとともに、サイドドア102が全閉位置近傍� �あるときにはサイドドア102を閉方向へと付� �する。

 開閉装置1は、ダンパ装置2と、ドア位置� �出器(開閉体位置検出手段)3と、ダンパ装置2� ��制御に供されるECU(電気制御ユニット、制御 部)4とを主要構成要素として備えている。ダ� ��パ装置2は、アウタパネル103とインナパネル 104との間に介装されてインナパネル104に取り 付けられている。ドア位置検出器3は、フロ� �トピラー110に取り付けられている。ECU4は、� ��イクロコンピュータやROM、RAM、周辺回路、� ��出力インタフェース等から構成されており� ��インナパネル104とドアライニング105との間� ��空間に設けられている。なお、ECU4はワンチ ップマイコンであってもよい。ECU4は、ダン� �装置2およびドア位置検出器3と電気的に連結 されている。

 図3は、第1実施形態に係るダンパ装置2を� ��解して示す分解斜視図である。図3に示すよ うに、ダンパ装置2は、ケーシング10と、アー ム(当接部材)11と、駆動機構としてのモータ12 および伝達機構13と、ダンパ(緩衝手段)14と、 アーム位置検出器15とを備えている。

 ケーシング10は、略矩形の底板21と、底板 21の周縁部に立設された側壁22と、側壁22の上 端部に設けられる蓋部材23とを備えている。� ��部材23はねじ等により側壁22に固定されてい る。ケーシング10の長手方向における一端に� ��置された側壁22aには、アーム11がケーシン� �10より突出するための開口部24が形成されて� ��る。また、底板21および側壁22には、ケーシ ング10をインナパネル104に固定するための孔2 5を備えたフランジ部26が設けられている。ケ ーシング10は、側壁22aがサイドドア102の後部� ��端面104bの開口部109より露出するようにイン ナパネル104の内面側に配置され、孔25にボル� ��を挿通させてインナパネル104に締結される� ��

 アーム11はその基端部11aに揺動軸となる� �ャフト11dを有し、シャフト11dはケーシング10 の開口部24の近傍において底板21に対してシ� �フト11dが垂直となるようにケーシング10の底 板21および蓋部材23に軸支されている。アー� �11は基端部11aから先端部11bへと延び、その中 間部において回動方向に屈曲した略L字形を� �する。先端部11bは、二股に分岐されて2つの� ��部11cを形成し、2つの突部11c間にはシャフト 11dと平行になるようにシャフト32が設けられ� ��シャフト32にはローラ33が回転自在に軸支さ れている。アーム11はシャフト11dを揺動中心� ��して揺動し、ケーシング10の開口部24から先 端部11bが突出した突出位置と、アーム11の大� ��分がケーシング10内に収容された没入位置� �の間で変位可能となっている。アーム11が没 入位置にあるときは、サイドドア102の全閉状 態において、アーム11がセンタピラー107と緩� ��しないようになっている。また、アーム11� �基端部11aの外面には、シャフト11dを中心軸� �する2つのギヤ部11eおよび11fが形成されてい� ��。

 モータ12は、永久磁石界磁型DCモータであ り、ケーシング10の内部に支持されている。� ��ータ12の出力軸にはウォーム34が固定されて いる。モータ12の回転力をアーム11に伝える� �達機構13は、第1ギヤ36、第2ギヤ37、ラック板 42、第3ギヤ38、第4ギヤ39、第5ギヤ40、および� ��6ギヤ41を備えている。第1~第6ギヤ36~41は、� �れぞれ中心に回転軸となるシャフト36a~41aを� ��し、各シャフト36a~41aは底板21に対して垂直� ��なるようにケーシング10の底板21および蓋部 材23に軸支されている。

 第1ギヤは、ウォーム34に噛合するウォー� ��ホイール36bと、平歯車36cとを同軸に互いに� ��定された状態で備えている。第2ギヤ37は、� ��1ギヤ36の平歯車36cに噛合する。

 ラック板42は板状部材であり、ケーシン� �10の底板21に対して垂直かつケーシング10の� �手方向に延在するように配置されている。� �ック板42の下端部にはガイド部42aが設けられ 、ケーシング10の底板21にはケーシング10の長 手方向に沿って形成されたガイド溝27が設け� ��れている。ガイド部42aがガイド溝27に摺動� �在に係合することによって、ラック板42はケ ーシング10の長手方向に摺動自在にケーシン� ��10に支持されている。

