Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Aus US 5,908,372 ist ein Getriebe mit einem Kreuz-Reduktionsmechanismus bekannt. Das Wesen dieses Getriebes besteht darin, dass eine Eingangswelle mindestens mit einem exzentrischen Teil - einem Kurbelzapfen - versehen ist. Im Falle zweier Eingangswellen sind die exzentrischen Teile um 180° oder um annähernd 180° gegenseitig verdreht angeordnet. Die Achse des Kurbelzapfens ist gegenüber der Achse der Eingangswelle um einen Abstand e - der Exzentrizität - versetzt. Auf dem Excenter ist ein Rad mit Außenverzahnung mittels einer in dem Rad angeordneten, den Excenter aufnehmenden Zentralöffnung drehbar gelagert. Das Rad kämmt dabei ein Rad mit Innenverzahnung, dessen Achse mit der Achse

der Eingangswelle übereinstimmt. Das Rad weist mindestens eine außermittige axiale Durchgangsöffnung auf. Die Achse des Rads mit Außenverzahnung ist gegenüber der Achse des Rads mit Innenverzahnung um denselben Abstand e versetzt, wie die Achse des Kurbelzapfens gegenüber der Achse der Eingangswelle. 5

Mindestens ein Rad mit Außenverzahnung ist zwischen zwei in dem Rad mit Innenverzahnung drehbar gelagerten Ausgangskörpern angeordnet. Die Ausgangskörper sind mittels Querelementen fest miteinander verbunden, die mit Spiel durch die außermittige axiale Durchgangsöffnung des Rads mit 10 Außenverzahnung hindurchführen. Durch die Querelemente führen durchgehende Bohrungen für Schrauben, mit deren Hilfe die Ausgangskörper fest miteinander verbunden sind.

Zwischen dem Rad mit Außenverzahnung und dem Ausgangskörper befindet sich 15 ein Transformationsorgan, das die sich aus einer überlagerten Dreh- und Excenterbewegung zusammensetzende Planetenbewegung des Rads mit Außenverzahnung in eine Rotationsbewegung des Ausgangskörpers umsetzt und dabei eine Querbewegung in Bezug auf die Achse des Rads mit Innenverzahnung ausführt.

Ein Nachteil der in dieser Patentschrift beschriebenen Einrichtung besteht darin, dass die die Ausgangskörper fest miteinander verbindenden Schrauben mit einem als Passung ausgeführten Schaft versehen und in den Öffnungen der Querelemente mit Übermaß gelagert sind. Bei klein dimensionierten Getrieben haben die die 25 Ausgangskörper fest miteinander verbindenden Schrauben einen nur geringen

Durchmesser und die Öffnungen, die sie durchqueren, sind schwer zu bearbeiten. Folglich sichern die die Verbindung zwischen den Ausgangskörpern bewirkenden Schrauben mit als Passung ausgeführtem Schaft die axiale Ausrichtung der Achsen

der linearen Führung des Organs - den Vorflügel der Ausgangskörper - und die axiale Ausrichtung der Ausgangskörper nicht ausreichend, ^' was die Funktionsparameter des Getriebes nachteilig beeinflusst.

Darüber hinaus sind dabei die Passflächen im Inneren der Querelemente aufgrund der schlechten Zugänglichkeit und der geringen Gesamtabmessungen nur schwer zu bearbeiten.

Ausgehend vom obigen Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruches 1.

Die Erfindung weist insbesondere den Vorteil auf, dass durch die Ausgestaltung der Kontaktflächen zwischen den beiden vorzugsweise jeweils mit einem Ausgangskörper eines Planetengetriebes verbundenen Teilen eine sehr genaue axiale Ausrichtung der beiden Teile und damit der Ausgangskörper zueinander erreicht wird.

Beim Stand der Technik, wird die axiale Ausrichtung der beiden jeweils an einem Ausgangskörper angeordneten Teile durch eine aufwändig herzustellende Passung in Verbindung mit einer Passschraube oder einem Schraubbolzen mit einem zylinderförmigen auf Passung gearbeiteten Schaft im Bereich des Stoßes zwischen den beiden Kontaktflächen erreicht. Bei der Erfindung werden die leicht zugänglichen, unebenen Flächen mit einfachen Mitteln kostengünstiger hergestellt, um den Selben Effekt einer genauen axialen Ausrichtung der beiden Teile und der vorzugsweise mit diesem verbundenen Ausgangskörper relativ zueinander zu erzielen.

