Die Erfindung betrifft ein Fusionssystem zur Fusion von Umfeldinformation eines Kraftfahrzeugs. Unter dem Begriff„automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff„automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte

Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes,

hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese

Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation„Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim

hochautomatisierten Fahren (FIAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim

vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE- Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fusionssystem zur Fusion von Umfeldinformation eines Kraftfahrzeugs anzugeben.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in

Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen

Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fusionssystem für ein

Kraftfahrzeug.

Das Fusionssystem umfasst dabei zumindest zwei Umfeldsensoren und ein mit den Umfeldsensoren gekoppeltes neuronales Netz zur Fusion von Umfeldinformation der Umfeldsensoren.

Bei einem neuronalen Netz, das häufig auch als künstliches neuronales Netz bezeichnet wird, handelt es sich um ein Netz aus künstlichen Neuronen. Die Neuronen sind dabei üblicherweise in Schichten eingeteilt und sind

untereinander verbunden.

Darüber hinaus umfasst das Fusionssystem eine Fusionseinrichtung zur Fusion von Umfeldinformation der Umfeldsensoren. Insbesondere handelt es sich dabei um eine Fusionseinrichtung nach einem der Patentansprüche, die eingerichtet ist, eine Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist, entgegenzunehmen.

Die Fusionseinrichtung ist dabei insbesondere eingerichtet, In Abhängigkeit von der Umstandsgröße zumindest eine für einen Einfluss eines

Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße zu bestimmen.

Außerdem ist die Fusionseinrichtung insbesondere eingerichtet,

Umfeldinformation von den Umfeldsensoren in Abhängigkeit von der

Einflussgröße zu fusionieren. Das Fusionssystem umfasst außerdem eine mit der Fusionseinrichtung dem neuronalen Netz gekoppelte Kontrollvorrichtung umfasst.

Die Kontrollvorrichtung ist dabei eingerichtet, die durch das neuronale Netz fusionierte Umfeldinformation in Abhängigkeit von durch die

Fusionseinrichtung fusionierte Umfeldinformation anzupassen, und die angepasste Umfeldinformation einem Fahrerassistenzsystem des

Kraftfahrzeugs bereitzustellen.

Beispielsweise kann die Kontrollvorrichtung in Abhängigkeit von der durch die Fusionseinrichtung fusionierte Umfeldinformation eine Auswahl treffen, ob die durch das neuronale Netz fusionierte Umfeldinformation oder die durch die Fusionseinrichtung fusionierte Umfeldinformation dem

Fahrerassistenzsystem bereitgestellt wird. Alternativ dazu kann die Kontrollvorrichtung die durch das neuronale Netz fusionierte Umfeldinformation in Abhängigkeit von der durch die

Fusionseinrichtung fusionierte Umfeldinformation interpretieren und das Interpretationsergebnis dem Fahrerassistenzsystem bereitstellen. Wenn es sich beispielsweise bei den fusionierten Umfeldinformationen um jeweils einen Raumbereich handelt, in dem sich ein Objekt mit einer hinreichend großen Wahrscheinlichkeit befindet, so kann die

Kontrollvorrichtung die beiden Raumbereiche miteinander kombinieren und das Kombinationsergebnis dem Fahrerassistenzsystem bereitstellen.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass beispielsweise die Fusionseinrichtung zwar eine unschärfere fusionierte Umfeldinformation mit höherer Varianz ausgeben kann, diese aber gegebenenfalls mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit den tatsächlichen Aufenthaltsbereich des Objekts abdeckt. Demgegenüber kann beispielsweise das neuronale Netz eine scharfe fusionierte Umfeldinformation mit geringer Varianz ausgeben, diese kann aber gegebenenfalls mit vergleichsweise geringerer Wahrscheinlich den tatsächlichen Aufenthaltsbereich des Objekts abdecken.

