(実施の形態1)
 図1は、本発明に係る実施の形態1のドアシ� �テムを概略的に示す斜視図である。図に示� �ドアシステム10は、エレベータシステムの一 部であって、エレベータのかごが停止する建 物の各階の壁に取り付けられた自動的に開閉 するドア17を含んでいる。本明細書において� ��、エレベータシステムの一部のドアシステ� ��を例に説明するが、本発明は、エレベータ� ��かごに取り付けられたドアを含む、建物の� ��路や壁に取り付けられて自動的に開閉する� ��アを含むあらゆるドアシステムに適用でき� ��。

 ドアシステム10は、ドア17を自動的に開閉 するとき、ドア17の開閉動作の障害となる障� ��物の存在を確認する。そのために、ドアシ� ��テム10は、三方枠14と、ドア17と、照射部20� �、受光部30と、ドア駆動部40と、通知部50と� �制御装置60とを備える。

 三方枠14は、コンクリート又はモルタル� �作られた壁に固定されている枠体である。� �方枠14は、上枠部分14aと、左枠部分14bと、右 枠部分14cとを有する。上枠部分14aは、水平に 真っ直ぐに伸びる部分である。左枠部分14bと 右枠部分14cとは、それぞれ、上枠部分14aの端 部から真っ直ぐに垂下する部分である。左枠 部分14bと右枠部分14cとは、それぞれ、同じ長 さを有する。

 通過スペース11は、エレベータのかごに� �降する人が通過するスペースである。通過� �ペース11は、三方枠14の各部分14a,14b及び14cと 床15とによって囲まれている。なお、本発明� ��、少なくとも通過スペース11の上方に位置� �る上枠部分14aがあれば適用可能である。

 ドア17は、三方枠14によって支持されてい る。ドア17は、後述するドア駆動部40によっ� �、三方枠14によって定義される出入り口を自 動的に開閉する。図1は、人がエレベータの� �ごに乗降するときの状態、すなわち、ドア17 と、エレベータのかごが備えるかご側ドア18� ��がともに開放状態である様子を示している� ��なお、ドア17は、図1に示すように、2枚の扉 の一方が左にスライドし、他方が右にスライ ドするドアであるが、本発明に係るドアは、 これに限らず、例えば1つの扉が一方向にス� �イドするものであってもよい。

 照射部20は、三方枠14の上枠部分14aに取り 付けられ、下方に向けて照射光を照射する。 図2に照射部20の拡大図を示す。照射部20は、� ��射範囲22に光を照射し、第1ハウジング部24� �、光源26と、レンズユニット28とを有する。

 第1ハウジング24は、三方枠14の上枠部分14 aに直接に取り付けられる箱体であって、光� �26及びレンズユニット28を支持している。こ� ��三方枠14は上下方向が横方向よりも長い。� �のため、照射部20は、左右枠部分14b,14cに取� �付けられる場合に比べて、通過スペース11の 大部分を照射範囲とすることができる。通過 スペース11の大部分を照射範囲とするために� ��数の照射部20を左右枠部分14b,14cに取り付け� ��れる場合に比べて、容易に施工ができる。

 光源26は、赤外線LED(Light Emitting Diode)等� �発光ダイオード、レーザダイオード、ラン� �等の照射部材を含み、基板27を介して第1ハ� �ジング24の内部に固定されている。

 レンズユニット28は、凸型又は凹型レン� �、フレネルレンズ、円柱レンズ、円柱フレ� �ルレンズ等の1つの又は複数を組み合わせた� ��ンズを含んでいる。レンズユニット28は、� �源26の光軸に各レンズの光軸を一致させた状 態で、第1ハウジング24の壁に設けられている 。光源26から拡散して放射される照射光は、� ��ンズユニット28を透過し、光源26の下方に位 置する通過スペース11に照射される。

 図3及び図4に示すように、本実施の形態� �照射範囲は、通過スペース11に包含される。 図3及び図4において、実施の形態1に係る照射 範囲22は実線のハッチングによって示されて� ��る。光源26から照射された照射光は、例え� �レンズユニット28に含まれるドア17の奥行き� ��向の光の拡散を抑制する円柱レンズにより� ��奥行き方向幅が一定な光または該幅が漸増� ��る光に調節されている。このようなレンズ� ��ニット28により、照射光は通過スペース11の 内部のみに照射される。そのため、照射光が 通過スペース11内の人や物の検出に有効的に� ��用される。