Die Verwendung unebener Kontaktflächen ist zwar aus dem Stand der Technik bekannt, wird hier aber nicht zur koaxialen Ausrichtung, sondern zur Übertragung von Drehmomenten über die unebenen Kontaktflächen verwendet.

So ist aus FR 850,296 eine Kurbelwelle mit mehreren aufeinander folgenden Abschnitten bekannt, welche abwechselnd um eine Exzentrizität e versetzt zueinander angeordnet sind. Die Kurbelwelle ist in den einzelnen Abschnitten jeweils teilbar ausgeführt, um dort Zylinderrollenlager anordnen zu können. Um die Übertragung eines Drehmoments über die Kontaktflächen der einzelnen Abschnitte der Kurbelwelle hinweg sicherzustellen, weisen die Kontaktflächen komplementäre Profile mit punktsymmetrischen, sternförmig radial von innen nach außen verlaufenden wellenförmigen Nuten auf.

Des weiteren ist aus DE 35 07 232 ein Radnabenantrieb bekannt, umfassend einen Achsgehäusekörper, ein koaxial zur Achse des Achsgehäusekörper angeordnetes, gegenüber diesem unverdrehbares Rad mit Innenverzahnung, eine koaxial durch den Axialgehäusekörper hindurchführende Eingangswelle mit einem Abschnitt mit

Außenverzahnung, ein drehbar mit dem Axialgehäusekörper verbundener

Planetenradträger mit daran angeordnetem, mit dem Abschnitt mit Außenverzahnung und dem Rad mit Innenverzahnung kämmenden Planetenrad. Um das Rad mit

Innenverzahnung unverdrehbar gegenüber dem Achsgehäusekörper anzuordnen ist ein lösbar mit dem Achsgehäusekörper verbundenes Kopplungsrad mit einer mit der

Innenverzahnung des Rads mit Innenverzahnung kämmenden Außenverzahnung vorgesehen. Die lösbare Verbindung zwischen dem Kopplungsrad und dem Achsgehäusekörper überträgt das gesamte Reaktionsdrehmoment und umfasst hierzu Kontaktflächen mit komplementärem Profil mit punktsymmetrischen, sternförmig radial von innen nach außen verlaufenden Vorsprüngen und Nuten. ■

Darüber hinaus ist aus US 6,155,742 eine Koppelungsvorrichtung für eine Räummaschine bekannt, zur Verbindung eines drehbar gelagerten Kupplungszapfens einer Halterung mit einem Bithalter, welcher eine drehbar gelagerte Hohlwelle und eine in der Hohlwelle axial verschiebbar angeordnete Spindel umfasst. Die Kopplungsvorrichtung weist im Wesentlichen ein erstes Element mit daran angeordneten, mit der Hohlwelle verbundene Zapfen auf, sowie ein zweites, in ihren Abmessungen dem Querschnitt der Zapfen entsprechende Öffnungen aufweisendes, mit der Spindel verbundenes Element. Durch die Zapfen am ersten und die komplementären Öffnungen am zweiten Element ist einerseits eine axiale Verschiebbarkeit, und andererseits eine Zuverlässige Übertragung des auftretenden Drehmoments zwischen der Hohlwelle und der Spindel sichergestellt.

Im Gegensatz zu diesem Stand der Technik dienen die komplementären Koppelflächen bei der Erfindung nicht zur Übertragung von hohen auftretenden Drehmomenten zwischen den zwei Teilen, sondern der genauen koaxialen Ausrichtung der beiden Teile mit möglichst geringem Aufwand.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Kontaktflächen miteinander form- und/oder kraftschlüssig verbindbar sind.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die einander zugekehrten Kontaktflächen ein wellenförmiges Profil aufweisen.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das wellenförmige Profil zu einer Symmetrieachse achsensymmetrisch ausgeführt ist.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Teile einteilig mit jeweils einem von insgesamt zwei an den gegenüberliegenden Stirnseiten eines Grundkörpers drehbar angeordneten Ausgangskörpem eines

