Die Erfindung betrifft ein Fahrsystem und ein entsprechendes Verfahren zum automatisierten Führen, insbesondere Rangieren, eines Kraftfahrzeugs gemäß einem gespeicherten Fahrmanöver.

Ein Fahrzeug kann ein Fahrsystem, insbesondere ein Rangiersystem, aufweisen, das es dem Nutzer des Fahrzeugs ermöglicht, das Fahrzeug auf Basis einer im Vorfeld gespeicherten Fahrtrajektorie automatisiert zu rangieren, z.B. automatisiert entlang der gespeicherten Fahrtrajektorie auf einen Parkplatz einer Parkfläche längs- und/oder querzuführen. In diesem Zusammenhang kann das Fahrsystem ausgebildet sein, z.B. auf Basis von GNSS-Sensordaten und/oder auf Basis von Odometrie-Daten automatisch zu erkennen, dass sich das Fahrzeug in unmittelbarer Nähe zu der gespeicherten Fahrtrajektorie befindet. Basierend darauf kann dem Nutzer über eine Benutzerschnittstelle ein Angebot zum automatisierten Führen, insbesondere zum automatisierten Rangieren, des Fahrzeugs ausgegeben werden.

Das Angebot zur Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers kann ggf. von dem Fahrer des Fahrzeugs übersehen werden. Ferner kann es von dem Fahrer als unkomfortabel empfunden werden, während der manuellen Fahrt des Fahrzeugs ein Angebot für ein aufgezeichnetes Fahrmanöver zu bewerten und ggf. anzunehmen.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort eines Fahrsystems zur Durchführung von aufgezeichneten Fahrmanövem zu erhöhen.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrsystem, insbesondere ein Rangiersystem, zum automatisierten Führen, insbesondere zum automatisierten Rangieren, eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Bei einem derartigen Fahrsystem kann der Fahrer ein gefahrenes Fahrmanöver, insbesondere ein gefahrenes Rangiermanöver, aufzeichnen. Über eine Eigenlokalisierung kann das Fahrsystem beispielsweise erkennen, wenn sich das Kraftfahrzeug an einem möglichen Aktivierungspunkt für ein abgespeichertes Fahrmanöver befindet und dem Fahrer ein Angebot machen, das ab gespeicherte Manöver automatisch abzufahren. Es kann vorgesehen sein, dass das System sich bei dem automatisiert gefahrenen Manöver (auch als Replikation bezeichnet) so exakt wie möglich an das vom Fahrer vorgegebenen Fahrmanöver (insbesondere an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie) hält, sofern das Fahrzeugumfeld dies zulässt.

Der Automatisierungsmodus des Fahrsystems kann dabei ggf. nur an einem möglichen Aktivierungspunkt und/oder in einem Aktivierungsbereich gestartet werden, ab dem dann das automatisierte Führen, insbesondere das automatisierte Rangieren, basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie beginnen kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein möglicher Aktivierungspunkt vorliegt, wenn sich das Kraftfahrzeug genau auf der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichnetes Fahrmanövers befindet. In einer dazu alternativen Ausführungsform liegt ein möglicher Aktivierungspunkt vor, wenn der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers kleiner als oder gleich wie ein Schwellwert (z. B. 0,5 m) ist (und das Fahrzeug somit in einem vordefinierten Aktivierungsbereich angeordnet ist; hierbei kann dann für die aufgezeichnete Trajektorie eine Ergänzungstrajektorie ermittelt werden, um das Kraftfahrzeug automatisiert von dem Aktivierungspunkt auf die aufgezeichnete Trajektorie zu führen und von dort der aufgezeichneten Trajektorie zu folgen.

Das Fahrsystem ist eingerichtet, (in einem Aufzeichnungsmodus) basierend auf dem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug in einem manuellen Fährbetrieb (mit manueller Längsführung und/oder mit manuelle Querführung) gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie für ein Fahrmanöver in einem bestimmten Fahrbahnbereich aufzuzeichnen. Die aufgezeichnete Fahrtrajektorie ist dabei derart ausgebildet, dass die Fahrtrajektorie in dem Automatisierungsmodus des Fahrsystems für ein automatisiertes Fahrmanöver (insbesondere für ein automatisiertes Rangieren) verwendbar ist. In dem Aufzeichnungsmodus kann somit eine aufgezeichnete Trajektorie für das aufgezeichnete Fahrmanöver ermittelt und gespeichert werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, in dem Aufzeichnungsmodus zumindest einen möglichen Aktivierungspunkt zu speichern, ab dem anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in dem Automatisierungsmodus des Fahrsystems ein automatisiertes Fahrmanöver durchführbar ist.

Unter dem Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Rangieren bzw. Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Der Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Rangieren bzw. Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahr Situationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim autonomen Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, über eine Benutzerschnittstelle (des Fahrzeugs und/oder eines mobilen Anwendergeräts) ein Angebot an den Fahrer des Fahrzeugs zur Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie auszugeben, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Annäherungsbereich der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet (wobei der Annäherungsbereich typischerweise größer als der Aktivierungsbereich der aufgezeichneten Trajektorie ist). Der Fahrer kann dann das Angebot annehmen, um die Durchführung des automatisierten Fahrmanövers zu bewirken.

