Description

[0001] CHAMPS D’APPLICATION DE L’INVENTION

L’invention est relative à un dispositif et à une méthode de maintien des tubes d’analyses sanguines ou de flacons de produits biologiques, par un système de bagues élastiques et positionnées de différentes façons, au sein de portoirs unitaires ou de racks de transport de plusieurs contenants. Ces bagues maintiennent dans le temps, l’orientation des contenants dans leur position initiale au sein des portoirs. Ces bagues sont mises en œuvre sous la forme d’inserts disposés dans les portoirs de tubes ou de flacons, dont les différentes variantes de configurations de montage, permettent d’assurer des fonctionnalités de maintien adaptées au besoin.

[0002] Cette invention s ’ applique, de manière non exclusive, au maintien vertical des tubes d’analyse médicaux et à leur blocage en rotation au sein des portoirs, tout en restant compatible avec les opérations d’insertion ou de retrait du tube de la cavité, dans laquelle ils sont positionnés. Un des usages de cette méthode de maintien en position des tubes est associé à la lecture des informations inscrites sur les étiquettes des tubes d’analyses d’échantillons biologiques et des flacons de produits liquides ou solides.

[0003] Les informations disponibles sont la forme de caractères imprimés sur un support, lus par OCR ou via des codes à barres lus par un lecteur. D’autres informations peuvent également être relatives à l’état du contenant, à des mesures de caractéristiques des éléments liquides ou solides au sein du contenant, dont la mesure nécessite le respect d’un positionnement particulier. [0004] CONTEXTE

La présente invention a pour objet une méthode et un dispositif de maintien en position de contenants biologiques pour la lecture automatique de codes d’identification ou d’informations imprimées directement sur les contenants ou sur des étiquettes apposées sur les contenants.

[0005] Elle s’applique plus particulièrement à l’identification automatisée des tubes échantillons de prélèvements sanguins et accessoirement à d’autres types de contenants de produits biologiques transitant sur le système automatisé. Les prélèvements sanguins sont principalement conditionnés dans des tubes d’analyses sous la forme de sang total ou de sang centrifugé, faisant apparaître le plasma en partie supérieure.

[0006] Ces prélèvements sanguins sont destinés à être analysés et doivent être rigoureusement associés à un dossier patient. Un code d’identification est appairé avec le tube ou le flacon, pour en assurer la traçabilité et le transfert des informations nécessaires à la bonne réalisation des opérations de diagnostic. Ce code d’identification est positionné principalement sur une étiquette (accessoirement imprimé sur le tube lui-même) et orienté de manière à être exposé, dans sa totalité, frontalement à la fenêtre de lecture du lecteur. Cette étiquette est positionnée sur le tube ou sur le flacon, de manière manuelle, à des endroits variables de la partie cylindrique du contenant.

[0007] Les tubes ou les flacons équipés de leurs étiquettes sont placés dans des portoirs unitaires ou dans des racks multi-positions, munis de fenêtres permettant l’accès aux informations. [0008] Dans un appareil de diagnostic in vitro ou dans une chaîne de transport de tubes de prélèvement sanguin, l’orientation angulaire des tubes est essentielle pour permettre de lire l’étiquette d’identification du patient sur le tube. L’étiquette contient des informations importantes sur l’échantillon biologique et elle doit être acquise par la chaîne automatisée ou par l’instrument de diagnostic en charge de réaliser les opérations techniques ou les analyses. Cette identification du tube par la lecture de l’étiquette s’effectue principalement par un lecteur de codes à barres, ou par un lecteur de caractères de type OCR, positionné en face de l’étiquette que l’on souhaite lire. Toute rotation du tube entre sa position d’insertion initiale et la phase de lecture de l’identifiant par le lecteur de code à barres, est susceptible de dégrader la lecture des informations, voire de la rendre impossible.

[0009] Une rotation du tube accidentelle peut rendre le système de lecture de l’étiquette inopérant, car cette dernière serait alors partiellement tronquée ou totalement cachée et non lisible par le lecteur. Ces évolutions de positionnements angulaires des tubes peuvent survenir, de manière non exhaustive suite à la manipulation des portoirs, suite à l’exposition à des vibrations, par des actions involontaires de frottements ou via des efforts susceptibles de générer une rotation autour de l’axe vertical ascendant des tubes ou des flacons.