 受光部30は、三方枠14の上枠部分14aに取り 付けられ、光源26から照射された照射光の反� ��光を含む、下方向からの光を受光する。図2 に受光部30の拡大図を示す。受光部30は、受� �範囲32の光を受光し、第2ハウジング34と、受 光素子36と、透過板38とを有する。

 第2ハウジング34は、三方枠14の上枠部分14 aに直接に取り付けられる箱体であって、受� �素子36及び透過板38を支持している。この三� ��枠14は上下方向が横方向よりも長い。その� �め、受光部30は、左右枠部分14b,14cに取り付� �られる場合に比べて、通過スペース11の大部 分を受光範囲とすることができる。通過スペ ース11の大部分を受光範囲とするために複数� ��受光部30を左右枠部分14b,14cに取り付けられ� ��場合に比べて、容易に施工ができる。

 また、本実施の形態の第2ハウジング34は� ��第1ハウジング24と一体的に構成されている� ��第2ハウジング34と第1ハウジング24とを別体� ��構成する場合に比べて、照射部20及び受光� �30の全体の大きさをコンパクトにすることが でき、それの取り付け時間が短くなる。

 受光素子36は、光源26が発光した、波長を 有する光を受光可能な素子である。具体的に は、受光素子36には、例えば、フォトダイオ� ��ド、CCD(Charge Coupled Device)等の画像素子、光 電子増倍管等が含まれる。受光素子36は、基� ��27を介して第2ハウジング34の内部に固定さ� �ている。本実施の形態では、受光素子36は、 光源26と同一の基板27に取り付けられている� �受光素子36と光源26とをそれぞれ別の基板に� ��り付ける場合に比べて、照射部20及び受光� �30の全体の大きさをコンパクトにすることが でき、ドアシステムの部品点数が少なくなる 。

 透過板38は、少なくとも光源26が発光した 波長を有する光を透過することができる、樹 脂、ガラスなどから作製された平板である。 透過板38は、受光素子36下側の第2ハウジング3 4の壁部分に固定されている。本実施の形態� �透過板38は単なる平板であるため、図3や図4� ��示すように、受光素子36の受光範囲32(点線� �ッチング)は、該素子36から離れるに従って� �右方向及び奥行き方向に広がっている。

 図3及び図4を参照すると、照射部20から照 射範囲22に照射された照射光は、受光範囲32� �存在する物体によって反射されて受光部30に 受光される。ドアの開閉動作の障害となる障 害物が検出される検出範囲は、照射部20と受� ��範囲32とが互いに重なり合う部分である。

 実施の形態1においては、受光範囲32は、� ��過スペース11の外部に部分的にはみ出る一� �で、照射範囲22は通過スペース11内に包含さ� ��る。そのため、検出範囲は、通過スペース1 1に包含される。

 このような検出範囲により、ドアシステ� ��が、ドアの開閉動作に干渉する可能性が全� ��ない、又はその可能性が極めて低い人や物� ��障害物として認識することがなくなる。こ� ��により、ドアの開閉動作を安全に行うこと� ��できるとともに、不必要にドアの開閉動作� ��停止させることがなくなる。その結果、不� ��要に停止したドアによって利用者が無駄に� ��機することがなくなり、利用者の利便性が� ��上する。

 ドア駆動部40は、例えばモータなどの駆� �源と、その駆動源から駆動力の供給を受け� �ドアを開閉する例えばワイヤ、歯車を含む� �動力伝達部材とを有する。図1において、ド� ��駆動部40は簡略的に示されている。

 通知部50は、例えばスピーカ、照明、モ� �タ等の少なくとも1つを含み、音声、ブザー� ��、光、又は映像によってドア近くの人に警� ��する。

 制御装置60は、ドアシステム10を全体的に 制御する装置であって、具体的にはコンピュ ータ等で構成されている。制御装置60は、照� ��制御部62と、受光制御部64と、信号取得部66� ��、判定部68と、ドア開閉制御手段70と、通知 制御部72と、設定部74とを有する。

