Der vorliegende Ansatz bezieht sich auf eine Türbewegungsvorrichtung für eine Tür, ein Türsystem mit einer Tür und einer Türbewegungsvorrichtung und ein Verfahren zum Bewegen einer Tür.

Üblich bei Fahrzeugtüren sind definierte Rastierungen, die dafür sorgen, dass die Tür in bestimmten Öffnungswinkeln stehen bleibt. Alternativ wird die Tür bei einigen Fahrzeugen zur Komforterhöhung mit einer Aktuatorik verfahren. Dabei können hydraulische Türbedienungen oder auch rein motorische Türbedienungen eingesetzt werden.

Vor diesem Hintergrund schafft der vorliegende Ansatz eine verbesserte Türbewegungsvorrichtung für eine Tür, ein Türsystem mit einer Tür und einer verbesserten Türbewegungsvorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Bewegen einer Tür gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.

Die hier vorgestellte Türbewegungsvorrichtung ermöglicht vorteilhafterweise ein Bewegen, Bremsen und Feststellen einer Tür unter Verwendung eines geringen Energieverbrauchs und Bauraums.

Eine Türbewegungsvorrichtung für eine Tür umfasst zumindest eine Bereitstellungseinrichtung, eine Antriebseinrichtung und eine Bremseinrichtung. Die Bereitstellungseinrichtung ist dazu ausgebildet, um eine Kraft zum Steuern einer Bewegung der Tür bereitzustellen. Die Antriebseinrichtung ist dazu ausgebildet, um ein Antriebsmoment zum Antreiben der Bereitstellungseinrichtung zu erzeugen. Hierfür kann die Antriebseinrichtung beispielsweise einen elektrischen Stellantrieb wie einen Elektromotor aufweisen. Die Antriebseinrichtung kann dabei dazu ausgebildet sein, um ein nötiges Antriebsmoment zum Ermöglichen eines Öffnens und/oder Schließens der Tür zu erzeugen. Die Bremseinrichtung ist elektrisch betätigbar und dazu ausgebildet, um in einem stromlosen Zustand ein Bremsmoment zum Bremsen der Bereitstellungseinrichtung der Tür zu erzeugen.

Ein Abschnitt oder Element der Bereitstellungseinrichtung kann als eine Schnittstelle zum Einkoppeln der Kraft in die Tür ausgeformt sein. Über die Schnittstelle kann die Kraft zum Steuern der Bewegung der Tür, im montierten Zustand der Türbewegungsvorrichtung, genutzt werden, um die Tür zu schließen oder zu öffnen. Durch die Bremseinrichtung kann die Bereitstellungseinrichtung so stark abgebremst oder festgehalten werden, dass eine unerwünschte Bewegung der Tür verhindert wird. Indem die Bremseinrichtung das Bremsmoment im stromlosen Zustand bereitstellen kann, kann die Tür ohne den Einsatz elektrischer Energie in einer geöffneten Position gehalten werden.

Von Vorteil ist es hierbei, wenn die Bremseinrichtung zumindest ein magnetorheolo- gisches Material wie ein magnetorheologisches Elastomer und einen Aktor zum Einstellen einer viskoelastischen Eingenschaft des magnetorheologischen Materials um- fasst. So kann die Bremseinrichtung dazu ausgebildet sein, um im stromlosen Zustand ein erstes Bremsmoment, beispielsweise zum Halten oder Feststellen der Tür, und in einem bestromten Zustand ein zweites Bremsmoment zu erzeugen, das kleiner als das erste Bremsmoment ist. So kann sich die Tür in einem bestromten Zustand der Bremseinrichtung einfach bewegen lassen, d. h., es ist dann wenig Energie vonseiten der Antriebseinrichtung erforderlich.