[0010] Au sein d’une chaîne de transport de tubes utilisant des pucks unitaires, ou véhiculant des racks embarquant plusieurs tubes, les tubes subissent des chocs durant le convoyage et tendent à tourner à l’intérieur de leur logement, perdant de fait leur orientation initiale.

[0011] Pour compenser ces limitations techniques sur les systèmes médicaux, il existe plusieurs solutions :

• Une première méthode particulièrement performante consiste à réorienter le tube par T intermédiaire d’un système qui fait tourner le tube jusqu’à ce que le lecteur de code barre lise l’étiquette défilant devant le lecteur (brevet FR2764704 Diagnostica STAGO 18 décembre 1998).

• Une deuxième méthode supprime totalement ce phénomène dans les cellules d’hémostase de type Workcell Max qui bénéficient d’une double réorientation du tube : lors de la sortie de la centrifugeuse et ensuite lors de l’entrée dans l’instrument.

• Une troisième méthode consiste à insérer le tube avec des efforts importants de maintien mécanique selon l’axe radial, via des bagues ou des pinces qui assurent le centrage et le serrage du tube. Cette méthode présente l’avantage de verrouiller la position angulaire du tube et ainsi de limiter le recours au système de réorientation du tube pour gagner en temps de cycle ou limiter l’usage du système de ré orientation. Elle présente le défaut de créer des frottements importants sur l’étiquette, qui augmente les efforts d’insertion et nuit à la capacité d’insertion et de retrait du tube au sein de la cavité. Cette solution est peu adaptée à des tubes de diamètres variables, pour lesquels les efforts de maintien et d’insertion sont mal maîtrisés.

• Une quatrième méthode consiste à utiliser des pinces qui verrouillent et déverrouillent le système de maintien des tubes lors des opérations d’insertion et de retrait. Cette méthode est complexe et coûteuse.

• Une cinquième méthode consiste à réaliser une lecture de l’étiquette d’identification par un lecteur manuel, en positionnant l’étiquette en face du lecteur. Ce procédé nécessite l’intervention d’un opérateur pour chaque tube à lire, ce qui est inacceptable pour un traitement automatisé.

[0012] Pour supprimer les inconvénients des solutions actuelles de chaînes ne rentrant pas dans les deux premières méthodes, l’innovation proposée permet d’assurer le maintien total du tube (absence de rotation) ou le maintien partiel du tube (autorisant des mouvements identifiés), sans mettre en œuvre d’actionneurs externes et en limitant les efforts d’insertion ou d’extraction du tube. [0013] L’application principale de cette méthode concerne :

• Le chargement de tubes échantillons dans des cavités de portoirs prenant différentes formes (racks, portoirs, pucks, poste fixe), le tube échantillon ayant son identification associée au patient concerné sur une étiquette incluant un code barre ;

• Le tube est orienté pour permettre une lecture du code barre dans les meilleures conditions possibles ;

• Leur mise à disposition dans des portoirs prenant la forme de racks de tubes, (ou accessoirement de pucks unitaires), afin de les véhiculer vers les instruments d’analyse en charge de les exploiter ;

• La prise en charge du tube et sa mise en face du système de lecture, sans que le positionnement initial du tube n’évolue ;

• La lecture effective du code pour assurer la traçabilité du tube tout au long du procédé dans la chaîne automatisée ou au sein de l’automate d’analyse ;

• La réalisation d’opérations techniques ou de diagnostic prenant en compte l’identifiant embarqué sur le tube.

• Le déchargement des tubes échantillons peut s’effectuer en manuel, en automatique, par différents systèmes, en fonction des utilisations ultérieures des tubes. Les efforts de retrait de tubes doivent être les plus faibles possibles.

[0014] Les systèmes habituellement utilisés pour le maintien des tubes dans des cavités présentent plusieurs inconvénients :

• Ils agissent habituellement en verrouillage selon les axes radiaux et verticaux, générant des efforts d’insertion et d’extraction importants.