Planeten- oder Zykloidgetriebes verbunden sind, wobei die Ausgangskörper mithilfe der Teile axial ausgerichtet und miteinander form und/oder kraftschlüssig lösbar miteinander verbunden sind.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass an jedem Ausgangskörper mindestens zwei jeweils eine Kontaktfläche aufweisende Teile einander gegenüberliegend angeordnet sind, wobei die Kontaktflächen zweier an unterschiedlichen Ausgangskörpern gegenüberliegend angeordneter Teile komplementär ausgebildet sind, so dass eine Selbstzentrierung und axiale Ausrichtung der Ausgangskörper zueinander erfolgt und gleichzeitig eine hohe Belastbarkeit und Robustheit der Verbindung zwischen den beiden Ausgangskörpern sichergestellt ist.

Eine zusätzliche vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Kontaktflächen aller an einem Ausgangskörper angeordneten Teile achsensymmetrisch profiliert ausgeführt sind.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Symmetrieachsen der einzelnen Kontaktflächen parallel zueinander verlaufen. Dadurch können alle Kontaktflächen der Teile der miteinander zu verbindenden Ausgangskörper und damit die Ausgangskörper selbst identisch gleich gestaltet werden, da aufgrund der Achsensymmetrie der Kontaktflächen beim Aufeinanderlegen der Kontaktflächen zweier miteinander zu verbindender Ausgangskörper die Erhebungen der einander gegenüberliegenden Kontaktflächen jeweils in den Vertiefungen der jeweils gegenüberliegenden Kontaktflächen zu liegen kommen.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Symmetrieachsen der einzelnen Kontaktflächen einander schneiden.

Eine andere, besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Winkel zwischen einander schneidenden Symmetrieachsen gleich groß sind.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass an dem Ausgangskörper eine gerade Anzahl von Teilen angeordnet sind, wobei die Kontaktflächen an den jeweils paarweise über eine an dem Ausgangskörper angeordnete Zentralöffnung hinweg gegenüberliegenden Teilen parallel verlaufende Symmetrieachsen aufweisen. Hierdurch können die Ausgangskörper wiederum alle gleichartig hergestellt werden, wobei sich beim Aufeinanderlegen der Kontaktflächen mit in gleicher Richtung verlaufenden Symmetrieachsen zweier miteinander zu verbindender Ausgangskörper wiederum die Erhebungen der einen in die Vertiefungen der anderen Kontaktfläche legen. Sind beispielsweise vier Teile an einem Ausgangskörper angeordnet, deren Symmetrieachsen der Kontaktflächen paarweise um 90° verdreht sind, so erfolgt eine selbständige axiale Ausrichtung der Ausgangskörper in zwei Richtungen normal zur Längsachse der Ausgangskörper gleichzeitig.

Eine zusätzliche, besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die durch die Kontaktflächen der mit jeweils einem Ausgangskörper verbundenen Teile hindurchgehenden Öffnungen als durch die Teile und den Ausgangskörper hindurchführende Bohrungen ausgeführt sind, durch die ein Gewindebolzen zum Verbinden der beiden Ausgangskörper miteinander hindurchführbar ist.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die durch die Kontaktflächen der mit dem einem Ausgangskörper verbundenen Teile hindurchgehenden Öffnungen als durch die Teile und den Ausgangskörper hindurchführende Bohrungen, und die durch die Kontaktflächen der mit dem anderen Ausgangskörper verbundenen Teile hindurchgehenden Öffnungen als mit einem

Gewinde zur Aufnahme von durch die Bohrungen am einen Ausgangskörper hindurch geführten Gewindebolzen versehene Sacklöcher ausgeführt sind.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Zeichnungen schematisch dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen Querschnitt durch ein dem Stand der Technik entsprechendes

Getriebe entlang der Schnittlinie A-A in Figur 2,

Fig. 1a eine Außenansicht des Getriebes aus Figur 1 von dessen Stirnseite her mit einer Darstellung der Lage des in Figur 1 dargestellten Querschnitts A-A,

