Titel

ELEKTROMECHANISCHES BREMSSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG, VERFAHREN ZUM BETREIBEN DES BREMSSYSTEMS

Die Erfindung betrifft ein elektromechanisches Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, mit vier Radbremsvorrichtungen, mit vier primären Elektromotoren, mit vier sekundären Elektromotoren, und mit zwei Steuergeräten.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Bremssystems.

Stand der Technik

Zur Durchführung von automatisierten Bremsvorgängen, beispielsweise im Rahmen des autonomen Fahrens von Kraftfahrzeugen, muss ein Bremssystem eines Kraftfahrzeugs Aktuatoren aufweisen, die unabhängig von einer Bremspedalbetätigung durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ansteuerbar sind. Ein derartiges Bremssystem ist beispielsweise als elektromechanisches Bremssystem ausgebildet und verfügt über je eine Radbremsvorrichtung für jedes Rad des Kraftfahrzeugs. Jede dieser Radbremsvorrichtungen wird von einem ihr zugeordneten Elektromotor betätigt, um das Kraftfahrzeug abzubremsen. Zur Ansteuerung der Elektromotoren weist das Bremssystem ein oder mehrere Steuergeräte auf.

Es ist gesetzlich vorgeschrieben, dass Bremssysteme aus Sicherheitsgründen derart aufgebaut sein müssen, dass auch im Fehlerfall, also bei Ausfall einer der Komponenten des Bremssystems, das Kraftfahrzeug weiterhin mit einer vorgegebenen Mindestverzögerung gebremst werden kann. Bei hydraulischen Bremssystemen ist zur Notfallbetätigung üblicherweise eine mechanische Kopplung des Bremspedals mit den Radbremsvorrichtungen vorgesehen.

Ist das Bremssystem jedoch als rein elektromechanisches, insbesondere als sogenanntes „Brake-by-Wire“-Bremssystem ausgebildet, bei dem keine mechanische Notfallbetätigung möglich ist, wird die Bremsung im Fehlerfall üblicherweise dadurch sichergestellt, dass Komponenten des Bremssystems redundant verbaut sind und/oder Redundanzfunktionen füreinander übernehmen.