 ラック板42の第2ギヤ37側を向く面には、� �ーシング10の長手方向に延在する第1ラック� �42bおよび第2ラック部42cの2つのラック部が平 行に形成されている。第1ラック部42bは第2ギ� ��37に噛合し、第2ギヤ37の回転によってラッ� �板42はケーシング10の長手方向に移動する。

 第3ギヤ38は、互いに基準円直径が異なる� ��ヤ部である第3ギヤA部38bと、第3ギヤB部38cと を同軸かつ互いに固定された状態で備えてい る。第3ギヤA部38bは第2ラック部42cと噛合し、 ラック板42のケーシング10の長手方向におけ� �移動によって回転される。

 第4ギヤ39は、互いに基準円直径が異なる� ��ヤ部である第4ギヤA部39bと、第4ギヤB部39cと を同軸かつ互いに固定された状態で備えてい る。第4ギヤA部39bは、第3ギヤB部38cと噛合す� �。

 第5ギヤ40は、第4ギヤB部39cと噛合する。� �6ギヤ41は、第5ギヤ40およびアーム11のギヤ部 11eと噛合する。

 以上のように伝達機構13を構成すること� �より、モータ12の回転駆動は伝達機構13を介� ��てアーム11に伝達され、アーム11が変位する 。逆に、アーム11が変位することによって、� ��該変位が伝達機構13を介してモータ12に伝達 され、モータ12が回転される。

 また、ケーシング10のガイド溝27内にはダ ンパ14が設けられている。ダンパ14は公知の� �アダンパであってよく(例えば、特開2006-29406 参照)、ガイド溝27内に固定された有底円筒形 状のシリンダ51と、シリンダ51の内部に同軸� �つ摺動自在に収容されるとともにオリフィ� �を備えたピストン52と、ピストン52に固定さ� ��るとともにシリンダ51の外方へとシリンダ51 の軸線方向に沿って延びるピストンロッド53� ��を備えている。ピストンロッド53の先端は� �ック板42のガイド部42aに結合されている。な お、他の実施形態においては、ダンパ14はオ� ��ルダンパであってもよい。

 これにより、ラック板42のケーシング10の 長手方向への移動に伴いピストン52がシリン� ��内を摺動する。ピストン52の移動は空気抵� �を受けて緩衝されるため、ラック板42の移動 も緩衝される。ラック板42とアーム11とは、� �3~第6ギヤ38~41を介して連結されているため、 アーム11の変位も同様に緩衝される。

 図4および図5は、第1実施形態に係るダン� ��装置を示す断面図である。以上のようにダ� ��パ装置2を構成することにより、アーム11は� ��ータ12の回転駆動により変位される。ダン� �装置2は、図4に示すようにアーム11がモータ1 2の回転駆動を受けて突出位置にある突出状� �と、図5に示すようにアーム11が没入位置に� �る没入状態との間で変化する。

 図3に示すように、アーム位置検出器15は� ��センサギヤ55と、センサギヤ55と同軸に設け られた回転角センサ56とを有している。アー� ��位置検出器15は、ケーシング10の蓋部材23に� ��設されたアーム位置検出器取付部23aに配置� ��れ、センサ蓋57により固定されている。

 センサギヤ55は、アーム位置検出器取付� �23aおよびセンサ蓋57に軸支され、アーム11の� ��端部11aに形成されたギヤ部11fと噛合し、ア� ��ム11の変位に応じて回転される。回転角セ� �サ56は、ロータリポテンショメータであり、 センサギヤ55と同軸に設けられている。回転� ��センサ56は、センサギヤ55の回転角に応じて 抵抗値を変化させ、センサギヤ55の回転角、� ��なわちアーム11の変位位置に応じた電圧を� �力する。アーム位置検出器15は、回転角セン サ56より出力される電圧値をアーム位置検出� ��信号としてECU4に出力する。

 図6は、第ドア位置検出装置を分解して示 す分解斜視図である。図6に示すように、ド� �位置検出器3は、蓋体61と本体62とから形成さ れた開口を有する箱状体のケーシング63と、� ��ーシング63の内部に基端部64aが軸支され、� �端部64bがケーシング63の開口より突出可能に 支持されたセンサアーム64と、センサアーム6 4とケーシング63との間に設けられたトーショ ンスプリング65と、センサアーム64と同軸に� �けられた回転角センサ66とを有する。

