Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs .

Ein fahrerloses Transportfahrzeug (Englisch: Automated Guided Vehicle (AGV) ) ist ein flurgebundenes Fördermittel mit einem eigenen Antrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Fahrerlose Transportfahrzeuge können insbeson ^¬ dere automatisch eine Zielposition relativ zu einem Objekt anfahren . Aufgabe der Erfindung ist es, Vorraussetzungen dafür zu schaffen, dass ein fahrerloses Transportfahrzeug genauer eine vorgegebene Zielposition relativ zu einem Objekt automatisch anzufahren vermag. Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, welches auto ^¬ matisch eine Zielposition relativ zu einem Objekt anfahren soll, wobei das Objekt zwei charakteristische Merkmale auf ^¬ weist und die Zielposition auf der Verbindungslinie zwischen den beiden charakteristischen Merkmalen oder beabstandet um einen Abstand von dieser Verbindungslinie liegt, aufweisend folgende Verfahrensschritte: a) Bewegen des fahrerlosen Transportfahrzeugs an eine Positi- on, an der das fahrerlose Transportfahrzeug mittels einer

Abstandsmessvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs einen ersten Abstand zwischen der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs und dem ersten charakteris ^¬ tischen Merkmal und einen zweiten Abstand zwischen der ak- tuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs und dem zweiten charakteristischen Merkmal zu bestimmen vermag, b) mittels der Abstandsmessvorrichtung, Ermitteln des ersten Abstands und des zweiten Abstands, danach c) automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs für eine vorbestimmte erste Zeitdauer mit einer translato ^¬ rischen Bewegung, der eine erste rotatorische Bewegung überlagert ist, wobei die Richtung der rotatorischen Bewe ^¬ gung von dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand abhängt, d) nach dem Ende der ersten Zeitdauer, automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs für eine vorbestimmte zweite Zeitdauer mit der translatorischen Bewegung, der eine zweite rotatorische Bewegung überlagert ist, deren Richtung umgekehrt zur ersten rotatorischen Bewegung ausgerichtet ist, und d) Wiederholen der Schritte b) bis d) solange, bis eine Ab ^¬ bruchbedingung erfüllt ist.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahrzeuggrundkörper, am Fahrzeuggrundkörper angeordnete Räder, von denen wenigstens einem der Räder ein Antrieb zugeordnet ist, eine Abstands ^¬ messvorrichtung und eine mit der Abstandsmessvorrichtung und dem Antrieb verbundene Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Der Antrieb ist vorzugsweise ein elektrischer Antrieb, insbesondere ein geregelter elektrische Antrieb.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann beispielsweise als ein holonomes bzw. omnidirektionales fahrerloses Transportfahr- zeug ausgebildet sein. In diesem Fall umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug omnidirektionale Räder, vorzugsweise soge ^¬ nannte Mecanum-Räder, deren Antriebe von der Steuervorrichtung angesteuert werden.

Die beiden charakteristischen Merkmale können auch als eine erste charakteristische Merkmalsgruppe und als eine zweite charakteristische Merkmalsgruppe ausgeführt sein, die vor ^¬ zugsweise symmetrisch sind.

Das fahrerlose Transportfahrzeug wird vorzugsweise an die Po ^¬ sition bewegt, indem es diese automatisch anfährt. Dies er ^¬ folgt z.B. mittels einer z.B. in der Steuervorrichtung gespeicherten Information über eine Lookup-Position, von wel- eher das fahrerlose Transportfahrzeug die beiden charakteris ^¬ tischen Merkmale mittels der Abstandsmessvorrichtung zu erkennen vermag. Die Lookup-Position bzw. Position wird z.B. mit einem Planer automatisch angefahren. Die Abstandsmessvorrichtung ist vorzugsweise als ein La ^¬ serscanner ausgeführt.

Damit das fahrerlose Transportfahrzeug die Zielposition gege ^¬ benenfalls auch mit einer vorgegebenen Orientierung an der Zielposition automatisch anfährt, werden zunächst mittels der Abstandsmessvorrichtung die beiden Abstände ermittelt, d.h. die Abstände zwischen der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs zu den beiden charakteristischen Merkmalen des Objekts. Diese Abstände sind vorzugsweise Abstände zwi- sehen der Abstandsmessvorrichtung und den charakteristischen Merkmalen .

Die Zielposition wiederum liegt auf der die beiden charakteristischen Merkmalen verbindenden Verbindungslinie, also zwischen den beiden charakteristischen Merkmalen, oder beabstandet zur Verbindungslinie.