Derartige Bremssysteme mit redundanten Komponenten sind aus dem Stand der Technik bekannt. So offenbart beispielsweise die Offenlegungsschrift EP 3318 458 B1 eine elektrische Bremsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit drei Steuereinheiten, wobei jede der Steuereinheiten jeweils zwei Bremsmechanismen zum Bremsen von zwei Rädern steuert, und wobei bei einem Ausfall einer oder zwei der Steuereinheiten zumindest eine der anderen Steuereinheiten die jeweiligen Bremsmechanismen der ausgefallenen Steuereinheit ansteuert, sodass das Kraftfahrzeug weiterhin gebremst werden kann. Insbesondere sind zwei der Steuereinheiten als Diagonalradsteuereinheiten, die dritte als Vorderradsteuereinheit ausgebildet. Alternativ ist es vorgesehen, die Steuereinheiten derart auszubilden, dass sie jeweils alle vier Bremsmechanismen ansteuern können. Eine Redundanz für die Bremsmechanismen selbst ist jedoch nicht vorgesehen, sodass bei Ausfall eines der Bremsmechanismen die Bremsleistung des Kraftfahrzeugs verringert ist.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuergeräte zur Erfassung und/oder Auswertung von Sensordaten von den Radbremsvorrichtungen und/oder dem Kraftfahrzeug zugeordneten Sensoren ausgebildet sind, dass jeder der Radbremsvorrichtungen jeweils einer der primären Elektromotoren und einer der sekundären Elektromotoren jeweils zur Betätigung der jeweiligen Radbremsvorrichtungen zugeordnet ist, und dass jedes der Steuergeräte jeweils zwei der primären Elektromotoren von zwei der Radbremsvorrichtungen und zwei der sekundären Elektromotoren von zwei anderen der Radbremsvorrichtungen zur Ansteuerung der Elektromotoren zugeordnet ist. Dadurch wird eine vorteilhafte Redundanz sowohl für die Betätigung der Bremsvorrichtungen als auch für die Ansteuerung der den Radbremsvorrichtung zugeordneten Elektromotoren erreicht. So sind jeder der Radbremsvorrichtungen beide Steuergeräte, einer der primären Elektromotoren und einer der sekundären Elektromotoren zugeordnet, sodass die Bremsleistung des Bremssystems auch bei einem Ausfall eines der Steuergeräte und/oder eines oder mehrerer der der Elektromotoren weiterhin vollständig vorhanden ist. Die Elektromotoren sind der jeweiligen Radbremsvorrichtung insbesondere nicht nur funktional zugeordnet, also mit der Bremsvorrichtung wirkverbunden beziehungsweise mechanisch gekoppelt, sondern auch räumlich zugeordnet, also an der jeweiligen Radbremsvorrichtung angeordnet. Jeder der sekundären Elektromotoren stellt eine Redundanz zu einem der primären Elektromotoren dar. Die sekundären Elektromotoren werden also nur verwendet, wenn der jeweilige primäre Elektromotor ausfällt. Es ist insbesondere denkbar, dass die sekundären Elektromotoren derart spezifiziert werden, dass mit ihnen lediglich eine gesetzlich geforderte Mindestverzögerung bei der Bremsung erreicht wird, und insoweit über eine geringere maximale elektrische Leistung und Größe als die primären Elektromotoren verfügen. So wird trotz vorhandener Redundanz vorteilhaft Bauraum gespart. Die Steuergeräte sind den Radbremsvorrichtungen insbesondere lediglich funktional zugeordnet, also mit den Radbremsvorrichtungen signaltechnisch elektrisch verbunden, und an einem beliebigen Ort im Fahrzeug angeordnet, oder jeweils zumindest einer der Radbremsvorrichtungen auch räumlich zugeordnet, also insbesondere an der Radbremsvorrichtung angeordnet. Durch die Zuordnung von Steuergeräten zu jeweils vier Radbremsvorrichtungen werden zum Erreichen der vorteilhaften Redundanz nur zwei anstatt acht Steuergeräte benötigt, sodass Komplexität und Kosten des Bremssystems gesenkt werden. Durch die Ausbildung der Steuergeräte zur Auswertung und/oder Erfassung von Sensordaten wird vorteilhaft auf weitere, speziell dazu ausgebildete Steuergeräte verzichtet oder eine Redundanz zu derartigen Steuergeräten geschaffen, in dem zumindest einer der Sensoren redundant verbaut und/oder beiden Steuergeräten zugeordnet ist. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoren als Rotorlagesensoren, Drehzahlsensoren, Airbagsensoren und/oder Abstandssensoren ausgebildet sind. Durch eine derartige Ausbildung der Sensoren ist vorteilhaft sichergestellt, dass für die Ansteuerung der Elektromotoren relevante Sensordaten von den Steuergeräten direkt erfasst und/oder ausgewertet werden. Sind die Elektromotoren beispielsweise als elektrisch kommentierte Elektromotoren ausgebildet, muss die genaue Winkellage ihrer Rotoren zur Ansteuerung erfasst werden. Erfasst das Steuergerät dies über entsprechende Rotorlagesensoren direkt, so ist eine besonders vorteilhafte, effiziente Ansteuerung der Elektromotoren gewährleistet. Mithilfe von den Rädern des Kraftfahrzeugs zugeordneten Drehzahlsensoren wird die Raddrehzahl ermittelt und kann bei der Bremsung berücksichtigt werden, beispielsweise um vorteilhaft ein Blockieren eines der Räder zu verhindern. Anhand der Sensordaten von Airbagsensoren und/oder Abstandssensoren sind Gefahrensituationen und/oder Unfallsituationen erkennbar, sodass die Steuergeräte bei Bedarf eine Bremsung, insbesondere eine Notfallbremsung, einleiten können. Vorzugsweise ist zumindest einer der Sensoren als radnaher Sensor ausgebildet oder angeordnet, insbesondere als Mikrofon zur Geräuschüberwachung. Dadurch ist ebenfalls eine direkte Erfassung und/oder Auswertung relevanter Sensordaten vorteilhaft sichergestellt.