 ドア位置検出器3のケーシング63は、セン� ��アーム64の回転軸がドアヒンジ106の回転軸� �概ね平行となるように、かつケーシング63の 開口がサイドドア102の前部側端面104aと対向� �るようにフロントピラー110に固定されてい� �。センサアーム64は、ケーシング63に対して� ��動可能とされており、トーションスプリン� ��65によって先端部64bがケーシング63の開口よ り突出する方向に付勢されている。これによ り、センサアーム64の先端部64bは、サイドド� ��102の前部側端面104aに設けられた受板112に当 接し、サイドドア102の開閉に追従して受板112 との当接状態を維持する。

 回転角センサ66は、ロータリポテンショ� �ータであり、センサアーム64の回転角に応じ て抵抗値を変化させ、センサアーム64の回転� ��すなわちサイドドア102の開閉位置に応じた� ��圧値を出力する。ドア位置検出器3は、回転 角センサ66より出力される電圧値をドア位置� ��出器信号としてECU4に出力する。

 ECU4は、ドア位置検出器3から受け取るド� �位置検出器信号に基づいてサイドドアの開� �位置であるドア位置(Pd)を検出し、ドア位置( Pd)の変化量を微分することによりサイドドア の開閉速度であるドア速度(Vd)を算出し、ア� �ム位置検出器15から受け取るアーム位置検出 器信号に基づいてアーム11の変位位置である� ��ーム位置(Pa)を検出する。ドア位置(Pd)およ� �アーム位置(Pa)は、全閉位置を0とし、全開位 置を100とする。なお、ドア位置(Pd)およびア� �ム位置(Pa)は全閉位置を0°とする角度により� ��してもよい。ドア速度(Vd)は、閉作動方向の 速度が負の値となり、開作動方向の速度が正 の値となる。ECU4は、ドア位置(Pd)、ドア速度( Vd)、およびアーム位置(Pa)に基づいてモータ12 を駆動制御する。

 次に、ECU4によるモータ12の制御要領につ� ��て説明する。図7は、第1実施形態に係るECU� �制御要領を示すフロー図である。ステップS1 では、サイドドア102のドア位置(Pd)が所定の� �ア位置(P1)にあるか否かを判定する。判定がY esの場合はステップS2に進み、判定がNoの場合 にはリターンに進む。

 ステップS2では、ドア速度(Vd)が所定のド� ��速度(V)以下であるか否か、すなわちドアの� ��速度が所定の閉速度以上であるか否かを判� ��する。判定がYesの場合はステップS3に進み� �判定がNoの場合にはリターンに進む。

 ステップS3では、ドア速度(Vd)に基づいて� ��ーム11の目標位置(PT)を決定する。ドア速度( Vd)とアーム目標位置(PT)との関係は予めマッ� �としてECU4のメモリに記憶されており、ドア� ��度(Vd)に基づいてマップを参照しアーム目標 位置(PT)を決定する。アーム目標位置(PT)は、� ��えばドア速度(Vd)の絶対値に比例して増加す るように、すなわちアーム11の突出量が大き� ��なるように設定されている。処理が完了し� ��後はステップS4に進む。

 ステップS4では、ECU4はアーム11を突出状� �に変位させるべく、モータ12に通電して駆動 を開始する。続いて、ステップS5に進む。

 ステップS5では、ECU4はアーム位置(Pa)がア ーム目標位置(PT)に到達したか否かを判定す� �。判定がYesの場合はステップS6に進み、判定 がNoの場合にはステップS5を繰り返す。

 ステップS6では、ECU4はモータ12への通電� �禁止して駆動を停止させる。処理が完了し� �らリターンに進む。

 次に、実施形態に係るサイドドアの開閉� ��置1の作用について説明する。図8~図11は、� �1実施形態に係るサイドドアの開閉装置の作� ��を示す断面図であって、ドア閉作動を行う� ��の開閉装置による緩衝作動を示す。図8~図11 の各図の(b)は(a)のダンパ装置2部分を拡大し� �示す図である。