In diesem Fall könnte beispielsweise die Kontrollvorrichtung eine

Schnittmenge der durch das neuronalen Netz fusionierten Umfeldinformation und der durch die Fusionseinrichtung fusionierten Umfeldinformation dem Fahrerassistenzsystem bereitstellen.

In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Fusionssystem eine mit der Fusionseinrichtung gekoppelte Protokollvorrichtung.

Die Protokollvorrichtung ist dabei eingerichtet, für durch die

Funktionseinrichtung bereitgestellte verknüpfte Umfeldinformation zumindest eine Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist, und/oder zumindest eine in Abhängigkeit von der

Umstandsgröße bestimmte und für einen Einfluss eines Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße zu speichern.

Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass ein neuronales Netz häufig wegen seines vergleichsweise großen Zustandsraums als„Black Box“ bezeichnet wird. Durch die Verknüpfung des neuronalen Netzes mit der Fusionsvorrichtung kann aber trotzdem deterministisch das

Berechnungsergebnis des Fusionssystems nachvollzogen werden, da sich dieses insbesondere in dem durch die Fusionseinrichtung gesetzten Rahmen bewegt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Fusionssystem eine Fusionseinrichtung zur Fusion von Umfeldinformation zumindest zweier Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs.

Bei den Umfeldsensoren kann es sich beispielsweise um Kamera-, Radar-, □dar- oder Ultraschallsensoren handeln. Die Fusionseinrichtung ist dabei eingerichtet, eine Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist, entgegenzunehmen.

Insbesondere handelt es sich bei der Umstandsgröße um eine für den Kontext des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe. Beispielsweise handelt es sich bei der Umstandsgröße um einen für die Lichtstärke des

Umgebungslichts charakteristische Größe (z.B. Helligkeitswert oder

Binärtwert„hellTdunkel“). Alternativ kann es sich bei der Umstandsgröße beispielsweise auch um eine für die Uhrzeit charakteristische Größe oder um die Uhrzeit selbst handeln. Alternativ kann es sich bei der Umstandsgröße beispielsweise um ein Erkennungsziel für die Fusion der Umfeldinformation handeln (Belegterkennung oder Freierkennung). Alternativ kann es sich bei der Umstandsgröße beispielsweise um eine für das Wetter charakteristische Größe handeln. Alternativ kann es sich bei der Umstandsgröße

beispielsweise um eine für die Position des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe handeln, wobei als Position sowohl eine absolute Position

(beispielsweise angegeben durch Koordinaten) oder auch eine

Verkehrssituation gelten kann.

Die Umstandsgröße wird der Fusionseinrichtung dabei insbesondere von einer Vorrichtung übergeben, die sich von den Umfeldsensoren

unterscheidet. Beispielsweise kann es sich dabei um einen Sensor oder um ein Steuergerät handeln.

Die Fusionseinrichtung ist zusätzlich eingerichtet, In Abhängigkeit von der Umstandsgröße zumindest eine für einen Einfluss eines Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße zu bestimmen. Die Einflussgröße ist dabei insbesondere ein einem Umfeldsensor

zugeordneter Gewichtungsfaktor, der den Einfluss des Umfeldsensors in einer Linearkombination zumindest zweier Umfeldsensoren angibt.

Außerdem ist die Fusionseinrichtung eingerichtet, Umfeldinformation von den Umfeldsensoren in Abhängigkeit von der Einflussgröße zu fusionieren und die fusionierte Umfeldinformation einem von dem Kraftfahrzeug umfassten Fahrerassistenzsystem bereitzustellen.

Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich beispielsweise um ein

Fahrerassistenzsystem zur Längs- und/oder Querführung handeln.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Fusionseinrichtung eingerichtet, die Einflussgröße in Abhängigkeit von einem Zusammenhang zwischen der Umstandsgröße und einer Funktionsgüte zumindest eines Umfeldsensors zu bestimmen.