Das Fahrsystem kann somit eingerichtet sein, in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf dem von dem Fahrer mit dem Fahrzeug in einem manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie für ein Fahrmanöver aufzuzeichnen, und als aufgezeichnetes Fahrmanöver, insbesondere auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs, zu speichern. Ferner können Positionsdaten (etwa GNSS Koordinaten bzw. Koordinaten eines GNSS) in Bezug auf das aufgezeichnete Fahrmanöver, insbesondere in Bezug auf den Annäherungsbereich, einen Nahbereich und/oder den Aktivierungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers, ermittelt und gespeichert werden. Dabei können Positionsdaten ermittelt und gespeichert werden, die es ermöglichen, den Annäherungsbereich, den Nahbereich und/oder den Aktivierungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers zu ermitteln (etwa zu berechnen). Ferner kann das Fahrsystem eingerichtet sein, in einem Automatisierungsmodus bei einer erneuten Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers automatisiert längs- und/oder querzuführen, um das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisiert durchzuführen. Es wird somit in diesem Dokument ein Fahrsystem (etwa ein Rangiersystem) zur automatisierten Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers (etwa eines Rangiermanövers) eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Dabei kann die automatisierte Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers insbesondere das automatisierte Rangieren basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver, insbesondere basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers, umfassen.

Das Fahrsystem ist eingerichtet, zu erkennen, dass an einem von dem Nutzer des Fahrzeugs festgelegten Ziel ort (insbesondere an einer festgelegten Zieladresse) einer Fahrt des Kraftfahrzeugs ein (zuvor) aufgezeichnetes Fahrmanöver verfügbar ist. Das aufgezeichnete Fahrmanöver kann dabei aus einer Liste von unterschiedlichen aufgezeichneten Fahrmanövem ausgewählt und/oder identifiziert werden (auf Basis des festgelegten Zielortes). Das aufgezeichnete Fahrmanöver kann ein Rangiermanöver an dem Ziel ort umfassen (z.B. das automatisierte Einparken in eine Garage oder in eine Parkbucht).

Die Fahrt des Fahrzeugs kann an einem Anfangsort beginnen und zu dem Zielort führen (und an dem Zielort enden). An dem Anfangsort kann (z.B. vor Beginn oder bei Beginn der Fahrt) von dem Nutzer der Zielort festgelegt werden (z.B. durch Eingabe in ein Navigationssystem des Fahrzeugs). Das Fahrzeug kann dann zumindest teilweise oder vollständig von dem Fahrer manuell bis zu dem Zielort gefahren werden. An dem Ziel ort kann dann ggf. das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisiert durchgeführt werden, wenn dies von dem Nutzer des Fahrzeugs gewünscht ist.

Das Fahrsystem kann somit eingerichtet sein, bereits vor Erreichen des Zielortes (etwa direkt bei der Festlegung des Zielortes) zu erkennen, dass an dem Zielort ein aufgezeichnetes Fahrmanöver verfügbar ist. In Reaktion darauf kann dann von dem Fahrsystem bewirkt werden, dass das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisch am Zielort durchgeführt wird. Insbesondere kann von dem Fahrsystem bewirkt werden, dass das Kraftfahrzeug an dem Zielort automatisiert basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver rangiert wird. Dies kann insbesondere in Reaktion auf die Annahme eines Angebots durch den Nutzer bewirkt werden. So kann der Komfort des Fahrsystem erhöht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, bereits vor Erreichen des Ziel ortes ein Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers auszugeben. Das Angebot kann über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs und/oder eines Anwendergeräts (etwa eines Smartphones oder eines Tablet PCs) des Nutzers ausgegeben werden.

Das Fahrsystem kann ferner eingerichtet sein, bereits vor Erreichen des Zielortes, (über die Benutzerschnittstelle) eine Nutzereingabe des Nutzers des Fahrzeugs in Reaktion auf die Ausgabe des Angebots zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers zu erfassen. Auf Basis der Nutzereingabe kann bestimmt werden, dass der Nutzer bei Erreichen des Zielortes eine automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers wünscht. Insbesondere kann auf Basis der Nutzereingabe ermittelt werden, dass der Nutzer das Angebot annimmt. Ferner kann in Reaktion darauf automatisch von dem Fahrsystem bewirkt werden, dass bei Erreichen des Zielortes, ohne Ausgabe eines erneuten Angebots, das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisiert durchgeführt wird. Dabei kann insbesondere eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers bewirkt werden.

Das Fahrsystem ermöglicht es somit, bereits vor Erreichen des Ziel ortes einer Fahrt mit dem Nutzer, insbesondere mit dem Fahrer, des Fahrzeugs zu interagieren, um festzulegen, ob ein verfügbares (im Vorfeld) aufgezeichnetes Fahrmanöver bei Erreichen des Ziel ortes durchgeführt werden soll oder nicht. Diese Nutzerinteraktion kann insbesondere direkt bei Festlegen des Zielortes erfolgen. So kann auf eine erneute Nutzerinteraktion während der Fahrt, insbesondere bei Erreichen des Zielortes, verzichtet werden. So kann der Komfort für den Nutzer des Fahrzeugs erhöht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, über die Benutzer Schnittstelle (des Fahrzeugs oder des Anwendergeräts) eine Nutzereingabe zur Festlegung des Ziel ortes zu erfassen. Es kann dann (direkt) in Reaktion darauf bewirkt werden (z.B. innerhalb eines Zeitraums von 10 Sekunden oder weniger, oder von 5 Sekunden oder weniger ab Festlegen des Zielortes), dass das Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichnetes Fahrmanövers, insbesondere über die Benutzerschnittstelle, ausgegeben wird.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, das Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers im Rahmen der Festlegung des Zielortes und/oder im Rahmen der Planung einer Fahrroute zu dem Zielort auszugeben. Alternativ oder ergänzend kann das Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers vor oder bei Beginn der Fahrt zu dem Zielort ausgegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, bei der Eingabe oder in Reaktion auf die (d.h. im Rahmen der) Eingabe des Zielortes in das Navigationssystem des Fahrzeugs zu bewirken, dass das Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichnetes Fahrmanövers ausgegeben wird.

