Angetriebene Bodenpflegevorrichtung

Stand der Technik

Es ist bereits eine angetriebene Bodenpflegevorrichtung, insbesondere ein akku betriebener Rasenmäher, mit zumindest einer elektrischen Vortriebsantriebsein heit, mit zumindest einer elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit, die dazu eingerichtet ist, die elektrische Vor triebsantriebseinheit zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern, und mit zumindest einer Erfassungs einheit, die zu einer Erfassung von zumindest einem Fortbewegungsparameter und/oder von zumindest einem Bearbeitungsparameter, insbesondere von zu mindest einem Lastparameter der Vortriebsantriebseinheit und/oder der Bearbei tungsantriebseinheit, eingerichtet ist, vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einer angetriebenen Bodenpflegevorrichtung, insbe sondere von einem akkubetriebenen Rasenmäher, mit zumindest einer elektri schen Vortriebsantriebseinheit, mit zumindest einer elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit, mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit, die dazu einge richtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer Regelung einer Fort bewegungsgeschwindigkeit und/oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern, und mit zu mindest einer Erfassungseinheit, die zu einer Erfassung von zumindest einem Fortbewegungsparameter und/oder von zumindest einem Bearbeitungsparame- ter, insbesondere von zumindest einem Lastparameter der elektrischen Vor triebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, ein gerichtet ist.

Es wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsparameter und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messun gen des zumindest einen Bearbeitungsparameters, anzusteuern und/oder dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektrische Bearbei tungsantriebseinheit zu einer stufenweisen Regelung der Bearbeitungsgeschwin digkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungsparameters, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter anzusteuern.

Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit dazu eingerichtet, zumindest einen Fort bewegungsparameter, insbesondere die Fortbewegungsgeschwindigkeit, und/oder zumindest einen Bearbeitungsparameter, insbesondere die Bearbei tungsgeschwindigkeit, zu erfassen. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regelein heit dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer stufenwei sen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsparameter, insbeson dere von einer von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsgeschwindig keit, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfass ten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Er fassungseinheit erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere in Abhän gigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Bearbeitungsparameters, insbesondere einer Mehrzahl von Messungen der Be arbeitungsgeschwindigkeit, anzusteuern und/oder dazu eingerichtet, die elektri sche Bearbeitungsantriebseinheit zu einer stufenweisen Regelung der Bearbei tungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungs- einheit erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, ins besondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungsparameters, insbesondere einer Mehrzahl von Messungen der Fortbewegungsgeschwindigkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem von der Erfassungseinheit erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, anzusteuern.

Die angetriebene Bodenpflegevorrichtung ist vorzugsweise zu einer Pflege, ins besondere zu einer Bearbeitung, eines Bodens vorgesehen. Unter einer„ange triebenen Bodenpflegevorrichtung“ soll insbesondere eine Bodenpflegevorrich tung verstanden werden, die zumindest einen Antrieb zu einer Fortbewegung über einen Boden, beispielsweise einen Rasen, einen Fußboden, einen Gehweg o. dgl., oder zumindest zu einer Unterstützung einer Fortbewegung über einen Boden umfasst. Die angetriebene Bodenpflegevorrichtung weist bevorzugt die elektrische Vortriebsantriebseinheit auf, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Fortbewegungseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung zu einer Fort bewegung über einen Boden oder zumindest zu einer Unterstützung einer Fort bewegung über einen Boden anzutreiben. Die angetriebene Bodenpflegevorrich tung kann insbesondere als ein handgeführter Rasenmäher, als ein autonomer Rasenmäher, als ein Aufsitzrasenmäher, als ein handgeführter Staubsauger, als ein autonomer Staubsauger, als eine Putzmaschine, insbesondere als ein Putz roboter oder als eine Aufsitzputzmaschine, oder als eine andere, einem Fach mann als sinnvoll erscheinende angetriebene Bodenpflegevorrichtung ausgebil det sein. Insbesondere ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung dazu vorge sehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Boden zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Boden zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Bevorzugt ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung als eine mit elektrischer Energie betreibbare angetriebene Bodenpflegevorrichtung, insbesondere als eine akku betriebene angetriebene Bodenpflegevorrichtung ausgebildet. Unter„vorgese hen“ soll insbesondere speziell ausgestattet und/oder speziell eingerichtet ver standen werden. Unter„eingerichtet“ soll insbesondere speziell programmiert und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest ei nem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.

Die Fortbewegungseinheit ist vorzugsweise zu einem Vortrieb über einen Boden vorgesehen. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit zumindest ein Fortbewegungselement, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungselemente.

Das zumindest eine Fortbewegungselement ist vorzugsweise als ein Antriebsrad ausgebildet, das insbesondere um eine Radachse der Fortbewegungseinheit rotatorisch antreibbar ist. Alternativ ist denkbar, dass das Fortbewegungselement als ein Roboterbein, als eine Vortriebskette oder als ein anderes, einem Fach mann als sinnvoll erscheinendes Fortbewegungselement ausgebildet ist. Die elektrische Vortriebsantriebseinheit ist vorzugsweise zu einem Antrieb der Fort bewegungseinheit, insbesondere des zumindest einen Fortbewegungselements vorgesehen. Insbesondere umfasst die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu mindest einen Elektromotor zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit. Bevor zugt umfasst die elektrische Vortriebsantriebseinheit eine Anzahl von Elektromo toren entsprechend einer Anzahl von anzutreibenden Fortbewegungselementen, wobei insbesondere jeweils ein Elektromotor zu einem Antrieb jeweils eines Fort bewegungselements vorgesehen ist.

Vorzugsweise umfasst die angetriebene Bodenpflegevorrichtung zumindest eine Bearbeitungseinheit, die zu einer Pflege, insbesondere zu einer Bearbeitung, eines Bodens vorgesehen ist. Die Bearbeitungseinheit kann insbesondere als ein Mähwerk, als eine Staubsaugerbürste, als eine Putzbürste, insbesondere als eine Polierbürste, oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erschei nende Bearbeitungseinheit ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgese hen. Insbesondere umfasst die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zumin dest einen Elektromotor zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit.

Unter einer„Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer„Steuerelektro nik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Spei chereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebspro gramm verstanden werden. Die Steuer- und/oder Regeleinheit ist vorzugsweise zu einer Steuerung und/oder Regelung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, insbesondere zu einer Regelung einer der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit zugeführten elektrischen Energie, eingerich tet. Insbesondere kann die Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung von weiteren Funktionen und/oder Parametern der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung, beispielhaft zu einer Steuerung einer Navigation der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung in einem Arbeitsbereich, eingerichtet sein. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, über eine Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit eine Fortbewegungs geschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung zu regeln. Vorzugs weise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, über eine Ansteue rung der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit eine Bearbeitungsgeschwin digkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung, beispielsweise eine Drehzahl von Schneidmessern einer als ein Mähwerk ausgebildeten Bearbeitungseinheit, zu regeln.

Ein Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit bzw. ein Lastpara meter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit ist insbesondere ein Parame ter, der eine Last der elektrischen Vortriebsantriebseinheit bzw. der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit beschreibt. Unter einer„Last“ einer Antriebseinheit, insbesondere eines Motors der Antriebseinheit, soll insbesondere eine von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, erbrachte, insbesondere elektri sche, mechanische und/oder thermische, Leistung, eine von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, verrichtete, insbesondere elektrische, mechani sche und/oder thermische, Arbeit, ein von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine auf die Antriebseinheit, insbesondere auf den Motor, wirkende, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Belastung verstanden werden. Vorzugsweise ist der Last parameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, insbesondere zumindest eines Elektromotors der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspannung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass der Lastparameter der elektrischen Vortriebsan triebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit als eine Ab- wärme, als eine Drehzahl oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Lastparameter ausgebildet ist.

Der zumindest eine Fortbewegungsparameter der angetriebenen Bodenpflege vorrichtung ist vorzugsweise als eine Fortbewegungsgeschwindigkeit der ange triebenen Bodenpflegevorrichtung, insbesondere als eine absolute Fortbewe gungsgeschwindigkeit und/oder als eine Fortbewegungsgeschwindigkeit entspre chend einer Drehzahl des zumindest einen, insbesondere durchdrehungsfreien und blockierfreien, Fortbewegungselements, als ein Lastparameter der elektri schen Vortriebsantriebseinheit, als eine Drehzahl der elektrischen Vortriebsan triebseinheit, als eine Fortbewegungsbeschleunigung der angetriebenen Boden pflegevorrichtung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinen der Fortbewegungsparameter ausgebildet. Der zumindest eine Bearbeitungspa rameter der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung ist vorzugsweise als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung, insbe sondere als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit und/oder als eine Rotationsgeschwindigkeit von zumindest einem Bearbeitungswerkzeug, insbesondere von zumindest einem Schneidmes ser, der Bearbeitungseinheit, als ein Lastparameter der elektrischen Bearbei tungsantriebseinheit, als eine Drehzahl der elektrischen Bearbeitungsantriebs einheit, als eine Bearbeitungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflege vorrichtung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Bearbeitungsparameter ausgebildet.

Die Erfassungseinheit und/oder die Steuer- und/oder Regeleinheit sind/ist insbe sondere dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem erfassten Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bearbeitungsge schwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung zu ermitteln. Alternativ ist vorstellbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit und/oder die elektrische Bearbeitungsan triebseinheit in Abhängigkeit von dem erfassten Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit anzusteuern, insbesondere frei von einer Ermittlung der Fortbewegungsge schwindigkeit und/oder der Bearbeitungsgeschwindigkeit. Insbesondere sind/ist die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung abhängig von dem Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Erfassungseinheit dazu eingerichtet ist, die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bearbei tungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung direkt zu erfas sen. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit, insbesondere zumindest ein Erfas sungselement der Erfassungseinheit, elektrisch mit der elektrischen Vortriebsan triebseinheit und/oder mit der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, insbe sondere mit zumindest einem Elektromotor der elektrischen Vortriebsantriebsein heit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, verbunden. Insbe sondere ist jeweils ein Erfassungselement der Erfassungseinheit jeweils einem Elektromotor der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit zugeordnet. Vorzugsweise sind die Erfassungsele mente als Strom messgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motor stroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Motorspannung, ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Erfassungs elemente als Drehzahlmesser, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Vorzugsweise erfasst die Erfassungseinheit an unterschiedlichen Positionen auf einem Boden unterschiedliche Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebs einheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Vegetationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einer Schmutzdichte, insbe sondere einer Staubdichte, einem Gefälle, einer Untergrundbeschaffenheit, bei spielhaft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl.