 照射制御部62は、照射部20を制御し、例え ば照射光の強さ、照射時間等を制御する。一 例として、消費電力を抑制するために、ドア 17の動作が開始される直前から照射光を照射� ��るように照射部20を制御し、ドア17の停止中 は照射を停止する。受光制御部64は、受光部3 0を制御し、例えばセンサの受光感度、受光� �間等を制御する。一例として、消費電力を� �制するために、ドア17の動作が開始される直 前から受光するように受光部30を制御し、ド� ��17の停止中は受光を停止する。

 信号取得部66は、照射部20が照射した照射 光の反射光を含む光を受光した受光部30が出� ��する該光に対応する信号、すなわち反射光� ��特徴量を含む信号を取得するインターフェ� ��スである。例えば、特徴量には、反射光の� ��さが含まれる。また、特徴量には、例えば� ��照射部20が一定の間隔で間欠的に光を照射� �る場合、反射光を受光するタイミングが含� �れる。

 判定部68は、信号取得部66が取得した信号 に基づいて検出範囲に物が存在するか否かを 判定する。具体的な判定方法の例について、 特徴量が反射光の強さである場合と、特徴量 が反射光を受光するタイミングである場合と のそれぞれについて説明する。

 まず、信号に含まれる特徴量が反射光の� ��さである場合、判定部68は、床15のみによっ て反射された後の照射部20が照射した光の強� ��と、実際に受光部30が受光した光の強さと� �差を算出し、その差の絶対値が、第1しきい� ��より大きいか、又は第2しきい値より小さい 場合に、障害物が存在すると判定する。第1� �きい値及び第2しきい値はともに予め設定さ� ��た値であり、第1しきい値は第2しきい値よ� �大きい。また、判定部68は、上記の差が第1� �きい値と第2しきい値の間である場合に、障� ��物が存在しないと判定する。

 次に、信号に含まれる特徴量が反射光を� ��光するタイミングである場合、判定部68は� �照射部20から光が照射されてから該光が受光 部30により受光されるまでの時間の変化に基� ��いて、障害物の有無を判定する。障害物が� ��在するときの時間は、障害物が存在しない� ��合に比べて短くなる。そのため、判定部68� �、光が照射されてから受光されるまでの時� �が予め設定されたしきい値より短い場合は� �障害物が存在すると判定し、しきい値以上� �ある場合は、障害物が存在しないと判定す� �。

 なお、受光部はカメラであってもよく、� ��の場合、判定部68は、カメラによって撮像� �れた画像を解析することにより、障害物の� �無を判定する。判定は、例えば、予め障害� �が存在しないときに撮像された画像(参照画� ��)から得られる特徴量と、実際に撮像された 画像から得られる特徴量との比較結果に基づ いて行われる。特徴量は、例えば、参照画像 と実際に撮像された画像それぞれの画素の輝 度値に基づいて算出される。例えば、参照画 像の画素と実際に撮像された画像の対応する 位置にある画素それぞれの輝度値を差分し、 その差分値の絶対値を算出する。全ての画素 について絶対値を算出する。全ての絶対値の 合計を算出し、その合計値が所定のしきい値 以上であるか否かにより、障害物の有無を判 定する。合計値がしきい値以上である場合は 、障害物が存在すると判定し、しきい値より 小さい場合は、障害物が存在しないと判定す る。

 ドア開閉制御手段70は、判定部68の判定結 果に基づいてドア駆動部40を制御することに� ��り、ドア17に開放動作と閉鎖動作とを含む� �閉動作をさせる。ドア開閉制御手段70は、判 定部68によって検出範囲に障害物が存在する� ��判断された場合、ドア17の開閉動作を抑制� �る。ここで言う「ドア17の開閉動作を抑制す る」とは、ドア17の閉鎖動作または開放動作� ��抑制することを言い、具体的には、ドア17� �開いた状態または閉じた状態で停止してい� �ときはそのまま停止状態を維持し、ドア17が 閉鎖動作中であるときはその閉鎖動作を中止 して該ドア17に開放動作させるまたはその閉� ��速度を遅くし、ドア17が開放動作中である� �きはその開放動作を中止して該ドア17に閉鎖 動作させるまたはその開放動作を遅くするこ とを言う。

