以下、図面を参照して本発明の好適な実� ��例について説明する。

 [ナビゲーション装置]
 図1に、本発明の実施例に係るナビゲーショ ン装置200の構成を示す。図1に示すように、� �ビゲーション装置200は、自立測位装置10、GPS 受信機18、システムコントローラ20、ディス� �ドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用� ��ンタフェース37、通信装置38、表示ユニット 40、音声出力ユニット50、入力装置60、車外撮 像カメラ70及び車内撮像カメラ71を備える。

 自立測位装置10は、加速度センサ11、角速 度センサ12及び距離センサ13を備える。加速� �センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両 の加速度を検出し、加速度データを出力する 。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロか� ��なり、車両の方向変換時における車両の角� ��度を検出し、角速度データ及び相対方位デ� ��タを出力する。距離センサ13は、車両の車� �の回転に伴って発生されているパルス信号� �らなる車速パルスを計測する。

 GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位� �データを含む下り回線データを搬送する電� �19を受信する。測位用データは、緯度及び経 度情報等から車両の絶対的な位置を検出する ために用いられる。

 システムコントローラ20は、インタフェ� �ス21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビ ゲーション装置200全体の制御を行う。

 インタフェース21は、加速度センサ11、角 速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信� �18とのインタフェース動作を行う。そして、 これらから、車速パルス、加速度データ、相 対方位データ、角速度データ、GPS測位データ 、絶対方位データ等をシステムコントローラ 20に入力する。CPU22は、システムコントロー� �20全体を制御する。ROM23は、システムコント� ��ーラ20を制御する制御プログラム等が格納� �れた図示しない不揮発性メモリ等を有する� �RAM24は、入力装置60を介して使用者により予� ��設定された経路データ等の各種データを読� ��出し可能に格納したり、CPU22に対してワー� �ングエリアを提供したりする。

 システムコントローラ20、CD-ROMドライブ� �はDVD-ROMドライブなどのディスクドライブ31� �データ記憶ユニット36、通信用インタフェー ス37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及 び入力装置60は、バスライン30を介して相互� �接続されている。

 ディスクドライブ31は、システムコント� �ーラ20の制御の下、CD又はDVDといったディス� ��33から、音楽データ、映像データなどのコ� �テンツデータを読み出し、出力する。なお� �ディスクドライブ31は、CD-ROMドライブ又はDVD -ROMドライブのうち、いずれか一方としても� �いし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとし てもよい。

 データ記憶ユニット36は、例えば、HDDな� �により構成され、地図情報や施設データな� �のナビゲーション処理に用いられる各種デ� �タを記憶する。

 通信装置38は、例えば、FMチューナやビー コンレシーバ、携帯電話や専用の通信カード などにより構成され、通信用インタフェース 37を介して、各種情報を受信する。

 表示ユニット40は、システムコントロー� �20の制御の下、各種表示データをディスプレ イなどの表示装置に表示する。具体的には、 システムコントローラ20は、データ記憶ユニ� ��ト36から地図データを読み出す。表示ユニ� �ト40は、システムコントローラ20によってデ� ��タ記憶ユニット36から読み出された地図デ� �タを、ディスプレイなどの表示画面上に表� �する。表示ユニット40は、バスライン30を介� ��てCPU22から送られる制御データに基づいて� �示ユニット40全体の制御を行うグラフィック コントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリか らなり即時表示可能な画像情報を一時的に記 憶するバッファメモリ42と、グラフィックコ� ��トローラ41から出力される画像データに基� �いて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプ レイ44を表示制御する表示制御部43と、ディ� �プレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例� ��ば対角5~10インチ程度の液晶表示装置等から なり、車内のフロントパネル付近に装着され る。

 音声出力ユニット50は、システムコント� �ーラ20の制御の下、ディスクドライブ31又はR AM24等からバスライン30を介して送られる音声 デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ 51と、D/Aコンバータ51から出力される音声ア� �ログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅さ� ��た音声アナログ信号を音声に変換して車内� ��出力するスピーカ53とを備えて構成されて� �る。