Die Türbewegungsvorrichtung kann eine Regelungseinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, um ein Antriebssignal zum Steuern der Antriebseinrichtung und zusätzlich oder alternativ ein Bremssignal zum Steuern der Bremseinrichtung auszugeben. Hierbei kann das Bremssignal dazu ausgebildet sein, um für den stromlosen Zustand nicht bereitgestellt zu werden und für den bestromten Zustand einen erforderlichen Strom zum Steuern des Aktors bereitzustellen.

Die Bereitstellungseinrichtung kann zumindest eine Welle umfassen, die mit der Bremseinrichtung gekoppelt ist. Eine solche Welle eignet sich gut zum Bereitstellen der Kraft und zum Koppeln von Einrichtungen. Hierbei kann die Welle beispielsweise an einem Ende mit der Bremseinrichtung gekoppelt sein und beispielsweise an einem weiteren freien Ende ein Zahnrad zum Übertragen der Kraft auf die Tür aufweisen. Die Türbewegungsvorrichtung kann zudem eine Übersetzungseinrichtung mit zumindest einem Übersetzungselement aufweisen, wobei die Übersetzungseinrichtung auch die Antriebseinrichtung mit der Bereitstellungseinrichtung, also der Welle, koppelt. Zwischen der Antriebseinrichtung und der Welle können auch mehrere Übersetzungselemente der Übersetzungseinrichtung angeordnet sein. Die Übersetzungseinrichtung kann zwischen dem Zahnrad und der Bremseinrichtung angeordnet sein. So können sowohl das Bremsmoment als auch das Antriebsmoment auf die Welle wirken, um die Kraft zum Steuern der Bewegung der Tür bereitzustellen.

Um die Türbewegungsvorrichtung mechanisch mit der Tür zu koppeln oder koppelbar zu machen, ist es von Vorteil, wenn die Bereitstellungseinrichtung ein Element eines Scharniers, beispielsweise ein Scharnierband, der Tür umfasst. Das Scharnierband kann im Bereich des Zahnrads angeordnet sein.

Um das Steuern der Tür abhängig von Umfeldparametern kontrollierbar zu machen, kann die Türbewegungsvorrichtung zumindest eine Umfeldsensoreinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, um ein Hindernis in einem Bewegungsbereich oder einem Öffnungsbereich der Tür zu sensieren. Ansprechend auf ein entsprechendes eingelesenes Hindernissensorsignal kann die Regelungseinrichtung dann beispielsweise das Bremsen der Tür bewirken oder ein Öffnen oder Schließen der Tür verhindern. Die Umfeldsensoreinrichtung kann hierfür zumindest eine 2D-Kamera und/oder 3D-Kamera und/oder eine Lichtschrankeneinrichtung und/oder einen 3D-Scanner umfassen.

Die Türbewegungsvorrichtung kann weiterhin zumindest eine Sensoreinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, um einen Schließwinkel und/oder ein Drehmoment bei der Bewegung oder einer Bedienung der Tür zu sensieren. Ansprechend auf ein entsprechendes eingelesenes Schließwinkelsignal und/oder Drehmomentsignal, das beispielsweise eine geschlossene oder nahezu geschlossene Tür repräsentieren kann, kann die Regelungseinrichtung dann beispielsweise ein automatisches Zuziehen der Tür in eine endgültige Verriegelungsposition bewirken. Ein Türsystem weist zumindest die Tür und eine der vorgestellten Türbewegungsvorrichtungen auf. Ein hier vorgestelltes Türsystem kann als Ersatz für bekannte Türsysteme dienen, wobei das vorgestellte Türsystem dank der Türbewegungsvorrichtung vorteilhafterweise die bereits beschriebenen Vorteile realisiert. Zu Öffnen und Schließen der Tür ist die Bereitstellungseinrichtung der Türbewegungsvorrichtung mit der Tür gekoppelt, beispielsweise mechanisch verbunden.