 通知制御部72は、判定部68によって検出範 囲に障害物が存在すると判断された場合、通 知部50に警告を通知させる。

 設定部74は、照射制御部62及び受光制御部 64のそれぞれが照射部20及び受光部30を制御す るための条件を、利用者が設定するためのイ ンターフェースである。また、設定部74は、� ��定部68が障害物の有無を判定するために必� �なしきい値等の条件を設定するためのイン� �ーフェースでもある。

 このようなドアシステム10が実行する処� �の一例について、図6を参照しながら説明す� ��。図6は、ドア17を閉鎖する際に、ドアシス� ��ム10が実行する処理の流れを示すフローチ� �ートである。このようなドア17の閉鎖処理は 、ドア17の開放動作が終了してから予め決め� ��れた時間経過したタイミング、又はドア17� �閉鎖ボタンの押下されたタイミングに開始� �れる。

 ドア開閉制御部70は、ドア駆動部40を制御 して、ドア17の開放状態を維持させる(S1)。信 号取得部66は、受光部30から信号を取得し、� �得した信号を判定部68に引き渡す(S2)。判定� �68は、信号取得部66から取得した信号に基づ� ��て、障害物の有無を判定する(S3)。

 判定部68によって障害物が存在すると判� �された場合(S3でYES)、通知制御部72は、音を� �生させ、発光させ、画像を描写させる等の1� ��又は複数を通知部50に実行させる(S5)。続け� ��、ドア開閉制御部70は、ドア17の開放状態を 維持することによって、ドア17の閉鎖動作を� ��制する(S1)。そして、制御装置60は、上述の� ��号取得処理(S2)以降の処理を再び実行する。 また、判定部68によって障害物が存在しない� ��判定された場合(S3でNO)、ドア開閉制御部70� �、ドア17を閉鎖させて(S4)、処理を終了する� �

 この処理によれば、検出範囲に障害物が� ��在すると判定された場合、ドア17の閉鎖が� �制される。これにより、人又は物を含む障� �物がドア17に挟まれない。また、通知部50は� ��障害物の存在を、ドア17近くの人に警告す� �。これにより、警告された人は、ドア17の閉 鎖動作の障害となる障害物の存在を知ること ができる。

 (実施の形態2)
 実施の形態2のドアシステムの構成は、実施 の形態1のドアシステムの構成と概ね同一で� �る。照射範囲と受光範囲とが実施の形態1の� ��れと異なる。この異なる点について説明す� ��。

 図7は、本発明の実施の形態2に係る照射� �120及び受光部130の拡大図である。図8は、実� ��の形態2に係る照射範囲122(実線ハッチング)� ��び受光範囲132(点線ハッチング)の正面図で� �る。図9は、実施の形態2に係る照射範囲122(� �線ハッチング)及び受光範囲132(点線ハッチン グ)の側面図である。

 照射部120は、三方枠14の上枠部分14aに取� �付けられ、照射範囲122に光を照射する。照� �部120は、第1ハウジング部24と、光源26と、透 過板128とを有する。

 透過板128は、少なくとも光源26が発光し� �波長を有する光を透過することができる、� �脂、ガラスなどから作製された平板である� �透過板128は、光源26下側の第1ハウジング24の 壁に固定されている。光源26から放射される� ��は、透過板128を透過して、光源26の下方に� �置する通過スペース11に照射される。透過板 128は、実施の形態1のレンズユニット28とは異 なり、光源26からの光をそのまま透過させる� ��そのため、図8及び図9に示すように、照射� �囲122は、左右方向及び奥行き方向に広がっ� �いる。従って、本実施の形態の照射範囲は� �図8及び図9に示すように、通過スペース11の� ��部に部分的にはみ出ている。

 受光部130は、三方枠14の上枠部分14aに取� �付けられ、光源26から照射された照射光の反 射光を含む、下方向からの光を受光する。受 光部130は、第2ハウジング34と、受光素子36と� ��レンズユニット138とを有する。レンズユニ� ��ト138は、第2ハウジング24の壁に固定され、� ��施の形態1のレンズユット28と同様に奥行き� ��向の光の拡散を抑制する。そのため、図8及 び図9に示すように、本実施の形態の受光範� �132は、通過スペース11に包含される。