 入力装置60は、各種コマンドやデータを� �力するための、キー、スイッチ、ボタン、� �モコン、音声入力装置等から構成されてい� �。入力装置60は、車内に搭載された当該車載 用電子システムの本体のフロントパネルやデ ィスプレイ44の周囲に配置される。また、デ� ��スプレイ44がタッチパネル方式である場合� �は、ディスプレイ44の表示画面上に設けられ たタッチパネルも入力装置60として機能する� ��

 車外撮像カメラ70は、車両に取り付けら� �、当該車両が走行している間、当該車両が� �行している道路を所定の撮影間隔で撮影す� �。車外撮像カメラ70の撮影間隔は、システム コントローラ20によって制御される。

 車内撮像カメラ71は、車両内に取り付け� �れ、運転手を撮影する。車内撮像カメラ71は 、運転手等の利用者の入力操作等に応じて動 作する。

 [運転支援ユニット]
 図2に、運転支援を行うための運転支援ユニ ット300の機能構成を示す。運転支援ユニット 300は、実体的には、ナビゲーション装置200の 構成要素により構成される。運転支援ユニッ ト300は、図示のように、角速度センサ12と、� ��離センサ13と、GPS受信機18と、表示ユニット 40と、音声出力ユニット50と、入力装置60と、 車外撮像カメラ70と、車内撮像カメラ71と、� �図情報DB80と、運転レベル値設定部101と、カ� ��ブ検出部102と、運転状況計測値算出部103と� ��比較部104と、運転状況通知部105と、を備え� ��。

 地図情報DB80は、道路ネットワークを構成 するノードデータ及びリンクデータ等を含む 地図情報を保持しており、実際には、データ 記憶ユニット36で構成される。なお、リンク� ��ータには、そのリンクに対応する道路の曲� ��等の属性情報が含まれている。

 運転レベル値設定部101は、運転手等の利� ��者が入力装置60を介して入力した運転手の� �転レベル値を設定する。運転支援ユニット30 0は、この運転レベル値を用いて、警告をす� �か否かを判別する。なお、運転レベル値設� �部101は、利用者の入力操作を介さずに、運� �レベル値の設定を行っても良い。例えば、� �転開始してから所定距離走行後の車両と車� �との距離を計測した結果に基づいて、運転� �ベル値設定部101が運転レベル値を設定して� �良い。

 また、運転レベル値設定部101は、車内撮� ��カメラ71が撮像した運転手の顔画像と上記� �転レベル値とを対応付けたデータをデータ� �憶ユニット36等に記憶しても良い。

 これにより、運転レベル値設定部101は、� ��回運転時に、車内撮像カメラ71を介して運� �者を識別し、当該運転者に対応する運転レ� �ル値を設定することができる。即ち、運転� �援ユニット300は、利用者が1度運転レベル値� ��設定すれば、次回の運転以降、運転手等に� ��る入力操作を介さずに運転レベル値を設定� ��ることができる。

 さらに、運転レベル値設定部101は、運転� ��ベル値の更新処理も行う。ここで運転レベ� ��値の更新処理とは、設定済みの運転レベル� ��を更新する処理であり、具体的には、利用� ��の入力操作に応じて更新したり、運転中の� ��定の条件(危険運転の警告が頻発している等 )に応じて更新したりする。

 カーブ検出部102は、車両が現在走行して� ��る道路にカーブがあるか否かを検出する。� ��体的には、カーブ検出部102は、GPS受信機18� �ら現在位置を取得し、現在位置に対応する� �図情報を地図情報DB80から取得し、車両が現� ��走行している道路において前方にカーブが� ��るか否かを検索する。

 そして、カーブ検出部102は、カーブを検� ��した場合は、当該カーブの曲率を地図情報D B80の地図情報から算出する。なお、カーブ検 出部102は、上記の例以外の種々の方法により カーブを検出しても良い。