Die Nutzerinteraktion zur Auswahl des aufgezeichneten Fahrmanövers kann somit bevorzugt noch vor Beginn der (manuellen) Fahrt zu dem Ziel ort erfolgen. So kann der Komfort des Fahrsystems weiter erhöht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, während der Fahrt zu dem Zielort (die z.B. zumindest teilweise manuell durch den Nutzer erfolgt) zu detektieren, dass das Fahrzeug den Aktivierungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers erreicht (der z.B. in einem definierten Abstand, etwa 0.5m, um die aufgezeichnete Trajektorie angeordnet ist). In Reaktion darauf kann, ohne Ausgabe eines erneuten Angebots, automatisch die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers bewirkt werden (d.h. es kann automatisch bewirkt werden, dass das Fahrzeug basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver rangiert wird).

Insbesondere kann das Fahrsystem eingerichtet sein, in Reaktion auf das detektierte Erreichen des Aktivierungsbereichs des aufgezeichneten Fahrmanövers die Ausgabe einer Stopp- Aufforderung zum Stoppen des Fahrzeugs zu bewirken (über die Benutzerschnittstelle). Ferner kann erkannt werden, dass das Fahrzeug (infolge der Ausgabe der Stopp-Aufforderung) in dem Aktivierungsbereich zum Stillstand kommt. In Reaktion darauf kann dann das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert oder vollständig basierend auf und/oder entlang der aufgezeichneten Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers längs- und/oder quergeführt werden, um das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisiert durchzuführen.

Die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers kann somit automatisch (ohne weitere Ausgabe eines Angebots) bei Erreichen des Aktivierungsbereichs gestartet werden. So kann der Komfort des Fahrsystems weiter erhöht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, bei der Fahrt zu dem Ziel ort zu erkennen, dass das Fahrzeug den Nahbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers erreicht (der typischerweise größer als der Aktivierungsbereich ist). In Reaktion darauf kann automatisch, ohne Ausgabe eines erneuten Angebots zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers, eine Ausgabe von Unterstützungsinformation bewirkt werden, die darauf gerichtet ist, den Fahrer des Fahrzeugs bei der Annäherung an den Aktivierungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers zu unterstützen. Die ausgegebene Unterstützungsinformation kann z.B. einen Pfad anzeigen, mit dem das Fahrzeug (manuell) zu dem Aktivierungsbereich geführt werden kann. Durch die Ausgabe von Unterstützungsinformation kann der Komfort des Fahrsystems weiter erhöht werden. Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, bei der Fahrt zu dem Zielort, auf Basis von Globalen Navigationssatellitensystems- (GNSS-) Daten (d.h. auf Basis von Koordinaten eines GNSS) und/oder auf Basis von Bilddaten zumindest einer Umfeldkamera des Fahrzeugs zu bestimmen, dass das Fahrzeug den Annäherungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers erreicht (der typischerweise größer als der Nahbereich ist).

In Reaktion darauf kann automatisch bewirkt werden, insbesondere ohne Ausgabe eines erneuten Angebots zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers, dass die aufgezeichnete Trajektorie des aufgezeichneten Fahrmanövers relativ zu dem Fahrzeug-Koordinatensystem des Fahrzeugs positioniert wird.

Alternativ oder ergänzend kann ein Odometrie-basierter Abstand des Fahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie ermittelt und/oder wiederholt aktualisiert werden. Dabei können bei der Ermittlung des Odometrie-basierten Abstands ggf. auch Bilddaten von ein oder mehreren Umfeldkameras des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Insbesondere kann der Odometrie-basierte Abstand (ggf. auch) auf Basis der Bilddaten von ein oder mehreren Umfeldkameras des Fahrzeugs (z.B. anhand von visueller Odometrie) ermittelt werden. Es kann dann in besonders präziser Weise auf Basis des Odometrie-basierten Abstands bestimmt werden, dass das Fahrzeug den Nahbereich und/oder den Aktivierungsbereich des aufgezeichneten Fahrmanövers erreicht. So kann die Zuverlässigkeit des Fahrsystems weiter erhöht werden.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, Positionsdaten, insbesondere GNSS Koordinaten (etwa GPS Koordinaten), des Zielortes zu ermitteln. Ferner können Positionsdaten, insbesondere GNSS Koordinaten, des aufgezeichneten Fahrmanövers, insbesondere Positionsdaten zur Ermittlung und/oder betreffend des Annäherungsbereichs, des Nahbereichs und/oder des Aktivierungsbereichs des aufgezeichneten Fahrmanövers, ermittelt werden. Die Positionsdaten können z.B. aus einer Speichereinheit (des Fahrzeugs) ausgelesen werden. Es kann dann in zuverlässiger Weise auf Basis der Positionsdaten des Ziel ortes und des aufgezeichneten Fahrmanövers erkannt werden, dass an dem Ziel ort das aufgezeichnete Fahrmanöver angeordnet ist.