 図8(a)および(b)は、サイドドア102が全閉位 置にある状態を示す図である。図8(b)に示す� �うに、サイドドア102が全閉位置にある場合� �は、ダンパ装置2のアーム11はセンタピラー10 7の壁部107aに先端部11bのローラ33を介して押� �され、シャフト11d回りに回動して没入位置� �配置されている。

 図9(a)および(b)は、サイドドア102を全閉位 置から任意量開いた状態を示す図である。図 9(b)に示すように、サイドドア102を全閉状態� �ら任意量開いた状態では、アーム11はサイド ドア102が全閉位置にあるときと同様に、没入 位置に配置された状態を維持する。サイドド ア102を全閉状態から任意量開いた状態にする までに、ドア位置(Pd)が所定のドア位置(P1)を� ��過しても、ドア速度(Vd)は正の値であるため 、負の値に設定された所定のドア速度(V)以下 とはならず、アーム11が変位してケーシング1 0より突出することはない。

 このとき、図9(a)に示すように、ドア位置 検出器3のセンサアーム64はサイドドア102の前 部側端面104aに設けられた受板112との当接状� �を維持し、ドア位置検出器3はセンサアーム6 4の回転角に応じたドア位置検出器信号をECU4� ��出力する。

 図9に示すサイドドア102を任意量開いた状 態から、サイドドア102の閉作動を行うと、サ イドドア102のドア位置(Pd)が所定のドア位置(P 1)に達したときに、閉方向の速度を負の値と� ��るドア速度(Vd)が所定のドア速度(V)以下であ るか、すなわちドア閉速度が所定の閉速度以 上であるか否かを判定し、ドア速度(Vd)に応� �てアーム11を変位させてケーシング10より突� ��させる。図10(a)および(b)は、アーム11をケー シング10より突出させた状態を示す図である� ��仮に、ドア位置(P1)におけるドア速度(Vd)が� �所定のドア速度(V)より大きい場合、すなわ� �ドア閉速度が所定の閉速度より遅い場合に� �アーム11はケーシング10より突出されない。

 図11(a)および(b)は、アーム11がセンタピラ ー107の段部107bに当接した状態を示す図であ� �。図10に示すアーム11をケーシング10より突� �させた状態のまま、サイドドア102が全閉状� �近傍の状態へと移行すると、アーム11は先端 部11bのローラ33を介してセンタピラー107の段� ��107bに当接する。サイドドア102は段部107bに� �接するアーム11の抵抗力を受けて閉速度が低 下される。このとき、アーム11はローラ33を� �して段部107bに押圧され、シャフト11d回りに� ��動して突出状態から没入位置へと変位する� ��その際、ダンパ14の抵抗力およびモータ12の コギングトルクによる抵抗力が伝達機構13を� ��してアーム11に加わるため、アーム11の変位 は緩衝される。これにより、サイドドア102は 、閉速度を減速しつつ全閉位置へと移動する 。

 アーム11が変位する際に、アーム11の先端 部11bはローラ33を介して段部107bに接触してい るため、アーム11の変位に追従して段部107b上 を滑らかに移動する。サイドドア102が概ね全 閉状態となり、アーム11が没入位置近傍まで� ��位すると、アーム11のローラ33は段部107bよ� �離脱する。サイドドア102の閉作動に対する� �抗力は消滅し、サイドドア102は図8に示すよ� ��な全閉状態となる。

 以上のようにして、サイドドアの開閉装� ��1はサイドドア102の閉作動における閉速度を 減速させることができる。これにより、サイ ドドア102とセンタピラー107との間に物体を挟 み込んだ際に、物体に加わる衝撃を低減する ことができる。また、サイドドア102を閉めた 際にサイドドア102は全閉位置近傍においてゆ っくりと閉まるため高級感を演出することが できる。また、サイドドア102を閉めた際のサ イドドア102と車体100との衝突音を低減するこ とができる。

 また、サイドドアの開閉装置1は、サイド ドア102の閉作動時において閉速度が速い場合 にのみアーム11を突出させてサイドドア102の� ��動を行うため、サイドドア102をゆっくりと� ��める場合等のサイドドア102の減速が必要で� ��い場合の制動を省略することができる。こ� ��によりサイドドア102の閉作動を行う者に違� ��感や煩わしさを与えることを防止すること� ��できる。また、アーム11はサイドドア102が� �閉位置近傍に近づくまで突出されないため� �サイドドア102の開閉を行う者の衣類等に引� �掛かることが防止される。その他、突出物� �ないため意匠性が良いという効果が得られ� �。