Um der Zielposition zumindest näher zu kommen, fährt darauf- hin automatisch das fahrerlose Transportfahrzeug, insbesonde ^¬ re gesteuert durch seine Steuervorrichtung, für die vorbestimmte erste Zeitdauer mit der translatorischen Bewegung, der die erste rotatorische Bewegung überlagert ist. Das fah ^¬ rerlose Transportfahrzeug fährt also einen Bogen. Die Rich- tung der ersten rotatorischen Bewegung hängt von dem ersten

Abstand und dem zweiten Abstand ab, insbesondere von der Dif ^¬ ferenz zwischen diesen beiden Abständen.

Nachdem die erste Zeitdauer verstrichen ist, fährt das fah- rerlose Transportfahrzeug für die zweite Zeitdauer weiter, wobei jedoch die Richtung rotatorischen Bewegung umgekehrt wird .

Nach Beenden der zweiten Zeitdauer werden wieder die beiden Abstände ermittelt, d.h. die Abstände zwischen der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs und der beiden charakteristischen Merkmale, und das fahrerlose Transport ^¬ fahrzeug fährt weiter mit der translatorischen Bewegung, der die neu ermittelten rotatorischen Bewegungen überlagert sind, bis das Abbruchkriterium erreicht ist. Das Abbruchkriterium ist derart gewählt, dass das fahrerlose Transportfahrzeug die Zielposition mit genügend kleiner Toleranz erreicht, gegebe ^¬ nenfalls auch mit einer genügend genauen Orientierung relativ zum Objekt.

Die erste Zeitdauer und die zweite Zeitdauer können vorzugs ^¬ weise gleich lang sein. Die Geschwindigkeit der tanslatori- schen Bewegung kann konstant sein. Vorzugsweise kann der Abstand zwischen der Zielposition und dem ersten charakteristi- sehen Merkmal gleich dem Abstand zwischen der Zielposition und dem zweiten charakteristischen Merkmal sein.

Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein erster Versatz der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs zur Zielposition in Richtung der Verbindungslinie ermittelt. Die Richtung der ersten rotatorischen Bewegung erfolgt dann in Abhängigkeit des ermittelten ersten Versatzes derart, dass diese in Richtung der Zielposition gerichtet ist. Ist beispielsweise das fahrerlose Fahrzeug an der aktu ^¬ ellen Position nach links relativ zur Zielposition versetzt, so wird als Richtung für die erste rotatorische Bewegung ein Richtung nach rechts gewählt, das fahrerlose Transportfahr ^¬ zeug fährt somit zunächst eine Kurve im Uhrzeigersinn.

Die Geschwindigkeit der ersten rotatorischen Bewegung

und/oder die Geschwindigkeit der zweiten rotatorischen Bewegung kann vorzugsweise von der Größe des ersten Versatzes und /oder des Abstands des fahrerlosen Transportfahrzeugs zur Verbindungslinie abhängen. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der ersten rotatorischen Bewe ^¬ gung größer ist, je größer der erste Versatz und/oder je größer der Abstand des fahrerlosen Transportfahrzeugs zur Ver ^¬ bindungslinie ist. Die Geschwindigkeiten beider rotatorischen Bewegungen können gleich sein.

Die Geschwindigkeit der ersten rotatorischen Bewegung

und/oder der zweiten rotatorischen Bewegung kann auch von der Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs an der aktu- eilen Position relativ zur Zielposition abhängen.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Abbruchkriterium durch die Längen des ersten Abstands und des zweiten Abstands auf einem Kreis mit dem Radius r um den Mittelpunkt des fahrerlosen Transportfahr- zeugs und durch den Mittelpunkt der Abstandsmessvorrichtung definiert, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch stoppt, wenn die Kreisgleichung r ² = x ² + y ² für einen ersten Soll-Versatz und einen zweiten Soll-Versatz erfüllt ist. Der erste Soll-Versatz ist ein maximal zulässiger Versatz des fahrerlosen Transport- fahrzeugs zur Zielposition parallel zur Verbindungslinie und der zweite Soll-Versatz ein maximal zulässiger Versatz des fahrerlosen Transportfahrzeugs zur Zielposition rechtwinklig zur Verbindungslinie. Dadurch kann auch erreicht werden, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine gewünschte Orientierung mit genügend kleiner Abweichung relativ zum Objekt an der Zielposition einnimmt.

Gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Objekt als ein Lastanhänger ausgeführt, welcher eine Aufnah- mevorrichtung umfasst, welche vorgesehen ist, mit einer Gegenaufnahmevorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs lösbar verbunden zu werden. Der Lastanhänger umfasst insbesondere zwei in Längsrichtung des Lastanhängers ausgerichtete vertikale Streben, deren der Aufnahmevorrichtung zugewandte Kanten die beiden charakteristischen Merkmale bilden. Die Position der Aufnahmevorrichtung ist insbesondere der Zielposition zugeordnet. Gemäß dieser Variante ist es möglich, dass das fahrerlose Transportfahrzeug derart automatisch an den Lastanhänger heranfährt, so dass dieses die Aufnahmevorrich- tung des Lastanhängers automatisch kontaktieren kann. Somit kann das fahrerlose Transportfahrzeug die beiden vorderen Kanten mittels seiner Abstandsmessvorrichtung erfassen, um basierend auf den Abständen zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug, insbesondere dessen Abstandsmessvorrichtung, und den beiden vorderen Kanten die Richtungen der beiden rotatorischen Bewegungen zu ermitteln.

Somit betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung eine Fahr- zeuganordnung, aufweisend ein fahrerloses Transportfahrzeug und einen Lastanhänger. Das fahrerlose Transportfahrzeug um- fasst einen Fahrzeuggrundkörper, am Fahrzeuggrundkörper angeordnete Räder, von denen wenigstens einem der Räder ein Antrieb zugeordnet ist, eine Abstandsmessvorrichtung und eine mit der Abstandsmessvorrichtung und dem Antrieb verbundene

Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Der Lastanhänger umfasst eine Auf- nahmevorrichtung, welche vorgesehen ist, mit einer Gegenauf- nahmevorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs lösbar verbunden zu werden, wobei der Lastanhänger insbesondere zwei in Längsrichtung des Lastanhängers ausgerichtete vertikale Streben aufweist, deren der Aufnahmevorrichtung zugewandten Kanten die beiden charakteristischen Merkmale bilden. Der Lastanhänger kann auch zwei Gruppen von Füße oder Streben aufweisen, die vorzugsweise in Längsrichtung des Lastanhä ^¬ ngers ausgerichtet sind. Die der Aufnahmevorrichtung zuge ^¬ wandten Kanten der Streben bzw. die der Aufnahmevorrichtung zugewandten Seiten der Füße bilden die beiden charakteristi- sehen Merkmalsgruppen.

Die Aufnahmevorrichtung des Lastanhängers ist vorzugsweise mittig zu den beiden charakteristischen Merkmalen bzw. den beiden charakteristischen Merkmalsgruppen ausgerichtet.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Objekt als ein Autoklav, all ^¬ gemein als ein Raum, ausgebildet. Der Autoklav bzw. der Raum umfasst eine Rückwand, eine erste Seitenwand und eine zur ersten Seitenwand parallele zweite Seitenwand. Die Rückwand ist rechtwinklig zu den Seitenwänden ausgerichtet, die erste Seitenwand und die Rückwand bilden eine erste hintere Ecke und die zweite Seitenwand und die Rückwand bilden eine zweite hintere Ecke, die der Rückwand abgewandten vorderen Kanten der beiden Seitenwände bilden eine Öffnung des Autoklavs, durch die das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch in den Autoklav bzw. in den Raum hinein fährt, wobei die beiden hinteren Ecken die beiden charakteristischen Merkmale bilden. Aufgrund dieser Variante kann das fahrerlose Transportfahr- zeug automatisch durch die Öffnung in den Autoklav bzw. den Raum hinein fahren, um diesen z.B. zu bestücken.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft demnach eine Bestückungsvorrichtung mit einem Autoklav, aufweisend ein fah- rerloses Transportfahrzeug und den Autoklav. Das fahrerlose

Transportfahrzeug umfasst einen Fahrzeuggrundkörper, am Fahrzeuggrundkörper angeordnete Räder, von denen wenigstens einem der Räder ein Antrieb zugeordnet ist, eine Abstandsmessvor- richtung und eine mit der Abstandsmessvorrichtung und dem An- trieb verbundene Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Der Autoklav umfasst eine Rückwand, eine erste Seitenwand und eine zur ers ^¬ ten Seitenwand parallele zweite Seitenwand, wobei die Rück ^¬ wand rechtwinklig zu den Seitenwänden ausgerichtet ist, die erste Seitenwand und die Rückwand eine erste hintere Ecke und die zweite Seitenwand und die Rückwand eine zweite hintere Ecke bilden, die der Rückwand abgewandten vorderen Kanten der beiden Seitenwände eine Öffnung des Autoklavs bilden, durch die das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch in den Auto- klav hinein fährt und die beiden hinteren Ecken die beiden charakteristischen Merkmale bilden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Figuren dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Ladungsanhänger,

Fig. 2 eine Draufsicht des fahrerlosen Transportfahrzeugs und eines Teils des Ladungsanhängers,

Fig. 3 eine eine Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs veranschaulichende Grafik,

Fig. 4 ein das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs beschreibendes Flussdiagram, und

Fig. 5 eine Draufsicht eines weiteren fahrerlosen Transport ^¬ fahrzeugs und eines Autoklavs.