 運転状況計測値算出部103は、運転手の運� ��状況やカーブの曲率等を基に運転状況計測� ��を算出する。具体的には、運転状況計測値� ��出部103は、角速度センサ12から検出した角� �度データと、距離センサ13から検出した車速 とに基づいて、横方向の加速度を算出し、当 該横方向の加速度を積分することにより、車 両の横ずれ量を算出する。また、運転状況計 測値算出部103は、距離センサ13から検出した� ��速と所定の制限速度との差分を速度超過量� ��して算出する。そして、運転状況計測値算� ��部103は、地図情報DB80内の地図情報からカー ブの曲率を算出する。

 また、運転状況計測値算出部103は、道路� ��位置検出処理を行う。ここで、道路内位置� ��測処理とは、道路内における車両の位置を� ��出する処理である。

 具体的には、運転状況計測値算出部103は� ��車外撮像カメラ70が撮像したことにより得� �れた画像データに対して、画像解析処理を� �し、車両が走行している道路の車線位置を� �出する。車線位置の検出方法として、上記� �像データから車線を意味する白線位置の候� �点を抽出し、当該候補点に基づいて、白線� �検出する方法などがある。ここで、車外撮� �カメラ70が撮像したことにより得られた画像 データ350の例を図3(a)に示す。運転状況計測� �算出部103は、画像データ350から車線401A及び� ��線401Bを検出し、当該車線401に基づいて車両 の道路内位置を検出する。

 そして、運転状況計測値算出部103は、図3 (b)に示すような車線401Aと車両1との距離500A及 び車線401Bと車両1との距離500Bを算出する。そ して、運転状況計測値算出部103は、上記距離 500Aと距離500Bとを比較し、小さい距離500を車� ��車線間距離として算出する。そして、運転� ��況計測値算出部103は、車両車線間距離、車� ��の横ずれ量、速度の超過量、及びカーブの� ��率を基に運転状況値を算出する。

 運転状況計測値の算出方法の例として、� ��両車線間距離、車両の横ずれ量、速度の超� ��量、及びカーブの曲率のいずれかについて� ��所定の係数を乗算することにより算出する� ��法や、両車線間距離、車両の横ずれ量、速� ��の超過量、及びカーブの曲率に対して所定� ��係数を乗算し、それぞれの値の和を算出す� ��方法等がある。

 比較部104は、上記運転レベル値と運転状� ��計測値とを比較する。比較した結果、運転� ��援ユニット300は、運転状況計測値が運転レ� ��ル値に比して大きい場合、危険運転である� ��判定し、運転状況計測値が運転レベル値に� ��して小さい場合、危険運転ではないと判定� ��る。

 このように、運転支援ユニット300は、運� ��レベル値と運転状況計測値とを比較するこ� ��により、危険運転であるか否かを判定して� ��る。従って、従来の装置のように運転状況� ��測値のみで危険運転であるか否かを判定す� ��場合とは異なり、運転手の技量に応じて危� ��運転時の警告を行うことができる。

 運転状況通知部105は、比較部104が比較し� ��結果、危険運転である結果を出力した場合� ��、警告音出力処理や道路内位置表示処理を� ��う。ここで、道路内位置表示処理とは、デ� ��スプレイ44等の画面上に、道路内位置検出� �理の処理結果に基づいて、道路内における� �両位置を表示する処理である。図4(a)に、道� ��内中央線402と車両1との位置関係の表示例を 示す。

 なお、道路位置表示処理では、過去に検� ��した道路内における車両の位置等を用いて� ��走行軌跡も表示しても良い。車両の走行軌� ��を表示した場合の例を図4(b)及び図4(c)に示� �。

 図4(b)及び図4(c)は、車両1が道路400上を走� ��している状態における走行軌跡403を、道路� ��中央線402と共に表示している。図4(b)は車両 1が道路内中央線402からずれて走行している� �合について示しており、図4(c)は車両1が道路 内中央線402に沿って走行している場合につい て示している。

 このように、走行軌跡403を表示すること� ��より、運転手が自己の運転状態を容易に認� ��することができる。例えば、車両1が山道の カーブを走行した場合に、道路内中央線402か らどの程度離れて走行していたかについて、 運転手が確認することができる。なお、運転 状況通知部105は、危険運転である場合に所定 の警告メッセージを表示するようにしても良 い。

