mehrachsigen Roboters

Die vorliegende Erfindung betrifft einen automatisierten Ladeassistenten zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers eines Fahrzeugs, der wenigstens einen mehrachsigen Roboter aufweist, ein Verfahren zum elektrischen Aufladen des

Energiespeichers des Fahrzeugs mithilfe des automatisierten Ladeassistenten, eine Anordnung mit dem automatisierten Ladeassistenten sowie ein

Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.

Aus betriebsinterner Praxis ist es bekannt, eine robotergeführte Gegenschnittstelle mit einer Ladeschnittstelle eines Fahrzeugs zu verbinden, um einen Energiespeicher des Fahrzeugs elektrisch zu laden. Dabei wird der Bewegungsbefehl zum Anfahren und Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle über eine Handy-App ausgelöst, so dass ein Anwender Roboter und Fahrzeug separat bedienen muss, was den

Aufladevorgang aufwändig und fehleranfällig macht.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das elektrische Aufladen eines

Energiespeichers eines Fahrzeugs zu verbessern, insbesondere wenigstens einen der vorgenannten Merkmale zu reduzieren.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 8-10 stellen einen Ladeassistenten bzw. ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens bzw. eine Anordnung mit einem hier beschriebenen Ladeassistenten unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein automatisierter

Ladeassistent wenigstens einen mehrachsigen Roboter auf.

In einer Ausführung weist der Roboter einen Roboterarm mit wenigstens drei, insbesondere wenigstens und/oder höchstens fünf, in einer Ausführung wenigstens und/oder höchstens sechs, in einer Weiterbildung wenigstens sieben,

(Bewegungs)Achsen bzw. Gelenke, insbesondere drei, vier, fünf, sechs oder mehr Drehgelenke bzw. -achsen und/oder einer oder mehreren Linearachse(n), insbesondere Schubgelenk(en), auf, die in einer Ausführung durch, insbesondere elektrische, Antriebe angetrieben werden. Durch wenigstens sechs Achsen kann in einer Ausführung ein Endeffektor des Roboter(arm)s innerhalb seines Arbeitsraums beliebige Posen bzw. dreidimensionale Positionen und Orientierungen einnehmen, durch wenigstens sieben Achsen in einer Ausführung ein redundanter Roboter(arm) dabei Hindernisse umgehen. Insbesondere können vier oder fünf aktuierte

(Dreh-)Achsen vorgesehen sein, wodurch sich ein einfacherer Aufbau ergibt.

Besonders bevorzugt ist eine weitere Achse vorgesehen, beispielsweise am

Endeffektor, die als Linearachse ausgebildet ist und eine lineare Verlagerung bzw. eine Schubbewegung ermöglicht.

In einer Ausführung ist bzw. wird der Roboter wenigstens zeitweise während des Verfahrens nachgiebig und/oder kraftgeregelt, insbesondere derart, dass er, insbesondere für (wenigstens) eine vorgegebene Zeit, anhält, falls eine auf ihn, insbesondere eines oder mehrere seiner Glieder, ausgeübte externe, insbesondere manuell aufgebrachte, Kraft, einen vorgegebenen, in einer Ausführung von Null verschiedenen, Höchstwert übersteigt, insbesondere der Roboter dies sensorisch erfasst, oder in einem solchen Fall, insbesondere der Kraft, ausweicht. Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit erhöht werden. In einer Ausführung weist der Roboter, insbesondere hierzu, einen oder mehrere Kraft- und/oder

Drehmomentsensoren auf, in einer Ausführung an einem oder mehreren seiner Achsen, insbesondere Antriebe, seiner Außenhaut und/oder an seinem Endeffektor.

In einer Ausführung ist der automatisierte Ladeassistent mobil, in einer Weiterbildung weist er hierzu eine mobile Basis, insbesondere ein Fahrwerk, in einer Ausführung ein Räder- oder Raupenfahrwerk, auf. Hierdurch kann er in einer Ausführung vorteilhaft Fahrzeuge an unterschiedlichen Orten aufladen. In einer anderen Ausführung ist der automatisierte Ladeassistent stationär, in einer Weiterbildung mit einer Umgebung, insbesondere einem Boden, einer Wand und/oder einer Decke, fest verbunden.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit erhöht werden.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers eines Fahrzeugs mithilfe des automatisierten Ladeassistenten den Schritt: Empfangen einer von dem Fahrzeug übermittelten Ladewunschinformation durch den Ladeassistenten. In einer Ausführung übermittelt entsprechend das Fahrzeug die(se) Ladewunschinformation an den Ladeassistenten bzw. wird eine Kommunikation zwischen Ladeassistent und

Fahrzeug durch das Fahrzeug und/oder nicht durch den Ladeassistent initiiert.