Fig. 1b eine Außenansicht eines Getriebes von dessen Stirnseite her,

Fig. 2 eine perspektivische Explosionsdarstellung des in den Figuren 1 und 1a dargestellten dem Stand der Technik entsprechenden Getriebes,

Fig. 3 einen Querschnitt durch ein Getriebe mit einer erfindungsgemäßen Verbindung der beiden gegenüberliegenden Ausgangskörper entlang der in Fig. 1 b dargestellten Schnittlinie B-B,

Fig. 4 eine perspektivische Explosionsdarstellung der erfindungsgemäßen

Verbindung der Ausgangskörper des in Figur 3 dargestellten Getriebes,

Fig. 5 eine Seitenansicht sowie eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Verbindung der Ausgangskörper des in Figur 3 dargestellten Getriebes, sowie

Fig. 6 eine perspektivische Explosionsdarstellung der einzelnen Komponenten eines Zykloidgetriebes in deren Funktionslagen, dessen Ausgangskörper mittels erfindungsgemäßen, komplementäre, unebene Kontaktflächen aufweisenden, durch in dem Zykloidgetriebe angeordnete Räder hindurchreichenden Teilen axial zueinander ausgerichtet und miteinander verbunden sind.

Gleiche Bezugszahlen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleich wirkende Teile.

Ein in den Figuren 1 , 1a und 2 dargestelltes Getriebe weist eine Eingangswelle 10 mit einer Achse 10a und mit zwei Kurbelteilen 17 mit den Achsen 17a auf. Die Achsen 17a sind gegenüber der Achse 10a um einen Abstand e exzentrisch versetzt.

Auf den Kurbelteilen 17 sind Zentralöffnungen 31 und außermittig durchgehende Öffnungen 32 aufweisende, jeweils mit einer Außenverzahnung 33 versehene Räder

30 mittels Wälzkörpern 12 drehbar gelagert. Die Räder 30 sind dabei mit ihren

Zentralöffnungen 31 über die Kurbelteile 17 der Eingangswelle 10 geschoben, wobei in den Zentralöffnungen 31 zwischen den Kurbelteilen 17 und den Rädern 30 die

Wälzkörper 12 angeordnet sind. Die Räder 30 kämmen dabei ein Rad 40 mit Innenverzahnung 41 derart, dass dabei die Achsen der Räder 30 gegenüber der

Achse 40a des Rads 40 jeweils um einen der Exzentrizität der Kurbelteile 17 der

Eingangswelle 10 entsprechenden Abstand e versetzt sind.

Die Räder 30 sind zwischen zwei Ausgangskörpern 50, 50 ^' angebracht. Die Ausgangskörper 50, 50 ^' sind mittels Querelementen 52, 52 ^' miteinander verbunden und im Rad 40 mit Innenverzahnung 41 mittels einer Wälzlagerung 4Ov drehbar gelagert (Fig. 3). Die Ausgangskörper 50, 50 ^' weisen Zentralöffnungen 51 auf, in denen die Eingangswelle 10 mittels einer Wälzlagerung 13 drehbar gelagert ist (Fig. 1 u. 2). Zwischen den Querelementen 52, 52 ^' befinden sich auf den

Ausgangskörpern 50, 50 ^' als Vorflügel 50b, 50b ^' bezeichnete, in Richtung der Achsen 50a, 50a ^' verlaufende Vorschubführungen. Die Vorflügel 50b, 50b ^' werden von den planparallel gegenüberliegenden, parallel zu den Achsen 50a, 50a ^' der Vorflügel 50b, 50b ^' orientierten Flächenpaaren 54a, 54b und 54 ^' a, 54 ^' b gebildet (Fig. 3 u. 4).

Die Räder 30 sind ebenso mit Vorflügeln 30b ausgestattet, die von den planparallel gegenüberliegenden, quer auf die Achse des Rads 30 ausgerichteten Flächenpaaren 34a, 34b und 34 ^' a, 34 ^' b gebildet werden (Fig. 2).