 第1実施形態に係るサイドドアの開閉装置 1は、サイドドア102の自由端、すなわち後部� �端面104bに設けられているため、前部側端面1 04aに設けた場合に比べて小さな抵抗力でサイ ドドア102の閉作動を制動することができる。 すなわち緩衝手段としてのダンパ14に要求さ� ��る緩衝能力が低減される。これによりダン� ��14を小型化することができる。

 <第2実施形態>
 次に、本発明を自動車のスライドドアに適� ��した第2実施形態について詳細に説明する。 図12は、第2実施形態に係る開閉装置が適用さ れたスライドドアを示す斜視図である。第2� �施形態は第1実施形態の構成と大部分におい� ��同一であるため、第1実施形態の構成と異な る点について説明し、第1実施形態と同様の� �成は同一の符号を付して説明を省略する。

 第2実施形態における開閉装置1は、第1実� ��形態と同様に、ダンパ装置2と、ドア位置検 出器6と、制御部としてのECU4とから構成され� ��いる。ダンパ装置2は、車体200の側部に設け られた乗降口201を開閉するスライドドア202に 設けられている。スライドドア202はアウタパ ネル203とインナパネル204とから形成され、イ ンナパネル204が車室側へと張り出すことによ ってスライドドア202の前部側端面204aが形成� �れている。ダンパ装置2は、スライドドア202� ��前部側端面204aに形成された開口部209よりア ーム11が露出するように、インナパネル204に� ��り付けられている。スライドドア202は、ス� ��イダ205を介して車体200にスライド移動可能� ��設けられている。

 ドア位置検出器6はリニアポテンショメー タであり、車体200に設けられてスライダ205と 連結されている。ドア位置検出器6はスライ� �205の位置に応じて抵抗値を変化させ、スラ� �ダ205の位置に応じた電圧をドア位置検出信� �としてECU4に出力する。なお、ドア位置検出� ��6にはロータリポテンショメータを用いても よい。例えば、ロータリポテンショメータと 同軸にドラムを配置し、スライドドア202また はスライダ205とドラムとをワイヤにより連結 し、スライドドア202またはスライダ205の移動 に応じてワイヤを巻き取り、そのときのドラ ムの回転量に応じたロータリポテンショメー タの電圧変化を検出してスライドドア202の位 置を検出するようにしてもよい。

 第2実施形態に係る開閉装置1は、スライ� �ドア202のドア位置およびドア速度に基づい� �、第1実施形態と同様にアーム11の突出作動� �制御する。図13は、第2実施形態に係る開閉� �置の作動を示す断面図である。図13に示すよ うに、アーム11が突出された状態において、� ��ーム11の最大突出位置は、センタピラー107� �壁部107cにより先端部11bのローラ33が押圧さ� �た際に没入位置へと変位可能なように、制� �されている。

 スライドドア202が全閉位置近傍に接近し� ��ときに、アーム11はセンタピラー107の壁部10 7cとローラ33を介して当接し、壁部107cに押圧� ��れてシャフト11d回りに回動する。このとき� ��ローラ33は回転して壁部107c上を滑らかに移� ��する。アーム11の変位は、第1実施形態と同� ��にダンパ14およびモータ12により抵抗を受け て緩衝されるため、スライドドア202の移動が 抵抗を受け閉速度が緩和される。

 <第3実施形態>
 次に、本発明を住居用のドアに適用した第3 実施形態について詳細に説明する。図14は、� ��3実施形態に係る開閉装置を適用した住居用 ドアを示す斜視図であり、住居用ドアの上部 を切り欠いて示す。住居用ドア301は、その一 側辺が、住居の壁に設けられた戸枠302に図示 しないヒンジを介して固定されることにより 、揺動自在に取り付けられている。開閉装置 303は、戸枠302の上辺部材302aの下面に、タッ� �ングねじ304によって締結されている。

 図15は、第3実施形態に係る開閉装置303を� ��す分解斜視図である。開閉装置303は、ケー� ��ング310と、アーム(当接部材)311と、駆動機� �としてのモータ312および伝達機構313と、赤� �線距離センサ(開閉体位置検出手段)314と、人 感センサ315と、アーム位置検出器(当接部材� �置検出手段)316と、マイコン(制御部)317とを� �えている。