• Les frictions en rotation et en translation sont souvent réalisées par le même élément ;

Les variations de diamètres de tubes génèrent des efforts de maintien non maîtrisés ;

Les variations de coefficient de frottement rendent les efforts de maintien variables ;

Les épaisseurs d’étiquettes génèrent des variations importantes d’efforts de maintien ;

• Les efforts d’insertion et d’extraction des tubes sont peu reproductibles en fonction des diamètres des tubes ;

• Il n’est pas possible d’autoriser une rotation dans un sens unique et un blocage dans l’autre sens.

[0015] La présente invention concerne une méthode de limitation de la rotation autour de son axe principal de révolution, d’un contenant cylindrique (tube de prélèvement sanguin ou flacon), lorsqu’il est positionné dans une cavité prévue à cet effet.

[0016] L’invention se décompose en une méthode permettant d’assurer le blocage d’un tube (T) selon un sens ou selon les deux sens de rotation et un moyen technique, G insert (I), que l’on ajoute au rack (PS ou PD), au puck ou au portoir.

• L’invention permet également d’ assurer un maintien vertical du tube inséré, par un effort taré de maintien, combiné avec une insertion et une extraction du tube, nécessitant des efforts limités.

• L’invention peut être mise en œuvre de manière spécifique sous différentes formes, pour assurer les combinaisons souhaitées de blocage des tubes en rotation, selon un sens ou selon les deux sens.

• L’invention peut être mise en œuvre par l’intermédiaire d’un insert (I), que l’on ajoute dans une cavité (C).

• L’insert peut prendre différentes formes et différentes tailles, pour s’adapter aux différentes morphologies de portoirs mis en œuvre.

[0017] Selon la méthode habituellement utilisée, le tube de prélèvement est manipulé via sa partie supérieure par un opérateur ou un système de préhension rentrant dans une installation automatique, pour être inséré dans une cavité au format adapté pour accueillir le tube. Le procédé de traitement des tubes échantillons de prélèvements sanguins de patients a pour objectif de les répartir, de les positionner, de les orienter angulairement dans des différentes alvéoles, qui assurent une position de référence, permettant de réaliser différentes opérations.

[0018] Ces alvéoles destinées à accueillir les tubes de prélèvement sont réalisées dans :

• Des racks de transport de plusieurs tubes (T) dans le cadre du traitement automatisé des tubes d’analyses ; (fig. la et lb)

• Des systèmes de transports unitaires de tubes ou de contenants cylindriques, prenant la dénomination de pucks (PU) dans la suite du document ; (fig. 2)

• Des portoirs (PO) de laboratoires permettant de positionner les tubes (T) à disposition des opérateurs ; (fig. 3)

• Au sein de portoirs en position fixe dans les instruments ou les chaînes automatisées destinés à accueillir et stocker durant un certain temps les tubes, dans l’attente d’opérations complémentaires.

[0019] L’invention concerne un système d’insert d’anti-rotation destiné à positionner un contenant cylindrique (un tube ou un flacon) dans les alvéoles, permettant d’insérer le tube dans une position angulaire pré définie et faire en sorte que la position angulaire de ce tube n’évolue pas dans le temps ([fig.4])

[0020] Le système d’insert ([fig.5a et 5b]) permet d’assurer :

• Une fonction d’arc-boutement par un ensemble monobloc flexible assurant un phénomène de blocage issu du frottement, pour lequel un équilibre subsiste indépendamment de l'intensité de l'effort qui tend à le rompre, sous réserve que cet effort conserve sa direction et son sens perpendiculaire à l’axe vertical ascendant.

• La facilité d’insertion et de bon positionnement des tubes au sein des cavités : l’effort de frottement des lèvres ou d’arc-boutement doit être réduit, afin de permettre l’insertion et l’extraction des tubes des cavités destinées à recevoir les tubes, sans dégrader le système et sans générer des efforts de dévêtissage importants.

• La fonction anti-rotation des tubes réalisée par un système de lèvres (encore appelées lames) agissant en arc-boutement, en interface sur les faces externes du tube en contact avec lesdites lèvres. Les lèvres (L) sont positionnées selon un sens qui autorise la rotation dans un seul sens et interdit toute rotation dans l’autre sens.