Das Fahrsystem kann insbesondere eingerichtet sein, Positionsdaten für eine Vielzahl von unterschiedlichen aufgezeichneten Fahrmanövem zu ermitteln. Es kann dann auf Basis der Positionsdaten des Ziel ortes und auf Basis der Positionsdaten für die Vielzahl von aufgezeichneten Fahrmanövem das aufgezeichnete Fahrmanöver aus der Vielzahl von aufgezeichneten Fahrmanövem identifiziert werden, das an dem Zielort verfügbar ist.

Durch die Ermittlung von Positionsdaten kann in besonders zuverlässiger Weise erkannt werden, dass für einen festgelegten Zielort einer Fahrroute ein aufgezeichnetes Fahrmanöver verfügbar ist. So kann die Zuverlässigkeit des Fahrsystems weiter erhöht werden.

Wie bereits weiter oben dargelegt, kann aufgrund der Nutzerinteraktion zur Festlegung der automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers bereits vor Erreichen des Zielorts auf die erneute Ausgabe eines Angebots bei Erreichen des Zielorts verzichtet werden. Ggf. kann bei Erreichen des Zielorts (über die Benutzerschnittstelle) ein Hinweis dahingehend an den Nutzer ausgegeben werden, dass die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers erfolgt (insbesondere, dass das Fahrzeug automatisiert basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver rangiert wird). Dem Nutzer kann dabei ggf. die Möglichkeit gegeben werden, die (bereits aktivierte) Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers durch eine Nutzereingabe zu unterbinden und/oder zu verhindern. So kann der Komfort für den Nutzer weiter erhöht werden. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das das in diesem Dokument beschriebene Fahrsystem umfasst.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur automatisierten Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (insbesondere zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs basierend auf einem aufgezeichneten Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs) beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erkennen, dass an einem von einem Nutzer festgelegten Zielort einer Fahrt des Kraftfahrzeugs ein aufgezeichnetes Fahrmanövers verfügbar ist. Ferner kann das Verfahren in Reaktion darauf umfassen, das Bewirken, dass das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisch an dem Zielort durchgeführt wird. Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren umfassen, das Ausgeben, bereits vor Erreichen des Ziel ortes, eines Angebots zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers an dem Zielort.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

Figur 1 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Fahrsystem;

Figuren 2a und 2b ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers;

Figur 3 einen beispielhaften Annäherungsbereich, einen beispielhaften Nahbereich und einen beispielhaften Aktivierungsbereich;

Figuren 4a und 4b eine im Kraftfahrzeug angezeigte beispielhafte Anzeige des Fahrsystems;

Figur 5 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Fahrsystems; und

Figur 6 eine beispielhafte Anzeige bei Festlegung eines Zielortes.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts eines Fahrzeug-Fahrsystems bei einer Fahrt basierend auf einer aufgezeichneten Trajektorie. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 zum Erfassen von Umfelddaten, d.h. Sensordaten, in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 umfasst. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 können umfassen: eine aus Fahrersicht nach vorne gerichtete Front-Umfeldsensorik, eine nach links gerichtete Seiten-Umfeldsensorik, eine nach rechts gerichtete Seiten- Umfeldsensorik und/oder eine nach hinten gerichtete Rück-Umfeldsensorik. Die Front- und Rückumfeldsensoriken können jeweils mehrere Ultraschall Sensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras umfassen. Gegebenenfalls kann auch eine Radarsensorik und/oder eine Lidarsensorik vorhanden sein. Die Seiten- Umfeldsensoriken können jeweils ein oder mehrere Ultraschall sensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras umfassen. Die Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 können von einer elektronischen Steuereinheit 101 zum automatisierten Führen, insbesondere Rangieren, entgegengenommen werden. Die elektronische Steuereinheit 101 zum automatisierten Führen kann eine elektronische Headunit 103 (bzw. allgemein eine Benutzerschnittstelle) ansteuern und kann von dieser Information entgegenneben, wobei die Headunit 103 wiederum zur Ansteuerung eines zentralen berührungsempfindlichen Bildschirms im Fahrzeugcockpit und zur Entgegennahme von über dem berührungsempfindlichen Bildschirm getätigten Eingabesignalen dienen kann. Die Steuereinheit 101 zum automatisierten Führen kann ausgebildet sein, eine Getriebesteuereinheit, eine Lenksteuereinheit und/oder eine Motorsteuereinheit (d.h. ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104) des Fahrzeugs 100 anzusteuern, insbesondere um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.

Das Fahrsystem ist eingerichtet, in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 100 im manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufzuzeichnen. Hierbei wird in regelmäßigen Streckenab ständen (z. B. alle 50 cm) auf dem manuell gefahrenen Fahrweg für die jeweilige Fahrzeugposition (beispielsweise bezogen auf die Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs 100 als Referenzposition) als Abtastpunkt der Trajektorie beispielsweise Folgendes aufgezeichnet:

• GNSS-basierte Fahrzeug-Ortskoordinaten (GNSS - global navigation satellite system); und/oder

• Odometrie-basierte Fahrzeug-Ortskoordinaten und/oder die Fahrzeug- Ausrichtung; und/oder

• Kameradaten (z.B. Bilddaten von ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs 100).

Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug 100 ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren.

Das Fahrsy stem kann ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs 100 an die (im manuellen Fährbetrieb) aufgezeichnete Fahrtrajektorie umfassen, wobei im Rahmen des Heranführmodus Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug 100 an den Fahrer ausgegeben werden kann, sodass im manuellen Fährbetrieb das Kraftfahrzeug 100 an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.

Figuren 2a und 2b zeigen ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 betreffend die Aktivierung und Funktion des Fahrsystems, insbesondere in Zusammenhang mit dem Heranführmodus.