 ケーシング310は、略矩形の底板321と、底� ��321の周縁部に立設された側壁322と、ねじ等� ��より側壁322の上端部に固定される蓋部材323� ��を備えている。ケーシング310のドア301側の� ��壁322aには、2つの開口部324,325が形成されて� ��る。開口部324からはアーム311が突出し、開� ��部325は赤外線距離センサ314からの赤外線の� ��路を形成する。

 蓋部材323には、モータ312を収容するため� ��ータ収容部323aが上方に向けて突設されてい る。戸枠302の上辺部材302aには、モータ収容� �323aが遊嵌する孔が穿設されている。なお、� ��辺部材302aに孔を設けない場合には、蓋部材 323と上辺部材302aとの間にスペーサを介装し� �開閉装置303を上辺部材302aに固定してもよい� ��

 アーム311は、その基端部311aに揺動中心と なるシャフト311dを有し、シャフト311dは開口� ��324の近傍において、底板321および蓋部材323� ��軸支されている。アーム311は、その基端部3 11aから先端部311bにかけて、その中間部分311c� ��ケーシング310の外方側に向けて凸となる滑� ��かな曲線状に形成されている。先端部311bに は、ローラ333が軸支されている。また、アー ム311の基端部311aにおけるケーシング310の内� �側の外面には、シャフト311dを中心軸とする� ��形のギヤ部311eが形成されている。アーム311 の基端部311aには、先端部311bが突出する方向� ��概ね相反する方向にストッパ311fが突出して いる。

 アーム311はシャフト311dを揺動中心として 揺動し、ケーシング310の開口部24から先端部3 11bが突出した突出位置(図19参照)と、アーム31 1の大部分がケーシング310内に収容された没� �位置(図17参照)との間で変位可能となってい� ��。アーム311は、没入位置においてギヤ部311e の端部がケーシング310の側壁322に突設された 突部322bに当接する一方、突出位置において� �トッパ311fが突部322bに当接し、回り止めがな されている。

 アーム311のギヤ部311eは、第1ギヤ336、第2� ��ヤ337、第3ギヤ338を介してモータ312の回転軸 と連結されており、アーム311はモータ312の回 転駆動を受けて没入位置から突出位置に変位 する。モータ312は、マイコン317によって赤外 線距離センサ314、人感センサ315、アーム位置 検出器316からの信号に基づいて駆動制御され ている。

 赤外線距離センサ314は、赤外線を放射す� ��ダイオードと、放射された赤外線のドア301� ��よる反射成分を検知するフォトトランジス� ��とを有し、ドア301との距離を測定し、測定� ��果を距離信号としてマイコン317に入力する� ��

 人感センサ315は、人等から放射される赤� ��線を検知して人の存在を検知する。人感セ� ��サ315は、ケーシング310の底板321に形成され� ��孔に対応するように設けられ、開閉装置303� ��下方、すなわち戸枠302付近に存在する人を� ��出する。人感センサ315は人を検知した場合� ��、人検知信号をマイコン317に入力する。

 アーム位置検出器316は、第1実施形態と同 様に、センサギヤおよび回転角センサから構 成され、センサギヤはギヤ等を介してアーム 311ともに回転するようになっている。アーム 位置検出器316は、回転角センサ56より出力さ� ��る電圧値をアーム位置信号としてマイコン3 17に入力する。

 マイコン317は、赤外線距離センサ314から� ��け取る距離信号に基づいてドア301の開閉位� ��であるドア位置(Pd)を検出し、ドア位置(Pd)� �変化量を微分することによりドア301の開閉� �度であるドア速度(Vd)を算出する。また、ア� ��ム位置検出器316から受け取るアーム位置信� ��に基づいてアーム311の変位位置であるアー� ��位置(Pa)を検出する。ドア位置(Pd)は、全閉� �置を0とし、全開位置を100とする。また、ア� ��ム位置(Pa)は没入位置を0とし、突出位置を10 0(Pa,max)とする。ドア速度(Vd)は、閉作動方向� �速度が負の値となり、開作動方向の速度が� �の値となる。マイコン317は、ドア位置(Pd)、� ��ア速度(Vd)、アーム位置(Pa)、および人感セ� �サ315から入力される人検知信号に基づいて� �ータ12を駆動制御する。