Hierdurch und/oder die nachfolgend erläuterten Merkmale kann in einer Ausführung ein vorteilhafter, insbesondere geordneter(er) Kommunikationsablauf zwischen Ladeassistent und Fahrzeug realisiert und so insbesondere ein sicherer(er) und/oder effizienter(er) Funktionsablauf gewährleistet und/oder ein Bedienkomfort erhöht werden, insbesondere, indem der Anwender Roboter und Fahrzeug nicht separat bedienen muss. In einer Ausführung gibt das Fahrzeug die Kontrolle an den

Ladeassistenten ab, wobei in einer Weiterbildung der Ladevorgang bis zum

vollständigen Laden der Batterie nur noch durch den Benutzer abgebrochen werden kann, nicht mehr durch das Fahrzeug selber.

Das Fahrzeug ist in einer Ausführung ein Elektro- oder Hybridfahrzeug, insbesondere ein, in einer Ausführung autonomer, Personenkraftwagen, ein, in einer Ausführung autonomes, Förderfahrzeug, insbesondere Stapler oder Transporter, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug („Automated Guided Vehicle“, AGV) oder dergleichen. Hierfür ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der

Betriebsbedingungen und Sicherheitsanforderungen, besonders geeignet. Der Energiespeicher versorgt in einer Ausführung einen Fahrantrieb des Fahrzeugs, insbesondere wenigstens einen Elektromotor zum Antreiben des Fahrzeugs, bzw. ist hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Anfahren einer Ladeschnittstelle des Fahrzeugs mit bzw. durch eine(r) durch den Roboter geführte(n) Gegenschnittstelle auf Basis bzw. in Abhängigkeit von, insbesondere infolge, der empfangenen Ladewunschinformation mittels durch den Ladeassistenten gesteuerter motorischer Bewegung von einer oder mehreren Achsen des Roboter(arm)s.

In einer Ausführung nimmt, insbesondere greift, hierzu der Roboter die

Gegenschnittstelle (auf). Hierdurch kann der Roboter in einer Ausführung sukzessive mehrere und/oder unterschiedliche, insbesondere fahrzeug- bzw.

ladeschnittstellenspezifische, Gegenschnittstellen bedienen bzw. handhaben. In einer anderen Ausführung ist die Gegenschnittstelle fest bzw. dauerhaft an dem Roboter angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit und/oder Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung entfernt der Roboter die Gegenschnittstelle aus einer Halterung, bevor er mit ihr die Ladeschnittstelle anfährt, in einer Weiterbildung setzt er sie nach dem Entfernen von der Ladeschnittstelle wieder an der Halterung ab. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung wird eine Ladeklappe des Fahrzeugs, die dessen

Ladeschnittstelle abdeckt, geöffnet, in einer Weiterbildung automatisiert durch das Fahrzeug und/oder den Ladeassistenten, insbesondere Roboter.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Verbinden, insbesondere mechanisches und/oder elektrisches Verbinden, der

Ladeschnittstelle und Gegenschnittstelle. Dies kann in einer Ausführung durch den Roboter und/oder das Fahrzeug bzw. automatisiert erfolgen. In einer Ausführung werden Lade- und Gegenschnittstelle miteinander steckverbunden, in einer

Weiterbildung weist die Gegenschnittstelle einen weiblichen Verbinder bzw.

