Beschreibung:

Die Erfindung betrifft einen Antrieb und Verfahren zum Betreiben eines Antriebs.

Es ist allgemein bekannt, dass ein Getriebe eine Übersetzungszahl aufweist. Beispielsweise weist ein Planetengetriebe eine hohe Übersetzungszahl auf.

Aus der DE 102019 114 810 A1 ist eine Hybridgetriebe-Hochspannungsverbindung bekannt.

Aus der DE 103 18696 A1 ist ein Antriebsstrang mit variabler Eingangs- und konstanter Ausgangsdrehzahl bekannt.

Aus der DE 695 16 129 T2ist ein Hybridfahrzeug bekannt.

Aus der DE 103 33 931 A1 ist eine Regelstrategie für elektromechanisch leistungsverzweigende Hybridantriebe bekannt.

Aus der DE 698 35 174 T2 ist ein Leistungsübertragungssystem für ein Hybridfahrzeug bekannt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb weiterzubilden, wobei die Übersetzungszahl steuerbar ist.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Antrieb nach den in Anspruch 1 oder 2 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 13 oder 15 angegebenen Merkmalen gelöst.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Antrieb nach Anspruch 1 sind, dass der Antrieb zur Leistungsübertragung von einer eintreibenden Welle, insbesondere Planetenträger, zu einer abtreibenden Welle vorgesehen ist, wobei ein Teil der zu übertragenden Leistung von der eintreibenden Welle einem generatorisch betriebenen, ersten Elektromotor zugeführt und in elektrische Leistung umgewandelt wird, die zumindest teilweise einem motorisch betriebenen, zweiten Elektromotor zugeführt wird, dessen mechanische Leistung der abtreibenden Welle zugeführt wird, wobei der erste Elektromotor einen wechselspannungsseitigen Anschluss eines ersten Wechselrichters speist, dessen gleichspannungsseitiger Anschluss einen gleichspannungsseitigen Anschluss eines zweiten Wechselrichters speist, dessen wechselspannungsseitiger Anschluss den zweiten Elektromotor speist, insbesondere wobei der erste Elektromotor eine elektromagnetisch betätigbare Haltebremse aufweist, deren Aktivierung den Teil verschwindend klein macht und deren Deaktivierung den Teil durch die Wechselrichter steuerbar macht, wobei der restliche Anteil der zu übertragenden Leistung von der eintreibenden Welle über ein mechanisches Getriebe, insbesondere Planetengetriebe, zur abtreibenden Welle übertragen wird.

Von Vorteil ist, dass bei geschlossener Haltebremse keine Leistung über den elektrischen Pfad geleitet wird. Bei geöffneter Haltebremse jedoch ist mittels entsprechender Ansteuerung der Wechselrichter ein Regeln der über den elektrischen Pfad geleiteten Leistung ermöglicht. Insbesondere ist dabei ein Gesamtübersetzungsverhältnis des Antriebs steuerbar, insbesondere zwischen Null und einem wert, der größer ist als das durch den rein mechanischen Pfad, insbesondere also über das Getriebe, erreichbare Übersetzungsverhältnis.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Antrieb nach Anspruch 1 sind, dass der Antrieb aufweist: einen drehbar gelagerten Planetenträger, insbesondere der mit einer Antriebswelle drehfest verbunden ist,

Planetenräder, die auf mit dem Planetenträger verbundenen Bolzen drehbar gelagert sind, ein Hohlrad, das eine Innenverzahnung und eine Außenverzahnung aufweist, ein drehbar gelagertes Sonnenrad und ein erstes Zahnrad, welches im Eingriff ist mit der Außenverzahnung des Hohlrades, wobei das erste Zahnrad drehfest verbunden ist mit der Rotorwelle eines ersten Elektromotors, insbesondere Synchronmotors, insbesondere eines als Drehstrommotor ausgeführten Synchronmotors, wobei der Antrieb ein zweites Zahnrad aufweist, welches mit einem Verzahnungsteil, insbesondere mit einem dritten Zahnrad, im Eingriff ist, wobei das zweite Zahnrad drehfest verbunden ist mit der Rotorwelle eines zweiten Elektromotors, insbesondere Synchronmotors, insbesondere eines als Drehstrommotor ausgeführten Synchronmotors, wobei das Verzahnungsteil mit dem Sonnenrad drehfest verbunden ist.