Die Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines fahrerlosen Trans ^¬ portfahrzeugs 1, welcher einen Lastanhänger 10 zieht. Die Fig. 2 zeigt eine Draufsicht des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 und einen Teil des Lastanhängers 10.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Fahrzeuggrundkörper 2 und mehrere Räder 3, welche am Fahrzeuggrundkörper 2 mittels nicht näher dargestellten Aufhängungen befestigt sind.

Des Weiteren umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungs ^¬ beispiels das fahrerlose Transportfahrzeug 1 zwei weitere Rä ^¬ der 4, welche jeweils mit einem eigenen Antrieb 5 angetrieben werden können. Die weiteren Räder 4 sind mittels nicht näher gezeigten Aufhängungen am Fahrzeuggrundkörper 2 befestigt. Die Antriebe 5 sind insbesondere elektrische Antriebe, vor ^¬ zugsweise geregelte elektrische Antriebe. Die Achsen der wei ^¬ teren Räder 4 sind auf einer gemeinsamen Linie angeordnet, welche durch den Mittelpunkt M des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 verläuft. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist ferner eine z.B. am Fahrzeuggrundkörper 2 angeordnete Steuervorrichtung 6 auf, die mit den Antrieben 5 verbunden ist, um diese für eine au- tomatische Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 an ^¬ zusteuern. Dazu läuft z.B. auf der Steuervorrichtung 6 ein geeignetes Rechnerprogramm. Insbesondere ist es vorgesehen, dass die beiden Antriebe 5 individuell angetrieben werden können, wodurch es möglich ist, dass das fahrerlose Trans- portfahrzeug 1 nicht nur geradeaus fahren kann, sondern die ^¬ ser translatorischen Bewegung auch eine rotatorische Bewegung überlagern kann. Insbesondere ist das fahrerlose Transport ^¬ fahrzeug 1 derart ausgeführt, dass es um seinen Mittelpunkt M auf der Stelle drehen kann.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 umfasst ferner eine mit der Steuervorrichtung 6 verbundene Abstandsmessvorrichtung 7, welche z.B. als ein Laserscanner ausgeführt ist. Die Ab ^¬ standsmessvorrichtung 7 ist z.B. am Fahrzeuggrundkörper 2 an- geordnet und ist eingerichtet, den Abstand des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zu einem Objekt zu ermitteln. Die von der Abstandsmessvorrichtung 7 erzeugten Signale werden der Steuervorrichtung 6 übermittelt, wodurch dieser eine Information über den besagten Abstand vorliegt.

Der Lastanhänger 10 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen Grundkörper 11, an dem mehrere Räder 12 z.B. mittels nicht näher dargestellter Aufhängungen befestigt sind. Ferner weist der Lastanhänger 10 eine Aufnahmevorrich- tung 13 auf, welche vorgesehen ist, mit einer nicht näher dargestellten Gegenaufnahmevorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 lösbar verbunden zu werden, sodass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 den Lastanhänger 10 zu ziehen vermag, wenn die Gegenaufnahmevorrichtung mit der Aufnahme- Vorrichtung 13 verbunden ist. Die Gegenaufnahmevorrichtung umfasst z.B. eine mittels der Steuervorrichtung 6 ansteuerba ^¬ re Hubvorrichtung, sodass das fahrerlose Transportfahrzeug 1, wenn entsprechend positioniert, die Gegenaufnahmevorrichtung mit der Aufnahmevorrichtung 13 verbinden kann.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Lastanhänger 10 eine erste vertikale Strebe 14 und eine zwei ^¬ te vertikale Strebe 15 auf, deren vordere Kanten (erste vor ^¬ dere Kante 14a der ersten vertikalen Strebe 14 und zweite vordere Kante 15 der zweiten vertikalen Strebe 15) der Auf ^¬ nahmevorrichtung 13 zugewandt sind und, wenn sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 vor dem Lastanhänger 10 befindet, von der Abstandsmessvorrichtung 7 erfasst werden kann. Die beiden vertikalen Streben 14, 15 verlaufen in Längsrichtung (x-Richtung) des Lastanhängers 10, also von vorne nach hinten. Die beiden vertikalen Streben 14, 15 sind insbesondere zwischen den Rädern 12 angeordnet. Die Aufnahmevorrichtung 13 ist in Querrichtung (y-Richtung) des Lastanhängers 10 mittig angeordnet. Die beiden vorderen Kanten 14a, 15a befinden sich auf derselben Höhe bezüglich der Längsrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1. Die Aufnahmevorrichtung 13 ist im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels relativ zur Verbindungslinie der beiden vorde ^¬ ren Kannten 14a, 15a nach vorne um einen Abstand A versetzt.