Die Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit ist vorzugsweise als ein nichtflüchtiger elektronischer Speicher ausgebildet. Vorzugsweise sind in der Speichereinheit Bearbeitungsparameter, insbesondere Bearbeitungsgeschwin digkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervalle, der angetriebe nen Bodenpflegevorrichtung und den Bearbeitungsparametern, insbesondere den Bearbeitungsgeschwindigkeiten, insbesondere den Bearbeitungsgeschwin digkeitsintervallen, zugeordnete Fortbewegungsparameter, insbesondere Fort bewegungsgeschwindigkeiten, hinterlegt. Insbesondere ist einem Bearbeitungs parameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere ei- nem Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall, der/die/das einen höheren Wert auf weist als ein/eine/ein weiterer Bearbeitungsparameter, insbesondere als eine weitere Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere ein weiteres Bearbeitungs geschwindigkeitsintervall, ein/eine größerer Fortbewegungsparameter, insbeson dere eine höhere Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet als dem weiteren Bearbeitungsparameter, insbesondere als der weiteren Bearbeitungsgeschwin digkeit, insbesondere dem weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall. Bei spielhaft ist denkbar, dass einem Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall entspre chend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit zwischen 2900 und 3000 Umdre hungen pro Minute (U/m) eine Fortbewegungsgeschwindigkeit von 7 km/h und einem weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall entsprechend einer Dreh zahl der Bearbeitungseinheit zwischen 2000 und 2100 U/m eine Fortbewegungs geschwindigkeit von 2,5 km/h zugeordnet ist.

Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, den erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Fortbewegungsgeschwin digkeit, und den erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit den hinterlegten Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, und mit den hinterlegten Bear beitungsparametern, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeiten, insbesonde re Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervallen, zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Vergleich die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die elektrische Bearbeitungsantriebs einheit zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Insbe sondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem er fassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfassten Bearbeitungs geschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit hinterlegt einem kleineren Fort bewegungsparameter, insbesondere einer geringeren Fortbewegungsgeschwin digkeit, als einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere als einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Fortbewegungsge schwindigkeit reduziert wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit hinter legt dem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere der erfassten Bearbei tungsgeschwindigkeit, zugeordnete Fortbewegungsgeschwindigkeit. Insbesonde re ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektrische Vor- triebsantriebseinheit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfass ten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfassten Bearbeitungsge schwindigkeit, der/die in der Speichereinheit hinterlegt einem größeren Fortbe wegungsparameter, insbesondere einer höheren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Fortbewegungsgeschwindig keit erhöht wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit hinterlegt dem er fassten Bearbeitungsparameter, insbesondere der erfassten Bearbeitungsge schwindigkeit, zugeordnete Fortbewegungsgeschwindigkeit. Beispielhaft ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektri sche Vortriebsantriebseinheit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bear beitungseinheit von 2300 U/m und in Abhängigkeit von einer erfassten Fortbewe gungsgeschwindigkeit von 5 km/h, die Fortbewegungsgeschwindigkeit reduziert wird, beispielsweise auf 4 km/. Beispielhaft ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebsein heit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einer erfassten Bearbeitungs geschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit von 2300 U/m und in Abhängigkeit von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit von 3 km/h, die Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht wird, beispielsweise auf 4 km/h.

Insbesondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektri sche Bearbeitungsantriebseinheit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit hinterlegt einem kleineren Bearbeitungsparameter, insbesondere einer geringeren Bearbeitungs geschwindigkeit, als einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere als einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Bearbeitungs geschwindigkeit reduziert wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit hin terlegt dem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere der erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Bearbeitungsgeschwindigkeit. Ins besondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbe- wegungsgeschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit hinterlegt einem größe ren Bearbeitungsparameter, insbesondere einer höheren Bearbeitungsgeschwin digkeit, als einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere einer erfass ten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Bearbeitungsgeschwindig keit erhöht wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit hinterlegt dem er fassten Fortbewegungsparameter, insbesondere der erfassten Fortbewegungs geschwindigkeit, zugeordnete Bearbeitungsgeschwindigkeit.

Vorzugsweise sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder die Erfas sungseinheit dazu eingerichtet, einen Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, zu ermitteln, der insbesondere von der Steuer- und/oder Regeleinheit mit dem hin terlegten Bearbeitungsparameter, insbesondere mit der hinterlegten Bearbei tungsgeschwindigkeit, insbesondere mit dem hinterlegten Bearbeitungsge schwindigkeitsintervall, zu einer Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebs einheit verglichen wird. Vorzugsweise sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder die Erfassungseinheit dazu eingerichtet, einen Mittelwert einer Mehr zahl von Messungen des Fortbewegungsparameters, insbesondere der Fortbe wegungsgeschwindigkeit, zu ermitteln, der insbesondere von der Steuer- und/oder Regeleinheit mit dem hinterlegten Fortbewegungsparameter, insbeson dere mit der hinterlegten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zu einer Ansteuerung der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit verglichen wird.

Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewe gungsparameter und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter die elektrische Vortriebsan triebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungsge schwindigkeit anzusteuern. Insbesondere kann die angetriebene Bodenpflege vorrichtung zumindest zwei verschiedene Betriebsmodi aufweisen, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit in einem Betriebsmodus dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsparameter und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter die elektrische Vor- triebsantriebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit an zusteuern, und wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit in einem weiteren Be triebsmodus dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Fortbewegungsparameter und/oder in Abhängig keit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit erfassten Bearbei tungsparameter die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Insbesondere können die Be triebsmodi von einem Nutzer der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung manuell auswählbar und/oder von der Steuer- und/oder Regeleinheit automatisch aus wählbar sein, insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einem Randparame ter, beispielsweise von einer Untergrundbeschaffenheit, von einer Tageszeit, von einer Wettervorhersage, von einem Ladezustand eines Akkus o. dgl.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der angetriebenen Bodenpflegevor richtung kann vorteilhaft eine automatische Regulierung einer Fortbewegungsge schwindigkeit und/oder einer Bearbeitungsgeschwindigkeit ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine angetriebene Bodenpflegevorrichtung bereitgestellt werden, die eine gleichmäßige Pflege eines Bodens ermöglicht. Vorteilhaft kann eine nut zerkomfortable angetriebene Bodenpflegevorrichtung bereitgestellt werden, die eine vorteilhaft zeiteffiziente Bodenpflege ermöglicht.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von vorgegebe nen, insbesondere in zumindest einer Speichereinheit der Steuer- und/oder Re geleinheit hinterlegten, Beschleunigungsdaten anzusteuern. Insbesondere kann ein Teil der Beschleunigungsdaten als positive Werte und ein weiterer Teil der Beschleunigungsdaten als negative Werte ausgebildet sein. Beschleunigungsda ten mit negativen Werten sind insbesondere als Bremsdaten ausgebildet. Die Beschleunigungsdaten geben insbesondere vor, mit welcher Beschleunigung eine Erhöhung oder eine Erniedrigung der Fortbewegungsgeschwindigkeit auf eine in der Speichereinheit hinterlegt einer erfassten Bearbeitungsgeschwindig keit zugeordnete Fortbewegungsgeschwindigkeit vorgesehen ist. Vorzugsweise ist einem jeden, in der Speichereinheit hinterlegten Paar aus einem Bearbei tungsparameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einem Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall, und einem Fortbewegungsparame ter, insbesondere einer Fortbewegungsgeschwindigkeit, insbesondere einem Fortbewegungsgeschwindigkeitsintervall, ein Beschleunigungsdatum zugeordnet. Vorzugsweise ist einem Paar aus einem Bearbeitungsparameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, und einem Fortbewegungsparameter, insbe sondere einer Fortbewegungsgeschwindigkeit, je größer der Bearbeitungspara meter, insbesondere je höher die Bearbeitungsgeschwindigkeit, und je kleiner der Fortbewegungsparameter, insbesondere je geringer die Fortbewegungsge schwindigkeit, ist, ein desto höheres, insbesondere hohes positives, Beschleuni gungsdatum zugeordnet. Vorzugsweise ist einem Paar aus einem Bearbeitungs parameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, und einem Fortbe wegungsparameter, insbesondere einer Fortbewegungsgeschwindigkeit, je klei ner der Bearbeitungsparameter, insbesondere je geringer die Bearbeitungsge schwindigkeit, und je größer der Fortbewegungsparameter, insbesondere je hö her die Fortbewegungsgeschwindigkeit, ist, ein desto niedrigeres, insbesondere hohes negatives, Beschleunigungsdatum zugeordnet. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit derart anzusteuern, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit mit einer einem Paar aus einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordneten, in der Speichereinheit hinterlegten Beschleunigung auf eine dem erfassten Bearbei tungsparameter, insbesondere der erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zu geordnete, in der Speichereinheit hinterlegte Fortbewegungsgeschwindigkeit geregelt wird. Vorteilhaft kann eine sanfte, insbesondere zumindest im Wesentli chen ruckfreie, Anpassung der Fortbewegungsgeschwindigkeit ermöglicht wer den. Vorteilhaft kann eine nutzerkomfortabel bedienbare angetriebene Boden pflegevorrichtung bereitgestellt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Beschleunigungsdaten zumindest eine hys tereseartige Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie der elektrischen Vor triebsantriebseinheit vorgeben. Bevorzugt entspricht eine einem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer bestimmten Fortbewegungsge schwindigkeit, zugeordnete Bremskennlinie einer dem bestimmten Fortbewe gungsparameter, insbesondere der bestimmten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordneten Beschleunigungskennlinie. Alternativ ist denkbar, dass eine einem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer bestimmten Fortbe wegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Bremskennlinie verschieden von einer dem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere der bestimmten Fort bewegungsgeschwindigkeit, zugeordneten Beschleunigungskennlinie ausgebildet ist. Darunter, dass„die Beschleunigungsdaten zumindest eine hystereseartige Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie der elektrischen Vortriebsantriebs einheit vorgeben“, soll insbesondere verstanden werden, dass die Beschleuni gungsdaten eine bezogen auf einen erfassten Bearbeitungsparameter, insbe sondere auf eine erfasste Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder auf einen er fassten Fortbewegungsparameter, insbesondere auf eine erfasste Fortbewe gungsgeschwindigkeit, eine variant verzögerte Anpassung der Fortbewegungs geschwindigkeit vorgeben. Insbesondere ist die von den Beschleunigungsdaten vorgegebene Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie nichtlinear ausgebildet. Insbesondere sind/ist die Beschleunigungsdaten, insbesondere die von den Be schleunigungsdaten vorgegebene Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie, derart ausgebildet, dass eine Geschwindigkeit, mit der die Fortbewegungsge schwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung angepasst wird, insbe sondere eine Fortbewegungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflegevor richtung, abhängig ist von einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder von einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsge schwindigkeit. Insbesondere ist eine durch die Beschleunigungsdaten vorgege bene Fortbewegungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung nicht proportional zu einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere zu einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder zu einem erfassten Fort bewegungsparameter, insbesondere zu einer erfassten Fortbewegungsge schwindigkeit. Vorzugsweise geben die Beschleunigungsdaten eine Mehrzahl von Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien vor, insbesondere eine Anzahl von Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien, die einer Anzahl von in der Speichereinheit hinterlegten Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbe wegungsgeschwindigkeiten, der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung ent spricht. Bevorzugt beschreiben zumindest zwei Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien, die zwei unterschiedlichen Fortbewegungsparametern, insbe sondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, zugeordnet sind, ein hysteresearti- ges Beschleunigungsverhalten bei einem Übergang zwischen den zwei Fortbe wegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten. Vorteilhaft kann eine schnelle Reaktion auf starke Änderungen der Bearbeitungsgeschwin digkeit bei einem gleichzeitig ruhigen Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevor richtung ermöglicht werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Beschleunigungsdaten, insbesondere die zumindest eine hystereseartige Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie, eine Beschleunigung für einen Übergang von zumindest einem Fortbewegungspara meter, insbesondere von zumindest einer Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf zumindest einen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere auf zumin dest eine weitere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vorgeben/vorgibt, die einer inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem zumindest einen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere von der zumindest einen weiteren Fort bewegungsgeschwindigkeit, auf den zumindest einen Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die zumindest eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, entspricht. Vorzugsweise geben zumindest eine dem Fortbewegungsparameter, insbeson dere der Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Beschleunigungs und/oder Bremskennlinie und eine weitere, dem weiteren Fortbewegungspara meter, insbesondere der weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Beschleunigungskennlinie eine Beschleunigung für einen Übergang von dem Fortbewegungsparameter, insbesondere von der Fortbewegungsgeschwindig keit, auf den weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die weitere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vor, die einer inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere von der weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit, entspricht. Insbesondere ist ein von den Beschleunigungsdaten vorgegebener Beschleunigungsbetrag für einen Übergang zwischen zwei verschiedenen Fortbewegungsparametern, ins besondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, unabhängig von einer Richtung des Übergangs gleich groß. Beispielhaft ist denkbar, dass einem bestimmten Bearbeitungsparameter, insbesondere einer bestimmten Bearbeitungsgeschwin digkeit, ein bestimmter Fortbewegungsparameter, insbesondere eine bestimmte Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist. In Abhängigkeit von einer Ände rung des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindig- keit, zu einem weiteren Bearbeitungsparameter, insbesondere zu einer weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeit, geben die Beschleunigungsdaten insbesondere eine Beschleunigung für einen Übergang von dem Fortbewegungsparameter, insbesondere von der Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf einen weiteren/eine weitere, dem weiteren Bearbeitungsparameter, insbesondere der weiteren Bear beitungsgeschwindigkeit, zugeordneten/zugeordnete Fortbewegungsparameter, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vor. In Abhängigkeit von einer Änderung des weiteren Bearbeitungsparameters, insbesondere der weiteren Be arbeitungsgeschwindigkeit, auf den Bearbeitungsparameter, insbesondere auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit, geben die Beschleunigungsdaten insbesonde re eine weitere Beschleunigung für einen Übergang von dem weiteren Fortbewe gungsparameter, insbesondere von der weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die Fortbewegungsge schwindigkeit, vor, wobei die weitere Beschleunigung insbesondere der inversen Beschleunigung entspricht. Bevorzugt geben die Beschleunigungsdaten, insbe sondere die hystereseartigen Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien, eine Beschleunigung für einen Übergang von einem/einer beliebigen in der Speicher einheit hinterlegten Fortbewegungsparameter, insbesondere Fortbewegungsge schwindigkeit, auf einen/eine beliebigen/beliebige weiteren/weitere, in der Spei chereinheit hinterlegten/hinterlegte Fortbewegungsparameter, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vor, die der inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem beliebigen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere von der beliebigen weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den beliebigen Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die beliebige Fortbewegungsge schwindigkeit, entspricht. Vorteilhaft können gleichmäßige Beschleunigungen und Bremsungen für die Übergänge zwischen Paaren von Fortbewegungspara metern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, und ein sanfter Be schleunigungsbetrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung ermöglicht wer den.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu einge richtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer Regelung der Fortbe wegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Änderung des zumindest einen Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit einer variablen Änderungsrate anzusteuern. Vorzugsweise geben die Be- schleunigungsdaten, insbesondere die hystereseartigen Beschleunigungs und/oder Bremskennlinien, die Änderungsrate in Abhängigkeit von in der Spei chereinheit hinterlegten Bearbeitungsparametern, insbesondere Bearbeitungsge schwindigkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervallen, vor. Insbesondere ist die Beschleunigung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung abhängig von, insbesondere proportional zu, der Änderungsrate, mit der die Steuer- und/oder Regeleinheit die elektrische Vortriebsantriebseinheit ansteuert. Insbesondere ist die Änderungsrate, insbesondere die Beschleunigung, desto größer, je größer eine Änderung des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere außerhalb eines Bearbeitungsge schwindigkeitsintervalls, ist. Vorzugsweise ist eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, für eine Änderung des Bearbeitungsparameters, insbeson dere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, zu einem weiteren Bearbeitungsparame ter innerhalb eines, insbesondere in der Speichereinheit hinterlegten, Bearbei tungsparameterintervalls, insbesondere zu einer weiteren Bearbeitungsge schwindigkeit innerhalb eines, insbesondere in der Speichereinheit hinterlegten, Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervalls, gleich groß wie eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, für eine Änderung des Bearbeitungsparame ters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, zu einem beliebigen ande ren Bearbeitungsparameter innerhalb des Bearbeitungsparameterintervalls, ins besondere zu einer beliebigen anderen Bearbeitungsgeschwindigkeit innerhalb des Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervalls. Vorteilhaft kann eine, eine vorteilhaf te Balance zwischen einer stetigen Fortbewegung der angetriebenen Bodenpfle gevorrichtung und eines gleichmäßigen Pflegeergebnisses ermöglichende Sensi- tivitätsabstimmung der Steuer- und/oder Regeleinheit bereitgestellt werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, den Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden er fassten Bearbeitungsparametern und/oder den Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden erfassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Erfassungseinheit dazu eingerich tet ist, den Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängig keit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden (ms) erfassten Bearbeitungsparametern und/oder den Mittelwert des zumindest einen Fortbe wegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchs tens 50 Millisekunden erfassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Insbe sondere sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder die Erfassungsein heit dazu eingerichtet, den Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparame ters in Abhängigkeit von zumindest drei, bevorzugt zumindest vier und besonders bevorzugt zumindest fünf, insbesondere innerhalb von höchstens 50 ms, bevor zugt innerhalb von höchstens 40 ms und besonders bevorzugt innerhalb von höchstens 30 ms erfassten Bearbeitungsparametern zu ermitteln. Insbesondere sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder die Erfassungseinheit dazu eingerichtet, den Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, bevorzugt zumindest vier und besonders be vorzugt zumindest fünf, insbesondere innerhalb von höchstens 50 ms, bevorzugt innerhalb von höchstens 40 ms und besonders bevorzugt innerhalb von höchs tens 30 ms erfassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsan triebseinheit, insbesondere zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindig keit, in Abhängigkeit von dem ermittelten Mittelwert des zumindest einen Bearbei tungsparameters anzusteuern. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regelein heit dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit, insbesondere zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von dem ermittelten Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters anzusteu ern. Es kann eine vorteilhaft präzise Ansteuerung der elektrischen Vortriebsan triebseinheit und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Rea lisierung eines effizienten Pflegebetriebs ermöglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu einge richtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungspara meter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als zumindest ein Grenzfortbewegungsparameter, insbesondere als eine Grenz fortbewegungsgeschwindigkeit, und/oder in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, größer als zumin dest ein Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als ein Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungs- geschwindigkeit auf eine Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Ins besondere sind/ist der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter in der Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit hinterlegt. Vorzugsweise sind/ist der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder der zumindest eine Grenzbearbei tungsparameter einstellbar, insbesondere in Abhängigkeit von einem Betriebs modus, von einem Anwendungsgebiet o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder zumindest eine Grenz bearbeitungsparameter unveränderlich vorgegeben sind. Bevorzugt sind/ist in der Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit ein einzelner Grenzfortbewe gungsparameter und/oder ein einzelner Grenzbearbeitungsparameter hinterlegt. Alternativ ist denkbar, dass in der Speichereinheit der Steuer- und/oder Re geleinheit eine Mehrzahl von Grenzfortbewegungsparametern und/oder eine Mehrzahl von Grenzbearbeitungsparametern hinterlegt ist. Insbesondere ist denkbar, dass in der Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit zumin dest zwei betragsweise unterschiedliche Grenzfortbewegungsparameter und/oder zumindest zwei betragsweise unterschiedliche Grenzbearbeitungspa rameter hinterlegt sind, insbesondere zu einer Realisierung eines hysteresearti gen Steuerverhaltens. Insbesondere können in der Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest zwei Grenzfortbewegungsparameter und/oder zumindest zwei Grenzbearbeitungsparameter unterschiedlicher Art, beispielswei se ein als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit ausgebildeter Grenzfortbe wegungsparameter und ein weiterer, als eine Grenzlast der elektrischen Vor triebsantriebseinheit ausgebildeter Grenzfortbewegungsparameter. Die Maximal bearbeitungsgeschwindigkeit kann beispielhaft als eine Bearbeitungsgeschwin digkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit von 2900 U/m aus gebildet sein.

Der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter ist vorzugsweise als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit ausgebildet. Vorzugsweise ist der zumin dest eine Grenzfortbewegungsparameter als eine Grenzfortbewegungsge schwindigkeit schneller als 0 km/h oder als eine Grenzfortbewegungsgeschwin digkeit entsprechend einer Drehzahl des zumindest einen Fortbewegungsele ments schneller als 0 U/m ausgebildet, beispielsweise als eine Grenzfortbewe gungsgeschwindigkeit von 0,3 km/h oder als eine Grenzfortbewegungsgeschwin- digkeit entsprechend einer Drehzahl des zumindest einen Fortbewegungsele ments von 100 U/min. Alternativ ist denkbar, dass der zumindest eine Grenzfort bewegungsparameter als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit von 0 km/h oder als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl des zumindest einen Fortbewegungselements von 0 U/m ausgebildet ist. Der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter kann auch als ein von einer Ge schwindigkeit verschiedener Parameter, wie beispielsweise als ein Grenzlastpa rameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit, als eine Grenzfortbewegungs beschleunigung, als eine Grenzdrehzahl der elektrischen Vortriebsantriebseinheit oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Grenzfortbe wegungsparameter ausgebildet sein.