Connector bzw. eine Buchse bzw. Steckdose und die Ladeschnittstelle einen männlichen Verbinder bzw. einen Stecker bzw. ein Inlet auf, der in diese eingesteckt wird. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit und/oder

Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Aufladen des Energiespeichers mit elektrischer Energie („elektrisches Aufladen“) über bzw. durch die (miteinander) verbundene Lade- und Gegenschnittstelle durch den Ladeassistenten.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Empfangen einer, in einer Ausführung von dem Fahrzeug oder einer Person, übermittelten, Abbruchinformation durch den Ladeassistenten. In einer Ausführung übermittelt entsprechend das Fahrzeug bzw. die Person die(se) Abbruchinformation an den Ladeassistenten. In einer Weiterbildung übermittelt das Fahrzeug die

Abbruchinformation, sobald eine vorgegebene Abbruchbedingung erfüllt, insbesondere ein vorgegebener Mindestladezustand des Energiespeichers erreicht oder ein Fehler festgestellt worden ist.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Beenden des Aufladens auf Basis bzw. in Abhängigkeit von, insbesondere infolge, der empfangenen Abbruchinformation durch den Ladeassistenten. In einer Ausführung gibt der Ladeassistent auf Basis bzw. in Abhängigkeit von der empfangenen

Abbruchinformation ein, insbesondere optisches und/oder akustisches, Signal aus und/oder quittiert die empfangene Abbruchinformation an das Fahrzeug bzw. die Person. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Sicherheit verbessert werden.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Lösen, insbesondere mechanisches und/oder elektrisches Trennen, der

Ladeschnittstelle und Gegenschnittstelle (voneinander). Dies kann in einer

Ausführung durch den Roboter und/oder das Fahrzeug bzw. automatisiert erfolgen. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit und/oder

Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung wird die geöffnete Ladeklappe des Fahrzeugs nach dem Lösen, in einer Weiterbildung automatisiert durch das Fahrzeug und/oder den

Ladeassistenten, insbesondere Roboter, geschlossen.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt: Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle von der Ladeschnittstelle mittels durch den Ladeassistenten gesteuerter motorischer Bewegung von Achsen des Roboter(arm)s durch den Ladeassistenten. In einer Ausführung entfernt der

Ladeassistent bzw. Roboter(arm) die Gegenschnittstelle auf der gleichen Bahn, auf der er mit ihr zuvor die Ladeschnittstelle angefahren hat, bzw. (durch)fährt diese Bahn entsprechend rückwärts (ab). Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit und/oder Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt: Empfangen wenigstens einer von dem Fahrzeug übermittelten Fahrzeugzustandsinformation, in einer Weiterbildung wenigstens einer von dem Fahrzeug übermittelten Fehlerinformation, die von einer Abweichung von einem vorgegebenen Sollzustand des Fahrzeugs abhängt, durch den Ladeassistenten, wobei das Anfahren der Ladeschnittstelle, das Verbinden und/oder Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle, das Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle auf Basis und/oder besonders bevorzugt wenigstens das Aufladen bzw. Beenden des Aufladens des Energiespeichers des empfangenen

Fahrzeugzustands auf Basis bzw. in Abhängigkeit von dieser

Fahrzeugzustandsinformation bzw. diesen Fahrzeugzustandsinformationen erfolgt. In einer Ausführung übermittelt entsprechend das Fahrzeug die(se)

Fahrzeugzustandsinformation(en) an den Ladeassistenten.

In einer Ausführung gibt die bzw. wenigstens eine der

Fahrzeugzustandsinformation(en) einen Zustand einer oder mehrerer

Fahrzeugkomponenten, insbesondere wenigstens einer Bremse, wenigstens eines Antriebs, wenigstens einer Tür und/oder Fensterscheibe, des Fahrzeugs an, insbesondere, ob diese Fahrzeugkomponente(n jeweils) einen vorgegebenen

Sollzustand aufweist/aufweisen, wobei in einer Weiterbildung das Anfahren der Ladeschnittstelle, Verbinden der Lade- und Gegenschnittstelle und/oder elektrische Aufladen des Energiespeichers nur bzw. erst durchgeführt wird, falls eine oder mehrere vorgegebene Fahrzeugkomponente(n jeweils) einen vorgegebenen

Sollzustand aufweist/aufweisen bzw. entsprechende Fahrzeugzustandsinformation(en) empfangen worden sind, und/oder das Anfahren der Ladeschnittstelle mit der

Gegenschnittstelle, Verbinden der Lade- und Gegenschnittstelle, elektrische Aufladen und/oder Beenden des Aufladens des Energiespeichers, Lösen der Lade- und

Gegenschnittstelle und/oder Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle von der Ladeschnittstelle unterbrochen oder modifiziert wird, falls eine oder mehrere vorgegebene Fahrzeugkomponente(n jeweils) einen vorgegebenen Sollzustand nicht aufweist/aufweisen bzw. entsprechende Fehlerinformation(en) empfangen worden sind.