 さらに、運転状況通知部105は、常に道路� ��位置表示処理を行っても良く、警告処理を� ��うタイミングで、警告処理と並行して行っ� ��も良い。

 なお、運転レベル値設定部101、カーブ検� ��部102、運転状況計測値算出部103、比較部104� ��及び運転状況通知部105は、図1に示すシステ ムコントローラ20により構成される。即ち、� ��ステムコントローラ20が所定のプログラム� �実行することにより、運転レベル値設定部10 1、カーブ検出部102、運転状況計測値算出部10 3、比較部104、及び運転状況通知部105を実現� �る。

 [運転支援]
 まず、本発明の実施例による運転支援につ� ��て説明する。本実施例による運転支援では� ��運転レベル値設定部101が予め運転手の技量� ��示す運転レベル値を設定しておき、運転状� ��計測値算出部103が運転状況について計測し� ��値である運転状況計測値を算出する。

 次に、比較部104が運転レベル値と運転状� ��計測値とを比較することにより危険運転で� ��るか否かを判断する。そして、運転状況通� ��部105は、比較結果に基づいて危険運転であ� ��と判断した場合に、運転者に対して警告を� ��う。

 本実施例では、運転レベル値設定部101が� ��め図5(a)に示すような運転手の運転レベル値 を設定する。運転手の運転レベル値の設定方 法として、所定の運転期間における車両の横 ずれ量に基づいて設定する方法や、運転手の 入力操作により設定する方法などがある。ま た、運転レベル値設定部101は、運転状況に応 じて、運転手の運転レベル値を更新も行う。

 運転レベル値設定部101が運転手の運転レ� ��ル値を設定した後、運転状況計測値算出部1 03は、運転状況について計測した値である運� ��状況計測値を算出する。運転状況計測値と� ��、運転手の運転状況やカーブの曲率等を基� ��算出した値である。なお、運転状況には、� ��両の横ずれ量や速度超過量等がある。

 運転状況計測値算出部103が算出した運転� ��況計測値の例を図5(b)に示す。図5(b)のよう� �、本実施例では、運転の危険度が高くなる� �伴い、運転状況計測値が高くなるようにな� �れている。

 そして、運転レベル値と運転状況計測値� ��を比較した結果、運転状況計測値に比して� ��転レベル値が大きい場合、運転状況通知部1 05は、警告を行わず、運転レベル値が運転状� ��計測値以下である場合、運転状況通知部105� ��、警告を行う。

 例えば、運転状況について計測した結果� ��運転状況計測値が「2.5」であったとする。� ��の場合、運転レベル値が初級者を意味する� ��1」であるならば、運転状況通知部105は、運 転レベル値が運転状況計測値以下になるので 警告を行うが、運転レベル値が上級者を意味 する「3」であるならば、運転状況通知部105� �、運転レベル値が運転状況計測値を上回る� �で警告を行わない。

 このように、仮に運転状況計測値が同じ� ��であっても、運転レベル値が初級者を意味� ��る値である場合と、上級者を意味する値で� ��る場合とで、運転状況通知部105が警告を行� ��か否かの結果が異なる。よって、初級者に� ��して適切に警告を行う一方、上級者に対し� ��不要な警告を行うことを回避することがで� ��る。

 つまり、本実施例による運転支援ユニッ� ��300では、運転手の運転レベルに応じて警告� ��しているため、上級者が運転している場合� ��不要な警告を出力することがなく、不要な� ��告により運転手が不快な思いをすることが� ��い。そして、初級者が運転している場合に� ��、適切に警告を行うことができる。

 [運転支援処理(運転レベル値更新なし)]
 次に、本実施例による運転レベル値の更新� ��ない場合における運転支援処理について説� ��する。本実施例における「運転支援処理(運 転レベル値更新なし)」とは、運転手等の利� �者の入力操作によって設定した運転レベル� �と、運転状況計測値とを比較し、危険運転� �判断した場合、警告する処理である。

 図6に、本実施例による「運転支援処理(� �転レベル値更新なし)」のフローチャートを� ��す。この処理は、図1に示すシステムコント ローラ20が、予め用意されたプログラムを実� ��することにより実現される。