In Schritt 201 wird wiederholt der Abstand düNSS zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug 100 und einer im Fahrzeug 100 aufgezeichneten Fahrtrajektorie bestimmt (sofern mehrere Fahrtrajektorien für verschiedene Fahrmanöver aufgezeichnet wurden, erfolgt dies ggf. für jede Fahrtrajektorie). Die Abstandsbestimmung wird vorzugsweise erst bei Unterschreiten einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h) gestartet. Ggf. kann der Abstand düNSS nur für das bereits für einen Ziel ort ausgewählte aufgezeichnete Fahrmanöver ermittelt werden.

Der Abstand düNss kann basierend auf den abgespeicherten GNSS -basierten Ortskoordinaten sämtlicher Punkte der Trajektorie und/oder basierend auf den aktuellen GNSS -basierten Ortskoordinaten des Kraftfahrzeugs 100 ermittelt werden, wobei der Abstand düNss z.B. der minimale Abstand zu den Punkten der Trajektorie ist. Wenn in Schritt 202 festgestellt wird, dass der Abstand düNss zu einem aufgezeichneten Manöver (bzw. zu dem bereits ausgewählten Fahrmanöver) kleiner als oder gleich wie ein vorgegebener Schwellwert si ist (z. B. si = 10 m), kann das System mit der genaueren Lokalisierung beginnen. Dieser Annäherungsbereich in einem Umkreis von beispielsweise si = 10 m um die Wegstrecke eines aufgezeichneten Fahrmanövers 5 ist in Fig. 3 mit dem Bezugszeichen 1 dargestellt.

Im Rahmen der genaueren Lokalisierung wird in Schritt 203 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im Fahrzeug-Koordinatensystem positioniert. In Schritt 204 wird dann ein sich (im Vergleich zum GNSS -basierten Abstand düNss) durch höhere Genauigkeit kennzeichnender Odometrie-basierter Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 im Fahrzeug- Koordinatensystem bestimmt, wobei der Abstand dooo bevorzugt der minimale Abstand zu den Punkten der aufgezeichneten Trajektorie 5 ist. Bei der Bestimmung des Abstands dooo wird vorzugsweise zusätzlich Kamerainformation von ein oder mehrere Kameras 102 des Fahrzeugs 100 verwendet.

In der Abfrage 205 wird geprüft, ob der Odometrie-basierte Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 kleiner als oder gleich wie der Schwellwert S2 ist (z. B. mit S2 = 1,0 m). Wenn dies der Fall ist, befindet sich das Kraftfahrzeug 100 bereits in einer möglichen Aktivierungsposition und damit in einem in Fig. 3 mit dem Bezugszeichen 3 markierten Aktivierungsbereich um die aufgezeichnete Trajektorie 5, wobei in dem Aktivierungsbereich 3 ein automatisiertes Fahrmanöver gestartet werden kann.

Sofern der Odometrie-basierte Abstand dooo größer als der Schwellwert S2 ist, wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug 100 sich bereits in einem Nahbereich um die aufgezeichnete Trajektorie 5 befindet. Hierzu wird geprüft, ob bereits zumindest ni (z. B. ni = 3) oder mehr Abtastpunkte der aufgezeichneten Trajektorie auf einer auf dem Bildschirm angezeigten Umgebungsanzeige darstellbar sind (s. Abfrage 206). Der Nahbereich, der in Fig. 3 durch das Bezugszeichen 2 markiert wird, beginnt beispielsweise je nach Situation typischerweise in einem Abstand in der Größenordnung von ca. 2 - 3 m um die abgespeicherte Trajektorie 5. Wenn sich das Kraftfahrzeug 100 im Nahbereich 2 befindet, kann der Nutzer über den Bildschirm ein Vorangebot zum automatisierten Rangieren (s. Schritt 207) erhalten, und das gespeicherte Manöver kann auf dem Bildschirm angezeigt werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug 100 bis zum Aktivierungsbereich 3 manuell herangefahren kann.

Wie in diesem Dokument dargelegt, kann das aufgezeichnete Fahrmanöver mit der aufgezeichneten Trajektorie 5 bereits vor Erreichen des Zielorts ausgewählt worden sein. In diesem Fall kann die Ausgabe eines (weiteren) Vorangebots zum automatisierten Rangieren unterbunden werden. Dennoch kann das gespeicherte Manöver auf dem Bildschirm angezeigt werden (ohne Ausgabe des Vorangebots).

Die Ausgabe eines Vorangebots ist beispielhaft in Fig. 4a dargestellt. Die Anzeige 400 in Fig. 4a weist eine (in Fig. 4a nicht weiter detailliert dargestellte) Ego- Umgebungsanzeige 401 mit kamerabasierter Anzeige der Umgebung in Fahrtrichtung aus der Ego-Perspektive sowie eine aus mehreren Kamerabildern zusammengesetzte Draufsicht-Umgebungsanzeige 402 in der Draufsicht auf. In der Draufsicht-Umgebungsanzeige 402 ist die unmittelbare Umgebung dargestellt, beispielsweise begrenzt durch die Reichweite der Ultraschall-Sensoren. Statt einer kamerabasierten Darstellung wäre auch eine nicht kamerabasierte Darstellung denkbar, bei der beispielsweise die Umrisse der Objekte oder Symbole für die Objekte darstellt werden. Ferner können in einer Manöveranzeige 403 mögliche Fahrmanöver angezeigt werden. In Fig. 4a wird als Vorangebot ein Auswahlfeld 404 mit der Anzeige des Manövernamens eines abgespeicherten Manövers angezeigt. Der Nutzer kann das Vorangebot durch Berühren des Auswahlfelds 404 oder durch Bedienen eines zentralen Bedienelements annehmen. Wie in diesem Dokument dargelegt, kann die in Fig. 4a dargestellte Ausgabe eines Vorangebots unterbleiben, wenn das aufgezeichnete Fahrmanöver bereits vor Erreichen des Zielorts, insbesondere vor Erreichen des Annäherungsbereichs 1 des aufgezeichneten Fahrmanövers, ausgewählt wurde.