 次に、第3実施形態に係る開閉装置303の作 用について説明する。図16は、第3実施形態に 係るマイコンの制御要領を示すフロー図であ る。最初に、ステップS11で、マイコン317は、 ドア位置(Pd)が所定のドア位置(P2)以下である� ��否かを判定する。ドア位置(P2)は、全閉位置 に近い値が設定され、本実施形態では0(全閉� ��置)が設定されている。

 ステップS11での判定がYesの場合には、ス� ��ップS12でドア速度(Vd)が所定のドア速度(V2)� �上であるか否かを判定する。所定のドア速� �(V2)は、0以上の値が設定され、ドア301が開作 動方向に変位しているか否かを判定する。本 実施形態では、所定のドア速度(V2)は0に設定� ��れている。なお、ドア301の振動等による誤� ��動を防止するべく、所定のドア速度(V2)に0� �上の値を設定してもよい。

 ステップS12での判定がYesの場合には、マ� ��コン317はモータ312に電流を供給してモータ3 12を駆動し(ステップS13)、アーム位置(Pa)が突� ��位置(Pa,max)となるまでモータ312を駆動し続� �る(ステップS14およびステップS15)。なお、ス テップS12での判定がNoである場合には、マイ� ��ン317によるモータ312の駆動制御は行わずに� ��ターンに進む。

 以上のステップS11からS15の制御によって� ��ドア301が全閉位置または全閉位置に近い位� ��にあり、かつ開方向に開かれた場合に、開� ��装置303のアーム311が突出してドア301を開方� ��に押し出す。すなわち、開閉装置303はドア3 01の開作動をアシストする。

 図17~19は、第3実施形態に係る開閉装置の� ��動を示す断面図である。図17はドア301が全� �位置に静止している状態を示し、図18はドア 301が全閉位置から少し開かれ、開閉装置303に よるアシスト作動が開始した状態を示し、図 19はアーム311が突出位置に到達し、開閉装置3 03によるアシスト作動が終了した状態を示し� ��いる。

 図17に示す状態では、ドア301は全閉位置� �あり(Pd=0)、ステップS11の条件を満たしてい� �。このとき、アーム311は没入位置に配置さ� �ている。図17に示す状態からドア301を開方向 に開くと、ドア速度が0以上となりステップS1 2の条件が満たされ、アーム311が突出位置(Pa,m ax)へと駆動される。

 図18に示すように、アーム311が突出位置(P a,max)へと駆動されると、アーム311は最初に中 間部分311cにおいてドア301と当接し、ドア301� �開方向に押圧する。このときの、アーム311� �揺動中心となるシャフト311dと、ドア301との� ��触部分との距離はr1となっている。図18に示 す状態から、アーム311の最大突出位置(Pa,max)� ��と駆動がさらに進むと、ドア301との接触部� ��は先端311部b(揺動端)側へと少しずつ移動し� ��アーム311が突出位置(Pa,max)に到達した場合� �、シャフト311dと、ドア301との接触部分との� ��離はr2になる。

 ドア301の開作動の初期においては、ドア3 01の慣性力によりアシスト力には比較的大き� ��力が要求される。そこで、以上のように、� ��シストの初期においてシャフト311dと、ドア 301との接触部分との距離を短くすることによ って、開閉装置303によるアシスト力を大きく することができる。また、ドア301がある程度 の開方向速度を伴って変位するようになると 、要求されるアシスト力は初期に比べて小さ くなるため、シャフト311dと、ドア301との接� �部分との距離を長くし、ドア301の押圧が可� �なストロークを長くすることができる。

 ステップS11での判定がNoである場合、す� �わちドア301が全閉位置近傍に存在しない場� �には、ステップS16に進み、挟み込み防止(軽� ��)制御が行われる。ステップS16では、マイコ ン317は、ドア速度(Vd)が所定の速度(V3)以下で� ��るか否かを判定する。所定の速度(V3)は、0� �下の値が設定されており、ドア301が閉方向� �変位しているか否かを判定する。ステップS1 6での判定がYesである場合には、ステップS17� �おいて、マイコン317は人感センサ315より人� �知信号が入力されているか否かを判定する� �ステップS17での判定がYesである場合には、� �テップS13に進み、ステップS14、S15を経てア� �ム311を突出位置(Pa,max)まで突出させる。なお 、ステップS16およびステップS17での判定がNo� ��ある場合には、リターンに進む。