Der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter ist vorzugsweise als ein Grenz lastparameter, insbesondere der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, aus gebildet. Insbesondere ist der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter als ein Grenzlastparameter größer als ein elektrischer Laststrom von 0 Ampere aus gebildet, beispielsweise als ein Grenzlastparameter entsprechend einem elektri schen Laststrom von 10 Ampere. Alternativ ist denkbar, dass der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter als ein Grenzlastparameter entsprechend einem elektrischen Laststrom von 0 Ampere ausgebildet ist. Der zumindest eine Grenz bearbeitungsparameter kann auch als ein von einer Last verschiedener Parame ter, wie beispielsweise als eine Grenzbearbeitungsgeschwindigkeit, als eine Grenzbearbeitungsbeschleunigung, als eine Grenzdrehzahl der elektrischen Be arbeitungsantriebseinheit oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll er scheinender Grenzbearbeitungsparameter ausgebildet sein.

Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als der Grenzfortbe wegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungs geschwindigkeit auf die Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern, ins besondere unabhängig von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparameter. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit, größer als der Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Rege lung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf die Maximalbearbeitungsgeschwindig keit anzusteuern, insbesondere unabhängig von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter. Insbesondere kann ein erfasster Bearbeitungspara meter, insbesondere ein erfasster Lastparameter der elektrischen Bearbeitungs antriebseinheit, einer stillstehenden angetriebenen Bodenpflegevorrichtung grö ßer sein als der Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als der Grenzlastpa rameter, beispielhaft in Abhängigkeit von hohem und/oder dichtem Gras an ei nem Standpunkt der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung. Vorteilhaft kann situationsabhängig eine Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit bereitgestellt wer den. Es kann eine vorteilhaft gründliche Bodenpflege ermöglicht werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu ein gerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungspa rameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, klei ner als der Grenzfortbewegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewe gungsgeschwindigkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Be arbeitungsparameter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparame ter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, kleiner als der Grenzbearbei tungsparameter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bear beitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Die Leerlaufbearbei tungsgeschwindigkeit ist vorzugsweise geringer als die Maximalbearbeitungsge schwindigkeit. Vorzugsweise ist die Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit schneller als 0 km/h oder als eine Bearbeitungsge schwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit schneller als 0 U/m ausgebildet, beispielsweise als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit ent sprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit von 2000 U/min. Alternativ ist denkbar, dass die Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit als eine Bearbeitungs geschwindigkeit von 0 km/h oder als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entspre chend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit von 0 U/m ausgebildet ist. Vorteil haft kann eine energieeffizient betreibbare, lärmbelästigungsarme und ver schleißarme angetriebene Bodenpflegevorrichtung bereitgestellt werden. Ferner geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Betrieb einer angetrie benen Bodenpflegevorrichtung, insbesondere einer erfindungsgemäßen ange triebenen Bodenpflegevorrichtung.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine elektrische Vortriebsantriebseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrich tung zu einer stufenweisen Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung in Abhängigkeit von zumindest einem von zumindest einer Erfassungseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung erfassten Fortbewegungsparameter und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumin dest einen Bearbeitungsparameters, angesteuert wird und/oder dass in dem zu mindest einen Verfahrensschritt zumindest eine elektrische Bearbeitungsan triebseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung zu einer stufenweisen Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevor richtung in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfass ten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittel wert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungspara meters, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit erfassten Bearbeitungsparameter angesteuert wird. Bevorzugt werden/wird die elektrische Vortriebsantriebseinheit von der Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder wird die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit von der Steuer- und/oder Regelein heit zu einer stufenweisen Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit angesteu ert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die elektrische Vortriebsantriebs einheit und/oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit von einer separat von der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung ausgebildeten, externen Einheit, beispielsweise einer Servereinheit, insbesondere über eine Kommunikationsein heit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung angesteuert werden/wird. Vorteil haft kann ein Verfahren zu einer automatischen Regulierung der Fortbewe gungsgeschwindigkeit und/oder der Bearbeitungsgeschwindigkeit bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann ein Verfahren bereitgestellt werden, mittels dessen eine gleichmäßige Pflege eines Bodens ermöglicht wird. Es kann ein vorteilhaft nut- zerkomfortables Verfahren bereitgestellt werden, das eine vorteilhaft zeiteffiziente Bodenpflege ermöglicht.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die elektrische Vortriebsantriebseinheit zu einer stufenweisen Regelung der Fortbe wegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von vorgegebenen, insbesondere in zumindest einer Speichereinheit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung hinterlegten, Beschleunigungsdaten angesteuert wird. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Beschleuni gungsdaten in einer Speichereinheit der externen Einheit hinterlegt sind und ins besondere von der externen Einheit und/oder von der Steuer- und/oder Re geleinheit, insbesondere über die Kommunikationseinheit der angetriebenen Bo denpflegevorrichtung, zu einer Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebs einheit genutzt werden. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer sanften insbeson dere zumindest im Wesentlichen ruckfreien, Anpassung der Fortbewegungsge schwindigkeit bereitgestellt werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die elekt rische Vortriebsantriebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwin digkeit in Abhängigkeit von einer Änderung des zumindest einen Bearbeitungspa rameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit einer variablen Änderungsrate angesteuert wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das eine vorteilhafte Balance zwischen einer stetigen Fortbewegung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung und eines gleichmäßigen Pflegeergebnis ses ermöglicht.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt der Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden erfassten Bearbei tungsparametern und/oder der Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungs parameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Mil lisekunden erfassten Fortbewegungsparametern ermittelt werden/wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das eine vorteilhaft präzise Ansteue rung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit und/oder der elektrischen Bearbei- tungsantriebseinheit zu einer Realisierung eines effizienten Pflegebetriebs er möglicht.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhän gigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als ein Grenzfortbe wegungsparameter, insbesondere als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit, und/oder in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparame ter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit, größer als ein Grenzbearbeitungsparameter, insbe sondere als ein Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Maximalbearbei tungsgeschwindigkeit angesteuert wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer situationsabhängigen Bereitstellung einer Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit bereitgestellt werden. Es kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das eine vor teilhaft gründliche Bodenpflege ermöglicht.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Ab hängigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbeson dere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, kleiner als der Grenz fortbewegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewegungsgeschwin digkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungspara meter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit, kleiner als der Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebs einheit zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Leerlaufbe arbeitungsgeschwindigkeit angesteuert wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren be reitgestellt werden, das einen energieeffizienten, lärmbelästigungsarmen und verschleißarmen Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung ermöglicht.

Die erfindungsgemäße angetriebene Bodenpflegevorrichtung und/oder das erfin dungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene An wendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße angetriebene Bodenpflegevorrichtung und/oder das erfin dungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funkti- onsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bau teilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnungen

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merk male in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammen fassen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße angetriebene Bodenpflegevorrichtung in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 2 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen angetriebenen Bo denpflegevorrichtung aus Fig. 1 in einer schematischen Darstel lung,

Fig. 3 ein Diagramm mit Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien der erfindungsgemäßen angetriebenen Bodenpflegevorrichtung aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem Betrieb der erfindungsgemäßen angetriebenen Boden pflegevorrichtung aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung und

Fig. 5 ein weiteres Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfah rens zu einem Betrieb der erfindungsgemäßen angetriebenen Bodenpflegevorrichtung aus Fig. 1 in einer schematischen Dar stellung. Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt eine angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10, insbesondere einen akkubetriebenen Rasenmäher, in einer perspektivischen Darstellung. Die ange triebene Bodenpflegevorrichtung 10 ist vorzugsweise zu einer Pflege, insbeson dere zu einer Bearbeitung, eines Bodens, beispielsweise eines Rasens, eines Fußbodens, eines Gehwegs o. dgl., vorgesehen. Die angetriebene Bodenpflege vorrichtung 10 weist bevorzugt eine elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 auf, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Fortbewegungseinheit 50 der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung 10 zu einer Fortbewegung über einen Boden oder zumindest zu einer Unterstützung einer Fortbewegung über einen Boden anzu treiben (vgl. Figur 2). Die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 kann insbe sondere als ein handgeführter Rasenmäher, als ein autonomer Rasenmäher, als ein Aufsitzrasenmäher, als ein handgeführter Staubsauger, als ein autonomer Staubsauger, als eine Putzmaschine, insbesondere als ein Putzroboter oder als eine Aufsitzputzmaschine, oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende, angetriebene Bodenpflegevorrichtung ausgebildet sein. Im vorlie genden Ausführungsbeispiel ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 bei spielhaft als ein handgeführter Rasenmäher ausgebildet. Insbesondere weist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 zumindest einen Handgriff 52 zu einer Führung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 auf. Insbesondere ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 dazu vorgesehen, einen als einen Ra sen ausgebildeten Boden zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Boden zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Im vorliegenden Ausführungsbei spiel ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 beispielhaft dazu vorgese hen, einen als einen Rasen ausgebildeten Boden zu mähen (hier nicht weiter dargestellt). Bevorzugt ist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 als eine mit elektrischer Energie betreibbare angetriebene Bodenpflegevorrichtung, ins besondere als eine akkubetriebene angetriebene Bodenpflegevorrichtung aus gebildet. Insbesondere weist die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 zu mindest einen Akku 54 auf. Vorzugsweise ist der Akku 54 innerhalb einer Ge häuseeinheit 56 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 angeordnet. Figur 2 zeigt ein Blockdiagramm der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung. Die angetriebene Bodenpflegevor richtung 10 umfasst insbesondere zumindest eine elektrische Vortriebsantriebs einheit 12, zumindest eine elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14, zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit 16, die dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindig keit und/oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern, und zumindest eine Erfas sungseinheit 18, die zu einer Erfassung von zumindest einem Fortbewegungspa rameter und/oder von zumindest einem Bearbeitungsparameter, insbesondere von zumindest einem Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, eingerichtet ist. Bevor zugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungs geschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumin dest einen Bearbeitungsparameters, anzusteuern und/oder dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer stufenweisen Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Er fassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhän gigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungsparameters, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter anzusteuern.

Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit 18 dazu eingerichtet, zumindest einen Fortbewegungsparameter, insbesondere die Fortbewegungsgeschwindigkeit, und/oder zumindest einen Bearbeitungsparameter, insbesondere die Bearbei tungsgeschwindigkeit, zu erfassen. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regelein heit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer stu fenweisen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparame ter, insbesondere von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewe gungsgeschwindigkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfas- sungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messun gen des zumindest einen Bearbeitungsparameters, insbesondere einer Mehrzahl von Messungen der Bearbeitungsgeschwindigkeit, anzusteuern und/oder dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer stufenwei sen Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter, insbe sondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fort bewegungsgeschwindigkeit, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungsparameters, insbesondere einer Mehrzahl von Messungen der Fortbewegungsgeschwindig keit, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 er fassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, anzusteuern.