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die primären Elektromotoren und/oder die sekundären Elektromotoren als elektrisch kommutierte beziehungsweise bürstenlose Elektromotoren ausgebildet sind. Durch die Ausbildung der Elektromotoren als elektrisch kommutierte Elektromotoren ist vorteilhaft sichergestellt, dass die Betätigung der Radbremsvorrichtungen effizient durchgeführt wird. Vorzugsweise sind nur die primären Elektromotoren als elektrisch kommutierte Elektromotoren ausgebildet, und die sekundären Elektromotoren als Gleichstrommotoren, die vorteilhaft bauraumsparend sind. Alternativ sind die primären Elektromotoren und/oder die sekundären Elektromotoren als Drehstrom-Asynchronmotoren ausgebildet. Dadurch sind die Elektromotoren vorteilhaft kostengünstig ausgebildet, insbesondere, weil derartige Motoren keine Rotorlagesensoren zur Erfassung der Winkellage ihrer Rotoren benötigen. Ebenso ist es denkbar, dass jeweils einer der primären Elektromotoren und einer der sekundären Elektromotoren als ein gemeinsamer Elektromotor mit einer primären Motorwicklung und mit einer sekundären Motorwicklung, insbesondere Statorwicklungen, ausgebildet sind, wobei die primäre Motorwicklung und die sekundäre Motorwicklung unabhängig voneinander ansteuerbar sind, und wobei bei Ansteuerung der primären Motorwicklung der Elektromotor als primärer Elektromotor und bei Ansteuerung der sekundären Motorwicklung der Elektromotor als sekundärer Elektromotor verwendet wird. Die Zuordnung der Motorwicklungen zu den Steuergeräten erfolgt analog zu der vorstehend beschriebenen Zuordnung der Elektromotoren zu den Steuergeräten. Dadurch sind die Elektromotoren ebenfalls vorteilhaft kostengünstig ausgebildet, insbesondere, weil so jeweils einer der primären Elektromotoren und einer der sekundären Elektromotoren in einem gemeinsamen Gehäuse mit nur einem Rotor angeordnet sind.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuergeräte jeweils näher zumindest zu einer der beiden Radbremsvorrichtungen angeordnet sind, deren primärem Elektromotor sie zugeordnet sind, als zu einer der beiden Radbremsvorrichtungen, deren sekundärem Elektromotor sie zugeordnet sind. Durch eine derartige Anordnung der Steuergeräte ist vorteilhaft sichergestellt, dass die Länge der potentiell fehleranfälligen, elektrischen Leitungen zwischen zumindest einem der primären Elektromotoren und dem jeweiligen Steuergerät minimiert wird, sodass die Zuverlässigkeit der Ansteuerung erhöht ist. Alternativ sind die Steuergeräte in einem geschützten Bereich des Kraftfahrzeugs angeordnet, in dem sie geringeren Temperaturanforderungen und Umwelteinflüssen als in der Nähe der Radbremsvorrichtungen ausgesetzt sind, wo sie weniger robust und damit vorteilhaft kostengünstiger ausgeführt sind.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die beiden Radbremsvorrichtungen, deren primären Elektromotoren die Steuergeräte jeweils zugeordnet sind, an der gleichen Radachse des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Durch eine derartige Anordnung ist vorteilhaft sichergestellt, dass die Steuergeräte jeweils Redundanzfunktion füreinander an der gleichen Radachse übernehmen und damit, wenn ein Steuergerät ausfällt, weiterhin alle Radbremseinrichtungen an beiden Achsen betätigbar sind, nämlich durch zwei der primären Elektromotoren an einer Achse und durch zwei der sekundären Elektromotoren an der anderen Achse. Das Bremssystem ist parallel achsweise redundant ausgelegt.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist alternativ vorgesehen, dass die beiden Radbremsvorrichtungen, deren primären Elektromotoren die Steuergeräte jeweils zugeordnet sind, jeweils unterschiedlichen Radachsen des Kraftfahrzeugs zugeordnet und an gegenüberliegenden Enden der Radachsen angeordnet sind. Durch eine derartige Zuordnung ist vorteilhaft sichergestellt, dass jedes der Steuergeräte jeweils einen der primären und einen der sekundären Elektromotoren an jeder der beiden Achsen ansteuert, und damit, wenn ein Steuergerät ausfällt, weiterhin alle Radbremseinrichtungen an beiden Achsen betätigbar sind, nämlich an jeder der Achsen durch einen der primären und einen der sekundären Elektromotoren. Das Bremssystem ist diagonal achsweise redundant ausgelegt.

