Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet Parking Systems

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet Parking Systems. Die Erfindung betrifft des Weiteren automatisches Valet Parking System. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.

Stand der Technik

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden

Fahrzeuge zu lokalisieren.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Bereitstellen von Zustandsinformationen über ein automatisches Valet-Parking System bereitzustellen, so dass beispielsweise andere sich innerhalb des dem automatischen Valet-Parking System zugeordneten

Parkraums bewegende Verkehrsteilnehmer ihr Verhalten anpassen können und beispielsweise Gefahren vermieden werden. Nach einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet-Parking Systems (auch als AVP-System bezeichnet) vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst mindestens eine fahrzeugexterne Infrastrukturkomponente, die innerhalb eines dem automatischen Valet-Parking System zugeordneten Parkraums, insbesondere stationär, angeordnet ist. Die Infrastrukturkomponente ist eingerichtet, eine Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking Systems auszugeben. Somit können Zustandsinformationen des automatischen Valet-Parking Systems effizient kommuniziert werden.

Gemäß einer Ausführung der Erfindung ist mindestens eine

Infrastrukturkomponente ausgebildet, die Zustandsinformation auditiv

auszugeben. Dazu kann die Infrastrukturkomponente insbesondere einen Lautsprecher aufweisen. Die Zustandsinformation kann in Form von Tönen, vorgelesenen Texten, Ansagen oder ähnlichem ausgegeben werden.

Gemäß einer Ausführung der Erfindung ist mindestens eine

Infrastrukturkomponente ausgebildet, die Zustandsinformation visuell

auszugeben. Dazu kann die Infrastrukturkomponente insbesondere einen Bildschirm und/oder eine Ampel und/oder eine Beleuchtungseinrichtung, wie z.B. eine Lampe, eine oder mehrere LED und/oder eine Flagge aufweisen und/oder ein Schild, insbesondere ein beleuchtetes Schild. Die Zustandsinformation kann in Form von Lichtsignalen, Farbsignalen, angezeigten Texten, Symbolen oder ähnlichem ausgegeben werden. Unter den Begriff Beleuchtungseinrichtung kann zum Beispiel auch eine Lampe verstanden werden, die verschiedene Zustände annehmen kann, zum Beispiel unterschiedliche Farben und/oder Blinkmuster ausgeben kann.

Gemäß einer Ausführung der Erfindung ist mindestens eine

Infrastrukturkomponente ausgebildet, die Zustandsinformation haptisch auszugeben. Dazu kann die Infrastrukturkomponente insbesondere eine im Boden des Parkraums eingelassene Komponente, wie z.B. eine Platte aufweisen, die bewegbar ist. Die Zustandsinformation kann in Form von

Vibrationen und/oder gerichteten Bewegungen der Platte ausgegeben werden. Bevorzugt ist bzw. sind die Infrastrukturkomponente(n) z.B. am Boden, an der Wand, an der Decke, an Geländern oder an anderen Gebäudeelementen des Parkraums befestigt. In einer Variante können die Infrastrukturkomponente(n) ein ausschließlich für die Infrastrukturkomponente vorgesehenes Gehäuse aufweisen. Alternativ kann eine Infrastrukturkomponente in eine andere bereits in dem Parkraum vorhandene Komponente integriert sein, beispielsweise in ein Beleuchtungssystem oder ein Umfeldüberwachungssystem.

In einer möglichen Ausführung werden vorhandene Komponenten von anderen in dem Parkraum bereits vorhandenen Systemen (z.B. Lautsprecheranlagen oder Alarmsystemen) zur Ausgabe der Zustandsinformation mit genutzt.

So kann auch vorgesehen sein, dass die Infrastrukturkomponente ausgebildet ist, mindestens eine zweite Information, z.B. einen Alarm oder eine Durchsage auszugeben. Die zweite Information kann entweder eine weitere

Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking Systems umfassen oder eine andere Information.