Von Vorteil ist dabei, dass ein mechanischer und ein elektrischer Leistungsübertragungspfad parallel ausgeführt sind. Denn ein Teil der Leistung wird vom Hohlrad an den ersten Elektromotor geleitet, der generatorisch betrieben wird. Die somit bereit gestellte elektrische Leistung wird über den zweiten Elektromotor der abtreibenden Welle des Antriebs zugeführt. Somit ist ein durch das Planetengetriebe mechanisch übertragener Leistungspfad einem mittels der Wechselrichter regelbaren elektrischen Leistungspfad parallelgeschaltet. Auf diese Weise ist also der Leistungsanteil, welcher über den elektrischen Pfad geleitet wird auch zum Steuern oder Regeln eines Übersetzungsverhältnisses, also des Quotienten aus der Drehzahl der abtreibenden Welle und der Drehzahl des Planetenträgers, verwendbar. Wenn nur die durch den mechanischen Pfad, also das Planetengetriebe, erzeugbare konstante Übersetzungsverhältnis gewünscht ist, ist durch Aktivieren der Bremse des ersten Elektromotors und durch Deaktivieren, insbesondere also Aktivieren des stromlosen Zustands, des zweiten Elektromotors, der Antrieb rein mechanisch, insbesondere wie ein Planetengetriebe mit festem Hohlrad, betreibbar. Wenn jedoch eine andere Übersetzungszahl gewünscht ist, ist durch Lüften der Bremse des ersten Elektromotors dieser erste Elektromotor generatorisch im Regelbetrieb betreibbar und die erzeugte generatorisch erzeugte Leistung über den zweiten Elektromotor im motorischen Betrieb geregelt der abtreibenden Welle zuführbar. Statt eines bestimmten Übersetzungsverhältnisses ist aber auch ein zeitabhängiger Verlauf, also eine zeitliche Abfolge von unterschiedlichen Übersetzungsverhältnissen, vorgebbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der erste Elektromotor aus dem wechselspannungsseitigen Anschluss eines ersten Wechselrichters gespeist, dessen gleichspannungsseitiger Anschluss elektrisch, insbesondere parallel, verbunden ist mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss eines zweiten Wechselrichters, dessen wechselspannungsseitiger Anschluss den zweiten Elektromotor speist. Von Vorteil ist dabei, dass die generatorisch aufzunehmende Leistung steuerbar ist, insbesondere indem die Drehzahl der eintreibenden Welle, insbesondere des Planetenträgers, auf einen Sollwert hingesteuert wird und das zugehörige Drehmoment gemäß der im elektrischen Pfad durchzuleitenden Leistung bestimmt ist. Diese Leistung wird der abtreibenden Welle zugeführt, indem ein derartiges Drehmoment zugeführt wird, dass die Drehzahl der abtreibenden Welle auf den durch das gewünschte Gesamtübersetzungsverhältnis des Antriebs gebracht wird. Alternativ ist dies aber auch über einen Spannungsregler ausführbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Ansteuersignale für den ersten Wechselrichter von einer ersten Signalelektronik erzeugt. Von Vorteil ist dabei, dass der erste Wechselrichter den generatorischen geregelten Betrieb des ersten Motors bestimmt.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Ansteuersignale für den zweiten Wechselrichter von einer zweiten Signalelektronik erzeugt. Von Vorteil ist dabei, dass der zweite Wechselrichter den generatorischen geregelten Betrieb des ersten Motors bestimmt. Wenn zwischen erstem und zweitem Wechselrichter ein Energiespeicher zwischengeordnet ist, müssen die generatorische und motorische Leistung nicht gleich sein, sondern dürfen voneinander abweichen. Somit bewirken Regelabweichungen keinen Schwingzustand des Antriebs. Die Regelgüte ist also verbessert.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die erste Signalelektronik einen Drehzahlregler, insbesondere einen ersten linearen Regler, insbesondere P-Regler oder PI-Regler, auf, dessen Stellgröße ein insbesondere generatorisches Drehmoment des ersten Elektromotors ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Realisierung ausführbar ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die zweite Signalelektronik einen zweiten linearen Regler auf, dessen Stellgröße ein insbesondere motorisches Drehmoment des zweiten Elektromotors ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Realisierung ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist mit der ersten Signalelektronik ein erster Sensor zur Erfassung der Drehzahl des ersten Zahnrads verbunden, insbesondere und ein Sensor zur Erfassung der am gleichspannungsseitigen Anschluss des ersten Wechselrichters anliegenden Spannung, und/oder dass mit der zweiten Signalelektronik ein zweiter Sensor zur Erfassung der Drehzahl des zweiten Zahnrads verbunden ist und ein Sensor zur Erfassung der am gleichspannungsseitigen Anschluss des zweiten Wechselrichters anliegenden Spannung. Von Vorteil ist dabei, dass die Motoren als Synchronmotoren mit jeweils Drehzahlsensor ausführbar sind.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist mit der ersten Signalelektronik ein erster Sensor zur Erfassung des Ausgangsstroms am wechselspannungsseitigen Anschluss des ersten Wechselrichters verbunden und/oder dass mit der zweiten Signalelektronik ein zweiter Sensor zur Erfassung am wechselspannungsseitigen Anschluss des Ausgangsstroms des zweiten Wechselrichters verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Motorströme erfasst werden.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist mit der ersten Signalelektronik ein zur Erfassung der am gleichspannungsseitigen Anschluss des ersten oder zweiten Wechselrichters anliegenden Spannung. Von Vorteil ist dabei, dass ein pulsweitenmodulierter Betrieb der steuerbaren Halbleiterschalter der Wechselrichter ausführbar ist, wobei die Pulsweite abhängig von der dem jeweiligen Wechselrichter zur Verfügung stehenden Gleichspannung bestimmbar ist. Somit ist bei schwankender Zwischenkreisspannung eine wohldefinierte Wechselspannung am wechselspannungsseitigen Anschluss des zweiten Wechselrichters erzeugbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Energiespeicher elektrisch parallel geschaltet zu den gleichspannungsseitigen Anschlüssen des ersten und des zweiten Wechselrichters. Von Vorteil ist dabei, dass durch Regelabweichungen bewirkte Leistungsschwankungen abpufferbar sind. Bei großer Kapazität des Energiespeichers sind sogar unterschiedliche Regelstrategien der beiden Wechselrichter anwendbar. Beispielsweise ist nach dem Starten zunächst ein kleinerer Leistungsfluss durch motorisch der abtreibenden Welle zuführbar als vom ersten Motor zum Energiespeicher. Somit ist die Drehzahl anfänglich langsamer beschleunigbar als bei vollständiger Leistungsdurchleitung zu beschleunigen wäre.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Energiespeicher einen Akkumulator und/oder einen Doppelschichtkondensator, insbesondere Ultracap, auf. Von Vorteil ist dabei, dass eine große Pufferenergie vorsehbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der erste Elektromotor als Synchronmotor ausgebildet. Von Vorteil ist dabei, dass ein hohes Drehmoment erzeugbar ist und/oder ein effizienter generatorischer Betrieb ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zweite Elektromotor als Synchronmotor ausgebildet. Von Vorteil ist dabei, dass ein hohes Drehmoment erzeugbar ist und/oder ein effizienter motorischer Betrieb ausführbar ist

Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebs sind, dass das Drehmoment des ersten Elektromotors, insbesondere der Motorstrom des ersten Elektromotors, insbesondere und die Motorspannung des ersten Elektromotors, derart gestellt wird, dass die Drehzahl n1_ist der Rotorwelle des ersten Elektromotors erfasst und auf einen Sollwert n1_Soll hingeregelt wird, insbesondere mittels des ersten Wechselrichters, wobei das Drehmoment des zweiten Elektromotors, insbesondere der Motorstrom des zweiten Elektromotors, insbesondere und die Motorspannung des zweiten Elektromotors, derart gestellt wird, dass die am gleichspannungsseitigen Anschluss des zweiten Wechselrichters anliegende erfasste Spannung U_z_ist auf einen Sollwert U_z_Soll hingeregelt wird, insbesondere mittels des zweiten Wechselrichters.

Von Vorteil ist dabei, dass der generatorisch geregelte Motor die Spannung zu erhöhen und der motorisch geregelte Motor die Spannung zu erniedrigen versucht, wobei ein Begrenzen der Spannung in einfacher Weise zusätzlich ausführbar ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Sollwert n1_Soll aus der an der Rotorwelle des zweiten Elektromotors erfassten Drehzahl n2_ist bestimmt unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Übersetzungsverhältnisses und eines vorgegebenen Aufteilungsverhältnisses, insbesondere wobei das Übersetzungsverhältnis den gewünschten Wert des Quotienten der Drehzahl der Sonnenradwelle und der Drehzahl des Planetenträgers gleicht oder dem gewünschten Wert des Quotienten der Drehzahl der Rotorwelle des zweiten Elektromotors und der Drehzahl des ersten Elektromotors. Von Vorteil ist dabei, dass der Drehzahlsollwert des ersten Motors aus dem Istwert der Drehzahl der abtreibenden Welle bestimmt ist und somit die für den elektrischen Pfad gewünschte Übersetzungszahl berücksichtigt ist.

Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebs nach Anspruch 13 sind, dass das Drehmoment des ersten Elektromotors, insbesondere der Motorstrom des ersten Elektromotors, insbesondere und die Motorspannung des ersten Elektromotors, derart gestellt wird, dass die Drehzahl n1_ist der Rotorwelle des ersten Elektromotors erfasst und auf einen Sollwert n1_Soll hingeregelt wird, insbesondere mittels des ersten Wechselrichters, wobei das Drehmoment des zweiten Elektromotors, insbesondere der Motorstrom des zweiten Elektromotors, insbesondere und die Motorspannung des zweiten Elektromotors, derart gestellt wird, dass die Drehzahl n2_ist der Rotorwelle des zweiten Elektromotors erfasst und auf einen Sollwert n2_Soll hingeregelt wird, insbesondere mittels des zweiten Wechselrichters, wobei der Sollwert n2_Soll aus der erfassten Drehzahl n1_ist der Rotorwelle des ersten Elektromotors bestimmt wird unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Übersetzungszahl und einer vorgegebenen Aufteilung der Übersetzungszahl für den elektrischen und mechanischen Zweig des Antriebs.

Von Vorteil ist dabei, dass der Drehzahlsollwert des ersten Motors sich nach der Istdrehzahl der abtreibenden Welle ausrichtet und beide Motoren drehzahlgeregelt betreibbar sind, also mit gleichartigen Reglerstrukturen betrieben werden. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Übersetzungszahl des Antriebs als eine monoton ansteigende Funktion der Zeit vorgegeben und bei Erreichen eines Zielwerts die Haltebremse des ersten Motors aktiviert, insbesondere fällt die Haltebremse also ein, wobei die Übersetzungszahl des Antriebs bei fixiertem Hohlrad dem Zielwert gleicht. Von Vorteil ist dabei, dass zum Starten des Antriebs das die Bremse gelüftet ist und das Hohlrad somit drehbar ist. außerdem wird beim Starten nicht nur die Drehzahl der Abtriebswelle erhöht, sondern auch die Übersetzungszahl des Antriebs von einem niedrigen Wert, beispielsweise Null, bis zu dem Zielwert, welcher der Übersetzungszahl des rein mechanischen Pfads, insbesondere also des Getriebes, gleicht.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.

Die Erfindung wird nun anhand einer schematischen Abbildung näher erläutert:

In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßer Antrieb schematisch dargestellt.

Wie in Figur 1 gezeigt, treibt eine Drehmomentquelle 1, insbesondere Elektromotor, einen drehbar gelagerten Planetenträger 2 des Antriebs an.

Der Planetenträger 2 sind parallel zur Drehachse des Planetenträgers 2 ausgerichtete Bolzen verbunden, auf denen drehbar gelagert, insbesondere über Nadellager oder andere Wälzlager, Planetenräder 4 sind.

Die in Umfangsrichtung vorzugsweise voneinander gleichmäßig beabstandeten Planetenräder 4 stehen einerseits mit einem zentral angeordneten Sonnenrad 5 im Eingriff und andererseits mit einem drehbar gelagerten Hohlrad 3, dass die Planetenräder 4 radial umgibt.

Das Hohlrad 3 weist nicht nur eine Innenverzahnung auf, die mit der Außenverzahnung der Planetenräder 4 im Eingriff ist, wobei die Außenverzahnung der Planetenräder 4 mit der Außenverzahnung des Sonnenrades 5 im Eingriff ist, sondern das Hohlrad 3 weist auch eine Außenverzahnung auf, die mit der Außenverzahnung eines ersten Zahnrades 6 im Eingriff ist.

Dieses erste Zahnrad 6 ist drehbar gelagert und drehfest verbunden mit der Rotorwelle eines ersten Elektromotors, insbesondere Synchronmotors, der von einem Wechselrichter 7 speisbar ist. Bei generatorischem Betrieb wird also Drehmoment vom Hohlrad 3 auf das erste Zahnrad 6 übertragen und somit abhängig von der Drehzahl des ersten Zahnrades 6 elektrische Leistung vom ersten Elektromotor an den Wechselrichter geleitet.