Les lèvres (L) sont réalisées en matériaux flexibles et avec un coefficient de frottement important permettant de créer un phénomène d’arc-boutement.

La rigidité/flexibilité des lèvres (L) permet de créer l’arc-boutement, sans risque de retournement de ces dernières.

Le choix des matériaux et des textures de surface déterminés pour créer un frottement générant un phénomène d’arc-boutement dans un sens et autorisant une rotation dans l’autre sens.

Le nombre de lèvres peut être variable sur la quantité, leur forme et leur positionnement.

• La fonction de mise en place de l’insert (I) anti-rotation dans le rack (PS ; PD) ou dans le puck (PU) est réalisée par un logement en partie inférieure du rack, qui permet de positionner l’insert.

L’insert est maintenu dans le sens vertical z par une paroi ou par deux nervures ;

L’insert positionné selon les axes x, y par les parois du logement ;

L’insert bloqué en rotation par un ajustement contre les parois ; (fig. 6)

Le logement peut prendre de nombreuses formes : une cavité avec insertion latérale, un logement permettant l’insertion captive, un emplacement pour y sceller l’insert.

• Une forme de lèvres faisant office de fonction roue libre (fig. 7a et 7b)

Une fonction de blocage de rotation lorsqu’elle est abordée en pointe ;

Une fonction de guidage lorsqu’elle est abordée en talon ;

• La configuration de la fonction de blocage des tubes est associée à la forme de l’insert.

L’insert peut inclure des lèvres dans un seul sens, rotation dans le sens horaire ou blocage dans le sens anti-horaire et l’inverse lorsque l’on retourne l’insert symétriquement par rapport au plan horizontal (fig. 8)

L’insert peut inclure des lèvres dans les deux sens de blocage (horaire et anti-horaire) réalisant un blocage total en rotation du contenant cylindrique (fig. 9a à 9e)

L’insert peut inclure une combinaison de lèvres et de points d’appui sur des génératrices réalisant une mise en référence géométrique du contenant à immobiliser (fig. 10a et 10b)

Deux inserts assurant un blocage en rotation dans un seul sens peuvent être superposés tête-bêche, pour réaliser un blocage dans les deux sens de rotation. (Fig. 11)

• La méthode utilisant le système de lèvres présente huit fonctionnalités principales : Une forme d’insert adaptée à la mise en place dans des cavités prévues à cet effet empêchant la rotation dudit insert.

Un insert pouvant inclure un nombre de lèvres variable et organisées en fonction de rotation et de blocage en rotation demandés.

Une méthode d’assemblage des inserts créant une fonction d’anti-rotation configurable à façon selon les différentes cavités de racks.

Des formes de lèvres permettant d’assurer sa flexion et d’obtenir l’arc-boutement recherché.

Des orientations des lèvres permettant d’obtenir une position d’équilibre durable dans le temps.

Un coefficient de frottement adapté à la réalisation de la fonction d’arc-boutement des lèvres sur les tubes.

Un positionnement en hauteur des inserts variable en fonction de l’environnement technique.

Une solution de lèvres flexibles apportant réponse commune et unique à des variations de diamètres extérieurs de tubes.

[0021] On voit sur les figures la et lb un rack de transport 100 de tubes définissant des zones d’insertion des tubes T, ouvertes vers le haut, en l’espèce pour six tubes verticaux dans l’exemple illustré. Chaque zone de réception d’un tube est ouverte sur un côté pour laisser l’étiquette E portée par le tube T apparaître. Le rack 100 définit également des cavités C de réception d’inserts, traversées par les tubes correspondants en place, de telle sorte que l’insert puisse agir sur le tube. [0022] Sur la figure 4, on a représenté partiellement une partie de support (par exemple rack PS ou PD) d’un tube T définissant une cavité C et l’insert I correspondant, destiné à être inséré dans cette cavité C.

L’insert I représenté à la figure 4 comporte des lèvres L disposées par paires sur deux faces internes opposées 101a et 101b. Les lèvres L de chaque paire sont orientées en s’écartant l’une de l’autre vers l’intérieur de l’insert. Ces lèvres L s’appliquent sur le tube T qui traverse l’insert, et s’étendent chacune sur toute la hauteur de l’insert en contact du tube T.