Befindet sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 vor dem Lastanhänger 10 genügend nahe, dann ist es möglich, mittels der Abstandsmessvorrichtung 7 einen ersten Abstand a und einen zweiten Abstand b zu ermitteln. Der erste Abstand a ist der Abstand zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 und der ersten vorderen Kante 14a bzw. zwischen der Abstandsmessvorrichtung 7 und der ersten vorderen Kante 14a. Der zweite Abstand b ist der Abstand zwischen dem fahrerlosen Transport- fahrzeug 1 und der zweiten vorderen Kante 15a bzw. zwischen der Abstandsmessvorrichtung 7 und der zweiten vorderen Kante 15a . Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorge ^¬ sehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch derart an den Lastanhänger 10 heran fährt, dass das fahrerlo ^¬ se Transportfahrzeug 1 mit der Aufnahmevorrichtung 13 des Lastanhängers 10 verbunden werden kann, insbesondere dass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch sich mit der Auf ^¬ nahmevorrichtung 13 zu verbinden vermag. Das fahrerlose

Transportfahrzeug 1 ist also derart ausgeführt, dass es auto ^¬ matisch an eine vorbestimmte Zielposition relativ zum Lastanhänger 10 fährt und insbesondere an dieser Zielposition auch eine vorbestimmte Orientierung zum Lastanhänger 10 einnimmt. Der Position der Aufnahmevorrichtung 13 ist diese Zielposition zugeordnet. Dies erfolgt im Falle des vorliegenden Ausfüh ^¬ rungsbeispiels wie folgt: Zunächst wird das fahrerlose Transportfahrzeug 1 in die Nähe des Lastanhängers 10 bewegt, indem es vorzugsweise automa ^¬ tisch eine vorbestimmte Position anfährt, Schritt AI eines in der Fig. 4 gezeigten Flussdiagramms. Diese Position fährt das fahrerlose Transportfahrzeug 1 z.B. mittels eines auf der Steuervorrichtung 6 konfigurierten Planers an. Die vorbestimmte Position ist derart gewählt, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mittels seiner Abstandsmessvorrichtung 7 zwei charakteristische Merkmale des Lastanhängers 10 erkennen kann. Die beiden charakteristischen Merkmale sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die beiden vorderen Kannten 14a, 15a.

An der Position angekommen, sucht automatisch das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mittels seiner Abstandsvorrichtung 7 die beiden charakteristischen Merkmale, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels also die beiden vorderen Kannten 14a, 15a der beiden vertikalen Streben 14, 15, und bestimmt den ersten Abstand a und den zweiten Abstand b, also die Abstände zu den beiden Kannten 14, 15, Schritt Bl des Flussdiagramms der Fig. 4. Dadurch kann auch der Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Verbindungslinie der beiden vorderen Kanten 14a, 14b ermittelt werden.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Ab- Standvorrichtung 7 als Laserscanner ausgeführt, der einen nicht näher gezeigten, dem Fachmann aber im Prinzip bekannten Lasterstrahl aussendet. Für die Berechnung der beiden Abstände a, b werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbei ^¬ spiels, von links bzw. von rechts kommend, die zwei innersten erkannten Laserstrahlen verwendet.

Aufgrund des ersten Abstands a, des zweiten Abstands b und des Abstands zwischen den beiden vorderen Kanten 14a, 15a wird es im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Steuervorrichtung 7 ermöglicht, den Versatz x _0ffSet in x-

Richtung und den Versatz y _0ffSet in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition zu ermitteln, Schritt Cl des Flussdiagramms der Fig. 4.

Anhand der Längenunterschiede des ersten Abstands a und des zweiten Abstands b ermittelt nun die Steuervorrichtung 7 die einzunehmende Fahrtrichtung, welche das fahrerlose Transport ^¬ fahrzeug 1 einnehmen soll, um die Zielposition zu erreichen. Dabei wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ei ^¬ ner Geradeausbewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 (translatorische Bewegung) eine erste rotatorische Bewegung überlagert, Schritt Dl des Flussdiagramms der Fig. 4. Die Größe des eben genannten Längenunterschieds bestimmt dabei, welches Ausmaß die erste rotatorische Bewegung annehmen soll. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird die erste rotatorische Bewegung nach einer vorbestimmten Zeitdauer ins Gegenteil verkehrt, d.h. die Richtung der rotatorischen Bewegung wird geändert, um insbesondere das fahrerlose Transport- fahrzeug 1 möglichst schnell auf eine Ausrichtung zentriert unter den Lastanhänger 10 zu bringen und gleichzeitig ein Aufschwingen der Bewegung zu verhindern. Dadurch fährt das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mit einer zweiten rotatori ^¬ schen Bewegung insbesondere für eine zweite Zeitdauer weiter. Dies ist in der Fig. 3 veranschaulicht.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die translatorische Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 eine konstante Geschwindigkeit v _tr ans auf. Die Geschwindigkeit v _rot der rotatorischen Bewegung hängt im Falle des vorliegen ^¬ den Ausführungsbeispiels vom Abstand h _c des fahrerlosen