Ein Verfahren zum Bewegen einer Tür umfasst zumindest die folgenden Schritte:

Erzeugen eines Antriebsmoments zum Antreiben einer Bereitstellungseinrichtung zum Bereitstellen einer Kraft zum Steuern der Bewegung der Tür; und

Erzeugen eines Bremsmoments zum Bremsen der Bereitstellungseinrichtung unter Verwendung einer elektrisch betätigbaren Bremseinrichtung, in einem stromlosen Zustand der Bremseinrichtung.

Dieses Verfahren kann unter Verwendung einer der zuvor vorgestellten Türbewegungsvorrichtungen ausführbar sein. Auch durch ein solches Verfahren können die bereits beschriebenen Vorteile der Türbewegungsvorrichtung technisch einfach und kostengünstig realisiert werden.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem Türsystem mit einer Tür und einer Türbewegungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Türbewegungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bewegen einer Tür gemäß einem Ausführungsbeispiel. In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele des vorliegenden Ansatzes werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs 100 mit einem Türsystem 105 mit einer Tür 110 und einer Türbewegungsvorrichtung 115 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Beispielhaft handelt es sich bei dem Fahrzeug 100 um einen Personenkraftwagen.

Bei der Tür 110 handelt es sich gemäß diesem Ausführungsbeispiel um eine Seitentür des Fahrzeugs 100, gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel ist die

Tür 110 als eine Heckklappe oder eine andere Tür des Fahrzeugs 100 ausgeformt. Die Türbewegungsvorrichtung 115 ist im Bereich der Tür 110 angeordnet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sind die Tür 110 und die Türbewegungsvorrichtung 115 mittels eines Scharnierbands 120 miteinander verbunden.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Türbewegungsvorrichtung 115 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um die in Fig. 1 beschriebene Türbewegungsvorrichtung 115 handeln.

Die Türbewegungsvorrichtung 115 weist zumindest eine Bereitstellungseinrichtung 200, eine Antriebseinrichtung 205 und eine Bremseinrichtung 210 auf.

Die Bereitstellungseinrichtung 200 ist dazu ausgebildet, um eine Kraft zum Steuern einer Bewegung der Tür 110 bereitzustellen. Dazu kann die Bereitstellungseinrichtung 200 im verbauten Zustand mit der Tür 110 gekoppelt sein, sodass die Kraft auf die Tür übertragen werden kann. Die Antriebseinrichtung 205 ist dazu ausgebildet, um ein Antriebsmoment zum Antreiben der Bereitstellungseinrichtung 200 zu erzeugen. Die Bremseinrichtung 210 ist elektrisch betätigbar und dazu ausgebildet, um zumindest in einem stromlosen Zustand ein Bremsmoment zum Bremsen der Bereitstellungseinrichtung 200 zu erzeugen. In dem stromlosen Zustand wird die Bremseinrichtung 210 beispielsweise nicht mit elektrischer Energie versorgt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Bremseinrichtung 210 zumindest ein magnetorheologisches Material 215, beispielsweise ein Elastomer, und einen Aktor 220 zum Einstellen einer viskoelastischen Eingenschaft des magnetorheologi- schen Materials 215. Die Bereitstellungseinrichtung 200 umfasst gemäß diesem Ausführungsbeispiel zumindest eine Welle 225, die durch das magnetorheologische Material 215 geführt ist und je nach Viskosität des magnetorheologischen Materials 215 mehr oder weniger stark gebremst wird. Je größer die Viskosität des magnetorheologischen Materials 215 ist, umso größer ist die Reibung zwischen dem magnetorheologischen Material 215 und der Welle 225. Die Bremseinrichtung 220 ist dazu ausgebildet, um im stromlosen Zustand des Aktors 220 ein erstes Bremsmoment und in einem bestromten Zustand des Aktors 220 ein zweites auf die Welle 225 wirkendes Bremsmoment zu erzeugen. Dabei ist das zweite Bremsmoment kleiner als das erste Bremsmoment. Gemäß einem Ausführungsbespiel ist das erste Bremsmoment geeignet, um die Tür an einer eigenständigen, beispielsweise schwerkraftgetriebenen, Bewegung zu hindern. Durch Bestromen des Aktors 220 kann das Bremsmoment reduziert werden. Dies ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn die Tür 110 durch die Türbewegungsvorrichtung 115 angetrieben wird. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Aktor 220 ausgebildet, um im aktivierten Zustand, in dem der Aktor 220 von einem elektrischen Strom durchflössen wird, ein auf das magnetorheologische Material 215 wirkendes Magnetfeld zu erzeugen. Durch das Magnetfeld wird die Viskosität des magnetorheologischen Materials 215 beeinflusst, hier verringert, um die auf die Welle 225 wirkende Bremswirkung zu reduzieren. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Bremseinrichtung 210 an einem Ende der Welle 225 angeordnet. Liegt kein von dem Aktor 220 erzeugtes Magnetfeld an dem magnetorheologischen Material 215 an, so weist das magnetorheologische Material 215 gemäß einem Ausführungsbeispiel eine hohe Viskosität auf, durch die das genannte erste Bremsmoment bewirkt wird.

