Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Entstapeln von in- oder aufeinander gestapelten Objek¬ ten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl.

Transportkisten, insbesondere aus Kunststoff zum Transport von Waren, wie beispielsweise Lebensmitteln, sind heutzuta¬ ge weit verbreitet. So werden z.B. Backwaren aus einer Großbäckerei in derartigen Transportkisten an die Abnehmer¬ betriebe verteilt. Um beim Rücktransport der leeren Kisten Platz zu sparen, sind diese oftmals ineinander einstapel¬ bar. Zum nächsten Befüllen müssen die Transportkisten dann wieder getrennt bzw. entstapelt werden.

Schwierigkeiten beim Entstapeln bereitet, daß die Kunst¬ stoffkisten nicht besonders maßgenau sind und sich deshalb unterschiedlich stark miteinander verkeilen. Weiterhin ist es in der Praxis häufig, daß unterschiedliche Kistentypen, beispielsweise aus Kisten unterschiedlicher Höhe oder ähn¬ licher Bauform, gemischt in einem solchen Stapel vorhanden sind. Deshalb wird der Entstapelvorgang bisher meist von Hand vorgenommen, da maschinelle Lösungen keine zuverlässi¬ ge Trennung der einzelnen Kisten ermöglichen und zudem feh¬ leranfällig sind.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Entsta¬ peln von in- und aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. zur Verfügung zu stellen, mit der eine zuverlässige Trennung der Objekte auch bei Stapeln mit unterschiedlichen Objekttypen und über einen weiten Toleranzbereich hinweg ermöglicht wird. Die Erfindung erreicht dies durch Mittel zum Anheben der oder des über dem unteren Objekt positionierten Stapelob¬ jekte(s) um ein das Entnehmen des unteren Objektes ermögli¬ chendes Maß.

Das Entstapeln der Objekte "von unten nach oben" verbessert die Funktion einer solchen Vorrichtung ganz erheblich. Durch das Anheben des Reststapels wird die untere Kiste frei und kann unmittelbar durch ein Transportmittel unter dem Stapel wegtransportiert werden. Der Reststapel wird dann abgelassen und erneut alle bis auf die unterste Kiste angehoben, so daß diese frei wird und abtransportiert wer¬ den kann. Beim Entstapeln unterschiedlicher Kistentypen wird der Kistenstapel nur um dasjenige Maß angehoben, das nötig ist, damit das unterste Objekt frei wird.

Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran¬ sprüchen.

Vorteilhaft ist es, wenn Mittel zum lösbaren Fixieren des unteren Objektes, insbesondere durch beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbare Klemmhebel vorgesehen sind. Gerade wenn die untere mit der darüber be¬ findlichen Kiste verklemmt ist, läßt sich so eine zuverläs¬ sige Trennung der beiden Kisten erzielen. Durch die Fixier¬ mittel wird die untere Kiste festgehalten und der restliche Kistenstapel angehoben, wodurch, eine entsprechend ausrei¬ chende Dimensionierung der Anhebemittel vorausgesetzt, auch fest verklemmte Kisten getrennt werden können.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist einen ersten Satz Hubelemente zur Bewirkung eines Teilhubes der über dem unteren Objekt gestapelten Objekte und einen zwei¬ ten Satz Hubelemente zur Ausführung des Resthubes auf. Bei gewissen Stapelobjekten ist keine zuverlässigere Erfas¬ sung der anzuhebenden Kisten in Bodenbereichen oder an son¬ stigen Stellen möglich, da diese Punkte im gestapelten Zu¬ stand von dem unteren Objekt verdeckt werden. Allerdings sind diese Stellen zum Teil durch die Ausnehmungen im Wand¬ bereich der unteren Kiste zugänglich. Diese werden durch die Hubelemente erfaßt und um ein durch die Ausnehmungen bestimmtes Maß angehoben. Dann ist eine zuverlässige Erfas¬ sung des Kistenstapels im Randbereich der angehobenen Kiste durch die zweiten Hubelemente möglich, die im Anschluß den Resthub ausführen können.

Dabei zeichnet sich eine besonders vorteilhafte Ausgestal¬ tung durch einen ersten Satz von Tragstiften mit dem - nach Durchsetzen der Durchbrüche in der Seitenwand des unteren Objektes - beidseitig das darin eingestapelte, nächste Ob¬ jekt erfaß- und anhebbar ist und einen zweiten Satz von Tragstiften, mit dem das angehobene Objekt beidseitig er¬ faßbar und um ein sie vollständig mit der unteren Trans¬ portkiste außer Eingriff bringendes Maß anhebbar ist, aus.

Durch dieses Zusammenspiel von Tragstiften und entsprechend ausgestalteten Transportkisten ist ein besonders sicheres und schnelles Entstapeln der einzelnen Kisten gewährlei¬ stet.