 このように、実施の形態2では、照射範囲 122は、通過スペース11の外部に部分的にはみ� ��る一方で、受光範囲132は通過スペース11に� �含される。そのため、検出範囲は、通過ス� �ース11に包含される。

 このような検出範囲により、ドアシステ� ��が、ドアの開閉動作に干渉する可能性が全� ��ない、又はその可能性が極めて低い人や物� ��障害物として認識することがなくなる。こ� ��により、ドアの開閉動作を安全に行うこと� ��できるとともに、不必要にドアの開閉動作� ��停止させることがなくなる。その結果、不� ��要に停止したドアによって利用者が無駄に� ��機することがなくなり、利用者の利便性が� ��上する。

 (実施の形態3)
 実施の形態3のドアシステムの構成は、実施 の形態1および2のドアシステムの構成と概ね� ��一である。照射範囲と受光範囲とが実施の� ��態1および2のそれと異なる。この異なる点� �ついて説明する。

 図10は、本発明の実施の形態3に係る照射� ��及び受光部の拡大図である。図11は、実施� �形態3に係る照射範囲22(実線ハッチング)及び 受光範囲132(点線ハッチング)の正面図である� ��図12は、実施の形態3に係る照射範囲22(実線� ��ッチング)及び受光範囲132(点線ハッチング)� ��側面図である。

 図10~12に示すように、実施の形態3の照射� ��20は、実施の形態1の照射部20と同一であっ� �、実施の形態3の受光部130は、実施の形態2の 受光部130と同一である。

 従って、実施の形態3では、照射範囲22及� ��受光範囲132がともに、通過スペース11に包� �される。そのため、検出範囲も、通過スペ� �ス11に包含される。照射範囲22と受光範囲132� ��が少なくとも部分的に重なり合うように、� ��射部20と受光部130は上枠部分14aに取り付け� �れている。

 このような検出範囲により、ドアシステ� ��が、ドアの開閉動作に干渉する可能性が全� ��ない、又はその可能性が極めて低い人や物� ��障害物として認識することがなくなる。こ� ��により、ドアの開閉動作を安全に行うこと� ��できるとともに、不必要にドアの開閉動作� ��停止させることがなくなる。その結果、不� ��要に停止したドアによって利用者が無駄に� ��機することがなくなり、利用者の利便性が� ��上する。

 (実施の形態4)
 実施の形態4のドアシステムの構成は、実施 の形態1のドアシステムの構成と概ね同一で� �って、異なる点は、照射部が、光源の照射� �を左右方向に拡散するプリズムを有する点� �ある。この異なる点について説明する。

 図13は、実施の形態4に係る照射部の正面� ��を示している。図に示す照射部220は、下方� ��向けて照射光を照射する光源26と、光源26か らの照射光を左右方向に拡散するプリズムシ ート228とを有する。これにより、照射範囲222 は、プリズムシート228がない場合に比べて左 右方向に広がる。この実施の形態4は、三方� �の上枠部分14aが左右方向に長い場合、すな� �ち通過スペース11が左右方向に広い場合に有 効である。

 なお、このプリズムシート228を、例えば� ��施の形態1のレンズユニット28の下方に配置� ��てもよい。レンズユニット28に奥行き方向� �光の拡散を抑制する円柱レンズが含まれる� �合、光源26の照射光は、まず円柱レンズによ って奥行き方向の拡散が抑制されて該方向幅 が一定な光にされ、円柱レンズを通過した照 射光はプリズムシート228によって左右方向に 拡散される。これにより、照射範囲は、奥行 き方向に狭く、左右方向に広い範囲にされる 。

 (実施の形態5)
 実施の形態5のドアシステムの構成は、実施 の形態1のドアシステムの構成と概ね同一で� �って、異なる点は、受光部が、照射部の照� �光の波長と同一波長の光を優先的に透過す� �光学波長フィルタを有する点である。この� �なる点について説明する。

 図14は、受光素子36の下方に、光学波長フ ィルタ338が配置された受光部230を示している 。光学波長フィルタ338は、照射部20の光源26� �照射する照射光の波長と同一波長の光を優� �的に透過する。したがって、受光素子36は、 照射光の反射光を優先的に受光し、例えば太 陽光などの他の光(外乱光)を受光しない。こ� ��により、受光素子36の誤検出、すなわち外� �光を反射光と間違えることがなくなる。