Der wechselspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters 7 ist mit dem Anschluss des Elektromotors verbunden, insbesondere also mit dem Stator des ersten Elektromotors.

Der gleichspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters 7 ist mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss eines zweiten Wechselrichters 9 verbunden, dessen wechselspannungsseitiger Anschluss mit dem Anschluss eines zweiten Elektromotors, insbesondere Synchronmotor, verbunden ist. Dieser zweite Elektromotor treibt insbesondere direkt ein zweites Zahnrad 10 an, welches mit einem Verzahnungsteil 11, insbesondere dritten Zahnrad, im Eingriff ist, das drehfest verbunden ist mit derjenigen Welle 12, welche drehfest mit dem Sonnenrad 5 verbunden ist, insbesondere also mit der Abtriebswelle des Planetengetriebes. Somit ist also das Sonnenrad 5 drehfest mit dem Verzahnungsteil 11 verbunden.

Die Verbindung der gleichspannungsseitigen Anschlüsse der beiden Wechselrichter (7, 9) ist als Zwischenkreis 8 bezeichenbar, wobei ein oberes Potential dieser Gleichspannung und ein unteres Potential dieser Gleichspannung, also Zwischenkreisspannung vorgesehen ist.

Optional ist ein Energiespeicher an diesem Zwischenkreis 8 hinzufügbar, so dass eine generatorisch erzeugte Energiemenge im Energiespeicher speicherbar, insbesondere als Pufferenergie verwendbar, ist.

Der erste Wechselrichter 7 weist ein Mittel zur Erfassung des Motorstroms, also des Ausgangsstroms zum ersten Elektromotor auf, dessen Rotorwelle mit dem ersten Zahnrad 6 drehfest verbunden ist.

Zum Betreiben des Antriebs wird eine Übersetzungszahl vorgegeben. Um dieses zu erreichen wird der erste Wechselrichter in Drehzahlregelung betrieben. Die erfasste Drehzahl n1_lst des ersten Zahnrads 6 wird auf einen Sollwert n1_Soll hingeregelt, indem ein Drehmoment M1 gestellt wird. Dabei ist das Drehmoment generatorisch, weist also einen negativen Wert auf.

Der Istwert U_z_lst der Zwischenkreisspannung wird erfasst und vom zweiten Wechselrichter 9 auf einen Sollwert U_z_Soll hingeregelt, indem ein Drehmoment M2 über den zweiten Motor ans zweite Zahnrad 10 als Stellgröße eingebracht wird.

Der Sollwert U_z_Soll ist möglichst niedrig vorgegeben, beispielsweise 100 Volt.

Die generatorisch zugeführte Leistung versucht, die Zwischenkreisspannung zu erhöhen, welche aber begrenzt wird auf einen Maximalwert U_z_max, beispielsweise auf 650 Volt oder einen Wert zwischen 650 Volt und 800 Volt. Somit tendiert der erste Wechselrichter 7 zu einer Erhöhung der Zwischenkreisspannung und der zweite Wechselrichter 9 tendiert zu einer Erniedrigung der Zwischenkreisspannung. Im Idealfall bleibt die Zwischenkreisspannung zunächst auf einem mittleren Wert, wobei nach Aktivieren, also Einfallen, der Bremse des ersten Elektromotors die Zwischenkreisspannung einen verschwindend kleinen Wert, insbesondere Null erreicht.

Durch Vorsehen einer Kapazität im Zwischenkreis 8, insbesondere durch Vorsehen eines Energiespeichers im Zwischenkreis 8 beeinflussen Regelschwankungen des ersten Wechselrichters 7 das Regelverhalten des zweiten Wechselrichters weniger und Schwingungsneigung des gesamten Systems wird reduziert.

Der Drehzahlregler des ersten Wechselrichters 7 ist vorzugsweise als linearer Regler, wie P- Regler oder PI-Regler, ausgeführt. Der Regler des zweiten Wechselrichters 9 ist vorzugsweise ebenfalls als linearer Regler, wie P-Regler oder PI-Regler, ausgeführt.