Bevorzugt umfasst die Zustandsinformation eine Information über einen aktuellen Betriebszustand des automatischen Valet-Parking Systems. In einer Variante ist die Zustandsinformation, eine Information, dass in dem Parkraum ein

automatisches Valet-Parking System bzw. ein automatischer Valet-Parking Service eingesetzt wird, d.h. dass sogenannte AVP-Fahrzeuge in dem Parkraum automatisiert, also fahrerlos fahren und parken. Dies kann z.B. durch Anzeigen („Werbetext") mit genauen Informationen über das automatische Valet-Parking

System ausgeführt sein. In einer Variante umfasst die Zustandsinformation einen aktuellen Betriebszustand des Systems, wie z.B.

- AVP-System ist im Betrieb oder nicht im Betrieb. Die Ausgabe erfolgt dann z.B. über eine Status-Lampe und/oder entsprechenden Text.

- AVP-System ist fehlerfrei im Betrieb. Die Ausgabe erfolgt dann z.B. über eine grün leuchtende (LED)-Lampe.

- AVP-System hat einen Fehler. Die Ausgabe erfolgt dann z.B. über eine rot leuchtende (LED)-Lampe.

- AVP-System hat einen unbekannten Zustand. Die Ausgabe erfolgt dann z.B. über eine gelb leuchtende (LED)-Lampe. Bevorzugt umfasst die Zustandsinformation eine Information über eine aktuell ausgeführte Aktion und/oder eine zukünftige Aktion eines sich innerhalb des Parkraums automatisiert bewegenden Fahrzeugs. In einer bevorzugten

Ausführung umfasst die Zustandsinformation alternativ oder zusätzlich eine Information über eine aktuelle Position und/oder eine aktuelle

Bewegungsrichtung und/oder eine zukünftige Position und/oder eine aktuelle Bewegungsrichtung eines sich innerhalb des Parkraums automatisiert

bewegenden Fahrzeugs.

Derartige aktuelle Zustandsinformationen können z.B. umfassen

- AVP Fahrzeug fährt los

- AVP Fahrzeug bremst

- AVP Fahrzeug parkt ein.

Zukünftige, insbesondere unmittelbar bevorstehende Aktionen können z.B. eine der folgenden Zustandsinformationen ergeben:

- AVP Fahrzeug fährt in X Sekunden los (z.B. in X = 10 Sek.)

- AVP Fahrzeug kommt in Kürze um die bestimmte Ecke

- AVP Fahrzeug fährt in Kürze nach links oder nach rechts

- AVP Fahrzeug parkt in Kürze auf einen bestimmten Stellplatz ein, wobei eine Kennung des Stellplatzes mit ausgegeben werden kann.

Diese oder derartige Zustandsinformationen können insbesondere visuell, beispielsweise in Form von durch eine Infrastrukturkomponente angezeigten Text oder Symbole ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich können diese oder derartige Zustandsinformationen z.B. insbesondere auditiv, beispielsweise in Form von Durchsagen bzw. dem Abspielen von gesprochenen Texten

ausgegeben werden.

Damit wird der Vorteil erreicht, dass andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger über die aktuellen Bewegungen der AVP-Fahrzeuge informiert sind und so gefährliche Situationen effizient vermieden werden können. In einer weiteren Variante werden Zustandsinformationen für den System- Betreiber ausgegeben. Dabei handelt es sich um AVP-System-interne

Informationen, wie z.B. eine Systeminformation, insbesondere eine Information über einen Systemfehler wie z.B.„Keine Kommunikation vom AVP System zu AVP Fahrzeug" und/oder eine Debuginformation, wie z.B.„Fehler A in

Komponente X nach Operationsschritt Z", wobei„A" für eine Fehlerkennung,„X" für die betroffene Fahrzeugkomponente oder Komponente des AVP-Systems und„Z" für eine Kennung eines betroffenen Operationsschrittes" stehen. Eine Debuginformation ist also eine spezifische Fehlerinformation, bei der genaue Informationen über die Art und das Auftreten eines Systemfehlers kommuniziert werden. Damit wird der Vorteil erreicht, dass z.B. technisches Personal des AVP- Systems Fehler schnell erkennen und beheben kann.