Die Fortbewegungseinheit 50 ist vorzugsweise zu einem Vortrieb über einen Bo den vorgesehen. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit 50 zumindest ein Fortbewegungselement 58, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungsele mente 58. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Fortbewegungsein heit 50 beispielhaft zwei Fortbewegungselemente 58. Die Fortbewegungsele mente 58 sind vorzugsweise als Antriebsräder ausgebildet, die insbesondere um eine Radachse 60 der Fortbewegungseinheit 50 rotatorisch antreibbar sind. Al ternativ ist denkbar, dass die Fortbewegungselemente 58 als Roboterbeine, als Vortriebsketten oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Fortbewegungselemente ausgebildet sind. Die elektrische Vortriebsantriebsein heit 12 ist vorzugsweise zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 50, insbe sondere der Fortbewegungselemente 58 vorgesehen. Insbesondere umfasst die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zumindest einen Elektromotor 62 zu ei nem Antrieb der Fortbewegungseinheit 50. Bevorzugt umfasst die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 eine Anzahl von Elektromotoren 62 entsprechend einer Anzahl von anzutreibenden Fortbewegungselementen 58, wobei insbeson dere jeweils ein Elektromotor 62 zu einem Antrieb jeweils eines Fortbewegungs elements 58 vorgesehen ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die elekt rische Vortriebsantriebseinheit 12 beispielhaft zwei Elektromotoren 62 auf. Vorzugsweise umfasst die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 zumindest eine Bearbeitungseinheit 64, die zu einer Pflege, insbesondere zu einer Bearbei tung, eines Bodens vorgesehen ist. Die Bearbeitungseinheit 64 kann insbesonde re als ein Mähwerk, als eine Staubsaugerbürste, als eine Putzbürste, insbeson dere als eine Polierbürste, oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bearbeitungseinheit ausgebildet sein. Im vorliegenden Ausfüh rungsbeispiel ist die Bearbeitungseinheit 64 beispielhaft als ein Mähwerk ausge bildet. Vorzugsweise ist die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 64 vorgesehen. Insbesondere umfasst die elekt rische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zumindest einen Elektromotor 66 zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 64.

Die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 ist vorzugsweise zu einer Steuerung und/oder Regelung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, insbesondere zu einer Regelung einer der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Be arbeitungsantriebseinheit 14 zugeführten elektrischen Energie, eingerichtet. Ins besondere kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 zu einer Steuerung und/oder Regelung von weiteren Funktionen und/oder Parametern der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung 10, beispielhaft zu einer Steuerung einer Naviga tion der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 in einem Arbeitsbereich, ein gerichtet sein. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu ein gerichtet, über eine Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 eine Fortbewegungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 zu regeln. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu einge richtet, über eine Ansteuerung der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 eine Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10, beispielsweise eine Drehzahl von Schneidmessern einer als ein Mähwerk ausge bildeten Bearbeitungseinheit 64, zu regeln.

Ein Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 bzw. ein Lastpa rameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 ist insbesondere ein Parameter, der eine Last der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 bzw. der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 beschreibt. Vorzugsweise ist der Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit 14, insbesondere zumindest eines Elektromo tors 62, 66 der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspan nung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass der Lastparameter der elektri schen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsan triebseinheit 14 als eine Abwärme, als eine Drehzahl oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Lastparameter ausgebildet ist.

Der zumindest eine Fortbewegungsparameter der angetriebenen Bodenpflege vorrichtung 10 ist vorzugsweise als eine Fortbewegungsgeschwindigkeit der an getriebenen Bodenpflegevorrichtung 10, insbesondere als eine absolute Fortbe wegungsgeschwindigkeit und/oder als eine Fortbewegungsgeschwindigkeit ent sprechend einer Drehzahl der, insbesondere durchdrehungsfreien und blockier freien, Fortbewegungselemente 58, als ein Lastparameter der elektrischen Vor triebsantriebseinheit 12, als eine Drehzahl der elektrischen Vortriebsantriebsein heit 12, als eine Fortbewegungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflege vorrichtung 10 oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Fortbewegungsparameter ausgebildet. Der zumindest eine Bearbeitungsparame ter der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 ist vorzugsweise als eine Bear beitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10, insbe sondere als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 und/oder als eine Rotationsgeschwindigkeit von zumin dest einem Bearbeitungswerkzeug, insbesondere von zumindest einem

Schneidmesser, der Bearbeitungseinheit 64, als ein Lastparameter der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit 14, als eine Drehzahl der elektrischen Bear beitungsantriebseinheit 14, als eine Bearbeitungsbeschleunigung der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung 10 oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Bearbeitungsparameter ausgebildet.

Die Erfassungseinheit 18 und/oder die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 sind/ist insbesondere dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem erfassten Lastparame ter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bear beitungsantriebseinheit 14 die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die Be arbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 zu er- mittein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder die elektri sche Bearbeitungsantriebseinheit 14 in Abhängigkeit von dem erfassten Lastpa rameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 anzusteuern, insbesondere frei von einer Ermitt lung der Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bearbeitungsgeschwindig keit. Insbesondere sind/ist die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die Be arbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 abhän gig von dem Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Erfassungseinheit 18 dazu eingerichtet ist, die Fortbewe gungsgeschwindigkeit und/oder die Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung 10 direkt zu erfassen. Bevorzugt ist die Erfas sungseinheit 18, insbesondere zumindest ein Erfassungselement 68, 70 der Er fassungseinheit 18, elektrisch mit der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder mit der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, insbesondere mit zumindest einem Elektromotor 62, 66 der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, verbunden. Insbeson dere ist jeweils ein Erfassungselement 68, 70 der Erfassungseinheit 18 jeweils einem Elektromotor 62, 66 der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 zugeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Erfassungseinheit 18 beispielhaft drei Erfas sungselemente 68, 70, wobei zwei Erfassungselemente 68 jeweils einem Elekt romotor 62 der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und ein weiteres Erfas sungselement 70 dem Elektromotor 66 der elektrischen Bearbeitungsantriebs einheit 14 zugeordnet sind. Vorzugsweise sind die Erfassungselemente 68, 70 als Strom messgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motorstroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Mo torspannung, ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Erfas sungselemente 68, 70 beispielhaft als kombinierte Strom- und Spannungsmess geräte zu einer Erfassung eines Motorstroms und einer Motorspannung ausge bildet. Alternativ ist denkbar, dass die Erfassungselemente 68, 70 als Drehzahl messer, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Vorzugsweise erfasst die Erfassungseinheit 18 an unterschiedlichen Positionen auf einem Boden un terschiedliche Lastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 und/oder der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, beispielsweise in Ab hängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Ve getationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einer Schmutzdichte, insbeson dere einer Staubdichte, einem Gefälle, einer Untergrundbeschaffenheit, beispiel haft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl.

Eine Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 ist vorzugsweise als ein nichtflüchtiger elektronischer Speicher ausgebildet. Vorzugsweise sind in der Speichereinheit 20 Bearbeitungsparameter, insbesondere Bearbeitungsge schwindigkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervalle, der an getriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 und den Bearbeitungsparameter, insbe sondere den Bearbeitungsgeschwindigkeiten, insbesondere den Bearbeitungs geschwindigkeitsintervallen, zugeordnete Fortbewegungsparameter, insbesonde re Fortbewegungsgeschwindigkeiten, hinterlegt. Insbesondere ist einem Bearbei tungsparameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einem Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall, der/die/das einen höheren Wert aufweist als ein/eine/ein weiterer Bearbeitungsparameter, insbesondere als eine weitere Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere ein weiteres Bearbeitungs geschwindigkeitsintervall, ein/eine größerer Fortbewegungsparameter, insbeson dere eine höhere Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet als dem weiteren Bearbeitungsparameter, insbesondere als der weiteren Bearbeitungsgeschwin digkeit, insbesondere dem weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall. Bei spielhaft ist denkbar, dass einem Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall entspre chend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 zwischen 2900 und 3000 U/m eine Fortbewegungsgeschwindigkeit von 7 km/h und einem weiteren Bearbei tungsgeschwindigkeitsintervall entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungs einheit 64 zwischen 2000 und 2100 U/m eine Fortbewegungsgeschwindigkeit von 2,5 km/h zugeordnet ist.

Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, den erfass ten Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Fortbewegungsge schwindigkeit, und den erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit den hinterlegten Fortbewegungspa rametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, und mit den hinter legten Bearbeitungsparametern, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervallen, zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Vergleich die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder die elektrische Be arbeitungsantriebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Insbesondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu einge richtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit 20 hinterlegt einem kleineren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer gerin geren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als einem erfassten Fortbewegungspara meter, insbesondere als einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zuge ordnet ist, die Fortbewegungsgeschwindigkeit reduziert wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit 20 hinterlegt dem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere der erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnete Fortbe wegungsgeschwindigkeit. Insbesondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit 20 hinterlegt einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer hö heren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als einem erfassten Fortbewegungspara meter, insbesondere einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht wird, insbesondere auf die in der Speichereinheit 20 hinterlegt dem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesonde re der erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnete Fortbewegungsge schwindigkeit. Beispielhaft ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 derart anzu steuern, dass in Abhängigkeit von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 von 2300 U/m und in Abhängigkeit von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit von 5 km/h, die Fortbewegungsgeschwindigkeit reduziert wird, beispielsweise auf 4 km/. Bei spielhaft ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet ist, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 derart anzusteuern, dass in Ab hängigkeit von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 von 2300 U/m und in Abhängigkeit von ei- ner erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit von 3 km/h, die Fortbewegungsge schwindigkeit erhöht wird, beispielsweise auf 4 km/h.

Insbesondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 derart anzusteuern, dass in Abhän gigkeit von einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, der/die in der Speichereinheit 20 hin terlegt einem kleineren Bearbeitungsparameter, insbesondere einer geringeren Bearbeitungsgeschwindigkeit, als einem erfassten Bearbeitungsparameter, ins besondere als einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Bearbeitungsgeschwindigkeit reduziert wird, insbesondere auf die in der Spei chereinheit 20 hinterlegt dem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere der erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Bearbeitungsge schwindigkeit. Insbesondere ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu einge richtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, der/die in der Speicherein heit 20 hinterlegt einem größeren Bearbeitungsparameter, insbesondere einer höheren Bearbeitungsgeschwindigkeit, als einem erfassten Bearbeitungsparame ter, insbesondere einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist, die Bearbeitungsgeschwindigkeit erhöht wird, insbesondere auf die in der Spei chereinheit 20 hinterlegt dem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere der erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Bearbeitungsge schwindigkeit.

Vorzugsweise sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 und/oder die Erfas sungseinheit 18 dazu eingerichtet, einen Mittelwert einer Mehrzahl von Messun gen des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindig keit, zu ermitteln, der insbesondere von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 mit dem hinterlegten Bearbeitungsparameter, insbesondere mit der hinterlegten Be arbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere mit dem hinterlegten Bearbeitungsge schwindigkeitsintervall, zu einer Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebs einheit 12 verglichen wird. Vorzugsweise sind/ist die Steuer- und/oder Regelein heit 16 und/oder die Erfassungseinheit 18 dazu eingerichtet, einen Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des Fortbewegungsparameters, insbesondere der Fortbewegungsgeschwindigkeit, zu ermitteln, der insbesondere von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 mit dem hinterlegen Fortbewegungsparameter, insbesondere mit der hinterlegten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zu einer An steuerung der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 verglichen wird.

Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, in Ab hängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindig keit oder die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Insbesondere kann die angetriebene Bodenpflegevorrichtung 10 zumindest zwei verschiedene Betriebsmodi aufwei sen, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 in einem Betriebsmodus dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungs einheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung der Fortbewe gungsgeschwindigkeit anzusteuern, und wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 in einem weiteren Betriebsmodus dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungspa rameter und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen von der Erfassungs einheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter die elektrische Bearbeitungsan triebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteu ern. Insbesondere können die Betriebsmodi von einem Nutzer der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 manuell auswählbar und/oder von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 automatisch auswählbar sein, insbesondere in Abhän gigkeit von zumindest einem Randparameter, beispielsweise von einer Unter grundbeschaffenheit, von einer Tageszeit, von einer Wettervorhersage, von ei nem Ladezustand des Akkus 54 o. dgl.

Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektri sche Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewe gungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von vorgegebenen, insbesondere in zu mindest einer Speichereinheit, insbesondere in der vorgenannten Speichereinheit 20, der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 hinterlegten, Beschleunigungsdaten anzusteuern. Insbesondere kann ein Teil der Beschleunigungsdaten als positive Werte und ein weiterer Teil der Beschleunigungsdaten als negative Werte aus gebildet sein. Beschleunigungsdaten mit negativen Werten sind insbesondere als Bremsdaten ausgebildet. Die Beschleunigungsdaten geben insbesondere vor, mit welcher Beschleunigung eine Erhöhung oder eine Erniedrigung der Fortbe wegungsgeschwindigkeit auf eine in der Speichereinheit 20 hinterlegt einer er fassten Bearbeitungsgeschwindigkeit zugeordnete Fortbewegungsgeschwindig keit vorgesehen ist. Vorzugsweise ist einem jeden, in der Speichereinheit 20 hin terlegten Paar aus einem Bearbeitungsparameter, insbesondere einer Bearbei tungsgeschwindigkeit, insbesondere einem Bearbeitungsgeschwindigkeitsinter vall, und einem Fortbewegungsparameter, insbesondere einer Fortbewegungs geschwindigkeit, insbesondere einem Fortbewegungsgeschwindigkeitsintervall, ein Beschleunigungsdatum zugeordnet. Vorzugsweise ist einem Paar aus einem Bearbeitungsparameter, insbesondere einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, und einem Fortbewegungsparameter, insbesondere einer Fortbewegungsgeschwin digkeit, je größer der Bearbeitungsparameter, insbesondere je höher die Bearbei tungsgeschwindigkeit, und je kleiner der Fortbewegungsparameter, insbesondere je geringer die Fortbewegungsgeschwindigkeit, ist, ein desto höheres, insbeson dere hohes positives, Beschleunigungsdatum zugeordnet. Vorzugsweise ist ei nem Paar aus einem Bearbeitungsparameter, insbesondere einer Bearbeitungs geschwindigkeit, und einem Fortbewegungsparameter, insbesondere einer Fort bewegungsgeschwindigkeit, je kleiner der Bearbeitungsparameter, insbesondere je geringer die Bearbeitungsgeschwindigkeit, und je größer der Fortbewegungs parameter, insbesondere je höher die Fortbewegungsgeschwindigkeit, ist, ein desto niedrigeres, insbesondere hohes negatives, Beschleunigungsdatum zuge ordnet. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 derart anzusteuern, dass die Fortbewe gungsgeschwindigkeit mit einer einem Paar aus einem erfassten Bearbeitungs parameter, insbesondere einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und ei nem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer erfassten Fortbe wegungsgeschwindigkeit, zugeordneten, in der Speichereinheit 20 hinterlegten Beschleunigung auf eine dem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere der erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, zugeordnete, in der Speichereinheit 20 hinterlegte Fortbewegungsgeschwindigkeit geregelt wird. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, den Mittel wert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängigkeit von zumin dest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden erfassten Bearbeitungspa rametern und/oder den Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparame ters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekun den erfassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Erfassungseinheit 18 dazu eingerichtet ist, den Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden erfassten Bearbeitungsparame tern und/oder den Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden er fassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Insbesondere sind/ist die Steu er- und/oder Regeleinheit 16 und/oder die Erfassungseinheit 18 dazu eingerich tet, den Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, bevorzugt zumindest vier und besonders bevorzugt zumin dest fünf, insbesondere innerhalb von höchstens 50 ms, bevorzugt innerhalb von höchstens 40 ms und besonders bevorzugt innerhalb von höchstens 30 ms er fassten Bearbeitungsparametern zu ermitteln. Insbesondere sind/ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 und/oder die Erfassungseinheit 18 dazu eingerichtet, den Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest drei, bevorzugt zumindest vier und besonders bevorzugt zumin dest fünf, insbesondere innerhalb von höchstens 50 ms, bevorzugt innerhalb von höchstens 40 ms und besonders bevorzugt innerhalb von höchstens 30 ms er fassten Fortbewegungsparametern zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Vortriebsantriebsein heit 12, insbesondere zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von dem ermittelten Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungs parameters anzusteuern. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14, insbesondere zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von dem ermittelten Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters anzusteu- ern. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als zumindest ein Grenzfortbewegungsparameter, insbesondere als eine Grenzfortbewegungsge schwindigkeit, und/oder in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbei tungsparameter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, größer als zumindest ein Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als ein Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungs geschwindigkeit auf eine Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Ins besondere sind/ist der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 hinterlegt. Vorzugsweise sind/ist der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder der zumindest eine Grenzbearbei tungsparameter einstellbar, insbesondere in Abhängigkeit von einem Betriebs modus, von einem Anwendungsgebiet o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter und/oder zumindest eine Grenz bearbeitungsparameter unveränderlich vorgegeben sind. Bevorzugt sind/ist in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 ein einzelner Grenzfort bewegungsparameter und/oder ein einzelner Grenzbearbeitungsparameter hin terlegt. Alternativ ist denkbar, dass in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 eine Mehrzahl von Grenzfortbewegungsparametern und/oder eine Mehrzahl von Grenzbearbeitungsparametern hinterlegt ist. Insbe sondere ist denkbar, dass in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Re geleinheit 16 zumindest zwei betragsweise unterschiedliche Grenzfortbewe gungsparameter und/oder zumindest zwei betragsweise unterschiedliche Grenz bearbeitungsparameter hinterlegt sind, insbesondere zu einer Realisierung eines hystereseartigen Steuerverhaltens. Insbesondere können in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 zumindest zwei Grenzfortbewegungspa rameter und/oder zumindest zwei Grenzbearbeitungsparameter unterschiedlicher Art, beispielsweise ein als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit ausgebilde ter Grenzfortbewegungsparameter und ein weiterer, als eine Grenzlast der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 ausgebildeter Grenzfortbewegungspa rameter hinterlegt sein. Die Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit kann beispiel- haft als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Be arbeitungseinheit 64 von 2900 U/m ausgebildet sein.

Der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter ist vorzugsweise als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit ausgebildet. Vorzugsweise ist der zumin dest eine Grenzfortbewegungsparameter als eine Grenzfortbewegungsge schwindigkeit schneller als 0 km/h oder als eine Grenzfortbewegungsgeschwin digkeit entsprechend einer Drehzahl der Fortbewegungselemente 58 schneller als 0 U/m ausgebildet, beispielsweise als eine Grenzfortbewegungsgeschwindig keit von 0,3 km/h oder als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit entspre chend einer Drehzahl der Fortbewegungselemente 58 von 100 U/min. Alternativ ist denkbar, dass der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit von 0 km/h oder als eine Grenzfortbewe gungsgeschwindigkeit entsprechend einer Drehzahl der Fortbewegungselemente 58 von 0 U/m ausgebildet ist. Der zumindest eine Grenzfortbewegungsparameter kann auch als ein von einer Geschwindigkeit verschiedener Parameter, wie bei spielsweise als ein Grenzlastparameter der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12, als eine Grenzfortbewegungsbeschleunigung, als eine Grenzdrehzahl der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Grenzfortbewegungsparameter ausgebildet sein.

Der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter ist vorzugsweise als ein Grenz lastparameter, insbesondere der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, ausgebildet. Insbesondere ist der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter als ein Grenzlastparameter größer als ein elektrischer Laststrom von 0 Ampere ausgebildet, beispielsweise als ein Grenzlastparameter entsprechend einem elektrischen Laststrom von 10 Ampere. Alternativ ist denkbar, dass der zumin dest eine Grenzbearbeitungsparameter als ein Grenzlastparameter entsprechend einem elektrischen Laststrom von 0 Ampere ausgebildet ist. Der zumindest eine Grenzbearbeitungsparameter kann auch als ein von einer Last verschiedener Parameter, wie beispielsweise als eine Grenzbearbeitungsgeschwindigkeit, als eine Grenzbearbeitungsbeschleunigung, als eine Grenzdrehzahl der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14 oder als ein anderer, einem Fachmann als sinn voll erscheinender Grenzbearbeitungsparameter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, in Ab hängigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbeson dere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als der Grenz fortbewegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewegungsgeschwin digkeit, die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf die Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit anzu steuern, insbesondere unabhängig von zumindest einem erfassten Bearbei tungsparameter. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungspara meter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit 14, größer als der Grenzbearbeitungsparame ter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsan triebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf die Ma ximalbearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern, insbesondere unabhängig von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter. Insbesondere kann ein erfasster Bearbeitungsparameter, insbesondere ein erfasster Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, einer stillstehenden angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 größer sein als der Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als der Grenzlastparameter, beispielhaft in Abhängigkeit von ho hem und/oder dichtem Gras an einem Standpunkt der angetriebenen Bodenpfle gevorrichtung 10.

Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, kleiner als der Grenzfortbe wegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, kleiner als der Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebs einheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Leerlauf bearbeitungsgeschwindigkeit anzusteuern. Die Leerlaufbearbeitungsgeschwin digkeit ist vorzugsweise geringer als die Maximalbearbeitungsgeschwindigkeit. Vorzugsweise ist die Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit als eine Bearbei tungsgeschwindigkeit schneller als 0 km/h oder als eine Bearbeitungsgeschwin- digkeit entsprechend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 schneller als 0 U/m ausgebildet, beispielsweise als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entspre chend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 von 2000 U/min. Alternativ ist denkbar, dass die Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit als eine Bearbeitungs geschwindigkeit von 0 km/h oder als eine Bearbeitungsgeschwindigkeit entspre chend einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 64 von 0 U/m ausgebildet ist.