In einer Ausführung kann eine Fahrzeugzustands- bzw. Fehlerinformation das

Vorliegen oder das Nicht-Vorliegen des vorgegebenen Sollzustands angeben bzw. bei Vorliegen oder Nicht-Vorliegen des vorgegebenen Sollzustands übermittelt bzw.

empfangen werden. Mit anderen Worten kann in einer Ausführung ein Vorliegen oder ein Nicht-Vorliegen einer entsprechenden Fahrzeugzustands- bzw. Fehlerinformation das Vorliegen oder das Nicht-Vorliegen des vorgegebenen Sollzustands angeben (kein Fehler => Signal„kein Fehler“ oder kein Signal„Fehler“; Fehler => Signal „Fehler“ oder kein Signal„kein Fehler“). Hierdurch kann in einer Ausführung eine Sicherheit verbessert werden.

In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt: Übermitteln wenigstens einer von einer Pose und/oder Posenänderung des Roboters abhängigen

Roboterinformation von dem Ladeassistenten an das Fahrzeug, insbesondere vor und/oder nach dem Anfahren der Ladeschnittstelle und/oder vor und/oder nach dem Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle und/oder während des Anfahrens der Ladeschnittstelle und/oder während des Entfernens der robotergeführten

Gegenschnittstelle. In einer Weiterbildung übermittelt der Ladeassistent eine

Roboterinformation, die angibt, ob bzw. dass sich der Roboter (noch bzw. wieder) in einer vorgegebenen Pose, insbesondere sicheren Grundpose, befindet bzw. diese verlassen bzw. erreicht hat, an das Fahrzeug, insbesondere eine Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie verlassen wird, insbesondere bevor er sie verlässt, eine Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie (gerade) verlässt, eine Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie (bereits) verlassen hat, eine Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie (noch) anfährt, eine

Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie (gerade) erreicht, und/oder eine Roboterinformation, die angibt, dass der Roboter sie (bereits) erreicht hat. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Sicherheit und/oder Prozessgeschwindigkeit verbessert werden. Das Fahrzeug reagiert in einer Ausführung auf diese Roboterinformation(en), in einer Ausführung, indem es eine Aktion nicht durchführt, beispielsweise nicht startet oder nicht losfährt, bis es die entsprechende Roboterinformation(en) empfangen hat, oder erst durchführt, beispielsweise startet oder losfährt, wenn es die entsprechende Roboterinformation(en) empfangen hat.

In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt: Empfangen wenigstens einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem

mechanischen und/oder elektrischen Kontaktzustand der Lade- und

Gegenschnittstelle abhängt, insbesondere einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem mechanischen Kontakt vorgegebener (Vor)Kontaktstellen der Lade- und Gegenschnittstelle, insbesondere unabhängig von einem bzw. (auch) noch ohne elektrischen Kontakt von Lade- und Gegenschnittstelle zum Aufladen des Energiespeichers („(mechanische) Vorkontaktierung“), abhängt, insbesondere einen solchen angibt, einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem, insbesondere mechanischen, Verriegelungszustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, insbesondere einen solchen angibt, und/oder einer von dem Fahrzeug übermittelten

Schnittstelleninformation, die von einem elektrischen Kontaktzustand der Lade- und Gegenschnittstelle, insbesondere zum Aufladen des Energiespeichers, abhängt, insbesondere einen solchen angibt. Entsprechend übermittelt in einer Ausführung das Fahrzeug diese Schnittstelleninformation(en) an den Ladeassistenten.

Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt: sensorisches Ermitteln wenigstens einer solchen Schnittstelleninformation durch den Ladeassistenten.

In einer Ausführung wird das Anfahren der Ladeschnittstelle, das Verbinden und/oder Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle, das Aufladen und/oder Beenden des

Aufladens des Energiespeichers und/oder das Entfernen der robotergeführten

Gegenschnittstelle auf Basis bzw. in Abhängigkeit von, insbesondere infolge, dieser Schnittstelleninformation(en) durchgeführt.