Die Zustandsinformationen können außerdem eine Information über eine aktuell ausgeführte Aktion und/oder eine zukünftige Aktion einer Parkraumkomponente, insbesondere eine mechanische Parkraumkomponente umfassen, wobei die Parkraumkomponente insbesondere eine Schranke und/oder ein Tor und/oder eine Tür und/oder eine Absperrung ist. Auch damit wird der Vorteil erreicht, dass gefährliche Situationen, die sich durch die bevorstehende Bewegung der Parkraumkomponente für andere Verkehrsteilnehmer oder Fußgänger ergeben könnte, effizient vermieden werden.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet-Parking Systems vorgeschlagen, welches mindestens die Schritte umfasst:

- Erfassen einer Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking

Systems,

- Ausgeben der Zustandsinformation mittels einer wie oben beschrieben

ausgebildeten Vorrichtung.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens ergeben sich analog aus

entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung und umgekehrt. In einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens ist eine Mehrzahl von

Infrastrukturkomponenten vorgesehen, wobei das Ausgeben der

Zustandsinformation abhängig von einer erfassten aktuellen Situation des Systems und/oder einer aktuellen Situation in dem Parkraum und abhängig von der jeweiligen Position der Infrastrukturkomponenten auf ausgewählten

Infrastrukturkomponenten erfolgt. Damit kann die Kommunikation über die Infrastrukturkomponenten gezielt auf die Situation innerhalb des Parkraumes angepasst werden. Zum Beispiel wird nur über diejenigen

Infrastrukturkomponenten kommuniziert, in dessen Umfeld sich Personen, Verkehrsteilnehmer, Fahrzeuge usw. befinden. Die aktuelle Situation kann dabei z.B. durch eine zentrale Parkmanagementeinrichtung des AVP-Systems und dessen Umfeldüberwachungssystem (z.B. Kameras, Lidarsensoren.) erfasst bzw. analysiert werden. Damit kann eine effiziente Ausgabe der

Zustandsinformation erfolgen, so dass nur dort, also mittels derjenigen

Infrastrukturkomponenten eine Ausgabe erfolgt, wo diese von den Adressaten auch wahrgenommen werden kann. Damit wird insbesondere bei einer visuellen Ausgabe der Zustandsinformationen ein effizientes Betreiben der

I nf rastru ktu rkom ponenten erm ög I icht.

Bevorzugt kann die Zustandsinformation zusätzlich mittels eines

Ausgabesystems eines sich innerhalb des Parkraums automatisiert bewegenden Fahrzeugs ausgegeben werden, z.B.

- auditiv (z.B. mittels einer Hupe, Lautsprecher, ... ) und/oder

- visuell (z.B. mittels der Fahrzeugbeleuchtung, der Blinker, Zusatzlampen, der Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs, ... ) und / oder

- „haptisch" (z.B. durch schnelle Bewegungen des Fahrzeuges).

Die Zustandsinformation kann außerdem zusätzlich an ein Mobilgerät, insbesondere ein Smart Phone und / oder eine fahrzeuginterne

Kommunikationseinrichtung gesendet werden.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm

angegeben, welches Programmcode zur Durchführung eines

erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet-Parking Systems umfasst, wenn das

Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.

Nach einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Automatisches Valet-Parking (AVP-) System umfassend eine erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung und eine zentrale Parkmanagementeinrichtung. Die Parkmanagementeinrichtung ist ausgebildet, eine Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking Systems zu erfassen und mindestens eine Infrastrukturkomponente zur Ausgabe der Zustandsinformation anzusteuern.

Nach einem fünften Aspekt der Erfindung wird eine Infrastrukturkomponente bereitgestellt, die insbesondere zur Verwendung in einer erfindungsgemäß ausgeführten Vorrichtung und/oder in einem erfindungsgemäß ausgebildeten Verfahren und/oder in einem erfindungsgemäß ausgebildeten automatischen Valet-Parking System vorgesehen ist. Die Infrastrukturkomponente ist ausgebildet, stationär innerhalb eines Parkraums angeordnet zu werden und ist eingerichtet, eine Zustandsinformation eines automatischen Valet-Parking Systems auszugeben.