Eine etwas andere Möglichkeit, die gestellte Aufgabe zu lö¬ sen, besteht bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung darin, daß die Mittel zum Anheben als in Absenkrichtung frei be¬ wegliche, an den Stapelobjekten in Absenkrichtung vorbei- gleitende Tragscheiben ausgebildet sind, die in Hubrichtung unter Hubränder an den Stapelobjekten schwenkbar und zur Ausübung des Hubvorganges blockierbar sind. Dabei können die Schwenkscheiben paarweise oder auch als seitliche ein¬ zelne Tragleisten ausgebildet sein. Zur Unterstützung des Einschwenkvorganges und/oder zur Ein¬ stellung des Einschwenkwinkels kann vorgesehen sein, daß jeder Tragscheibe bzw. Tragleiste ein auswechselbares FaIl- gewicht und an der Drehlagerung eine Einstellschraube zur Begrenzung des Einschwenkwinkels zugeordnet ist.

Das Vorsehen derartiger Tragscheiben oder Tragleisten macht es möglich, den Hubvorgang lediglich in einem Schritt nach Blockierung der unteren, zu entnehmenden Transportkiste durchzuführen, was die konstruktive Ausgestaltung der Vor¬ richtung vereinfacht.

Vorteilhaft ist es, wenn Sensoren, insbesondere zur Überwa¬ chung der Position des Kistenstapels und/oder der Haltezap¬ fen sowie zur Detektion der Bauform der zu entstapelnden Kiste vorgesehen sind.

Durch derartige Sensoren läßt sich die Qualität des Entsta¬ pelvorganges verbessern und zusätzliche Funktionen, wie das automatische Zuführen eines neuen Kistenstapels, realisie¬ ren. Durch eine Detektion der zu entstapelnden Kistenbauart läßt sich bei gemischten Kistenstapeln das Trennen der ein¬ zelnen Elemente besser steuern.

Vorteilhaft ist auch, daß eine Steuereinrichtung zur auto¬ matischen Ablaufsteuerung des Entstapelvorganges vorgesehen ist.

Mit einer derartigen Hubsteuerung lassen sich unterschied¬ liche Funktionen der Vorrichtung zentral steuern sowie Feh¬ ler und Störzustände erkennen und ggf. Abhilfe schaffen.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entsta- peln von in- oder aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. Dieses zeichnet sich dadurch aus, daß - das untere Objekt auf einem Basisniveau fixiert wird und entweder - durch einen ersten Satz Hubelemente ein Teilhub der über dem unteren Objekt gestapelten Objekte bewirkt wird, - durch einen zweiten Satz Hubelemente ein das untere Objekt freigebender Resthub bewirkt wird oder - durch einen Satz Tragscheiben der Gesamthub über dem unteren Objekt befindlichen Objekte bewirkt wird, - die Fixierung des unteren Objektes aufgehoben und es der Vorrichtung entnommen wird, und - der Reststapel bis auf das Basisniveau abgesenkt wird.

Durch dieses Verfahren läßt sich ein besonders sicheres und schnelles Entstapeln, wie im vorangegangenen beschrieben, erzielen.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens bei der Ver¬ wendung von in- oder aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. mit das Eingrei¬ fen von Tragstiften ermöglichenden Durchbrüchen in den Sei- tenwandbereichen zeichnet sich dadurch aus, daß - das untere Objekt mittels beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbarer Klemmhebel fixiert wird, - mit einem ersten Satz Tragstifte durch Ausnehmungen in den Seitenwänden des unteren Objektes das darin eingesta¬ pelte Objekt erfaßt und dieses mit den ggf. weiteren dar¬ in eingestapelten Objekten um ein erstes Hubmaß angehoben wird, - einem zweiten Satz einfahrbarer Tragstifte das angehobene Objekt erfaßt und dieses mit dem ggf. weiteren darin ein¬ gestapelten Objekt soweit angehoben wird, bis es mit dem unteren Objekt außer Eingriff gelangt, - der erste Satz einfahrbarer Tragstifte aus den Durchbrü¬ chen des unteren Objektes zurückgezogen wird und die Klemmhebel ausgeschwenkt werden und - nach Entnahme des unteren Objektes der zweite Satz ein¬ fahrbarer Tragstifte abgesenkt und zurückgezogen wird.

Das so ablaufende Verfahren zeigt in der Praxis besonders sichere und fehlerunanfällige Ergebnisse beim Entstapeln dieser speziellen Bauart von gestapelten Objekten.