Sofern in der Abfrage 208 in Fig. 2a (oder durch die vorhergehende Auswahl des aufgezeichneten Fahrmanövers) festgestellt wird, dass der Fahrer das Vorangebot angenommen hat, kann in Schritt 209 der Heranführmodus mit Ausgabe von Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 in Relation zum Kraftfahrzeug 100 an den Fahrer aktiviert werden, so dass im manuellen Fährbetrieb das Kraftfahrzeug 100 an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist. In Fig. 4b wird als Unterstützungsinformation 407 in der Umgebungsanzeige 402 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (oder zumindest ein Teil der Fahrtrajektorie) in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs 100 ortsrichtig ausgegeben. Auch in der Ego- Umgebungsanzeige 401 wird vorzugsweise die Fahrtrajektorie angezeigt (nicht dargestellt in Fig. 4b). Ferner erhält der Fahrer durch eine Texteinblendung 406 die Aufforderung, näher an die aufgezeichnete Trajektorie heranzufahren, um das automatisierte Rangieren zu starten (z. B. „Zum Starten des Manövers, bitte näher an den aufgezeichneten Pfad heranfahren“). Die angezeigte Lage der Trajektorie wird laufend an die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs 100 angepasst.

Wenn in der Abfrage 210 festgestellt wird, dass durch das Heranfahren an die Trajektorie der Odometrie-basierte Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 kleiner als oder gleich wie der Schwellwert S2 ist, befindet sich das Kraftfahrzeug 100 im Aktivierungsbereich 3, und der Fahrer erhält in Schritt 211 eine Stopp-Aufforderung in Form einer entsprechenden Texteinblendung 406 (z. B. „Zum Starten des aufgezeichneten Fahrmanövers, bite Fahrzeug stoppen.“). Ferner wird in Schrit 212 die Darstellung der Unterstützungsinformation 407 umgeschaltet. Hierzu wird beispielsweise die Farbe der angezeigten Trajektorie verändert und ferner die Distanz entlang der aufgezeichneten Trajektorie bis zum Endpunkt der Trajektorie angezeigt. Ferner wird ggf. zusätzlich eine vom Fahrsystem berechnete Ergänzungstrajektorie angezeigt (sofern diese nicht ohnehin durch die Darstellung des Ego-Fahrzeugs 100 verdeckt würde), die das Fahrzeug 100 von dem Aktivierungspunkt bis zu der abgespeicherten Trajektorie automatisiert durchfährt.

Es wird in der Abfrage 213 in Fig. 2b geprüft, ob das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst wurde.

In der Abfrage 214 wird abgefragt, ob sämtliche Aktivierungsbedingungen zum automatisierten Rangieren erfüllt sind.

Die Aktivierungsbedingungen umfassen in dem Ausführungsbeispiel beispielsweise ein oder mehrere der folgenden Bedingungen:

• das Kraftfahrzeug 100 befindet sich (im Wesentlichen) im Stillstand,

• das Bremspedal des Kraftfahrzeugs 100 wurde vom Fahrer losgelassen,

• das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 100 wurde vom Fahrer losgelassen,

• der Fahrergurt ist angelegt,

• für das Lenk- und das Bremssystem des Fahrzeugs 100 liegt eine Fahrfreigabe für das automatisierte Rangieren vor, und/oder

• die Fahrzeugtüren sind geschlossen.

Wenn die Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, kann ggf. ohne weitere Bedieneingabe des Fahrers der Automatisierungsmodus aktiviert und das Fahrzeug 100 rangiert entlang der aufgezeichneten Trajektorie werden (s. Schritt 215). Hierbei kann in der Anzeige 400 die Trajektorie weiterhin angezeigt werden, wobei die Trajektorien-Anzeige laufend an die Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 während des automatisierten Rangierens angepasst wird.

Wie eingangs dargelegt, kann ein Angebot für die Durchführung eines zuvor aufgezeichnetes Fahrmanövers (gemäß Schritt 207) ggf. von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 übersehen werden. Ferner kann es von dem Fahrer als unkomfortabel empfunden werden, während der manuellen Fahrt des Fahrzeugs 100 ein angezeigtes Angebot zu bewerten und bei Bedarf anzunehmen.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, bereits vor Erreichen des Annäherungsbereichs 1, des Nahbereichs 2 und/oder des Aktivierungsbereichs 3 der aufgezeichneten Trajektorie 5 für ein aufgezeichnetes Fahrmanöver zu erkennen, dass sich das Fahrzeug 100 einem Ziel nähert, für das ein gespeichertes Fahrmanöver vorliegt. Insbesondere kann das Fahrsystem eingerichtet sein, auf Basis des Ziel ortes einer (auf einem Navigationssystem des Fahrzeugs 100) geplanten Fahrroute zu erkennen, dass für den Zielort der geplanten Fahrroute ein aufgezeichnetes Fahrmanöver vorliegt. Dies kann z.B. bereits direkt in Reaktion auf die Eingabe des Zielortes durch den Nutzer des Fahrzeugs 100 erkannt werden.