Somit ist nur eine Drehzahlerfassung am ersten Elektromotor und eine Erfassung der Zwischenkreisspannnung sowie die Erfassung der Ausgangsströme der beiden Wechselrichter (7, 9) an ihrem jeweiligen wechselspannungsseitigen Anschluss notwendig. Zusätzlich ist eine Drehzahlerfassung am zweiten Elektromotor hilfreich, um ein möglichst gut angepasstes Drehfeld zu erzeugen.

Der erste Elektromotor ist vorzugsweise als Drehstrommotor ausgeführt und der zweite Elektromotor ebenfalls.

Der jeweilige Wechselrichter (7, 9) weist eine aus der Zwischenkreisspannung gespeiste Parallelschaltung von drei Reihenschaltungen auf, wobei jede der Reihenschaltungen zwei in Reihe geschaltete steuerbare Halbleiterschalter, insbesondere IGBT oder MOSFET, aufweist. Auf diese Weise ist am wechselspannungsseitigen Anschluss des jeweiligen Wechselrichters jeweils eine Drehspannung zur Verfügung stellbar.

Die Steuerspannungen für die Halbleiterschalter werden von einer Signalelektronik erzeugt, die vorzugsweise aus einem ersten Teil, welcher in einem Gehäuse mit dem ersten Wechselrichter 7 angeordnet ist, und aus einem zweiten Teil zusammengesetzt ist, welcher in einem Gehäuse mit dem zweiten Wechselrichter 9 angeordnet ist. Die beiden Teile sind mittels einer Datenaustauschverbindung verbunden. Der erste Teil enthält den Drehzahlregler und der zweite Teil den Spannungsregler, wobei beide Regler jeweils als Stellgröße ein Drehmoment aufweisen.

Das Sonnenrad 5 ist radial innerhalb der Planetenräder 4 angeordnet, die wiederum radial innerhalb des Hohlrades 3 angeordnet sind.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird eine andere Reglerstruktur verwendet. Dabei werden beide Wechselrichter 7 und 9 jeweils in Drehzahlregelung betrieben und eine gewünschte Übersetzung für den elektrischen Zweig vorgegeben. Die am ersten Elektromotor erfasste Drehzahl n1_ist wird auf einen vorgegebenen Solldrehzahlverlauf n1_Soll (t) hin geregelt, indem ein Drehmoment M1 gestellt und somit über den ersten Elektromotor dem ersten Zahnrad 6 zugeleitet wird. Der zweite Wechselrichter erhält als Solldrehzahl n2 einen von der erfassten Drehzahl n1_ist abhängigen Wert und regelt die erfasste Drehzahl n2_ist des Verzahnungsteils 11 auf diese Solldrehzahl n2 hin, indem er ein entsprechendes Drehmoment M2 stellt. Dabei wird die Solldrehzahl vorzugsweise als Summe der mit dem mechanischen Übersetzungsverhältnis multiplizierten, mittels eines Drehzahlsensors erfassten Drehzahl des Planetenträgers 2 und der über den elektrischen Pfad zusätzlich erzeugten Drehzahl bestimmt

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird anstatt eines konstanten Wertes für Übersetzungszahl, insbesondere also Übersetzungsverhältnis, ein zeitlicher Verlauf der Übersetzungszahl vorgegeben. Insbesondere zum Starten eines Antriebs steigt während der Beschleunigung von der Drehzahl Null ausgehend bis zum Erreichen der Solldrehzahl das Übersetzungsverhältnis von Null auf einen Wert an, der dem rein mechanischen Übersetzungsverhältnis des Planetengetriebes entspricht, also demjenigen Übersetzungsverhältnis, das bei aktivierter Bremse des ersten Motors, also Fixieren des Hohlrades 3, erreicht wird, wenn der zweite Motor deaktiviert ist. Somit wird die Bremse also erst dann aktiviert und somit das Hohlrad 3 erst dann fixiert, wenn das Übersetzungsverhältnis den vom Planetengetriebe rein mechanisch erreichbaren Wert erreicht hat. Bezugszeichenliste

I Drehmomentquelle, insbesondere Elektromotor 2 Planetenträger

3 Hohlrad

4 Planetenrad

5 Sonnenrad

6 erstes Zahnrad 7 Wechselrichter, insbesondere generatorisch betriebener Wechselrichter

8 Zwischenkreis

9 Wechselrichter, insbesondere motorisch betriebener Wechselrichter

10 zweites Zahnrad

I I Verzahnungsteil, insbesondere drittes Zahnrad 12 Welle, insbesondere Abtriebswelle