 (実施の形態6)
 実施の形態6のドアシステムの構成は、実施 の形態1のドアシステムの構成と概ね同一で� �って、異なる点は、照射部と受光部が、上� �の実施の形態では奥行き方向に並んでいる� �に対し、左右方向に並んでいる点である。� �の異なる点について説明する。

 図15は三方枠14の正面図であって、照射部 20と受光部30は左右方向に並んで上枠部分14a� �取り付けられている。これは、上枠部分14a� �照射部20と受光部30とを奥行き方向に並んで� ��り付けることが寸法上困難である場合、有� ��である。

 (実施の形態7)
 実施の形態7のドアシステムの構成は、実施 の形態4のドアシステムの構成と概ね同一で� �って、異なる点は、照射部が複数の光源を� �する点である。異なる点について説明する� �

図16は、左右方向に並んだ複数の光源26a~26c を有する照射部320の正面図である。複数の光 源26a~26cは全て、下方に向けて照射光を照射� �ている。また、複数の光源26a~26cの下方には� ��左右方向に光を拡散するプリズムシート328� ��配置されている。これにより、照射範囲322� ��、1つの光源26があってその下方にプリズム� ��ート228が配置された実施の形態4の照射範囲 に222比べて、左右に広い(図13参照。)。

 なお、プリズムシート328を使用しなくて� ��複数の照射光による照射範囲が左右方向に� ��分広い場合は、プリズムシートを使用しな� ��てもよい。

 また、複数の光源26a~26cを使用する場合、 プリズムシート328を使用せず、その照射範囲 を左右方向に広げることが可能である。

 図17は、プリズムシート228を使用せず、� �射範囲が左右方向に広い、照射部420の正面� �である。照射部420は、3つの光源126a~126cを有� ��、左の光源126aが、三方枠の左枠部分側に斜 め下方に向けて照射し、中央の光源126bが下� �に向けて照射し、右の光源126cが右枠部分側� ��斜め下方に向けて照射している。なお、こ� ��場合、プリズムシート328を三つの光源126a~12 6cの下方に配置すれば、さらに照射範囲を左� ��方向に広げることができる。

 (実施の形態8)
 実施の形態8は、そのドアシステムの構成は 、実施の形態1のドアシステムの構成と概ね� �一であって、異なる点は、1つの光源を有す� ��照射部と1つの受光素子を有する受光部とが 奥行き方向に並んでペアとされ、その複数の ペアが左右方向に並んで三方枠の上枠部分に 取り付けられている点である。

 図18は、上述の実施の形態の三方枠14に比 べて、左枠部分114bと右枠部分114cとが離れて� ��る、通過スペース111が左右方向に広い三方� ��114の正面図である。1つの光源を有する照射 部20aと1つの受光素子を有する受光部30aとが� �行き方向に並んで三方枠114の上枠部分114aの� ��枠部分114b側に取り付けられている。また、 照射部20bと受光部30bとが奥行き方向に並んで 上枠部分114aの中央に取り付けられている。� �らに、照射部20cと受光部30cとが奥行き方向� �並んで上枠部分114aの右枠部分114c側に取り付 けられている。これにより、通過スペース111 が左右方向に広くても、該通過スペース111内 の人や物を検出することができる。

 なお、この場合、1つの照射部が照射した 照射光の反射光を、奥行き方向に隣接する受 光部が受光せず、別の受光部が受光する可能 性がある。例えば、照射部20bが照射した照射 光の反射光を、受光部30aが受光する可能性が ある。また、複数の照射部20a~20cから照射さ� �た照射光が干渉する可能性がある。

 これらの可能性が問題である場合、その� ��処として、複数の照射部20a~20cを、同時に照 射させるのではなく、1つずつ順番に照射さ� �てもよい。それとともに、奥行き方向に隣� �する照射部が照射光を照射している受光部� �み受光するようにする。これにより、照射� �の照射光の反射光を対応する受光部のみが� �光することができる。この場合、制御装置� �照射制御部が複数の照射部20a~20cを1つずつ順 に照射光を照射するように制御し、受光制御 部が、照射光を照射している照射部に奥行き 方向に隣接している受光部のみが受光するよ うに複数の受光部30a~30cを制御する。