Transportfahrzeugs 1 zur Verbindungslinie der beiden vorderen Kanten 14a, 14b und von dem Versatz y _0ffSet in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 rela- tiv zur gewünschten Zielposition. Insbesondere ist die Geschwindigkeit v _rot der ersten rotatorischen Bewegung um so größer, je größer der Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Verbindungslinie der beiden vorderen Kanten 14a, 14b und je größer der Versatz y _0ffSet in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 rela ^¬ tiv zur gewünschten Zielposition ist. Die Anfangsrichtung der ersten rotatorischen Bewegung hängt vom aktuellen Versatz

Y _offset in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition und gegebenenfalls auch von der aktuellen Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 ab. Insbesondere ist es vorge ^¬ sehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 sich zunächst mit der überlagerten ersten rotatorischen Bewegung gegen den Uhrzeigersinn bewegt, wenn in Blickrichtung zum Lastanhänger 10 sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 rechts versetzt in y-Richtung zur Zielposition befindet. Anderenfalls bewegt sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 zunächst mit der überlagerten ersten rotatorischen Bewegung gegen den Uhrzeigersinn .

Der Lastanhänger 10 kann auch z.B. auch zwei Gruppen von Füße oder Streben aufweisen, die vorzugsweise in Längsrichtung des Lastanhängers 10 ausgerichtet sind. Die der Aufnahmevorrich- tung 13 zugewandten Kanten der Streben bzw. die der Aufnahme- Vorrichtung 13 zugewandten Seiten der Füße bilden dann zwei charakteristischen Merkmalsgruppen als charakteristische Merkmale .

Die Fig. 3 veranschaulicht die automatische Bewegung des fah- rerlosen Transportfahrzeugs 1. Die Fig. 3 zeigt den Mittel ^¬ punkt M des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zu verschiedenen Zeiten tl bis t6 und die Bahn B, entlang der das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch fährt. Zum Zeitpunkt tl befindet sich das fahrerlose Transportfahr ^¬ zeug 1 an seiner aktuellen Position und berechnet wie obenstehend beschrieben die Geschwindigkeit v _rot und die Richtung der ersten rotatorischen Bewegung. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels fährt daraufhin das fahrerlose Trans- portfahrzeug 1 mit einer rotatorischen Bewegung gegen den

Uhrzeigersinn für eine vorgegebene, konstante erste Zeitdauer bis zum Zeitpunkt t3. Zum Zeitpunkt t3 wird die Richtung der rotatorischen Bewegung umgekehrt und das fahrerlose Trans ^¬ portfahrzeug 1 fährt automatisch bis zum Zeitpunkt t6.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorge ^¬ sehen, dass die Zeitdauern, während der das fahrerlose Trans ^¬ portfahrzeug 1 in die beiden Richtungen fährt gleich sind. Die Geschwindigkeiten v _rot der rotatorischen Bewegungen sind insbesondere unterschiedlich und hängen vom aktuellen Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Verbindungslinie der beiden vorderen Kanten 14a, 14b und von dem Versatz y ₀ ff _S et in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition ab.

An der Position, an der sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 zum Zeitpunkt t6 befindet, sucht automatisch das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mittels seiner Abstandsvorrichtung 7 wie ^¬ der die beiden charakteristischen Merkmale und wiederholt die Schritte Bl bis Dl solange, bis ein vorgegebenes Abbruchkri ^¬ terium erreicht ist, d.h. bis das fahrerlose Transportfahr ^¬ zeug 1 die Zielposition genügend genau erreicht hat.

An der geometrisch ermittelten Zielposition soll sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 so unter dem Lastanhänger 10 befinden, dass die Gegenaufnahmevorrichtung, die beispielsweise als eine ausfahrende Hubvorrichtung ausgebildet ist, die dazugehörige Aufnahmevorrichtung 13 des Lastanhängers 10 trifft. Dabei kann je nach vorheriger Bewegung das fahrerlose Transportfahrzeug 1 durchaus leicht gedreht unter dem Lastan ^¬ hänger 10 stehen. Als Abbruchkriterium wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Lage der Laserstrahlen, d.h. die Längen des ersten Abstands a und des zweiten Ab- stands b auf einem Kreis mit dem Radius r um den Mittelpunkt M des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 und durch den Mittel ^¬ punkt des Laserscanners bzw. der Abstandsmessvorrichtung 7 definiert. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 stoppt, wenn die Kreisgleichung r ² = x ² + y ² erfüllt ist für einen Soll- Versatz in x-Richtung und einem Soll-Versatz

soii in y-Richtung.