 以上のステップS16,S17,S13~S15の制御によっ� ��、ドア301が閉方向に変位しており、かつ戸� ��302付近に人が存在すると判定された場合に� ��、開閉装置303のアーム311が突出し、アーム3 11がドア301に衝当してドア301の閉速度を緩衝� ��る。アーム311は、第1~第3ギヤ336~338を介して モータ312に連結されているため、モータ312の コギングトルクを受けて、その変位が緩衝さ れている。このようにしてドア301の閉作動が 緩衝されるため、戸枠付近に存在する人はド ア301によって挟み込まれる位置から離脱する ことができる。また、挟み込まれる位置から 離脱することができない場合においても、ド ア301の閉作動は緩衝されているため、人がド ア301から受ける衝撃を低減させることができ る。

 上述した第3実施形態は開き戸に適用した 例であるが、第3実施形態に係る開閉装置303� �引き戸に適用することも可能である。引き� �に適用する場合には、スライドする戸に当� �する戸枠の側部に、開口324部および開口部32 5が配置された側の側壁322が露出するように� �開閉装置303を戸枠に埋設する。また、人感� �ンサ315を開口部324等が配置された側の側壁32 2に配置する。アルミサッシ等の引き戸にお� �ては、戸と戸枠との当接部にパッキン等の� �ール部材が設けられることがあり、そのシ� �ル部材が戸または戸枠に吸着することによ� �て戸の開作動に要する力が増大する場合が� �る。また、複層ガラス用サッシ等の重量が� �いサッシにおいては、慣性力から開作動の� �始に要する力が増大する。そのため、第3実� ��形態に係る開閉装置303のアシスト作用は、� ��の開作動に要する力を低減することができ� ��有効である。

 以上で具体的実施形態の説明を終えるが� ��本発明は上記実施形態に限定されることな� ��幅広く変形実施することができる。以下変� ��例を示す。

 第1および第2実施形態では開閉体として� �サイドドア102またはスライドドア202にダン� �装置2を設けたが、開口部側であるセンタピ� ��ー107に設けてもよい。この場合には、サイ� ��ドア102またはスライドドア202の重量を低減� ��ることができる。

 第1および第2実施形態では緩衝手段とし� �ダンパ14を使用したが、ロータリダンパを使 用することもできる。例えば、ロータリダン パをアーム11と同軸に設けてアーム11の変位� �直接的に緩衝するようにしてもよい。この� �合には、ラック板42および第1~第6ギヤ36~41を� ��略することが可能であり、ダンパ装置2を小 型化することが可能である。その他、公知の 様々な緩衝装置を適用することができる。

 第1および第2実施形態では動力発生源に� �ータを使用したがソレノイドを使用しても� �い。ソレノイドの通電により可動されるプ� �ンジャ(鉄心)によってアーム11を押圧して、� ��ーム11を突出位置に変位させるようにして� �よい。

 第1および第2実施形態で示したアーム位� �検出器15およびドア位置検出器3の構成は例� �であり、他の公知の位置検出手段を適用す� �ことができる。

 実施形態では、アーム11,311の変位を緩衝� ��るためにダンパ14の抵抗力およびモータ12,31 2のコギングトルクを用いたが、アーム11,311� �突出する方向にモータ12を回転駆動させアー ム11の変位に対して抵抗力を加えるようにし� ��もよい。この場合には、モータ12,312の回転� ��御により緩衝作用の調整が可能となる。

 また、第1および第2実施形態において、� �イドドア102の後部側端面104bとセンタピラー1 07の壁部107aとの間に距離があり、開閉体が閉 位置にある状態においてもアーム11がケーシ� ��グ10より一部突出するような場合には、モ� �タ12の回転駆動によりアーム11を没入位置に� ��達させるようにしてもよい。

 第1~第3実施形態では車両のドアや住宅等� ��建築物に適用した例を示したが、その他家� ��や収納装置(例えば、冷蔵庫等)の扉等に適� �することが可能である。

 また、第1および第2実施形態に係るサイ� �ドアまたはスライドドアの開閉装置は、半� �ア状態から全閉状態へと自動的にドアを引� �込むイージークローザーと併用することが� �きる。以上のように、本発明に係る開閉体� �制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しな� �範囲で適宜変更可能である。