In einer Weiterbildung ermittelt und/oder empfängt der Ladeassistent wenigstens zweistufig zunächst eine Schnittstelleninformation, die eine mechanische

(Vor)Kontaktierung vorgegebener Kontaktstellen von Lade- und Gegenschnittstelle angibt, in der noch kein elektrisches Aufladen des Energiespeichers möglich ist, und anschließend wenigstens eine weitere Schnittstelleninformation, die eine

mechanische Verriegelung und/oder elektrische Kontaktierung von Lade- und

Gegenschnittstelle zum elektrischen Aufladen des Energiespeichers angibt, bzw. übermittelt das Fahrzeug entsprechende Schnittstelleninformationen.

Zusätzlich oder alternativ ermittelt und/oder empfängt der Ladeassistent wenigstens zweistufig zunächst wenigstens eine Schnittstelleninformation, die eine mechanische Entriegelung und/oder elektrische Trennung eines elektrischen Kontakts von

Lade- und Gegenschnittstelle zum elektrischen Aufladen des Energiespeichers angibt, und anschließend eine weitere Schnittstelleninformation, die eine mechanische Trennung (auch der) vorgegebenen Kontaktstellen von Lade- und Gegenschnittstelle bzw. Vorkontaktierung angibt, bzw. übermittelt das Fahrzeug entsprechende

Schnittstelleninformationen. Hierdurch kann insbesondere ein wenigstens zweistufiges An- bzw. Abkoppeln der Gegen- an die Ladeschnittstelle mit Bewegungen unterschiedlicher Achsen des Roboters verbessert werden.

In einer Ausführung bewegt der Ladeassistent beim bzw. zum Anfahren eine erste Auswahl der Achsen des Roboters, in einer Weiterbildung, bis er die Vorkontaktierung erfasst bzw. eine entsprechende Schnittstelleninformation empfängt, und

anschließend beim bzw. zum Verbinden, eine hiervon verschiedene zweite Auswahl der Achsen des Roboters, in einer Weiterbildung eine einzige und/oder

gegenschnittsteilennächste bzw. distale und/oder translatorische, Achse, in einer Weiterbildung, bis er die Verriegelung bzw. elektrische Kontaktierung zum

elektrischen Aufladen des Energiespeichers erfasst bzw. eine entsprechende

Schnittstelleninformation empfängt, und/oder umgekehrt, insbesondere beim bzw. zum Lösen, zunächst nur diese zweite Auswahl, insbesondere, bis er eine Trennung der vorgegebenen Kontaktstellen erfasst bzw. eine entsprechende

Schnittstelleninformation empfängt, und anschließend beim bzw. zum Entfernen die erste Auswahl der Achsen des Roboters.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit und/oder

Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt: mechanisches und/oder softwaretechnisches Sperren wenigstens einer Achse des Roboters, insbesondere der ersten Auswahl der Achsen des Roboters, nach dem Anfahren der

Ladeschnittstelle, insbesondere dem Erfassen der Vorkontaktierung bzw. Empfangen einer entsprechenden Schnittstelleninformation, wobei das Verbinden der Lade- und Gegenschnittstelle mithilfe motorischer Bewegung der Gegenschnittstelle,

insbesondere durch die zweite Auswahl der Achsen des Roboters, erfolgt und diese gesperrte(n) Achse(n) bzw. erste Auswahl beim Verbinden mechanisch und/oder softwaretechnisch gesperrt und/oder beim Aufladen des Energiespeichers entsperrt ist bzw. wird.

Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt: mechanisches und/oder softwaretechnisches Sperren wenigstens einer Achse des Roboters, insbesondere der ersten Auswahl der Achsen des Roboters, nach dem io

Aufladen, wobei das Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle mithilfe motorischer Bewegung der Gegenschnittstelle, insbesondere durch die zweite Auswahl der

Achsen des Roboters, erfolgt und diese gesperrte(n) Achse(n) bzw. erste Auswahl dabei mechanisch und/oder softwaretechnisch gesperrt ist.

Ein softwaretechnisches Sperren kann insbesondere eine entsprechende

Positions- und/oder Kraftregelung des Roboters bzw. der entsprechenden Achse(n) umfassen bzw. dadurch realisiert werden. In einer Ausführung werden bzw. sind ein oder mehrere Achsantriebe des Roboters während des Aufladens stromlos

(geschaltet).