Die Fig. 5 zeigt in einer Draufsicht ein weiteres fahrerloses Transportfahrzeug 40, welches z.B. anstelle des in den Figu ^¬ ren 1 und 2 gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeug 1 verwen- det werden kann. Wenn nicht anders beschrieben, dann sind Be- standteile des in der Fig. 5 gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeugs 40, die mit Bestandteilen des in den Figuren 1 und 2 gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 im Wesentlichen bau- und funktionsgleich sind, mit denselben Bezugszeichen versehen.

Das in der Fig. 5 gezeigte fahrerlose Transportfahrzeug 40 unterscheidet sich im Wesentlichen von dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeug 1 dadurch, dass es als ein omnidirektional bewegbares bzw. holonomes fahrer ^¬ loses Transportfahrzeug 40 ausgebildet.

Anstelle der Räder 3 und der weiteren Räder 4 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels das fahrerlose Trans- portfahrzeug 40 mehrere, am Fahrzeuggrundkörper 2 z.B. mit ^¬ tels nicht näher dargestellten Radaufhängungen befestigte om- nidirektionale Räder 4a auf, die auch als Mecanum-Räder be ^¬ zeichnet werden. Solche Räder umfassen beispielsweise eine drehbar gelagerte Felge, an der mehrere Rollkörper antriebs- los gelagert sind. Die Felge kann mit einem Antrieb angetrie ^¬ ben werden. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels werden die Räder 4a mit jeweils einem elektrischen Antrieb 5a angetrieben. Diese sind vorzugsweise geregelte elektrische Antriebe und sind mit der Steuervorrichtung 6 verbunden.

Wie bereits erwähnt, kann das in der Fig. 5 gezeigte fahrer ^¬ lose Transportfahrzeug 40 anstelle des in den Figuren 1 und 2 gezeigte fahrerlose Transportfahrzeug 1 verwendet werden. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es jedoch vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 40 einen ebenfalls in der Fig. 5 gezeigten Autoklav 41 bestückt. Der Autoklav 41 ist ein Bespiel eines Raumes, in den das fahrer ^¬ lose Transportfahrzeug 40 automatisch hinein fahren soll. Auch für diese Anwendung kann das in den Figuren 1 und 2 ge- zeigte fahrerlose Transportfahrzeug 1 verwendet werden. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst der Autoklav 41 eine Rückwand 44, eine erste Seitenwand 42 und eine zweite Seitenwand 43. Die erste Seitenwand 42 und die Rückwand 44 bilden eine erste hintere Ecke 42a und die zweite Seitenwand 43 und die Rückwand 44 bilden eine zweite hintere Ecke 43a. Die der Rückwand 44 abgewandten vordere Kanten der beiden Seitenwände 42, 43 begrenzen eine Öffnung 45 des Auto ^¬ klavs 41, die durch ein nicht dargestelltes Türblatt oder ei- ne nichtdargestellte Rolltür geöffnet und geschlossen werden kann. Der Autoklav 40 umfasst ferner eine nicht dargestellte Decke, die ebenfalls die Öffnung 45 nach vorne begrenzt.

Wenn sich das fahrerlose Transportfahrzeug 41 vor dem Auto- klav 41 bzw. vor dessen Öffnung 45 befindet, dann kann die Abstandsmessvorrichtung 7 die beiden hinteren Ecken 42a, 3a erfassen .

Die beiden Seitenwände 42, 43 verlaufen in Längsrichtung (x- Richtung) und die Rückwand 44 verläuft in Querrichtung (y-

Richtung) . Die beiden Seitenwände 42, 43 sind parallel zuei ^¬ nander und rechtwinklig bezüglich der Rückwand 44 ausgerichtet. Die beiden Seitenwände 42, 43 erstrecken sich über dieselbe Tiefe, d.h. sind in x-Richtung genauso lang.