Dem Nutzer des Fahrzeugs 100 kann dann bereits bei der Festlegung eines Zielortes und/oder bei der Planung der Fahrroute zu dem Zielort (z.B. noch vor Beginn der Fahrt zu dem Zielort) ein Angebot für die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers ausgegeben werden (z.B. über die Benutzerschnittstelle 103 des Fahrzeugs 100). Der Fahrer kann dann (ggf. bereits vor der Fahrt zu dem Zielort) das Angebot annehmen. Die Schritte 207 und/oder 208 des Verfahrens 200 aus Fig. 2a können somit bereits vor Erreichen des Zielortes (insbesondere vor Erreichen des Annäherungsbereichs 1), bevorzugt vor Beginn der Fahrt zu dem Zielort, durchgeführt werden (und entfallen somit aus dem Verfahren 200). Wenn das Fahrzeug 100 sich dem Annäherungsbereich 1 des aufgezeichneten Fahrmanövers (mit der aufgezeichneten Trajektorie 5) nähert, kann, wie in Zusammenhang mit den Figuren 2a und 2b dargelegt, die Lokalisierung des Fahrzeugs 100 relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie 5 gestartet werden (siehe Schritte 203, 204 des Verfahrens 200). Dabei kann insbesondere eine Positionierung der aufgezeichneten Trajektorie 5 innerhalb des Fahrzeug- Koordinatensystems durchgeführt werden, um die aufgezeichnete Trajektorie 5, und insbesondere ein oder mehrere mögliche Aktivierungspunkte der aufgezeichneten Trajektorie5, mit erhöhter Genauigkeit bestimmen zu können.

Wenn das Fahrzeug 100 in den Nahbereich 2 des aufgezeichneten Fahrmanövers eintritt, kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 ggf. durch Ausgabe eines Hinweises darauf hingewiesen werden, dass sich das Fahrzeug 100 in unmittelbarer Nähe zu der aufgezeichneten Trajektorie 5 befindet. Ein Vorangebot für das aufgezeichnete Fahrmanöver (Schritt 207) muss nicht ausgegeben werden, da der Nutzer das Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers bereits angenommen hat. Ggf. kann Unterstützungsinformation ausgegeben werden (Schritt 209), um den Nutzer des Fahrzeugs 100 dabei zu unterstützen, zu einem möglichen Aktivierungspunkt (z.B. zu dem Aktivierungsbereich 3) des aufgezeichneten Fahrmanövers zu fahren.

Wenn das Fahrzeug einen möglichen Aktivierungspunkt (z.B. den Aktivierungsbereich 3) erreicht, kann eine Stopp-Aufforderung ausgegeben werden (Schritt 211), und es kann das aufgezeichnete Fahrmanöver automatisiert durchgeführt werden (wie in Zusammenhang mit Fig. 2b dargelegt).

Das Fahrsystem kann es somit dem Fahrer eines Fahrzeugs 100 ermöglichen, ein aufgezeichnetes Fahrmanöver (insbesondere ein aufgezeichnetes Park- oder Rangiermanöver) auszuwählen, sobald erkannt wird, dass der Fahrer seine Fahrt an dem Ort des aufzeichneten Fahrmanövers beenden will. Die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers wird dann automatisch aktiviert, sobald das Fahrzeug 100 nah genug zu dem aufgezeichneten

Fahrmanöver kommt (z.B. sobald das Fahrzeug 100 den Nahbereich 2 oder den Aktivierungsbereich 3 des aufgezeichneten Fahrmanövers erreicht).

Im Rahmen der Planung einer Fahrroute für eine Fahrt des Fahrzeugs 100 kann, wie beispielhaft in Fig. 6 dargestellt, mittels einer Fahrereingabe an das Navigationssystem der Ziel ort 602 der Fahrt festgelegt werden. Der Ziel ort 602 kann z.B. in ein dafür vorgesehenes Eingabefeld 601 der Anzeige 400 des Navigationssystems eingegeben werden. Der Zielort 602 (insbesondere die GNSS Koordinaten des Zielortes) kann mit der Liste von aufgezeichneten Fahrmanövern (insbesondere mit den GNSS Koordinaten der einzelnen aufgezeichneten Fahrmanöver) verglichen werden. Basierend darauf kann dann erkannt werden, ob für den Zielort 602 ein aufgezeichnetes Fahrmanöver verfügbar ist. Wenn dies der Fall ist, kann dem Fahrer des Fahrzeugs 100 das an dem Zielort 602 verfügbare, aufgezeichnete Fahrmanöver (bereits im Rahmen der Planung der Fahrroute) angeboten werden. Zu diesem Zweck kann ein Auswahlfeld 404 angezeigt werden, in dem das identifizierte Fahrmanöver dargestellt wird und von dem Fahrer (z.B. durch Berühren) ausgewählt werden kann. Durch Annahme des Angebots kann dann auf die Ausgabe eines (weiteren) Angebots bei Erreichen des Annäherungsbereichs 1 und/oder des Nahbereichs 2 des aufgezeichneten Fahrmanövers verzichtet werden. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs 100 erhöht werden.

Wenn der Fahrer das Angebot zur automatisierten Durchführung des identifizierten Fahrmanövers an dem Zielort 602 nicht annimmt, so kann (wie in dem Verfahren 200 aus den Figuren 2a und 2b dargelegt) am Zielort 602 das Vorangebot gemäß Schritt 207 ausgegeben werden, das dann ggf. von dem Fahrer angenommen werden kann (Schritt 208).