 まず、運転車等の利用者の入力操作によ� ��、運転レベル値が入力されると、運転レベ� ��値設定部101は、当該運転レベル値を設定し� ��車内撮像カメラ71が運転手を撮像した画像� �ータと運転レベル値とを対応付けたデータ� �データ記憶ユニット36へ保存する(ステップS1 )。

 そして、利用者の運転操作により、車両1 が運転を開始すると(ステップS2)、カーブ検� �部102が現在走行中の道路の先にカーブがあ� �か否かを検出する(ステップS3)。カーブ検出� ��102がカーブを検出した場合(ステップS4;Yes)� �運転状況計測値算出部103は、カーブ情報(曲� ��等)を含めて、現在の走行状況に関する運転 状況計測値を算出する(ステップS5)。例えば� �曲率と速度超過量に基づいて運転状況計測� �を算出する場合、曲率が小さく、速度超過� �が大きいと、運転状況計測値算出部103は、� �険の度合いが高いことを意味する運転状況� �測値を算出する。そして、カーブ検出部102� �カーブを検出していない場合(ステップS4;No)� ��カーブの情報を考慮することなく、現在の� ��行状況に関する運転状況計測値を算出する( ステップS6)。例えば、車両車線間距離に基づ いて運転状況計測値を算出する場合、車両車 線間距離が小さいと、車両1が車線401に近づ� �ていることを意味するため、運転状況計測� �算出部103は、危険の度合いが高いことを意� �する運転状況計測値を算出する。

 そして、比較部104が運転レベル値と運転� ��況計測値とを比較した結果、運転状況計測� ��の方が大きい場合(ステップS7;Yes)、これは� �危険運転であることを示し、運転状況通知� �105は、警告処理を行う(ステップS8)。ここで� ��警告処理とは、警告音の出力を意味する。

 また、比較部104が運転レベル値と運転状� ��計測値とを比較した結果、運転状況計測値� ��運転技量以下である場合(ステップS7;No)、こ れは、危険運転ではないことを示し、運転状 況通知部105は、通常処理を行う(ステップS9)� �ここで、通常処理とは、運転状況が特に問� �ないことを示す所定の報知音の出力を意味� �る。なお、通常処理として、特に何も出力� �ないようにしても良い。

 そして、システムコントローラ20は、運� �終了している場合(ステップS10;Yes)、「運転� �援処理(運転レベル値更新なし)」を終了し、 運転終了していない場合(ステップS10;No)、ス� ��ップS3へ移る。

 [運転支援処理(運転レベル値更新有り)]
 次に、本実施例による運転レベル値の更新� ��る場合における運転支援処理について説明� ��る。本実施例における「運転支援処理(運転 レベル値更新有り)」とは、運転手等の利用� �の入力操作によって設定した運転レベル値� �、運転状況計測値とを比較し、危険運転と� �断した場合、警告し、所定の操作に応じて� �転レベル値を更新する処理である。

 図7に、本実施例による「運転支援処理(� �転レベル値更新有り)」のフローチャートを� ��す。この処理は、図1に示すシステムコント ローラ20が、予め用意されたプログラムを実� ��することにより実現される。なお、データ� ��憶ユニット36に、運転手の顔画像と運転手� �レベル値との対応関係が定義されたデータ� �保存されているものとする。

 システムコントローラ20は、運転開始前� �車内撮像カメラ71を介して運転手の顔画像取 得し、運転レベル値設定部101は、当該運転手 の顔画像に対応する運転レベル値をデータ記 憶ユニット36から取得し、当該運転レベル値� ��本処理で使用する運転レベル値として設定� ��る(ステップS21)。このように、運転支援ユ� �ット300は、車内撮像カメラ71から取得した運 転手の顔画像を基に既に登録済みの運転レベ ル値を検索し、当該運転レベル値を使用して いる。これにより、運転支援ユニット300は、 利用者が一度設定した運転レベル値について 再度入力を促すことがないので、利用者の入 力負担を軽減させることができる。

 そして、運転手が運転レベル値を修正す� ��必要があると判断した場合、運転レベル値� ��定部101は、運転手の入力操作に応じて運転� ��ベル値を更新する(ステップS22)。