Hierdurch kann in einer Ausführung eine Zuverlässigkeit, Sicherheit und/oder

Prozessgeschwindigkeit verbessert werden.

In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt: Übermitteln wenigstens einer Fehlerinformation, die von einer Abweichung von einem vorgegebenen Sollzustand des Ladeassistenten abhängt, von dem Ladeassistenten an das Fahrzeug. Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit verbessert werden. In einer Ausführung reagiert das Fahrzeug entsprechend auf diese Fehlerinformation.

In einer Ausführung wird bzw. werden die Ladewunschinformation,

Abbruchinformation, Fahrzeugzustandsinformation(en), Roboterinformation(en) und/oder Schnittstelleninformation(en) funktechnisch, insbesondere auf Basis eines Bluetooth Standards, bevorzugt eines Bluetooth Low Energy Standards übertragen. Hierdurch kann in einer Ausführung die Zuverlässigkeit verbessert werden.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein bzw. der automatisierte(r) Ladeassistent, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere

programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens

eingerichtet und/oder weist auf:

Mittel zum Empfangen einer von dem Fahrzeug übermittelten Ladewunschinformation; Mittel zum Anfahren einer Ladeschnittstelle des Fahrzeugs mit einer durch den

Roboter geführten Gegenschnittstelle auf Basis der empfangenen

Ladewunschinformation mittels motorischer Bewegung von Achsen des Roboters; Mittel zum elektrischen Aufladen des Energiespeichers über die verbundene

Lade- und Gegenschnittstelle durch den Ladeassistenten;

Mittel zum Empfangen einer, insbesondere von dem Fahrzeug oder einer Person, übermittelten, Abbruchinformation;

Mittel zum Beenden des Aufladens auf Basis der empfangenen Abbruchinformation; und

Mittel zum Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle von der

Ladeschnittstelle mittels motorischer Bewegung von Achsen des Roboters.

In einer Ausführung weist der Ladeassistent bzw. sein(e) Mittel bzw. die Anordnung auf:

Mittel zum Empfangen wenigstens einer von dem Fahrzeug übermittelten

Fahrzeugzustandsinformation, insbesondere einer von dem Fahrzeug übermittelten Fehlerinformation, die von einer Abweichung von einem vorgegebenen Sollzustand des Fahrzeugs abhängt, und Mittel zum Durchführen des Anfahrens der

Ladeschnittstelle, des Verbindens und/oder Lösens der Lade- und Gegenschnittstelle, des Aufladens und/oder Beendens des Aufladens des Energiespeichers und/oder des Entfernens der robotergeführten Gegenschnittstelle auf Basis des empfangenen Fahrzeugzustands;

Mittel zum Übermitteln wenigstens einer von einer Pose und/oder Posenänderung des Roboters abhängige Roboterinformation von dem Ladeassistenten an das Fahrzeug, insbesondere vor und/oder nach dem Anfahren der Ladeschnittstelle und/oder Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle und/oder während des Anfahrens der Ladeschnittstelle und/oder Entfernens der robotergeführten Gegenschnittstelle; Mittel zum Empfangen wenigstens einer von dem Fahrzeug übermittelten

Schnittstelleninformation, die von einem mechanischen und/oder elektrischen

Kontaktzustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, insbesondere einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem mechanischen Kontakt vorgegebener Kontaktstellen der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem

Verriegelungszustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, und/oder einer von dem Fahrzeug übermittelten Schnittstelleninformation, die von einem elektrischen Kontaktzustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt; und/oder

Mittel zum sensorischen Ermitteln wenigstens einer Schnittstelleninformation, die von einem mechanischen und/oder elektrischen Kontaktzustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, insbesondere einer Schnittstelleninformation, die von einem mechanischen Kontakt vorgegebener Kontaktstellen der Lade- und

Gegenschnittstelle abhängt, einer Schnittstelleninformation, die von einem

Verriegelungszustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, und/oder einer Schnittstelleninformation, die von einem elektrischen Kontaktzustand der Lade- und Gegenschnittstelle abhängt, durch den Ladeassistenten; und/oder

Mittel zum Anfahren der Ladeschnittstelle, Verbinden und/oder Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle, Aufladen und/oder Beenden des Aufladens des Energiespeichers und/oder Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle auf Basis dieser