Insbesondere ist die Fusionseinrichtung dabei eingerichtet, die

Funktionsweise eines Umfeldsensors bei der Ermittlung der Fusionsgüte zu berücksichtigen. Dies kann beispielsweise bereits während der Entwicklung der Funktionseinrichtung geschehen.

Beispielsweise kann der Einfluss eines Kamerasensors auf die Fusion vergleichsweise gering eingestellt werden, wenn die Umstandsgröße angibt, dass die Lichtverhältnisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs vergleichsweise schlecht sind. Andererseits kann der Einfluss eines Kamerasensors auf die Fusion vergleichsweise groß eingestellt werden, wenn die Umstandsgröße angibt, dass die Lichtverhältnisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs

vergleichsweise gut sind.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Fusionseinrichtung eingerichtet, die fusionierte Umfeldinformation vor der Bereitstellung an das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von einer Hilfsgröße zu

interpretieren.

Die Hilfsgröße und die Interpretaion der fusionierten Umfeldinformation kann dabei insbesondere in Abhängigkeit von apriorischem Wissen festgelegt werden.

Insbesondere ist dabei die Fusionseinrichtung eingerichtet, die fusionierte Umfeldinformation in Abhängigkeit von einer Bewegung eines mit den Umfeldsensoren erfassten Objekts als Hilfsgröße zu interpretieren.

Beispielsweise kann aus der Bewegungsrichtung und

Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts in der Vergangenheit auf Basis von physikalischen Bewegungsgleichungen geschlossen werden, wo sich das Objekt zu einem zukünftigen Zeitpunkt befinden wird.

Dieses Wissen kann dabei verwendet werden, um die fusionierte

Umfeldinformation zu interpretieren. Wenn es sich beispielsweise bei der fusionierten Umfeldinformation um einen Raumbereich handelt, in dem sich das Objekt mit einer hinreichend großen Wahrscheinlichkeit befindet, so kann dieser Raumbereich durch eine Berücksichtigung der Kinematik des Objekts, also der Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts in der Vergangenheit, interpretiert und somit präzisiert werden Alternativ oder zusätzlich ist die Fusionseinrichtung insbesondere

eingerichtet, die fusionierte Umfeldinformation in Abhängigkeit von einem Verhaltensmodell eines mit den Umfeldsensoren erfassten Objekts als Hilfsgröße zu interpretieren. Das Verhaltensmodell kann dabei beispielsweise empirisch ermittelt werden und als Parameter eines Filters, etwa eines Kalman-Filters, in der

Fusionseinrichtung hinterlegt werden. Das Verhaltensmodell kann dabei beispielsweise die Wahrscheinlichkeit angeben, mit der das Objekt seine Bewegungsrichtung ändern wird. Wenn es sich bei dem Objekt um einen Verkehrsteilnehmer handelt, so kann das Verhaltensmodell auch die Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel oder ein Abbiegen des Verkehrsteilnehmers mit oder ohne Verwendung eines Fahrtrichtungsanzeigers angeben.

Alternativ oder zusätzlich ist die Fusionseinrichtung insbesondere eingerichtet, die fusionierte Umfeldinformation in Abhängigkeit von einer Verkehrsregel als Hilfsgröße zu interpretieren.

Insbesondere wenn es sich bei dem Objekt um einen Verkehrsteilnehmer handelt, kann eine Verkehrsregel einen starken Flinweis darauf geben, auf welcher Fahrspur sich der Verkehrsteilnehmer befindet, ob der

Verkehrsteilnehmer seine Bewegungsgeschwindigkeit oder

Bewegungsrichtung ändert.

Dieses Wissen kann ebenfalls verwendet werden, um die fusionierte Umfeldinformation derart zu interpretieren, dass eine Präzisierung der fusionierten Umfeldinformation erfolgt.

Ein weiterer Gedanke der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fusion von Umfeldinformation zumindest zweier Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs.

Ein Schritt des Verfahrens ist das Entgegennehmen einer Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist.

Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Bestimmen von zumindest einer für einen Einfluss eines Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße in Abhängigkeit von der Umstandsgröße. Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Fusionieren der Umfeldinformation von den Umfeldsensoren in Abhängigkeit von der Einflussgröße.

Ein abschließender Schritt des Verfahrens ist das Bereitstellen der fusionierten Umfeldinformation.

Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Fusionseinrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der

Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den

Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Fusionseinrichtung.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

Fig. 1 a ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen

Fusionseinrichtung,

Fig. 1 b ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen

Fusionssystem, und

Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen

Fusionsverfahrens.

Fig. 1 a zeigt eine Fusionseinrichtung FE zur Fusion von Umfeldinformation zumindest zweier Umfeldsensoren U1 , U2 eines Kraftfahrzeugs. Die

Fusionseinrichtung FE ist dabei eingerichtet, eine Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist,

entgegenzunehmen. Bei der Umstandsgröße handelt es sich insbesondere um eine durch einen Sensor G ermittelte Größe, beispielsweise eine für die Helligkeit der Fahrzeugumgebung charakteristische Größe. Darüber hinaus ist die Fusionseinrichtung FE eingerichtet, in Abhängigkeit von der Umstandsgröße zumindest eine für einen Einfluss eines

Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße g1 , g2 zu bestimmen. Insbesondere wenn die Fusionseinrichtung FE die Umfeldinformation der Umfeldsensoren U1 , U2 mittels einer Linearkombination fusioniert, kann es sich bei den Einflussgrößen g1 , g2 jeweils um einen einem Umfeldsensor U1 , U2 zugeordneten Gewichtungsfaktor handeln. Die Fusionseinrichtung FE fusioniert Umfeldinformation von den

Umfeldsensoren U1 , U2 in Abhängigkeit von der Einflussgröße g1 , g2 und stellt die fusionierte Umfeldinformation vm einem von dem Kraftfahrzeug umfassten Fahrerassistenzsystem FAS bereit. Die Fusionseinrichtung FE ist dabei eingerichtet, die Einflussgröße g1 , g2 in Abhängigkeit von einem Zusammenhang zwischen der Umstandsgröße und einer Funktionsgüte zumindest eines Umfeldsensors U1 , U2 zu bestimmen.

Insbesondere wenn es sich bei einem der Umfeldsensoren U1 , U2 um einen kamerabasierten Sensor handelt, kann der Einfluss der Umfeldinformation dieses Umfeldsensors U1 auf die fusionierte Umfeldinformation vm relativ gering sein, wenn die Umstandsgröße eine geringe Helligkeit der

Fahrzeugumgebung anzeigt. Außerdem ist die Fusionseinrichtung FE eingerichtet, die fusionierte

Umfeldinformation vm vor der Bereitstellung an das Fahrerassistenzsystem FAS in Abhängigkeit von einer Hilfsgröße zu interpretieren.

Die Hilfsgröße kann dabei beispielsweise aus einer

Flilfsgrößenspeichereinheit Fl ausgelesen werden, die von der

Fusionseinrichtung FE umfasst ist.

Die Fusionseinrichtung FE kann dabei beispielsweise die fusionierte

Umfeldinformation vm in Abhängigkeit von einer Bewegung eines mit den Umfeldsensoren U1 , U2 erfassten Objekts interpretieren.

Alternativ dazu kann die Fusionseinrichtung FE beispielswiese die fusionierte Umfeldinformation vm in Abhängigkeit von einem Verhaltensmodell eines mit den Umfeldsensoren U1 , U2 erfassten Objekts interpretieren.