Die Bereitstellungseinrichtung 200 umfasst gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Übersetzungseinrichtung 230, die wiederum beispielhaft zwei Übersetzungselemente 235, hier Zahnräder aufweist. Die Übersetzungseinrichtung 230 koppelt die Antriebseinrichtung 205, hier einen Elektromotor, mit der Bereitstellungseinrichtung 200. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird ein Drehmoment einer Welle der Antriebseinrichtung 205 über die Übersetzungseinrichtung 230 auf die Welle 225 übertragen.

An einem freien Ende 240 der Welle 225 weist die Welle 225 beispielhaft ein Zahnrad 245 zum Übertragen einer von der Welle 225 bereitgestellten Kraft auf die Tür 1 10 auf. Das bereits in Fig. 1 gezeigte Scharnierband 120 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel Teil der Türbewegungsvorrichtung 1 15 und über Zahnrad 245 mit der Welle 225 gekoppelt. Auf diese Weise kann ein Drehmoment 225 der Welle auf das Scharnierband 120 und somit die Kraft zum Steuern der Bewegung der Tür 1 10 auf die Tür 1 10 übertragen werden. Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel umfasst die Türbewegungsvorrichtung 1 15 alternativ oder zusätzlich zu dem Scharnierband 120 ein anderes Element eines Scharniers oder ein Scharnier der Tür 1 10.

Alternativ zu der Welle 225 kann die Bereitstellungseinrichtung 200 ein andersartiges Element zur Kraftübertragung, beispielsweise eine Zahnstange, aufweisen.

Die Türbewegungsvorrichtung 1 15 weist gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Regelungseinrichtung 250, beispielsweise in Form eines Steuergeräts, auf, die dazu ausgebildet ist, um ein Antriebssignal 255 zum Steuern der Antriebseinrichtung 205 und/oder ein Bremssignal 260 zum Steuern der Bremseinrichtung 210 auszugeben. Durch das Antriebssignal 255 kann beispielsweise eine Betriebsspannung zum Betreiben der Antriebseinrichtung 205 an die Antriebseinrichtung 205 bereitgestellt werden. Das Antriebssignal 255 ist beispielsweise ausgebildet, um die Antriebseinrichtung 205 ansprechend auf eine durchzuführende Öffnungsbewegung und/oder eine durchzuführende Schließbewegung der Tür 1 10 zu aktivieren. Durch das Bremssignal 260 kann ein Betriebsstrom für den Aktor 220 bereitgestellt oder gesteuert werden. Beispielsweise kann ansprechend auf eine durchzuführende Öffnungsbewegung und/oder eine durchzuführende Schließbewegung der Tür 1 10 ein Betriebsstrom an den Aktor 220 bereitgestellt werden, um die Bremswirkung des magne- torheologischen Materials 215 zu verringern. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Türbewegungsvorrichtung 1 15 eine Sensoreinrichtung 265 auf, die dazu ausgebildet ist, um einen Schließwinkel und/oder ein Drehmoment bei der Bewegung der Tür 1 10 zu sensieren. Außerdem weist die Türbewegungsvorrichtung 1 15 optional eine Umfeldsensoreinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, um ein Hindernis in einem Bewegungsbereich der Tür 1 10 zu sensieren. Ein Sensorsignal der Sensoreinrichtung 265 wird gemäß einem Ausführungsbeispiel von der Regeleinrichtung 250 verwendet, um das Antriebssignal 255 und/oder das Bremssignal 260 bereitzustellen.