Zwischen dem Rad 30 und dem Ausgangskörper 50, 50 ^' befindet sich ein Organ 70, das die Planetenbewegung des Rads 30 in eine Rotationsbewegung des Ausgangskörpers 50, 50 ^' um die Achse 42 des Rads 40 umsetzt. Das Organ 70 führt dabei eine kombinierte Excenter- und Drehbewegung mit einer Querbewegung in Bezug auf die Achse 40a des Rads 40 aus (Fig. 1 u. 2).

Das Organ 70 lagert mittels einem Paar der gegenüberliegenden planparallelen Flächen 75a, 75b in dem Vorflügel 50b und mittels dem anderen Paar der gegenüberliegenden und planparallelen Flächen 74a, 74b in dem Vorflügel 30b des Rads 30. Für die Wälzlagerung des Organs 70 in den Vorflügeln 30b, 50b sind Wälzelemente 80, 90 vorgesehen (Fig. 2).

Das erfindungsgemäße Getriebe weist Ausgangskörper 50, 50 ^' auf, die mittels Querelementen 52, 52 ^' , durch die Durchgangsöffnungen 56 für Schrauben 60 führen, fest miteinander verbunden sind (Fig. 1 , 2, 3 u. 4). An den Stirnseiten der Querelemente 52, 52 ^' sind gegenüberliegende gegenseitig komplementäre unebene Flächen 53, 53 ^' ausgebildet, die in Richtung der Achsen 50a, 50 ^' a der auf den Ausgangskörpern 50, 50 ^' gebildeten Vorflügel 50b, 50 ^' b orientiert sind. Die Orientierungsrichtung der unebenen Flächen 53, 53 ^' ist durch die Achsen 53a, 53 ^' a

gegeben, die parallel zu den Achsen 50a, 50 ^' a und den Achsen der Vorflügel 50b, 50 ^' b auf den Ausgangskörpern 50, 50 ^' verlaufen (Fig. 4).

Der Kern der Erfindung ist dabei, dass an den Stirnseiten der Querelemente unebene Flächen 53, 53 ^' gebildet sind, die gegenüberliegend gegenseitig komplementär und in Richtung der Achsen 50a, 50 ^' a der auf den Ausgangskörpern 50, 50 ^' ausgebildeten Vorflügel 50b, 50 ^' b orientiert sind.

Durch die Ausgestaltung der Kontaktflächen zwischen den beiden Ausgangskörpern als unebene Flächen, durch die jeweils ein die beiden Ausgangskörper gegeneinander spannender Gewindebolzen geführt ist, wird bei einfacher Herstellbarkeit der Kontaktflächen eine sehr genaue axiale Ausrichtung der beiden Ausgangskörper zueinander erreicht.

Im Gegensatz zum Stand der Technik, bei dem die axiale Ausrichtung der beiden Ausgangskörper 50, 50 ^' durch eine aufwändig herzustellende Passung in Verbindung mit einer Passschraube oder einem Schraubbolzen 60 mit einem zylinderförmigen auf Passung gearbeiteten Schaft 6Od im Bereich des Stoßes zwischen den beiden Kontaktflächen erreicht wird (Fig. 1), können die leicht zugänglichen, unebenen Flächen 53, 53 ^' mit einfachen Mitteln kostengünstiger hergestellt werden, um den selben Effekt der axialen Ausrichtung der Ausgangskörper 50, 50 ^' relativ zueinander zu erzielen.

Eine vorteilhafte Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Verbindung mit einem Zykloidgetriebe ist in Fig. 6 veranschaulicht.

Eine Eingangswelle 110 ist mit exzentrischen Abschnitten 117, 117 ^' - den Exzentern - versehen, die um die Achse der Eingangswelle um 18Oo gegeneinander versetzt sind. Die Achsen der exzentrischen Abschnitte 117, 117 ^' sind entgegen der Achse

der Eingangswelle um einen Abstand e - der Exzentrizität - versetzt. Vorzugsweise ist die Eingangswelle 110 an ihrer Innenöffnung mit einer Innennutung für den Anschluss eines Antriebsmotors versehen.

Auf den exzentrischen Abschnitten 117, 117 ^' , deren Umfang Laufbahnen für die Wälzelemente 112 bildet, sind durch die zentralen ^' Öffnungen 131 Räder 130 mit Außenverzahnung 133 drehbar gelagert. Die Wälzkörper sind in einem Lagerkäfig gelagert. Die Räder 130 mit Außenverzahnung 133 greifen in die Innenverzahnung 141 des Rads 40 ein.