 そして、利用者の運転操作により、車両1 が運転を開始すると(ステップS2)、カーブ検� �部102が現在走行中の道路の先にカーブがあ� �か否かを検出する(ステップS3)。カーブ検出� ��102がカーブを検出した場合(ステップS4;Yes)� �運転状況計測値算出部103は、カーブ情報(曲� ��等)を含めて、現在の走行状況に関する運転 状況計測値を算出する(ステップS5)。そして� �カーブ検出部102がカーブを検出していない� �合(ステップS4;No)、カーブの情報を考慮する� ��となく、現在の走行状況に関する運転状況� ��測値を算出する(ステップS6)。

 そして、比較部104が運転レベル値と運転� ��況計測値とを比較した結果、運転状況計測� ��が運転レベル値以下である場合(ステップS7; No)、これは、危険運転ではないことを示し、 運転状況通知部105は、通常処理を行う(ステ� �プS9)。ここで、通常処理とは、運転状況が� �に問題ないことを示す所定の報知音の出力� �意味する。なお、通常処理として、特に何� �出力しないようにしても良い。

 そして、比較部104が運転レベル値と運転� ��況計測値とを比較した結果、運転状況計測� ��の方が大きい場合(ステップS7;Yes)、これは� �危険運転であることを示し、運転状況通知� �105は、警告処理を行う(ステップS8)。ここで� ��警告処理とは、警告音の出力を意味する。

 この後、運転レベル値設定部101は、運転� ��ベル値を更新する条件を満たしているか否� ��を判定する(ステップS23)。ここで、運転レ� �ル値を更新する条件の例として、「警告を3� ��行った場合」等がある。

 そして、運転レベル値設定部101は、運転� ��ベル値を更新する条件に合致する場合(ステ ップS23;Yes)、運転レベル値設定部101は、運転� ��ベル値を更新する。例えば、運転レベル値� ��定部101は、中級者を示す「2」から初級者を 示す「1」へと運転レベル値を更新する。

 例えば、通常は運転レベル値が「2」であ るが、運転手の体調不良等により危険運転が 頻発する場合には、運転レベル値設定部101は 、運転レベル値を「1」へと更新する。これ� �より、運転状況通知部105は、運転状況計測� �が「1.5」でも警告を行うことになる。従っ� �、運転レベル値設定部101が運転手の調子の� �化等に応じて運転のレベル値を動的に変更� �ることにより、運転状況通知部105が運転中� �運転レベル値に応じて警告を行うことがで� �る。

 そして、システムコントローラ20は、運� �終了している場合(ステップS10;Yes)、「運転� �援処理(運転レベル値更新有り)」を終了し、 運転終了していない場合(ステップS10;No)、ス� ��ップS3へ移る。

 以上、述べたように、運転支援ユニット3 00は、運転手の運転レベル値を設定する運転� ��ベル値設定手段と、運転状況について計測� ��た運転状況計測値を算出する運転状況計測� ��算出手段と、運転レベル値と運転状況計測� ��とを比較する比較手段と、比較手段が比較� ��た結果に基づいて運転手に対して警告を行� ��警告手段と、を備える。これによれば、運� ��状況計測値がやや危ない運転状態であるこ� ��を示す値である場合、初級者に対しては、� ��告を行うが、上級者に対しては、警告を行� ��ない。即ち、初級者に対して警告を行う必� ��がある状況でも、上級者に対して警告を行� ��必要がない程度の運転状態であれば、上級� ��に対しては、警告を行わない。従って、運� ��支援ユニット300は、運転手の運転レベルに� ��じて、運転状況に関する警告を適切に行う� ��とができる。

 また、運転支援ユニット300は、運転状況� ��測値算出部103が「危険度の度合いが低い」� ��とを示す値を算出した場合でも、運転レベ� ��値が低いと警告を行う。つまり、初級者レ� ��ルの運転手が運転している場合、運転支援� ��ニット300は、危険度の度合いが低いうちに� ��告を行うことになる。従って、運転支援ユ� ��ット300は、初級レベルの運転手が運転して� ��る場合に、より確実に安全運転へと導くこ� ��ができる。