Die Türbewegungsvorrichtung 1 15 umfasst eine Gehäuse 270, von dem die Bereitstellungseinrichtung 200, die Antriebseinrichtung 205 und die Bremseinrichtung 210 umschlossen sind. Das freie Ende 240 der Welle 225 befindet sich außerhalb des Gehäuses 270. Dazu ist die Welle 225 durch eine mit einem Lager 275 versehene Durchgangsöffnung einer Wand des Gehäuses 270 geführt.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele des Ansatzes noch einmal genauer ausgeführt:

Die hier vorgestellte Türbewegungsvorrichtung 1 15 ist ein elektromechanisches System zur Unterstützung beim Bedienen zumindest einer Fahrzeugtür.

Anders als bekannte hydraulische Türbedienungen repräsentiert die Türbewegungsvorrichtung 1 15 ein einfaches System, das unter Einsatz geringer Kosten ein einfach definierbares stromloses Verhalten der zu bedienenden Tür 1 10 ermöglicht. Anders als bekannte rein motorische Türbedienungen erfordert die Türbewegungsvorrichtung 1 15 dabei außerdem lediglich einen kleinen Bauraum und insbesondere bei einem langen statischen Halten der Tür 1 10 in einer Position vorteilhafterweise wenig bis gar keinen Strom. Eine hohe Leistungsdichte des Bremsaktors in Form des Aktors 220 ergibt dabei den kleinen Bauraum.

Die Türbewegungsvorrichtung 1 15 kann auch als ein optimierter Aktuator bezeichnet werden, der es ermöglicht, stromlose Haltekräfte einer Tür 1 10 definiert einzustellen. Ein Vorteil der Türbewegungsvorrichtung 1 15 ist ein insgesamt geringer Energiever- brauch. Der geringe Bauraum ermöglicht hierbei die Anordnung in einem begrenzten Scharnierbereich der Tür 110. Optimiert ist auch ein akustisches Verhalten, da durch eine variable Türbedienung ein Nachbilden von Türrasten per Software ermöglicht ist. Die Türbewegungsvorrichtung 115 ermöglicht weiterhin ein Abbremsen vor Hindernissen im Türschwenkbereich, ein Fixieren der Tür 110 als EinVAusstiegshilfe und ein automatisches Türzuziehen der Tür 110. Auch können eine Türöffnungs- und - Schließgeschwindigkeit bei schräg stehendem Fahrzeug begrenzt und bestimmt werden.