Die Zahnanzahl der Außenverzahnung 133 des Rads 130 ist geringer als die der Innenverzahnung 141 des Rads 140. Die Achse der Räder 130 ist entgegen der Achse des Rads 140 um den Abstand e versetzt. Die Innenverzahnung 141 besteht aus Nuten 141a mit einem Halbkreisprofil, in denen Zylinderzapfen 141b gelagert sind.

Die Räder 130 mit Außenverzahnung sind am Außenumfang im gleichen Abstand voneinander mit außermittigen, durchgehenden Axialöffnungen 132 versehen. Die Räder 130 sind zwischen zwei Ausgangskörpern 150, 150 ^' angebracht, wobei die Ausgangskörper 150, 150 ^' mittels Querelementen 152, die die Axialöffnungen 132 der Räder 130 mit einem Spiel so durchqueren, dass die Ausgangskörper 150, 150 ^' ein gegenseitig bewegungsloses Paar bilden, verbunden sind.

Die Querelemente 152 stellen einen integralen Bestandteil der Ausgangskörper 150, 150 ^' dar. An deren Stirnseite ist jeweils eine Gewindebohrung 158 zur Aufnahme einer Schraube 160 sowie jeweils eine Bohrung 159 zur Aufnahme eines Stifts 161 ausgeführt, die die Ausgangskörper 150, 150 ^' fest miteinander verbinden. Das Querelement 152 kann als selbständige, mindestens mit einem Ausgangskörper 150, 150 ^' fest verbundene Komponente gebildet sein. Erfindungsgemäß weisen die an

den gegenüberliegend angeordneten Ausgangskörpern 150, 150 ^' angeordneten Querelemente 152 einander zugekehrte und betrieblich miteinander verbindbare Kontaktflächen auf, welche komplementär ausgebildet und uneben sind. Die unebenen, komplementären Kontaktflächen dienen der gegenseitigen koaxialen Ausrichtung der Ausgangskörper 150, 150 ^' . Erfindungsgemäß kann auch auf die Anordnung der Bohrung 159 in der Kontaktfläche sowie auf die Verwendung des Stifts 161 verzichtet werden.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Kontaktflächen zwischen den jeweils mit einem Ausgangskörper 150, 150 ^' des Zykloidgetriebes verbundenen Teilen 152 wird eine sehr genaue axiale Ausrichtung der beiden Teile 152 und damit der Ausgangskörper 150, 150 ^' zueinander erreicht.

Das fest verbundene Ausgangskörperpaar 150, 150 ^' ist im Rad 140 drehbar gelagert.

Jeder der Ausgangskörper 150, 150 ^' ist mit einer zentralen Öffnung 151 mit einer äußeren zylindrischen, radialen Außenfläche 15Or versehen. In den zentralen Öffnungen 151 der Ausgangskörper 150, 150 ^' ist mit Hilfe der Wälzelemente 113 und Lagerbahnen 111 an den Enden der Eingangswelle 110 die Eingangswelle 110 drehbar gelagert. Die Wälzelemente 113 sind in einem Lagerkäfig gelagert.

Im Raum zwischen der zentralen Öffnung 151 und der radialen Außenfläche 15Or der Ausgangskörper 150, 150 ^' befinden sich in gleichen Abständen voneinander am Außenumfang angebrachte außermittige Öffnungen 154 der Ausgangskörper 150, 150 ^' .

Die Ausgangskörper 150, 150 ^' sind an der Außenseite mit außermittigen Axialflächen 150a versehen, und zwar an der an das Rad 140 anliegenden Seite.

Das Rad 140 ist an den an die Ausgangskörper 150, 150 ^' anliegenden Seiten mit zylindrischen radialen Innenflächen 14Or und gleichzeitig an den Außen-Stimseiten mit kreisringförmigen Axialflächen 14Oa versehen, zu denen die Achse des Rads 140 mit Innenverzahnung 141 quer ausgerichtet ist. Der Querabstand der Axialflächen 140a am Rad 140 mit Innenverzahnung 141 bestimmt dessen Ausdehnung in Richtung der Längsachse der Eingangswelle 110.