Figur 3 zeigt ein Diagramm 72 mit Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung. Das Diagramm 72 umfasst insbesondere eine Abszissenachse 74, auf der Bearbeitungsgeschwindigkeiten angetragen sind. Das Diagramm 72 umfasst insbesondere eine Ordinatenachse 76, auf der Beschleunigungs- bzw. Bremswerte aufgetragen sind. Bevorzugt ge ben die Beschleunigungsdaten zumindest eine hystereseartige Beschleunigungs und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 vor. Bevorzugt entspricht eine einem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer bestimmten Fortbewegungsge schwindigkeit, zugeordnete Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 einer dem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere der bestimmten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordneten Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40. Alternativ ist denkbar, dass eine einem bestimmten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer bestimm ten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 verschieden von einer dem bestimmten Fortbewegungspa rameter, insbesondere der bestimmten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zuge ordneten Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 ausgebildet ist. Vorzugsweise geben die Beschleunigungsdaten eine Mehrzahl von Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30,

32, 34, 36, 38, 40 vor, insbesondere eine Anzahl von Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, die einer Anzahl von in der Speichereinheit 20 hinterlegten Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 entspricht. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel geben die Beschleunigungsda ten beispielhaft 10 verschiedene Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 vor, wobei jede der Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 einem anderen Fortbewegungsparameter, insbesondere einer anderen Fortbewegungsge schwindigkeit, zugeordnet ist. Insbesondere ist eine erste Beschleunigungs und/oder Bremskennlinie 22 einem kleinsten Fortbewegungsparameter, insbe sondere einer langsamsten Fortbewegungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2,5 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine zehnte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 40 einem größten Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnellsten Fortbewegungsgeschwindigkeit, beispielsweise 7 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine zweite Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 24 ei nem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnelleren Fort bewegungsgeschwindigkeit, als die erste Beschleunigungs- und/oder Brems kennlinie 22, beispielsweise 3 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine dritte Be schleunigungs- und/oder Bremskennlinie 26 einem größeren Fortbewegungspa rameter, insbesondere einer schnelleren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als die zweite Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 24, beispielsweise 3,5 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine vierte Beschleunigungs- und/oder Bremskenn linie 28 einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnelle ren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als die dritte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 26, beispielsweise 4 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine fünfte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 30 einem größeren Fortbewe gungsparameter, insbesondere einer schnelleren Fortbewegungsgeschwindig keit, als die vierte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 28, beispielsweise 4,5 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine sechste Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 32 einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere ei ner schnelleren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als die fünfte Beschleunigungs und/oder Bremskennlinie 30, beispielsweise 5 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine siebte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 34 einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnelleren Fortbewegungsge schwindigkeit, als die sechste Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 32, beispielsweise 5,5 km/h, zugeordnet. Insbesondere ist eine achte Beschleuni gungs- und/oder Bremskennlinie 36 einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnelleren Fortbewegungsgeschwindigkeit, als die siebte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 34, beispielsweise 6 km/h, zugeord net. Insbesondere ist eine neunte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 38 einem größeren Fortbewegungsparameter, insbesondere einer schnelleren Fort- bewegungsgeschwindigkeit, als die siebte Beschleunigungs- und/oder Brems kennlinie 36, beispielsweise 6,5 km/h, zugeordnet.

Insbesondere sind die von den Beschleunigungsdaten vorgegebenen Beschleu nigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 nichtli near ausgebildet. Insbesondere sind die Beschleunigungsdaten, insbesondere die von den Beschleunigungsdaten vorgegebenen Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, derart ausgebildet, dass eine Geschwindigkeit, mit der die Fortbewegungsgeschwindigkeit der angetrie benen Bodenpflegevorrichtung 10 angepasst wird, insbesondere eine Fortbewe gungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10, abhängig ist von einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere von einer erfass ten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder von einem erfassten Fortbewe gungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindig keit. Insbesondere ist eine durch die Beschleunigungsdaten vorgegebene Fort bewegungsbeschleunigung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 nicht proportional zu einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere zu einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder zu einem erfassten Fortbewe gungsparameter, insbesondere zu einer erfassten Fortbewegungsgeschwindig keit. Bevorzugt beschreiben zumindest zwei Beschleunigungs- und/oder Brems kennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, die zwei unterschiedlichen Fort bewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, zuge ordnet sind, ein hystereseartiges Beschleunigungsverhalten bei einem Übergang zwischen den zwei Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsge schwindigkeiten.

Bevorzugt geben/gibt die Beschleunigungsdaten, insbesondere die zumindest eine hystereseartige Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, eine Beschleunigung für einen Übergang von zumindest einem Fortbewegungsparameter, insbesondere von zumindest einer Fortbewe gungsgeschwindigkeit, auf zumindest einen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere auf zumindest eine weitere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vor, die einer inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem zumindest einen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere von der zumindest einen wei teren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den zumindest einen Fortbewegungs- Parameter, insbesondere auf die zumindest eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, entspricht. Vorzugsweise geben zumindest eine dem Fortbewegungsparameter, insbesondere der Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Beschleuni- gungs- und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 und eine weitere, dem weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere der weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnete Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40 eine Beschleunigung für einen Übergang von dem Fortbewegungsparameter, insbesondere von der Fort bewegungsgeschwindigkeit, auf den weiteren Fortbewegungsparameter, insbe sondere auf die weitere Fortbewegungsgeschwindigkeit, vor, die einer inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem weiteren Fortbewegungsparame ter, insbesondere von der weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit, entspricht. Insbesondere ist ein von den Beschleunigungsdaten vorgegebener Beschleunigungsbetrag für einen Übergang zwischen zwei verschiedenen Fort bewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeiten, unab hängig von einer Richtung des Übergangs gleich groß. Beispielhaft ist denkbar, dass einem bestimmten Bearbeitungsparameter, insbesondere einer bestimmten Bearbeitungsgeschwindigkeit, die in Figur 3 insbesondere mit einem ersten Punkt 78 markiert ist, beispielsweise 2500 U/m, ein bestimmter Fortbewegungsparame ter, insbesondere eine bestimmte Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordnet ist. In Abhängigkeit von einer Änderung des Bearbeitungsparameters, insbeson dere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, zu einem weiteren Bearbeitungsparame ter, insbesondere zu einer weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeit, die in Figur 3 insbesondere mit einem zweiten Punkt 80 markiert ist, beispielsweise 2800 U/m, geben die Beschleunigungsdaten insbesondere eine Beschleunigung, die in Fi gur 3 insbesondere mit einem ersten Pfeil 82 markiert ist, für einen Übergang von dem Fortbewegungsparameter, insbesondere von der Fortbewegungsgeschwin digkeit, der im vorliegenden Beispiel beispielhaft die fünfte Beschleunigungs und/oder Bremskennlinie 30 zugeordnet ist, auf einen weiteren/eine weitere, dem weiteren Bearbeitungsparameter, insbesondere der weiteren Bearbeitungsge schwindigkeit, zugeordneten/zugeordnete Fortbewegungsparameter, insbeson dere Fortbewegungsgeschwindigkeit, der im vorliegenden Beispiel beispielhaft die achte Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinie 36 zugeordnet ist, vor. In Abhängigkeit von einer Änderung des weiteren Bearbeitungsparameters, insbe- sondere der weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeit, auf den Bearbeitungspara meter, insbesondere auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit, geben die Beschleu nigungsdaten insbesondere eine weitere Beschleunigung, die insbesondere mit einem zweiten Pfeil 84 markiert ist, für einen Übergang von dem weiteren Fort bewegungsparameter, insbesondere von der weiteren Fortbewegungsgeschwin digkeit, auf den Fortbewegungsparameter, insbesondere auf die Fortbewegungs geschwindigkeit, vor, wobei die weitere Beschleunigung insbesondere der inver sen Beschleunigung entspricht. Bevorzugt geben die Beschleunigungsdaten, insbesondere die hystereseartigen Beschleunigungs- und/oder Bremskennlinien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, eine Beschleunigung für einen Übergang von einem/einer beliebigen in der Speichereinheit 20 hinterlegten Fortbewe gungsparameter, insbesondere Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf einen/eine beliebigen/beliebige weiteren/weitere, in der Speichereinheit 20 hinterleg ten/hinterlegte Fortbewegungsparameter, insbesondere Fortbewegungsge schwindigkeit, vor, die der inversen Beschleunigung für einen Übergang von dem beliebigen weiteren Fortbewegungsparameter, insbesondere von der beliebigen weiteren Fortbewegungsgeschwindigkeit, auf den beliebigen Fortbewegungspa rameter, insbesondere auf die beliebige Fortbewegungsgeschwindigkeit, ent spricht.

Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 dazu eingerichtet, die elektri sche Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung der Fortbewegungsge schwindigkeit in Abhängigkeit von einer Änderung des zumindest einen Bearbei tungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit einer vari ablen Änderungsrate anzusteuern. Vorzugsweise geben die Beschleunigungsda ten, insbesondere die hystereseartigen Beschleunigungs- und/oder Bremskennli nien 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, die Änderungsrate in Abhängigkeit von in der Speichereinheit 20 hinterlegten Bearbeitungsparametern, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsin tervallen, vor. Insbesondere ist die Beschleunigung der angetriebenen Boden pflegevorrichtung 10 abhängig von, insbesondere proportional zu, der Ände rungsrate, mit der die Steuer- und/oder Regeleinheit 16 die elektrische Vortriebs antriebseinheit 12 ansteuert. Insbesondere ist die Änderungsrate, insbesondere die Beschleunigung, desto größer, je größer eine Änderung des Bearbeitungspa rameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere außer- halb eines Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervalls, ist. Beispielhaft ist in Figur 3 eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, die in Figur 3 insbeson dere mit einem dritten Pfeil 86 markiert ist, in Abhängigkeit von einer Änderung einer, in Figur 3 insbesondere mit einem dritten Punkt 88 markierten, Bearbei tungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2300 U/m, zu einer weiteren, in Figur 3 insbesondere mit einem vierten Punkt 90 markierten, Bearbeitungsgeschwindig keit, beispielsweise 2400 U/m, kleiner als ein weitere Änderungsrate, insbeson dere eine weitere Beschleunigung, die in Figur 3 insbesondere mit einem vierten Pfeil 92 markiert ist, in Abhängigkeit von einer Änderung der Bearbeitungsge schwindigkeit auf eine höhere, in Figur 3 insbesondere mit einem fünften Punkt 94 markierten, Bearbeitungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2600 U/m, als die weitere Bearbeitungsgeschwindigkeit.