Die Türbewegungsvorrichtung 115 kann auch als ein intelligenter Aktuator mit Elektronik bezeichnet werden, der einen elektrischen Stellantrieb in Form der Antriebseinrichtung 205 sowie eine Bremse in Form der Bremseinrichtung 210 enthält. Stellantrieb und Bremse werden dabei durch die gemeinsame Regelungseinrichtung 250 gesteuert. Eine Hauptfunktion der Antriebseinrichtung 205 besteht im aktiven Bewegen der Tür 110, also einem Öffnen und/oder Schließen der Tür 110. Die eingebaute Bremseinrichtung 210 erzeugt zusätzlich hohe Bremsmomente bis zum Stillstand der Tür 110. Dabei erzeugt die Bremseinrichtung 210 auch im stromlosen Zustand ein Bremsmoment. Ein elektrischer Motor kann nicht die hohen Stillstands-Momente einer Bremse erzeugen. Hingegen kann eine Bremse nicht aktiv eine Tür 110 verfahren. Die Bremseinrichtung 210 kann bei gleicher Baugröße und gleichem Energiebedarf viel höhere Bremsmomente erzeugen, als ein Motor. Ein wichtiges Merkmal ist außerdem die stromlose Bremsfunktion z. B. für lange Öffnungszeiten der Tür 110. Die Türbewegungsvorrichtung 115 umfasst daher noch einmal zusammengefasst eine gemeinsame Baugruppe aus der elektrischen Antriebseinrichtung 205, auch DC-Motor genannt, der elektrisch betätigten Bremseinrichtung 220 mit stromloser Bremsfunktion durch einen magnetorheologischen Bremsaktor sowie eine zugehörige elektronische Steuerung, also die Regelungseinrichtung 250, mit einer Überlagerungsregelung von Antriebseinrichtung 205 und Bremseinrichtung 210. Der geringe Energieverbrauch gilt insbesondere, wenn die Tür 110 lange in einer geöffneten Position fixiert werden soll.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in die Türbewegungsvorrichtung 115 zudem die Sensoreinrichtung 265 für Schließwinkel und Drehmomente bei der Türbedienung integriert. An einem Ausgang der Türbewegungsvorrichtung 1 15 ist die Welle 225 mit dem Zahnrad 245 angeordnet. Das Scharnierband 120 weist eine Verzahnung zur Türbewegungsvorrichtung 1 15 auf. Eine weitere Betrachtung ist ein Gesamtsystem zum automatischen Öffnen und/oder Schließen der Tür 1 10. Hierfür ist die Umfeldsensoreinrichtung erforderlich, um einen Öffnungsbereich der Tür 1 10 hinsichtlich Hindernissen zu bewerten. Die Umfeldsensoreinrichtung weist hierfür gemäß diesem Ausführungsbeispiel zumindest eine 2D-Kamera und/oder 3D-Kamera und/oder eine Lichtschrankeneinrichtung und/oder einen 3D-Scanner auf. Ebenfalls ermöglicht ist ein Zuziehen der Tür 1 10 von einer Vorraste in eine endgültige Verriegelungsposition in einem Schlossbereich, dieser Vorgang wird auch„Soft-Close" genannt.

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Bewegen einer Tür gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Verfahren 300 handeln, das von der in einer der Figuren 1 bis 2 beschriebenen Türbewegungsvorrichtungen durchführbar ist.

Das Verfahren 300 umfasst zumindest einen Schritt 305 des Erzeugens eines Antriebsmoments und einen Schritt 310 des Erzeugens eines Bremsmoments.

Im Schritt 305 des Erzeugens eines Antriebsmoments wird ein Antriebsmoment zum Antreiben einer Bereitstellungseinrichtung zum Bereitstellen einer Kraft zum Steuern der Bewegung der Tür erzeugt.

Im Schritt 310 des Erzeugens eines Bremsmoments wird ein Bremsmoment zum Bremsen der Bereitstellungseinrichtung unter Verwendung einer elektrisch betätigbaren Bremseinrichtung erzeugt, in einem stromlosen Zustand der Bremseinrichtung.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist. Bezuqszeichen

100 Fahrzeug

105 Türsystem

1 10 Tür

1 15 Türbewegungsvorrichtung

120 Scharnierband

200 Bereitstellungseinrichtung

205 Antriebseinrichtung

210 Bremseinrichtung

215 magnetorheologisches Material

220 Aktor

225 Welle

230 Übersetzungseinrichtung

235 Übersetzungselement

240 freies Ende

245 Zahnrad

250 Regelungseinrichtung

255 Antriebssignal

260 Bremssignal

265 Sensoreinrichtung

270 Gehäuse

275 Lager

300 Verfahren

305 Schritt des Erzeugens eines Antriebsmoments

310 Schritt des Erzeugens eines Bremsmoments