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7 zeichnet sich dadurch aus, dass die Elektromotoren und die Steuergeräte des Bremssystems auf Funktionsfähigkeit überwacht werden, und dass bei Ausfall eines der Elektromotoren oder eines der Steuergeräte eine Ersatzreaktion ausgelöst wird. Durch das Überwachen auf Funktionsfähigkeit und das Auslösen der Ersatzreaktion ist vorteilhaft sichergestellt, dass ein Ausfall eines der Elektromotoren und/oder eines der Steuergeräte unverzüglich erkannt werden, und dass die Bremswirkung des Bremssystems weiterhin aufrechterhalten wird.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass bei Ausfall eines der primären Elektromotoren als Ersatzreaktion der der gleichen Radbremsvorrichtung zugeordnete sekundäre Elektromotor angesteuert wird. Durch das Ansteuern des sekundären Elektromotors ist vorteilhaft die Betätigung der Radbremsvorrichtung weiterhin gewährleistet.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass bei Ausfall eines der Steuergeräte als Ersatzreaktion das andere Steuergerät angesteuert wird. Durch das Ansteuern des anderen Steuergeräts ist vorteilhaft die Betätigung aller vier Radbremsvorrichtungen weiterhin gewährleistet. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Ersatzreaktion, insbesondere auf einer einem Fahrer des Kraftfahrzeugs zugeordneten Anzeigevorrichtung, eine Warnmeldung ausgegeben wird. Durch das Ausgeben der Warnmeldung ist vorteilhaft sichergestellt, dass der Fahrer über den Ausfall unverzüglich informiert wird und geeignete Maßnahmen ergreifen kann, insbesondere die Fahrt abzubrechen und/oder eine Werkstatt aufzusuchen. Vorzugsweise erfolgt das Ausgeben der Warnmeldung zeitgleich mit einer der vorstehend beschriebenen Ersatzreaktionen, bei denen durch geeignete Ansteuerung eines der Steuergeräte und/oder eines der Elektromotoren ein Ausfall eines anderen der Steuergeräte und/oder eines anderen der Elektromotoren kompensiert wird. Wird lediglich der Ausfall eines der sekundären Elektromotoren festgestellt, ist insbesondere keine Änderung der Ansteuerung notwendig, sondern das Ausgeben der Warnmeldung ausreichend. Vorzugsweise wird die Warnmeldung in Abhängigkeit von der Relevanz oder Schwere des Ausfalls ausgegeben, beispielsweise unterschiedlich farbig codiert. So würde beispielsweise ein Ausfall eines der sekundären Elektromotoren lediglich mit einer gelben Warnlampe angezeigt, während ein Ausfall eines der primären Elektromotoren und/oder eines der Steuergeräte mit einer roten Warnlampe angezeigt würde. Ebenso könnten dem Fahrer vorteilhaft unterschiedliche Handlungsanweisungen ausgegeben werden, beispielsweise eine Aufforderung zum sofortigen Unterbrechen der Fahrt beim Ausfall eines der primären Elektromotoren und/oder eines der Steuergeräte.

Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Dazu zeigt die einzige

Figur eine schematische Darstellung eines elektromechanischen

Bremssystems.

Im Folgenden wird mit Bezug auf die Figur ein vorteilhaftes elektromechanisches Bremssystem 1 für ein nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug beschrieben. Das Bremssystem 1 weist genau vier Radbremsvorrichtungen 2 auf. Jede der Radbremsvorrichtungen 2 ist einem der ebenfalls nicht dargestellten Räder des Kraftfahrzeugs zugeordnet. Das Bremssystem 1 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel rein elektromechanisch ausgeführt, verfügt also über keine hydraulischen Komponenten oder einen Hydraulikflüssigkeitskreislauf zur Betätigung der Radbremsvorrichtungen 2.

Die Bremsung erfolgt vielmehr durch direktes Betätigen der Radbremsvorrichtungen 2, die insbesondere als Reibbremsvorrichtungen ausgebildet sind. Dazu weist das Bremssystem 1 jeweils genau vier primäre Elektromotoren 3 und genau vier sekundäre Elektromotoren 4 auf. Die Elektromotoren 3,4 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als elektrisch kommutierte Elektromotoren ausgebildet. Jeder der Radbremsvorrichtungen 2 ist jeweils einer der primären Elektromotoren 3 und einer der sekundären Elektromotoren 4 jeweils zur Betätigung der jeweiligen Radbremsvorrichtung 2 zugeordnet.

Außerdem weist das Bremssystem 1 genau zwei Steuergeräte 5 auf. Jedes der Steuergeräte 5 ist jeweils zwei der primären Elektromotoren 3 von zwei der Radbremsvorrichtungen 2 und zwei der sekundären Elektromotoren 4 von zwei anderen der Radbremsvorrichtungen 2 zur Ansteuerung der Elektromotoren 3,4 zugeordnet. Die beiden Radbremsvorrichtungen 2, deren primären Elektromotoren 3 die Steuergeräte 5 jeweils zugeordnet sind, sind dabei jeweils der gleichen Radachse des Kraftfahrzeugs zugeordnet. Die Steuergeräte 5 sind jeweils näher zu den beiden Radbremsvorrichtungen 2 angeordnet, deren primären Elektromotoren 3 sie zugeordnet sind, als zu den beiden Radbremsvorrichtungen 2, deren sekundären Elektromotoren 4 sie zugeordnet sind.

Jeder der sekundären Elektromotoren 4 übernimmt eine Redundanzfunktion für den der gleichen Radbremsvorrichtung 2 zugeordneten primären Elektromotor 3. Bei Ausfall des entsprechenden primären Elektromotors 3 wird dann der der gleichen Radbremsvorrichtung 2 zugeordnete sekundäre Elektromotor 4 angesteuert.

Ebenso übernimmt jedes der Steuergeräte 5 eine Redundanzfunktion für das andere Steuergerät 5. Bei Ausfall eines der Steuergeräte 5 wird dann das andere Steuergerät 5 angesteuert. Die Steuergeräte 5 sind weiterhin zur Erfassung und/oder Auswertung von Sensordaten von den Radbremsvorrichtungen 2 und/oder dem Kraftfahrzeug zugeordneten Sensoren 6 ausgebildet. Bei den Sensoren handelt es sich insbesondere um Rotorlagesensoren eines der Elektromotoren 3,4, um

Drehzahlsensoren eines der Räder des Kraftfahrzeugs, um Airbagsensoren des Kraftfahrzeugs und/oder um Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs.

Weiterhin sind die Steuergeräte 5, wie durch Doppelpfeile angedeutet, kommunikationstechnisch über ein Bussystem, beispielsweise Ethernet, Flexray oder CAN, untereinander sowie mit weiteren Steuergeräten 7 des Kraftfahrzeugs verbunden. Zumindest eines der weiteren Steuergeräte 7 ist beispielsweise dazu ausgebildet, die von den Steuergeräten 5 erfassten beziehungsweise ausgewerteten Sensordaten weiter zu verarbeiten.

Außerdem ist beispielsweise zumindest eines der weiteren Steuergeräte 7 dazu ausgebildet, die Elektromotoren 3,4 sowie die Steuergeräte 5 auf Funktionsfähigkeit zu überwachen, und bei Ausfall eines der Elektromotoren 3,4 und/oder eines der Steuergeräte 5 geeignete Ersatzreaktionen auszulösen, insbesondere die Ansteuerung wie vorstehend beschrieben zu ändern und/oder eine Fehlermeldung auszugeben.