En fonction de la forme et de l’orientation des lèvres, on peut s’opposer plus ou moins à la rotation du tube à leur contact autour de son axe. Les lames qui ont la même orientation que le sens de rotation du tube ont tendance à appliquer une force de frottement moindre que les lames qui ont une orientation contraire, car ces dernières tendent à s’ arc bouter sur le tube lors de cette rotation contraire. Autrement dit, la force de frottement entre le tube et la lame, dans le cas d’une orientation de la lame contraire au sens de rotation du tube, tend à déformer la lame dans une configuration qui accroît encore la pression exercée par la lame sur le tube et donc le frottement de la lame sur le tube. Dans le cas où la lame a la même orientation que le sens de rotation, la lame ne peut s’ arc bouter de la sorte.

[0023] L’insert peut être en une matière thermoplastique. [0024] On donne ci-après des caractéristiques de l’invention selon ses différents aspects, organisées sous la forme d’items. Chaque item indépendant se rapporte à un objet indépendant de l’invention, qui peut être combiné à d’autres items ou à d’autres caractéristiques de l’invention divulguées plus haut.

Iteml. Dispositif de positionnement et de blocage en rotation de récipients cylindriques (T) dans des alvéoles de portoirs figés en position statiques (PS) ou en déplacement (PD), caractérisé en ce qu’il fait intervenir un ou plusieurs inserts (I) de centrage et de maintien en position des récipients cylindriques (T), utilisant des principes d’arc-boutement de lames déformables (L), pour bloquer la rotation des récipients cylindriques (T), dans l’objectif d’assurer le respect de la position du récipient cylindrique, dans le cadre de la lecture d’informations embarquées sur les parois du tube ou de permettre des mesures à l’intérieur du tube.

Item2. Dispositif selon l’item 1, caractérisé en ce que l’insert (I) inclut des lames déformables (L) orientées dans un sens privilégié pour créer des fonctions d’arc-boutement anti-rotation dans un sens et des fonctions de guidage dans le sens opposé. Item3. Dispositif selon l’item 1, caractérisé en ce que l’insert (I) rentre dans une cavité (C) prévue à cet effet dans le portoir (PS ou PD).

Item4. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) ont une forme et un coefficient de frottement qui créent une fonction d’arc-boutement dans un sens de rotation (horaire ou anti-horaire) et une fonction de libre mouvement dans le sens de rotation opposé (respectivement anti-horaire ou horaire).

Item5. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) ont une forme et une rigidité qui ne leur permet pas de se replier sur elles-mêmes lors du blocage par arc-boutement.

Item6. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) ont une forme et un état de surface propice au glissement vertical du récipient cylindrique (T) pour en limiter les efforts d’insertion et de dévêtissage.

Item7. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) sont typiquement au nombre de 4, mais peuvent être en nombre pair et impair sans limitation de quantité et dimensionnées par les efforts d’anti rotation souhaités.

Item8. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) sont toutes orientées dans le même sens pour autoriser une rotation dans un sens et générer un blocage dans l’autre sens de rotation.

Item9. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les lames déformables (L) sont orientées en sens opposé pour générer un blocage total de rotation dans les deux sens horaire et anti-horaire.

ItemlO. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que des points d’appui se substituent à certaines lames déformables (L) pour assurer des reprises d’efforts et des positionnements de précisions.

Iteml 1. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que l’insert (I) est totalement symétrique par rapport au plan horizontal pour proposer une fonction de blocage réversible avec une seule morphologie d’insert.

Iteml2. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que l’insert (I) est totalement libre en rotation dans la cavité (C) et ainsi assurer uniquement une fonction de centrage des tubes de diamètres variables et une libre rotation.

Iteml3. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que les inserts (I) sont amovibles dans la cavité (C) prévue à cet effet.

Iteml4. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que la cavité (C) prévue à cet effet dans le portoir (PS ou PD) permet d’accueillir un ou deux inserts.

Iteml5. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que l’insert (I) est limité dans sa course verticale par des nervures ou par des plans d’appui dans la cavité (C) prévue à cet effet dans le portoir (PS ou PD).