Schnittstelleninformation bzw. Schnittstelleninformationen;

Mittel zum Sperren wenigstens einer Achse des Roboters nach dem Anfahren der Ladeschnittstelle und Mittel zum Verbinden der Lade- und Gegenschnittstelle mittels motorischer Bewegung der Gegenschnittstelle, wobei diese Achse beim Verbinden gesperrt und/oder beim Aufladen des Energiespeichers entsperrt ist; und/oder Mittel zum Sperren wenigstens einer Achse des Roboters nach dem Aufladen und Mittel zum Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle mittels motorischer Bewegung der Gegenschnittstelle, wobei diese Achse dabei gesperrt ist; und/oder

Mittel zum Übermitteln wenigstens einer Fehlerinformation, die von einer Abweichung von einem vorgegebenen Sollzustand des Ladeassistenten abhängt, von dem

Ladeassistenten an das Fahrzeug.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem

Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten,

Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere,

insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Ladeassistenten bzw. die Anordnung betreiben bzw. steuern kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch den Ladeassistenten bzw. sein(e) Mittel bzw. die Anordnung.

In einer Ausführung weist die Anordnung das Fahrzeug auf. Zusätzlich oder alternativ umfasst in einer Ausführung das Verfahren einen oder mehrere der von dem

Fahrzeug und/oder der Person durchgeführten Schritte.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : eine Anordnung zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers eines Fahrzeugs mit einem automatisierten Ladeassistenten nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und

Fig. 2: ein Verfahren zum elektrischen Aufladen des Energiespeichers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 zeigt eine Anordnung zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers 1 1 eines Fahrzeugs 10 mit einem bzw. mithilfe eines automatisierten Ladeassistenten(s) 20 mit einem mehrachsigen Roboter 21 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, Fig. 2 ein Verfahren zum elektrischen Aufladen des Energiespeichers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, wobei Informationsübertragungen zwischen Fahrzeug 10 und Ladeassistent 20 in Fig. 2 chronologisch von oben nach unten erfolgen.

Zunächst übermittelt das Fahrzeug 10 eine Ladewunschinformation 11 an den Ladeassistent 20, die dieser entsprechend empfängt. Dieser übernimmt nun die Kontrolle über den Aufladevorgang bzw. das Fahrzeug.

Anschließend übermittelt das Fahrzeug 10 eine erste Fahrzeugzustandsinformation I2, die beispielsweise angibt, dass seine Handbremse angezogen ist, seine Türen und/oder Fensterscheiben geschlossen sind und/oder seine Ladeklappe 13 zum Abdecken einer Ladeschnittstelle 12 manuell oder automatisiert geöffnet ist, an den Ladeassistent 20, die dieser entsprechend empfängt.

Dadurch kann in einer Ausführung vorteilhaft ein sicherer Zustand gewährleistet sein.

Daraufhin übermittelt der Ladeassistent 20 eine Roboterinformation I3 an das

Fahrzeug 10, die angibt, dass der Roboter 21 eine sichere Grundpose verlässt, und fährt anschließend die Ladeschnittstelle 12 mit einer durch den Roboter 21 geführten Gegenschnittstelle 22 mittels motorischer Bewegung der sechs Achsen A1 - A6 des Roboters 21 an.

Sobald das Fahrzeug 10 einen mechanischen Kontakt zwischen einer vorgegebenen Kontaktstelle 1 der Ladeschnittstelle 12 und einer vorgegebenen Kontaktstelle 2 der Gegenschnittstelle 22 erfasst, bei dem die Schnittstellen noch nicht elektrisch miteinander verbunden sind („Vorkontaktierung“), übermittelt es eine entsprechende erste Schnittstelleninformation 14.1 an den Ladeassistenten 20.

Dadurch kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Sicherheit erhöht bzw.

gewährleistet sein.

Daraufhin sperrt der Ladeassistent 20 die Achsen A1 - A6 und verbindet

Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 durch motorische Bewegung seiner gegenschnittsteilennächsten Achse A7. Dabei bleiben die Achsen A1 - A6 gesperrt.