In einer bevorzugten Ausführung umfasst die Infrastrukturkomponente einen Trägerabschnitt und mindestens eine Beleuchtungseinrichtung, wobei die Beleuchtungseinrichtung ausgebildet ist verschiedene Zustände anzunehmen, wobei ein jeweiliger Zustand einer bestimmten Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking Systems zugeordnet ist.

Besonders bevorzugt ist ein Zustand der Beleuchtungseinrichtung durch eine Lichtfarbe und/oder ein Blinkmuster gekennzeichnet, wobei jede Lichtfarbe und jedes Blinkmuster und/oder Kombinationen von Lichtfarbe und Blinkmuster einer bestimmten Zustandsinformation des automatischen Valet-Parking Systems entsprechen können.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Parkraumes, in dem ein automatisches Valet-Parking System betrieben wird.. Figuren. 2 a) und b) zeigen schematisch zwei Beispiele für erfindungsgemäß ausgestaltete Infrastrukturkomponenten zum visuellen Ausgeben einer

Zustandsinformation eines Valet-Parking Systems.

Figur 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführung der Erfindung.

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.

So zeigt Figur 1 beispielhaft einen Ausschnitt eines Parkraums 20, der Teil eines AVP-Systems ist. Der Parkraum 20 weist verschiedene Stellplätze 23 für AVP- Fahrzeuge auf. Der Parkraum 20 umfasst eine Übergabezone 18, an der ein Fahrzeug 10 an den Betreiber des Parkplatzes 20 übergeben werden kann. Dazu fährt der Fahrer des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug 10 in die Übergabezone 18, verlässt sein Fahrzeug 10 und übergibt sein Fahrzeug 10 an den Betreiber des Parkplatzes 20.

Zur Überwachung des Fahrzeugs 10, das sich innerhalb des Parkplatzes 20 bewegt, ist dem Parkraum 20 ein Umfeldüberwachungssystem zugeordnet, das eine Mehrzahl von beispielsweise als LIDAR-Sensoren ausgebildete

Umfeldsensoren 30 umfasst.

Nach der Übergabe des Fahrzeugs 10 an den Parkplatzbetreiber wird dem Fahrzeug 10 durch eine Parkmanagementeinrichtung 15, z.B. einen Server, aus den möglichen freien Stellplätzen 23 ein freier Stellplatz als Parkposition 24 zugewiesen. Bereits belegte Stellplätze sind in der Figur mit dem Bezugszeichen 22 gekennzeichnet.

Nach Zuweisung der Parkposition wird das Fahrzeug 10 auf den als

zugewiesenen freien Stellplatz 24 bewegt. Das Fahrzeug 10 ist beispielsweise eingerichtet, ein Fahrmanöver autonom mithilfe eines Parkassistenzsystems auszuführen. Der Parkmanagementeinrichtung 15 wird Zugriff auf das

Parkassistenzsystem gewährt, so dass sich das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz 10 autonom bewegen kann und selbstständig die Parkposition 24 ansteuert. Erfindungsgemäß werden von der Parkmanagementeinrichtung 15

entsprechende Informationen an das Fahrzeug 10 übermittelt, so dass das Fahrzeug 10 autonom entlang einer auf den Informationen basierenden

Trajektorie 40 innerhalb des Parkraums 20 geführt werden kann. Alternativ kann das Fahrzeug 10 ferngesteuert entlang der Trajektorie 40 zu der Parkposition 24 gesteuert werden.

Gemäß der Erfindung sind innerhalb des Parkraums stationär angeordnete Infrastrukturkomponenten 52 und 54 angeordnet, die dazu ausgebildet sind eine oder mehrere Zustandsinformationen des automatischen Valet-Parking Systems 1 auszugeben. Die Zustandsinformationen werden von der

Parkmanagementeinrichtung 15 erfasst, beispielsweise mittels der

Umfeldsensoren 30. Die Infrastrukturkomponenten 52 und 54 werden von der Parkmanagementeinrichtung 15 angesteuert, um die Zustandsinformationen auszugeben. Die Übertragung der entsprechenden Steuerbefehle kann beispielsweise drahtlos oder drahtgebunden erfolgen.