Alternativ dazu kann die Fusionseinrichtung FE die fusionierte

Umfeldinformation vm in Abhängigkeit von einer Verkehrsregel als Hilfsgröße interpretieren. Fig. 1 b zeigt ein Fusionssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das

Fusionssystem zumindest zwei Umfeldsensoren U1 , U2, ein mit den

Umfeldsensoren U1 , U2 gekoppeltes neuronales Netz PV zur Fusion von Umfeldinformation der Umfeldsensoren U1 , U2, eine erfindungsgemäße Fusionseinrichtung FE zur Fusion von Umfeldinformation der

Umfeldsensoren U1 , U2 und eine mit der Fusionseinrichtung FE dem neuronalen Netz PV gekoppelte Kontrollvorrichtung AV umfasst.

Die Kontrollvorrichtung AV ist dabei eingerichtet, die durch das neuronale Netz PV fusionierte Umfeldinformation pm in Abhängigkeit von durch die Fusionseinrichtung FE fusionierte Umfeldinformation vm anzupassen und die angepasste Umfeldinformation ai einem Fahrerassistenzsystem FAS des Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Beispielsweise kann die Kontrollvorrichtung AV in Abhängigkeit von der durch die Fusionseinrichtung FE fusionierte Umfeldinformation vm eine Auswahl treffen, ob die durch das neuronale Netz PV fusionierte

Umfeldinformation pm oder die durch die Fusionseinrichtung FE fusionierte Umfeldinformation vm dem Fahrerassistenzsystem FAS bereitgestellt wird.

Alternativ dazu kann die Kontrollvorrichtung AV die durch das neuronale Netz PV fusionierte Umfeldinformation pm in Abhängigkeit von der durch die Fusionseinrichtung FE fusionierte Umfeldinformation vm interpretieren und das Interpretationsergebnis dem Fahrerassistenzsystem FAS bereitstellen.

Wenn es sich beispielsweise bei den fusionierten Umfeldinformationen pm, vm um jeweils einen Raumbereich handelt, in dem sich ein Objekt mit einer hinreichend großen Wahrscheinlichkeit befindet, so kann die

Kontrollvorrichtung AV die beiden Raumbereiche miteinander kombinieren und das Kombinationsergebnis dem Fahrerassistenzsystem FAS

bereitstellen.

Darüber hinaus umfasst das Fusionssystem eine mit der

Fusionseinrichtung FE gekoppelte Protokollvorrichtung LV. Die

Protokollvorrichtung LV ist eingerichtet, für durch die Funktionseinrichtung FE bereitgestellte verknüpfte Umfeldinformation vm zumindest eine

Umstandsgröße, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist, und/oder zumindest eine in Abhängigkeit von der

Umstandsgröße bestimmte und für einen Einfluss eines Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische Einflussgröße g1 , g2 zu speichern.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen

Fusionsverfahrens.

Dabei wird der Raumbereich to in dem sich ein Objekt tatsächlich befindet von den Umfeldsensoren U1 , U2 erfasst. Aufgrund verschiedenster Umstände umfassen die Umfeldsensoren U1 , U2 üblicherweise nicht den exakten Raumbereich, in dem sich das Objekt befindet.

Die Fusionseinrichtung FE ist deshalb eingerichtet, Umfeldinformation von den Umfeldsensoren U1 , U2 zu fusionieren. Dafür nimmt die

Fusionseinrichtung FE eine Umstandsgröße entgegen, die für einen die Fahrsituation betreffenden Umstand charakteristisch ist. In Abhängigkeit von der Umstandsgröße bestimmt die Fusionseinrichtung FE zumindest eine für einen Einfluss eines Umfeldsensors auf die Fusion charakteristische

Einflussgröße g1 , g2.

Die Umfeldinformation der Umfeldsensoren U1 , U2 wird dann durch die Fusionseinrichtung FE in Abhängigkeit von der Einflussgröße g1 , g2 fusioniert. Die die fusionierte Umfeldinformation vm gibt dabei den

Raumbereich, in dem sich das Objekt befindet, mit höherer Qualität wieder als die Umfeldinformation eines einzelnen Umfeldsensors U1 , U2.