An beiden Seiten zwischen den Axialflächen 14Oa und 150a des Rads 140 und des Ausgangskörpers 150, 150 ^' befinden sich Wälzelemente 156 zylindrischer Form, deren Achse quer zur Achse 142 des Rads 140 ausgerichtet ist. Die Wälzelemente 156 sind in Aussparungen eines Lagerkäfigs 180 gelagert, der zwei Stirnflächen 180a und eine Innenfläche 18Or aufweist, mit der er auf der zylindrischen Außenfläche 15Or des jeweiligen Ausgangskörpers 150, 150 ^' lagert.

Zwischen den radialen Außenflächen 15Or der Ausgangskörper 150, 150 ^' mit radialen Innenflächen 14Or des Rads 140 befinden sich zylinderförmige Wälzelemente 155, deren Achse in Richtung der Achse 142 des Rads 140 mit Innenverzahnung 141 orientiert ist. Die Wälzelemente 155 werden beim Wälzen über die Außenflächen 15Or und 140r von einer der Stirnflächen 180a des Lagerkäfigs 180 und der am Rad 140 gebildeten Führungsfläche geführt.

Zwischen jedem der Räder 130 mit Außenverzahnung 133 und dem anliegenden Ausgangskörper 150, 150 ^' ist eine Einrichtung angeordnet, die die Planetenbewegung des Rads 130 mit Außenverzahnung 133 in eine Rotationsbewegung des Ausgangskörpers 150, 150' umsetzt. Diese Einrichtung besteht aus drei zylinderförmigen Körpern 134, der Form nach zylindrischen Zapfen, die auf der Stirnfläche des an den Ausgangskörper 150, 150 ^' anliegenden Rads 130 gleichmäßig über dessen Umfang verteilt angeordnet sind. Die zylinderförmigen

Körper 134 sind in Richtung der Achse 142 des Rads 140 mit Innenverzahnung 141 orientiert und mit dem Rad 130 mit Außenverzahnung 133 fest verbunden. Die zylinderförmigen Körper 134 sind in den Organen 170 drehbar gelagert, die ihrerseits in den außermittigen Öffnungen 154 der Ausgangskörper 150, 150 ^' drehbar gelagert sind. Das Organ 170 ist in Form eines Rings mit einer zylindrischen Innen- 171 und einer zylindrischen Außenfläche 172 ausgeführt, wobei die Achse der zylindrischen Innenfläche 171 entgegen der Achse der zylindrischen Außenfläche 172 um einen Abstand e versetzt ist. Eine derartige Form wird auch als Excenterring bezeichnet. Der Abstand der Achse des zylinderförmigen Körpers 134 von der Achse 154a der außermittigen Öffnung 154 des Ausgangskörpers 150, 150 ^' beträgt ebenfalls e.

Die drehbare Lagerung des Organs 170 in der außermittigen Öffnung 154 des Ausgangskörpers 150, 150 ^' ist als Wälzlagerung mit in einem Lagerkäfig gelagerten Wälzelementen 173 ausgeführt. Die Drehlagerung des zylindrischen Körpers 134 im Organ 170 ist ebenso als eine Wälzlagerung ausgeführt. Hierfür sind die in einem Lagerkäfig gelagerten Wälzelemente 174 vorgesehen. An den an die Räder 130 mit Außenverzahnung 133 anliegenden Stirnseiten der Ausgangskörper 150, 150 ^' sind Stützflächen 157 ausgebildet, zwischen denen die Räder 130 bei deren sich aus einer überlagerten Dreh- und Excenterbewegung zusammensetzende Planetenbewegung axial geführt werden. Die Stützflächen 157 verhindern gleichzeitig eine axiale Verschiebung der Zylinderzapfen 141b der Innenverzahnung 141.

Mindestens an einem der Ausgangskörper 150, 150 ^' sind an der Außen-Stirnfläche Gewindebohrungen zur Befestigung des Getriebes am anzutreibenden Objekt oder am Rahmen der Einrichtung, in der das Getriebe installiert ist, ausgeführt.