 そして、運転支援ユニット300では、所定� ��運転期間内において、警告を複数回行った� ��合等、設定済みの運転レベル値が適正でな� ��と判断した場合、運転レベル値設定部101は� ��運転レベル値を更新する。このように、運� ��支援ユニット300は、運転中の運転技量に対� ��する運転レベル値に更新するため、危険運� ��であるか否かについて、正確な運転技量に� ��づいて判断することができる。即ち、運転� ��援ユニット300は、運転状況に関する警告を� ��切に行うことができる。

 さらに、運転支援ユニット300は、カーブ� ��出部102がカーブを検出した場合、運転状況� ��測値算出部103がカーブの情報(曲率等)に基� �いて運転状況計測値を算出している。これ� �より、運転支援ユニット300は、車両1がカー� ��を安全に走行することができるか否かにつ� ��ての判断の精度を向上させることができる� ��

 さらに、運転支援ユニット300は、比較部1 04が運転レベル値と運転状況計測値とを比較� ��、比較した結果、危険運転であると判断し� ��場合、警告を行う。これにより、車両1がカ ーブ走行中に車線逸脱してしまうことを防止 することができる。

 上述の実施例では、運転状況通知部105は� ��警告処理時に同一音量の警告音を出力する� ��合について述べたが、本発明は、これに限� ��れず、運転レベル値に応じて音量を変更し� ��り、音の内容自体を変更したりしても良い� ��例えば、運転状況通知部105は、運転レベル� ��が低い程、警告音を大きくする等がある。

 この場合、運転レベル値が初級者を示す� ��である場合に、運転手に対してより効果的� ��注意を促すことができる。

 上述の実施例では、運転状況通知部105は� ��警告音を出力する場合について述べたが、� ��発明は、これに限られず、道路内位置表示� ��理を行っても良い。また、警告音出力処理� ��び道路内位置表示処理の両方を行っても良� ��。

 このように、運転支援ユニット300は、道� ��内位置表示処理を行うことにより、どの程� ��車両1が横ずれしているのか表示しているた め、利用者に対して、視覚的に認識させるこ とができる。

 上述の実施例では、運転レベル値設定部1 01は、運転手等の利用者の入力操作に応じて� ��転レベル値を設定する場合について述べた� ��、本発明は、これに限られず、利用者の入� ��操作により入力された所定の設定値(例えば 、年齢、性別等)に基づいて、運転レベル値� �定部101が、運転レベル値を決定し、当該運� �レベル値を設定しても良い。

 例えば、運転レベル値設定部101は、運転� ��の年齢が低い場合、運転技量が高い人が多� ��ため運転レベル値を高めに設定し、運転手� ��年齢が高い場合、運転技量が衰えている人� ��多いため、運転レベル値を低めに設定する� ��

 この場合、運転レベル値設定部101は、利� ��者が考えて運転レベル値を設定した場合に� ��して、より正確な運転レベル値を設定でき� ��可能性が高くなる。

 上述の実施例では、運転レベル値設定部1 01は、警告を行った回数に応じて運転レベル� ��を更新する場合について述べたが、本発明� ��、これに限られず、運転している時間帯に� ��じて運転レベル値を更新しても良い。

 上述の実施例では、運転レベル値設定部1 01は、警告を行った回数に応じて運転レベル� ��を更新する場合について述べたが、本発明� ��、これに限られず、車両1の横ずれ量に応じ て運転レベル値を更新しても良い。

 上述の実施例では、運転状況通知部105が� ��定の条件により警告出力処理を行う場合に� ��いて述べたが、本発明は、これに限られず� ��運転状況通知部105が道路内位置表示処理を� ��時行っても良い。これにより、運転支援ユ� ��ット300は、利用者に対して、道路内におけ� ��車両1の走行位置を視覚的に認識させること ができる。

 上述の実施例では、警告処理として、警� ��音を出力する場合について述べたが、本発� ��は、これに限られず、自動でハンドル修正� ��たり、香りや冷気を出力したり、通信装置3 8を介してサービスセンター等に通知したり� �ても良い。