 また、別の対処方法として、照射部20a~20c それぞれが異なる波長の照射光を照射するよ うにし、複数の受光部20a~20cそれぞれに、奥� �き方向に隣接する照射部の照射光と同一波� �の光を優先的に透過させる、実施の形態5に� ��いて説明した光学波長フィルタを設けても� ��い。

 (実施の形態9)
 実施の形態9は、そのドアシステムの構成は 、実施の形態1のドアシステムの構成と概ね� �一であって、異なる点は、図5に示す制御装� ��60の照射制御部62が間欠的に照射部20に照射� ��を照射させ、信号取得部66が受光部30から照 射光が照射されているときの信号と照射光が 照射されていないときの信号とを取得し、判 定部68がこの2つの信号の差分信号に基づいて 検出範囲に障害物が存在するか否かを判定す る点である。これにより、実施の形態5の光� �波長フィルタを用いることなく外乱光の影� �を排除し、検出範囲内に障害物が存在する� �否かを判定することができる。

 説明すると、受光部30は、照射部20が照射 光を照射しているとき、その照射光の反射光 とともに、他の光、すなわち外乱光も受光し ている。一方、照射部20が照射光を照射して� ��ないときは、受光部30は外乱光のみを受光� �ている。したがって、この概念を図示した� �19に示すように、照射部20が照射光を照射し� ��いるときに受光部30から取得した信号Xから� ��照射光が照射されていないときに受光部30� �ら取得した信号Yを差分すれば、照射光の反� ��光のみの特徴量を含む信号Zを得ることがで きる。この信号Zに基づけば、外乱光の特徴� �をも含んでいる信号Xに基づく場合に比べて� ��判定部68の判定精度は向上する。外乱光の� �響を排除することにより、検出範囲に障害� �が存在するか否かの判定を高精度に実行で� �る。

 (実施の形態10)
 実施の形態10は、そのドアシステムの構成� �、上述の実施の形態のドアシステムの構成� �概ね同一であって、異なる点は、障害物の� �射光の反射率を考慮している点である。

 説明すると、照射部20が照射光を常時照� �する場合、または間欠的に照射してその照� �時間が一定の長時間である場合、障害物や� �などの反射率、すなわち照射光を受光部に� �かって反射する物体の反射率が高いと、受� �部の受光素子が飽和受光量を超えて受光す� �可能性がある。

 この対処として、本実施の形態は、照射� ��20の照射光を間欠的に照射するにあたり、� �数の異なる時間で照射する。図20は、照射部 20の光源26のON-OFFのタイミングチャートであ� �。図20に示すように、照射光を、非照射時間 を介在して、時間T1照射し、次に時間T2(<T1) 照射し、続いて時間T3(<T2)照射し、そして� �間T4(<T3)照射する。

 最も長い照射時間T1は、反射率が低い物� �に対処するものであって、照射光を長時間� �射することにより、受光部の受光素子に物� �からの反射光を確実に受光させる。

 最も短い照射時間T4は、反射率が高い物� �に対処するものであって、照射光を短時間� �射することにより、物体からの高強度の反� �光を長時間受光することにより起こる受光� �子の受光量飽和を抑制する。

 なお、補足すると、反射率が高い物体は� ��あらゆる照射時間で検出される。一方、反� ��率が低い物体は、最も長い照射時間T1のみ� �よって検出される。したがって、あらゆる� �射率の物体を確実に検出するために全ての� �射時間を長くすることが考えられるが、こ� �場合、物体の反射率が高いと受光部の受光� �子の受光量が飽和する可能性がある。

 したがって、複数の異なる照射時間で照� ��光を間欠的に照射することにより、反射率� ��異なる物体を確実に検出するとともに、受� ��部の受光素子の受光量飽和を抑制している� ��

 なお、複数の照射時間の間に介在する非� ��射時間は、図20に示すように一定の時間で� �くてもよく、一定の時間であってもよい。� �た、図20に示す照射時間は4種類であるが、� �れに限らない。この非照射時間や照射時間� �、ドアシステムが施工される場所に応じて� �更してもよい。