Befindet sich das fahrerlose Transportfahrzeug 41 vor der Öffnung 45 des Autoklavs 41, dann ist es möglich, mittels der Abstandsmessvorrichtung 7 einen ersten Abstand a und einen zweiten Abstand b zu ermitteln. Der erste Abstand a ist der Abstand zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug 40 und der ersten hinteren Ecke 42a bzw. zwischen der Abstandsmessvorrichtung 7 und der ersten hinteren Ecke 43a. Der zweite Abstand b ist der Abstand zwischen dem fahrerlosen Transport ^¬ fahrzeug 40 und der zweiten hinteren Ecke 42a bzw. zwischen der Abstandsmessvorrichtung 7 und der zweiten hinteren Ecke 43a.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorge- sehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 40 automatisch derart in den Autoklav 41 hinein fährt, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 40 eine Zielposition Z erreicht. Das fah ^¬ rerlose Transportfahrzeug 40 ist also derart ausgeführt, dass es automatisch an die vorbestimmte Zielposition Z relativ zum Autoklav 41 fährt und insbesondere an dieser Zielposition Z auch eine vorbestimmte Orientierung relativ zum Autoklav 41 einnimmt. Dies erfolgt im Falle des vorliegenden Ausführungs ^¬ beispiels wie folgt: Zunächst wird das fahrerlose Transportfahrzeug 40 vor die

Öffnung 45 des Autoklavs 41 bewegt, indem es vorzugsweise au ^¬ tomatisch eine vorbestimmte Position anfährt. Diese Position fährt das fahrerlose Transportfahrzeug 40 z.B. mittels eines auf der Steuervorrichtung 6 konfigurierten Planers an. Die vorbestimmte Position ist derart gewählt, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 40 mittels seiner Abstandsmessvorrichtung 7 zwei charakteristische Merkmale des Autoklavs 41 erkennen kann. Die beiden charakteristischen Merkmale sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die beiden hinteren Ecken 42a, 43a.

An der Position angekommen, sucht automatisch das fahrerlose Transportfahrzeug 40 mittels seiner Abstandsvorrichtung 7 die beiden charakteristischen Merkmale, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels also die beiden hinteren Ecken 42a, 43a, und bestimmt den ersten Abstand a und den zweiten Abstand b, also die Abstände zu den beiden hinteren Ecken 42a, 43a.

Dadurch kann auch der Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Rückwand 44 ermittelt werden. Aufgrund des ersten Abstands a, des zweiten Abstands b des Abstands c zwischen den beiden Seitenwänden 42, 43 wird es im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Steuervor ^¬ richtung 7 ermöglicht, den Versatz x _0ffSet in x-Richtung und den Versatz y _0ffSet in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition P zu ermitteln.

Anhand der Längenunterschiede des ersten Abstands a und des zweiten Abstands b ermittelt nun die Steuervorrichtung 7 die einzunehmende Fahrtrichtung, welche das fahrerlose Transport ^¬ fahrzeug 40 einnehmen soll, um die Zielposition Z zu errei ^¬ chen. Dabei wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbei ^¬ spiels einer Geradeausbewegung des fahrerlosen Transportfahr- zeugs 1 (translatorische Bewegung) eine erste rotatorische

Bewegung überlagert, entsprechend der automatischen Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1. Die Größe des eben ge ^¬ nannten Längenunterschieds bestimmt dabei, welches Ausmaß die erste rotatorische Bewegung annehmen soll. Im Falle des vor- liegenden Ausführungsbeispiels wird die erste rotatorische Bewegung nach einer vorbestimmten ersten Zeitdauer Zeit ins Gegenteil verkehrt, d.h. die Richtung der rotatorischen Bewegung wird geändert. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die tranlatorische Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 40 eine konstante Geschwindigkeit v _tr ans auf. Die Geschwindigkeit v _rot der ersten rotatorischen Bewegung hängt im Falle des vor ^¬ liegenden Ausführungsbeispiels vom Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Rückwand 44 und von dem Versatz y _off - _Set in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen

Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition Z ab. Insbesondere ist die Geschwindigkeit v _rot der ersten rota ^¬ torischen Bewegung um so größer, je größer der Abstand h _c des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 zur Rückwand 44 und je grö- ßer der Versatz y _0ffSet in y-Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition Z ist. Die Anfangsrichtung der ersten rotatorischen Bewegung hängt vom aktuellen Versatz y _0ffSet in y- Richtung der aktuellen Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zur gewünschten Zielposition Z und gege- benfalls auch von der aktuellen Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 ab. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 40 sich zunächst mit der überlagerten ersten rotatorischen Bewegung gegen den Uhrzeigersinn bewegt, wenn in Blickrichtung zur Rückwand 44 sich das fahrerlose Transportfahrzeug 40 rechts versetzt in y- Richtung zur Zielposition Z befindet. Anderenfalls bewegt sich das fahrerlose Transportfahrzeug 40 zunächst mit der überlagerten rotatorischen Bewegung gegen den Uhrzeigersinn. Nach der ersten Zeitdauer fährt das fahrerlose Transportfahrzeug 40 für eine zweite Zeitdauer mit der translatorischen Bewegung weiter, da eine zweite rotatorische Bewegung überla ^¬ gert ist, deren Richtung entgegen der Richtung der ersten ro- tatorischen Bewegung zeigt.