Itemlô. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que l’insert (I) est limité dans sa rotation par des parois sur lesquelles prend appui l’insert (I).

Iteml7. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que la cavité (C) prend la forme d’un embrèvement ou d’une forme assurant le maintien de l’insert selon les différents axes du repère cartésien.

Iteml8. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que la cavité (C) prévue à cet effet dans le portoir (PS ou PD) permet d’accueillir un ou deux inserts, peut être coupée en son milieu par une nervure.

Iteml9. Dispositif selon l’item 3, caractérisé en ce que les inserts (I) s’ils sont d’une forme symétrique, peuvent être installés en vis- à-vis dans la cavité (C) pour créer un blocage dans les deux sens de rotation.

Item20. Dispositif selon l’item 2, caractérisé en ce que les inserts (I) sont de forme de démoulage naturel dans le cadre de la réalisation par méthode d’injection plastique ou d’extrusion et tronçonnage.

Item21. Ensemble insert et tube comportant : un cadre de support, plusieurs lames (L) élastiquement déformables portées par le cadre, agencées pour s’appliquer sur le tube et le serrer lorsque ce dernier est engagé à travers l’insert.

Item22. Ensemble selon l’item 21, les lames (L) étant toutes orientées dans le même sens circonférentiel autour de l’axe du tube, de manière à opposer à la rotation du tube un couple de frottement supérieur dans un sens par rapport au sens opposé.

Item23. Ensemble selon l’item 21, les lames (L) étant orientées dans des sens circonférentiels opposés, de manière à s’opposer par arc-boutement à la rotation du tube dans chaque sens de rotation. Item24. Ensemble selon l'un quelconque des items 21 à 23, les lames (L) s’étendant sur toute la hauteur de l’insert (I).

Item25. Ensemble selon l'un quelconque des items 21 à 24, les lames (L) ayant des arêtes arrondies s’étendant au contact du tube.

Item26. Ensemble selon l'un quelconque des items 21 à 25, les lames (L) ayant une épaisseur qui croît en rapprochement du cadre de support.

Item27. Ensemble selon l'un quelconque des items 21 à 26, le cadre de support ayant deux faces externes convergentes vers un côté du cadre.

Item28. Ensemble selon l’item 21, comportant deux premières lames inclinées convergeant vers un premier côté du cadre et se raccordant à des côtés respectifs opposés de celui-ci et une troisième lame se raccordant à un côté du cadre opposé au premier, le tube venant en appui par sa circonférence sur les deux premières lames et sur la troisième.

Item29. Ensemble selon l’item 21, comportant cinq lames orientées dans le même sens circonférentiel, dont deux paires de lames disposées sur des côtés respectifs opposés et une lame sur un côté reliant ces deux côtés.

Item30. Portoir présentant un insert (I) et au moins une cavité (C) pour recevoir l’insert, ce dernier comportant : un cadre de support, et plusieurs lames (L) déformables portées par le cadre, agencées pour s’appliquer sur le tube et le serrer lorsque ce dernier est engagé à travers l’insert.

Item31. Portoir selon l’item 30, comportant au moins un passage pour le tube (T) au-dessus de la cavité (C).

Item32. Portoir selon l'un des items 30 et 31, comportant plusieurs cavités (C) disposées côte à côte , notamment au moins cinq.

Item33. Procédé de mise en place d’au moins un tube (T) dans un rack de transport (100) de tubes définissant des zones de réception des tubes (T), ouvertes vers le haut, le rack (100) comportant une pluralité de portoirs selon l'une quelconque des revendications 30 à 32, dans lequel ledit tube (T) est inséré dans une zone de réception de telle sorte que l’insert (I) correspondant puisse agir sur le tube (T) et empêcher sa rotation autour de son axe longitudinal dans seulement un sens de rotation ou dans les deux sens de rotation.

[0025] Le dispositif objet de l’invention peut s’appliquer sur les racks produits ou sur des pucks produits, pour maintenir en position des flacons de produits biologiques. Cette application peut être intéressante dans le cas d’opération d’agitation de manière directe dans un rack (mouvement de va et vient par exemple) ou indirecte au sein d’ un puck autonome mis en mouvement.