Beispielhaft wird die Erfindung anhand einer Zeichnung nä¬ her erläutert. Diese zeigt in

Fig. 1 eine Vorderansicht der Entstapelvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Entstapelvorrich¬ tung,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Entstapelvorrich¬ tung nach der Erfindung,

Fig. 4a-c eine Seitenansicht eines Kistenstapels wäh¬ rend der Schritte des Entstapelvorganges sowie in den

Fig. 5 bis 8a-c in gleicher Darstellung eine zweite Aus¬ führungsform einer EntStapelVorrichtung.

Die allgemein mit 1 bezeichnete erfindungsgemäße EntStapel- Vorrichtung, wie sie in den Fig. 1 bis 3 dargestellt ist, besitzt ein Fördersystem 2 zum Transport eines Kistensta- pels 3, bestehend aus einer Mehrzahl von Kunststoffkisten 4 in eine nach vorne offene, aufsichtlich U-förmige Aufnahme- und Zentriereinrichtung 5.

Zur klemmenden Fixierung der untersten der Kisten 4 des Kistenstapels 3 dienen zwei beidseitig angeordnete pneuma¬ tisch betätigte Klemmeinrichtungen 6. Sie weisen jeweils einen Klemmhebel 7 auf, der vom Pneumatikzylinder 8 durch Bewegung in einer L-förmigen Führungsnut 9 in den Randbe¬ reich der untersten Kiste 4 ein- bzw. ausgeschwenkt wird.

Ebenfalls beidseitig des Kistenstapels 3 angeordnet befin¬ den sich jeweils zwei mal zwei Hubsysteme 10 bzw. 11. Die unteren Hubsysteme 10 besitzen jeweils einen Tragstift 12, der mittels eines pneumatischen Zylinders 13 vor- und zu¬ rückbewegt wird. Mittels jeweils eines weiteren Pneumatik¬ zylinders 14 ist er nach oben und unten bewegbar. Die zwei¬ ten Hubsysteme 11 besitzen je einen Tragstift 15, der mit¬ tels des Pneumatikzylinders 16 vor- und zurückbewegbar ist. Mittels des elektrischen Antriebes 17 sind die Tragsysteme 11 nach oben und unten verfahrbar.

Der EntStapelvorgang bei der ersten Ausführungsform der Er¬ findung verläuft wie folgt, wobei einige Entstapelungstakte in den Fig. 4a bis 4d schematisch dargestellt sind:

Ein Kistenstapel 3, bestehend aus mehreren ineinander ge¬ stapelten, im Randbereich mit Ausnehmungen versehenen Ki¬ sten 4, in den Fig. 4a bis 4d zusätzlich mit ABC bezeich¬ net, wird mit dem Fördersystem 2, angetrieben durch die Elektroantriebe 2a, in die Stapelaufnähme- und zentrierein- richtung 5 eingefahren und von dieser zentriert. Anschlie¬ ßend werden die Halteklinken 7 vom Pneumatikzylinder 8 nach unten gezogen und durch den Verlauf der Führungsnut 9 mit der untersten der Kisten A in Eingriff gebracht, so daß die Halteklinke 7 die Kiste A im Bodenbereich erfaßt und fi¬ xiert.

Anschließend werden die beiden Tragstifte 12 der ersten Hubsysteme 10 von den Pneumatikzylindern 13 beidseitig in den Kistenstapel eingefahren. Sie treten dabei durch die Ausnehmungen durch den Rand der untersten Kiste A hindurch und erfassen die zweite Kiste B von unten. Anschließend werden die beidseitigen Hubsysteme 10 durch die Pneumatik¬ zylinder 14 ein Stück nach oben bewegt, um einen Teilhub des Kistenstapels 3 zu bewirken. Dieser ist so gewählt, daß die zweite Kiste B von unten in ihrem Boden-Randbereich frei wird. Da die unterste Kiste A durch die Klemmhebel 7 fixiert ist, bleibt diese an ihrer Position, auch wenn sie mit dem Reststapel verklemmt war.

Der freigewordene Reststapel BC wird nun von den Halteklin¬ ken 15 der zweiten Hubsysteme 11 erfaßt, indem die Klinken 15 von den Pneumatikzylindern 16 unter dem nun freien Rand¬ bereich des Restkistenstapels 3 bewegt werden. Die Trag¬ stifte 12 der ersten Hubsysteme 10 werden von den Pneuma¬ tikzylindern 13 wieder zurückgezogen. Anschließend wird durch die Elektroantriebe 17 der Restkistenstapel soweit angehoben, daß die unterste durch die Klemmhebel 7 fixierte Kiste A vollkommen mit dem Restkistenstapel außer Eingriff ist.