In einem konkreten Beispiel kann ein Fahrer ein Einparkmanöver in einer Garage aufzeichnen. Es können Positionsdaten (insbesondere GNSS Koordinaten) für dieses Einparkmanöver gespeichert werden (z.B. Positionsdaten für die ein oder mehreren möglichen Aktivierungspunkte und/oder für den Aktivierungsbereich 3).

Wenn der Fahrer bei einer nachfolgenden Fahrt die Garage als Zielort 602 in ein Navigationssystem (des Fahrzeugs 100) eingibt, kann bereits an diesem Zeitpunkt ein Abgleich des Zielortes 602 (insbesondere der GNSS Koordinaten des Zielortes) mit den Positionsdaten des aufgezeichneten Einparkmanövers durchgeführt werden. Mit der Übernahme des Zielortes 602 in das Navigationssystem kann der Fahrer direkt gefragt werden (z.B. über die Benutzerschnittstelle 103), ob bei Ankunft an dem Ziel ort 602 automatisiert in die Garage gefahren werden soll (es kann somit ein Angebot für die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Einparkmanövers ausgegeben werden). Wenn der Fahrer das Angebot annimmt, dann wird das aufgezeichnete Einparkmanöver automatisch ausgewählt, sobald sich das Fahrzeug 100 nah genug an der aufgezeichneten Trajektorie 5 befindet (z.B. sobald der Fahrer den Annäherungsbereich 1, den Nahbereich 2 oder den Aktivierungsbereich 3 der aufgezeichneten Trajektorie 5 erreicht). Eine erneute Ausgabe eines Angebots bei Erreichen des Annäherungsbereichs 1, des Nahbereichs 2 oder des Aktivierungsbereichs 3 der aufgezeichneten Trajektorie 5 kann unterbunden werden. So kann ein nahtloser Übergang zwischen der (ggf. manuellen) Fahrt des Fahrzeugs 100 bis zu dem Zielort 602 und der automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Parkmanövers bewirkt werden.

Fig. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 500 zur automatisierten Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs 100. Die automatische Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers kann insbesondere das automatische Rangieren des Fahrzeugs 100 basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver, insbesondere basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie 5 des aufgezeichneten Fahrmanövers, umfassen. Das Fahrmanöver kann im Rahmen einer vorhergehenden Fahrt des Fahrzeugs 100 aufgezeichnet worden sein. Die automatisierte Durchführung kann die automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 entlang einer mit dem aufgezeichneten Fahrmanöver assoziierten, aufgezeichneten Trajektorie 5 umfassen.

Das Verfahren 500 umfasst das Erkennen 501, dass an einem von dem Nutzer des Fahrzeugs 100 festgelegten Ziel ort 602 einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 100 ein aufgezeichnetes Fahrmanövers verfügbar ist. Der Zielort 602 kann in einem Navigationssystem des Fahrzeugs 100 von dem Nutzer festgelegt worden sein. Basierend auf dem Zielort 602, insbesondere basierend auf den Positionsdaten des Zielortes 602, kann erkannt werden, dass an dem Zielort 602 bei einer vorhergehenden Fahrt ein Fahrmanöver aufgezeichnet wurde, dass bei der aktuellen Fahrt des Fahrzeugs 100 (bei Erreichen des Zielortes 602) wiederverwendet werden kann. Das aufgezeichnete Fahrmanöver umfasst dabei typischerweise nur einen relativ kleinen Teil der gesamten Fahrt des Fahrzeugs 100 (z.B. 10% oder weniger, oder 5% oder weniger der Fahrstrecke).

Das Verfahren 500 umfasst ferner in Reaktion auf die erkannte Verfügbarkeit eines aufgezeichneten Fahrmanövers am Zielort 602, das Bewirken 502, dass das Kraftfahrzeug 100 an dem Ziel ort 602 automatisiert basierend auf dem aufgezeichneten Fahrmanöver rangiert wird. Zu diesem Zweck kann bereits vor Erreichen des Zielortes 602 ein Angebot zur automatisierten Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers an dem Ziel ort 602 ausgegeben werden. Das Angebot kann insbesondere direkt nach Eingabe des Zielortes 602 in das Navigationssystem des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden. Das Angebot kann dann von dem Nutzer des Fahrzeugs 100 (direkt zu Beginn der Fahrt zu dem Ziel ort 602) angenommen werden. Ferner kann bei Erreichen des Ziel ortes 602 automatisch die automatisierte Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers bewirkt werden (ohne, dass eine erneute Ausgabe des Angebots erfolgt). Mit anderen Worten, es kann bei Erreichen des Zielortes 602 direkt das automatisierte Rangieren des Fahrzeugs 100 auf Basis des aufgezeichneten Fahrmanövers bewirkt werden. Dabei erfolgt bevorzugt keine erneute Ausgabe des Angebots. Andererseits kann ggf. die Ausgabe eines Hinweises erfolgen, der den Fahrer des Fahrzeugs 100 auf die automatische Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers hinweist. Ferner kann es dem Fahrer ggf. ermöglicht werden, die automatische Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers durch eine Nutzereingabe zu unterbinden und/oder zu verhindern (wobei die automatische Durchführung des aufgezeichneten Fahrmanövers erfolgt, wenn in Reaktion auf die Ausgabe des Hinweises keine Nutzereingabe erfolgt).

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann der Komfort eines Fahrsystems zur Durchführung eines aufgezeichneten Fahrmanövers erhöht werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.