Nachdem Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 miteinander verbunden sind, verriegelt das Fahrzeug Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 und

übermittelt eine entsprechende zweite Schnittstelleninformation I4.2 an den

Ladeassistenten 20. Der Ladeassistent 20 entsperrt die Achsen A1 - A6, um etwaige Bewegungen des Fahrzeugs auszugleichen, und lädt den Energiespeicher 1 1 über die verbundene Lade- und Gegenschnittstelle 12, 22 elektrisch.

Sobald dieser einen gewünschten Ladezustand erreicht hat, übermittelt das Fahrzeug 10 eine Abbruchinformation I5 an den Ladeassistenten 20.

Daraufhin beendet der Ladeassistent 20 das Aufladen.

Das Fahrzeug 10 entriegelt Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 und übermittelt eine entsprechende dritte Schnittstelleninformation I6 an den

Ladeassistenten 20.

Alternativ und daher in Fig. 2 gestrichelt angedeutet kann auch eine Person 30 die Aufladung abbrechen und hierzu eine entsprechende Abbruchinformation 15.1 an den Ladeassistenten 20 übermitteln. Daraufhin beendet der Ladeassistent 20 ebenfalls das Aufladen und übermittelt anschließend eine entsprechende Information I5.2 an das Fahrzeug 10, welches daraufhin ebenfalls Ladeschnittstelle 12 und

Gegenschnittstelle 22 entriegelt und eine entsprechende dritte

Schnittstelleninformation I6 an den Ladeassistenten 20 übermittelt.

Daraufhin sperrt der Ladeassistent 20 wieder die Achsen A1 - A6 und löst

Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 durch motorische Bewegung seiner Achse A7. Dabei bleiben die Achsen A1 - A6 gesperrt.

Optional übermittelt das Fahrzeug 10 eine entsprechende vierte

Schnittstelleninformation I7 an den Ladeassistenten 20, sobald es erfasst, dass die vorgegebenen Kontaktstellen von Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 einander nicht mehr mechanisch kontaktieren.

Daraufhin entsperrt der Ladeassistent 20 wieder die Achsen A1 - A6 und fährt anschließend mittels motorischer Bewegung dieser Achsen A1 - A6 den Roboter 21 in seine Grundpose. Hat der Roboter 21 seine Grundpose erreicht, übermittelt der Ladeassistent 20 eine entsprechende Roboterinformation I8 an das Fahrzeug 10, das daraufhin seine Ladeklappe 13 automatisiert schließt. Alternativ kann auch der Ladeassistent 20 mithilfe des Roboters 21 , insbesondere der robotergeführten Gegenschnittstelle 22, nach dem mechanischen Lösen von Ladeschnittstelle 12 und Gegenschnittstelle 22 vor dem Anfahren der Grundpose die Ladeklappe 13 automatisiert schließen.

Bei etwaig auftretenden ladeassistentenseitigen Fehlern wie beispielsweise ein Nichterkennen der Ladeschnittstelle, eine Störung eines Antriebs einer der Achsen A1 - A7 oder dergleichen übermittelt der Ladeassistent 20 eine entsprechende

Fehlerinformation 19.1 an das Fahrzeug 10.

Umgekehrt übermittelt das Fahrzeug 10 bei etwaig auftretenden fahrzeugseitigen Fehlern wie beispielsweise eine defekte Ladeschnittstelle 12, eine Überhitzung des Energiespeichers 1 1 oder dergleichen eine entsprechende Fehlerinformation I9.2 an den Ladeassistenten 20.

Zusätzlich oder alternativ können Ladeassistent 20 und Fahrzeug 10 einander andere Informationen I9.3 übermitteln, beispielsweise über eine Wasserkühlung

(Wasserkreislauf geschlossen, Leckage, Temperatur oder dergleichen).

Die in Fig. 1 , 2 strichpunktiert angedeutete Kommunikation zwischen Ladeassistent 20 und Fahrzeug 10 erfolgt in einer Ausführung über Bluetooth Low Energy.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen

Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die

Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die

Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten

Merkmalskombinationen ergibt. Bezuqszeichenliste

1 Kontaktstelle

2 Kontaktstelle

10 Fahrzeug

1 1 Energiespeicher

12 Ladeschnittstelle

13 Ladeklappe

20 Ladeassistent

21 Roboter

22 Gegenschnittstelle

30 Person

A1 A7 Roboterachse

11. I9.3 Information