Abhängig von der Gestaltung der Kisten führen die weiteren Kisten des Reststapels auch Hubteilbewegungen aus. Nun wer¬ den die Klemmhebel 7 des Klemmsystems 6 durch die Pneuma¬ tikzylinder 8 nach oben geschoben und geben die unterste Kiste A frei. Sie wird nun vom Fördersystem 2, angetrieben durch den Antrieb 2a, einzeln rückwärtig aus der Vorrich¬ tung ausgefahren. Im Anschluß werden die Tragsysteme 10 bzw. 11 soweit abgesenkt, daß der Kistenstapel BC wieder auf Basisniveau zu liegen kommt. Anschließend werden auch die Stifte 15 angetrieben durch die Pneumatikzylinder 16 der zweiten Tragsysteme 11 aus dem Kistenstapel zurückgezo¬ gen und das Tragsystem vom Antrieb 17 wieder auf sein Ba- sisniveau bewegt.

Der Entstapelvorgang beginnt nun von neuem, indem die nun unterste Kiste B wieder klemmfixiert wird. Das Ganze wird solange fortgesetzt, bis der komplette Kistenstapel 3 ent¬ stapelt wurde, worauf er durch einen neuen Stapel ersetzt wird, so daß das gesamte Verfahren von vorne beginnt.

Bei der in den Fig. 5 bis 8 dargestellten zweiten Ausfüh¬ rungsvariante der Erfindung werden bei der Beschreibung die funktionsmäßig gleichen Elemente mit gleichen Bezugsziffern versehen.

Bei dieser Ausführungsvariante sind die beiden Tragstift¬ sätze 12 bzw. 15 nach der ersten Ausführungsform ersetzt durch einen Satz Tragscheiben 18, die an Schwenkwellen 19 befestigt sind, die ihrerseits in Richtung auf den Stapel der Transportkisten über einen Zylinder 20 verfahrbar sind und von den Transportkisten 4 zurückgezogen werden können.

Die Tragscheiben 18 können über einen gewissen Winkelbe¬ reich frei schwenkbar gestaltet sein und damit beim Absen¬ ken über die Ränder der Transportkisten laufen bis zu der Position, in der sie über die Steuerung zum Untergreifen des mit 21 bezeichneten Randes einer Transportkiste posi¬ tioniert werden. Zum sicheren Einfallen unter den Hubrand 21 sind die Tragscheiben 18 mit Gewichten 22 ausgerüstet. Um den Einfallwinkel einstellen zu können, ist zusätzlich noch eine Anschlagschraube 23 od. dgl. vorgesehen.

Die Wirkungsweise ist dabei die folgende: In den Fig. 8a bis 8c sind drei Bewegungsablauf-Takte dar¬ gestellt.

In Fig. 8a ist wiedergegeben, wie die Tragscheiben 18 ge¬ ringfügig über die Schwenkwelle 19 mittels des Hydraulik¬ zylinders 20 abgehoben werden, um an den Kanten der mit A, B, C in den Fig. 8a bis 8c bezeichneten Objekte, hier teil¬ weise dargestellte Transportkisten, vorbeizugleiten. Die untere Transportkiste A wird, was in den Fig. 8a bis 8c nicht näher dargestellt ist, durch Klemmmittel an ihrer Po¬ sition gehalten. Die Tragscheiben 18 werden mit den Hubein¬ richtungen so weit angehoben bis die mit 21 bezeichnete Un¬ terkante der darüber liegenden Transportkiste B erfaßt wird, wobei diese Kante der Transportkiste B in den Fig. 8a bis 8c leicht gestrichelt dargestellt ist.

Befindet sich die Tragscheibe 18 in der in Fig. 8b bezeich¬ neten Position, kann nunmehr die Transportkiste B mit sämt¬ lichen darüber befindlichen Transportkisten C usw. angeho¬ ben werden, so daß die die untere Transportkiste A freige¬ bende, in Fig. 8c dargestellte Position erreicht wird, der¬ art, daß die untere Transportkiste A nunmehr aus der Vor¬ richtung 1 ausgefahren werden kann. Danach wird der gesamte Stapel wieder abgesetzt und der nächste Takt kann erfolgen.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf das vorstehende Aus¬ führungsbeispiel beschränkt, sondern in vielfältiger Hin¬ sicht abänderbar, ohne den Grundgedanken zu verlassen. Ins¬ besondere ist die Anordnung, Anzahl und Ausgestaltung der Klemm- bzw. Hubsysteme von der genauen Gestaltung der zu entstapelnden Kisten abhängig und somit den hierfür nötigen Gegebenheiten anzupassen. Auch die Art des Antriebes der einzelnen Elemente ist nicht auf die beschriebenen pneuma¬ tischen bzw. elektrischen Antriebe beschränkt, sondern durch alle bekannten und zweckmäßigen Antriebsarten zu er¬ setzen.