Die Infrastrukturkomponenten 52 sind in diesem Beispiel als Anzeigetafeln bzw. Displays ausgebildet, auf denen die Zustandsinformationen in Bild- oder Textform dargestellt werden. Eine Person 12, die sich zu Fuß innerhalb des Parkraums 20 bewegt, kann so über einen aktuellen Zustand des Valet-Parking Systems 1 informiert werden, beispielsweise kann durch einen entsprechenden Text und/oder Symbole angezeigt werden, dass sich in Kürze ein AVP-Fahrzeug 10 in die Umgebung der Infrastrukturkomponente 52 bewegen wird und/oder dass das Valet-Parking Systems in Betrieb ist. Ein Fahrer, der sein Fahrzeug 10 an der Übergabezone 18 abgibt oder abholt kann ferner mittels im Bereich der Übergabezone angeordneter Die Infrastrukturkomponenten 52, 54 über den aktuellen Zustand informiert werden. Die Infrastrukturkomponenten 54 sind in diesem Beispiel Beleuchtungseinrichtungen mit mehrfarbigen LEDs ausgebildet durch die eine Zustandsinformation des Valet-Parking Systems 1 ausgegeben wird, wie in Fig. 2 näher beschrieben wird. In Figur 2 sind zwei Beispiele für mögliche Ausführungen einer Infrastrukturkomponente 54 schematisch dargestellt.

Die Infrastrukturkomponente 54 der Figur 2 a) weist einen säulenartigen

Trägerabschnitt 58, sowie eine Beleuchtungseinrichtung 59 auf. Die

Beleuchtungseinrichtung 59 umfasst in diesem Beispiel drei LED-Einheiten 55, 56 und 57, die jeweils LEDs einer unterschiedlichen Farbe umfassen. So kann die erste LED-Einheit 55 rote LEDs umfassen, die zweite LED-Einheit 56 kann gelbe LEDs umfassen und die dritte LED-Einheit 57 kann grüne LEDs umfassen.

Die Infrastrukturkomponente 54 ist ausgebildet, eine Zustandsinformation auszugeben, die eine Information über einen aktuellen Betriebszustand des automatischen Valet-Parking Systems 1 repräsentiert. Wenn das AVP-System 1 fehlerfrei im Betrieb ist wird die Infrastrukturkomponente 54 beispielsweise derart angesteuert, dass ausschließlich die dritte LED-Einheit 57 leuchtet. Wenn das AVP-System 1 einen Fehler aufweist, wird die Infrastrukturkomponente 54 beispielsweise derart angesteuert, dass ausschließlich die erste LED-Einheit 55 leuchtet. Wenn sich das AVP-System 1 in einem unbekannten Betriebszustand befindet, wird die Infrastrukturkomponente 54 beispielsweise derart angesteuert, dass ausschließlich die zweite LED-Einheit 56 leuchtet. Alternativ oder zusätzlich kann die Beleuchtungseinrichtung 59 derart angesteuert werden, dass

Blinkmuster erzeugt werden, die eine Zustandsinformation repräsentieren.

Die in Figur 2 b) schematisch dargestellte Infrastrukturkomponente 54 umfasst ebenfalls einen Trägerabschnitt 58, der im Vergleich zur Figur 2 a) jedoch kürzer ausgebildet ist, sowie eine Beleuchtungseinrichtung 59. Die

Beleuchtungseinrichtung 59 kann ausgebildet sein, verschiedene Zustände anzunehmen, die verschiedene Zustandsinformationen repräsentieren. Wie im Zusammenhang mit Figur 2 a) beschrieben, können die Zustände beispielsweise durch verschiedene Farben und/oder Blinkmuster dargestellt werden.

Figur 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführung der Erfindung. In einem ersten Schritt 102 wird mindestens eine Zustandsinformation eines automatischen Valet-Parking Systems erfasst.

In einem zweiten Schritt 104 wird die Zustandsinformation ausgegeben. Die Ausgabe erfolgt mittels einer oder mehrerer Infrastrukturkomponenten, die innerhalb eines dem automatischen Valet-Parking System zugeordneten Parkraums stationär, angeordnet sind und eingerichtet ist, die

Zustandsinformation beispielsweise auditiv und/oder visuell und/oder haptisch auszugeben.