Vorzugsweise ist eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, für eine Änderung des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungsge schwindigkeit, zu einem weiteren Bearbeitungsparameter innerhalb eines, insbe sondere in der Speichereinheit 20 hinterlegten, Bearbeitungsparameterintervalls, insbesondere zu einer weiteren Bearbeitungsgeschwindigkeit innerhalb eines, insbesondere in der Speichereinheit 20 hinterlegten, Bearbeitungsgeschwindig keitsintervalls, gleich groß wie eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleu nigung, für eine Änderung des Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bear beitungsgeschwindigkeit, zu einem beliebigen anderen Bearbeitungsparameter innerhalb des Bearbeitungsparameterintervalls, insbesondere zu einer beliebigen anderen Bearbeitungsgeschwindigkeit innerhalb des Bearbeitungsgeschwindig keitsintervalls. Beispielhaft ist in Figur 3 eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, die in Figur 3 insbesondere mit dem vierten Pfeil 92 markiert ist, für eine Änderung der, in Figur 3 insbesondere mit dem dritten Punkt 88 markier ten, Bearbeitungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2300 U/m, auf die, insbesonde re in Figur 3 mit einem fünften Punkt 94 markierte, Bearbeitungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2600 U/m, gleich groß wie eine Änderungsrate, insbesondere eine Beschleunigung, für eine Änderung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine niedrigere, in Figur 3 insbesondere mit dem ersten Punkt 78 markierte, Bearbei tungsgeschwindigkeit, beispielsweise 2500 U/m. Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zu einem Betrieb einer ange triebenen Bodenpflegevorrichtung, insbesondere der angetriebenen Bodenpfle gevorrichtung 10 aus Fig. 1, in einer schematischen Darstellung. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt 96 die elektrische Vortriebsantriebs einheit 12 aktiviert. Vorzugsweise werden in zumindest einem weiteren Verfah rensschritt 98 zumindest ein Bearbeitungsparameter, insbesondere eine Bearbei tungsgeschwindigkeit, und zumindest ein Fortbewegungsparameter, insbesonde re eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, erfasst.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 48 der Mittelwert des zumindest einen Bearbeitungsparameters, insbesondere der Bearbeitungs geschwindigkeit, in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchstens 50 Millisekunden erfassten Bearbeitungsparametern, insbesondere Bearbeitungsge schwindigkeiten, ermittelt.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 42 zumindest eine elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 der angetriebenen Bodenpflegevorrich tung 10 zu einer stufenweisen Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 er fassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, und in Abhängigkeit von zumindest ei nem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbeitungsparameter, insbeson dere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bearbei tungsgeschwindigkeit, insbesondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Bearbeitungsparameters, insbe sondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, angesteuert. Bevorzugt wird die elekt rische Vortriebsantriebseinheit 12 von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit angesteuert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die elektrische Vortriebsantriebsein heit 12 von einer separat von der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 aus gebildeten, externen Einheit, beispielsweise einer Servereinheit, insbesondere über eine Kommunikationseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 angesteuert wird (hier nicht weiter dargestellt). Vorzugsweise wird in einem weiteren Verfahrensschritt 100, insbesondere einem Unterverfahrensschritt des weiteren Verfahrensschritts 42, der erfasste Bearbei tungsparameter, insbesondere die erfasste Bearbeitungsgeschwindigkeit, und/oder der erfasste Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Fort bewegungsgeschwindigkeit, mit in der Speichereinheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 hinterlegten Bearbeitungsparametern, insbesondere Bearbei tungsgeschwindigkeiten, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervallen, und/oder Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsgeschwindig keiten, verglichen.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 44 die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer stufenweisen Regelung der Fortbewegungs geschwindigkeit in Abhängigkeit von vorgegebenen, insbesondere in zumindest einer Speichereinheit 20 zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit 16 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 hinterlegten, Beschleunigungsdaten angesteuert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Beschleunigungsda ten in einer Speichereinheit der externen Einheit hinterlegt sind und insbesondere von der externen Einheit und/oder von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16, insbesondere über die Kommunikationseinheit der angetriebenen Bodenpflege vorrichtung 10, zu einer Ansteuerung der elektrischen Vortriebsantriebseinheit 12 genutzt werden. Der weitere Verfahrensschritt 44 ist insbesondere als ein Unter verfahrensschritt des weiteren Verfahrensschritts 42 ausgebildet.

Vorzugsweise wird in zumindest einem weiteren, insbesondere als Unterverfah rensschritt des weiteren Verfahrensschritts 44 ausgebildeten, Verfahrensschritt 102 in Abhängigkeit von einem erfassten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, der kleiner/die geringer ist als ein/eine/ein in der Speichereinheit 20 hinterleg

ter/hinterlegte/hinterlegtes, einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbeson dere einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, zugeordne

ter/zugeordnete/zugeordnetes Bearbeitungsparameter, insbesondere Bearbei tungsgeschwindigkeit, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeitsintervall, die Fortbewegungsgeschwindigkeit reduziert. Vorzugsweise wird in zumindest einem weiteren, insbesondere als Unterverfahrensschritt des weiteren Verfahrens- schritts 44 ausgebildeten, insbesondere als ein zu dem weiteren Verfahrens schritt 102 alternativen, Verfahrensschritt 104 in Abhängigkeit von einem erfass ten Bearbeitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer erfassten Bearbeitungsgeschwindigkeit, der größer/die höher ist als ein/eine/ein in der Speichereinheit 20 hinterlegter/hinterlegte/hinterlegtes, einem erfassten Fortbe wegungsparameter, insbesondere einer erfassten Fortbewegungsgeschwindig keit, zugeordneter/zugeordnete/zugeordnetes Bearbeitungsparameter, insbeson dere Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere Bearbeitungsgeschwindigkeits intervall, die Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 46 die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindig keit in Abhängigkeit von einer Änderung des zumindest einen Bearbeitungspa rameters, insbesondere der Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit einer variablen Änderungsrate angesteuert. Insbesondere ist der weitere Verfahrensschritt 46 als ein Unterverfahrensschritt des weiteren Verfahrensschritts 42 ausgebildet. Vor zugsweise wird das Verfahren wiederholt durchgeführt, insbesondere solange die elektrische Vortriebsantriebseinheit 12 aktiviert ist.

Figur 5 zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm des Verfahrens zu einem Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung. Vorzugsweise wird ein in Figur 5 gezeigter Teil des Verfahrens zum Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 alternativ zu einem in Figur 4 gezeigten Teil des Verfahrens zum Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevor richtung 10 durchgeführt, insbesondere in einem anderen Betriebsmodus der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 als der in Figur 4 gezeigte Teil des Verfahrens zum Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10. Alternativ ist vorstellbar, das der in Figur 5 gezeigte Teil des Verfahrens zumindest im We sentlichen gleichzeitig mit dem in Figur 4 gezeigten Teil des Verfahrens durchge führt wird, insbesondere in dem gleichen Betriebsmodus der angetriebenen Bo denpflegevorrichtung 10 wie der in Figur 4 gezeigte Teil.

Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt 110 die elektrische Be arbeitungsantriebseinheit 14 aktiviert. Vorzugsweise werden in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 112 zumindest ein Bearbeitungsparameter, insbeson- dere eine Bearbeitungsgeschwindigkeit, und zumindest ein Fortbewegungspara meter, insbesondere eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, erfasst.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 48’ der Mittelwert des zumindest einen Fortbewegungsparameters, insbesondere der Fortbewe gungsgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von zumindest drei, innerhalb von höchs tens 50 Millisekunden erfassten Fortbewegungsparametern, insbesondere Fort bewegungsgeschwindigkeiten, ermittelt.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 42 zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 zu einer stufenweisen Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Bear beitungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einem von der Erfas sungseinheit 18 erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebs einheit 14, und in Abhängigkeit von zumindest einem von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere in Abhängigkeit von einer von der Erfassungseinheit 18 erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, insbe sondere in Abhängigkeit von einem Mittelwert einer Mehrzahl von Messungen des zumindest einen Fortbewegungsparameters, insbesondere der Fortbewe gungsgeschwindigkeit, angesteuert. Bevorzugt wird die elektrische Bearbei tungsantriebseinheit 14 von der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 zu einer stu fenweisen Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit angesteuert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die elektrische Bearbeitungsantriebseinheit 14 von der separat von der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 ausgebilde ten, externen Einheit, beispielsweise der Servereinheit, insbesondere über die Kommunikationseinheit der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 angesteu ert wird (hier nicht weiter dargestellt).

Vorzugsweise wird in einem weiteren Verfahrensschritt 114, insbesondere einem Unterverfahrensschritt des weiteren Verfahrensschritts 42’, der erfasste Bearbei tungsparameter, insbesondere der erfasste Lastparameter der elektrischen Be arbeitungsantriebseinheit 14, und/oder der erfasste Fortbewegungsparameter, insbesondere die erfasste Fortbewegungsgeschwindigkeit, mit in der Speicher- einheit 20 der Steuer- und/oder Regeleinheit 16 hinterlegten Bearbeitungspara metern, insbesondere Lastparametern der elektrischen Bearbeitungsantriebsein heit 14, und/oder Fortbewegungsparametern, insbesondere Fortbewegungsge schwindigkeiten, verglichen.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 106, insbesondere einem Unterverfahrensschritt des weiteren Verfahrensschritts 42’, in Abhängig keit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbesondere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, größer als ein Grenzfortbewe gungsparameter, insbesondere als eine Grenzfortbewegungsgeschwindigkeit, und/oder in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungsparame ter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektrischen Bearbeitungsantriebseinheit 14, größer als ein Grenzbearbeitungsparameter, insbesondere als ein Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsantriebs einheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Maximal bearbeitungsgeschwindigkeit angesteuert.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren, insbesondere als Unterverfahrens schritt des weiteren Verfahrensschritts 42’ ausgebildeten, insbesondere als ein zu dem weiteren Verfahrensschritt 106 alternativen, Verfahrensschritt 108 in Ab hängigkeit von zumindest einem erfassten Fortbewegungsparameter, insbeson dere von einer erfassten Fortbewegungsgeschwindigkeit, kleiner als der Grenz fortbewegungsparameter, insbesondere als die Grenzfortbewegungsgeschwin digkeit, und in Abhängigkeit von zumindest einem erfassten Bearbeitungspara meter, insbesondere von zumindest einem erfassten Lastparameter der elektri schen Bearbeitungsantriebseinheit 14, kleiner als der Grenzbearbeitungsparame ter, insbesondere als der Grenzlastparameter, die elektrische Bearbeitungsan triebseinheit 14 zu einer Regelung der Bearbeitungsgeschwindigkeit auf eine Leerlaufbearbeitungsgeschwindigkeit angesteuert. Vorzugsweise wird das Ver fahren wiederholt durchgeführt, insbesondere solange die elektrische Bearbei tungsantriebseinheit 14 aktiviert ist.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zum Betrieb der ange triebenen Bodenpflegevorrichtung 10 darf auf die vorhergehende Beschreibung der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 verwiesen werden, da diese Be- Schreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 auch in Bezug auf das Verfahren zum Betrieb der angetriebenen Bodenpflegevorrichtung 10 als offen bart gelten.