Titre de l'invention : groupe motoréducteur pour engin roulant et engin roulant équipé d’un tel groupe motoréducteur

[0001] La présente invention concerne un groupe motoréducteur pour engin roulant ainsi qu’un engin roulant équipé d’un tel groupe motoréducteur.

[0002] Elle concerne en particulier un groupe motoréducteur pour engin roulant comprenant un moteur électrique, un réducteur à engrenages et un boîtier en matière de synthèse, ledit moteur comprenant un arbre dit moteur, un rotor, un stator et une carcasse, la carcasse entourant le stator, ledit stator comprenant des aimants permanents et un anneau de flux.

[0003] Un tel groupe motoréducteur est connu comme l’illustre le document JP H04 69032. Un tel motoréducteur permet la transmission du mouvement de rotation de l’arbre moteur aux roues de l’engin. En effet, le réducteur transmet le mouvement de l’arbre moteur à un arbre d’entraînement des roues de l’engin. Les fabricants d’un tel groupe motoréducteur sont, de manière permanente, à la recherche de solutions permettant une compacité du groupe motoréducteur associée à une facilité de fabrication du groupe motoréducteur sans nuire au fonctionnement du groupe motoréducteur. Des solutions constructives sont proposées dans les documents JP 2000 166136, JP 2002 233113, US 2019/301483 et US 2007/046121 mais ne donnent pas satisfaction.

[0004] Un but de l’invention est de proposer un groupe motoréducteur dont la conception permet la réalisation d’un groupe motoréducteur compact, aisé à monter, sans nuire à son fonctionnement.

[0005] A cet effet, l’invention a pour objet un groupe motoréducteur pour engin roulant, ledit groupe motoréducteur comprenant un moteur électrique, un réducteur à engrenages et un boîtier en matière de synthèse, ledit moteur comprenant un arbre dit moteur, un rotor, un stator et une carcasse, la carcasse entourant le stator, ledit stator comprenant des aimants permanents et un anneau de flux, caractérisé en ce que la carcasse est formée par au moins une partie du boîtier, en ce que le boîtier qui comprend au moins un corps et un capot dit moteur de fermeture au moins partielle dudit corps est compartimenté en au moins deux chambres séparées l’une de l’autre par une cloison logeant un roulement de réception de l’arbre moteur, en ce que lesdites chambres logent l’une, au moins le réducteur, l’autre, dite moteur, au moins le stator et le rotor du moteur et un ventilateur, en ce que la cloison et au moins une partie des chambres sont réalisées d’une seule pièce, en ce que la chambre moteur comprend au moins deux languettes prenant naissance sur la cloison et s’étendant parallèlement à l’axe de l’arbre moteur, en ce que chaque aimant du moteur est positionnable entre deux languettes, en ce que lesdites languettes sont écartées du corps du boîtier pour ménager un espace de réception de l’anneau de flux du moteur, en ce que l’anneau de flux du moteur qui, à l’état positionné des aimants entre les languettes et de l’anneau de flux dans son espace, entoure au moins partiellement les aimants est un anneau dit constricteur, élastiquement déformable dans le sens d’une constriction des aimants qu’il entoure au moins partiellement, en ce que le groupe motoréducteur comprend un centreur du stator par rapport au corps du boîtier, en ce que le centreur, insérable dans la chambre moteur, forme à l’état inséré dans ladite chambre moteur, une butée de limitation en déplacement axial du stator. L’intégration d’une partie du moteur dans le corps du boîtier permet une réduction de l’encombrement associée à une simplification de la construction. La présence d’un anneau de flux, encore appelé bague de flux, constricteur permet de maîtriser avec précision l'entrefer. La conception du groupe motoréducteur permet un pré-assemblage du rotor avec une partie des éléments avant insertion dans le boîtier. Cette conception du groupe permet également un prémontage du réducteur dans le boîtier, le montage du moteur pouvant ensuite s'opérer à tout moment. Il est ainsi possible de préparer des boîtiers à la réception d’un moteur qui peut varier en dimension.

[0006] Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps du boîtier est formé au moins de cylindres accolés ouverts à au moins l’une de leurs extrémités, au moins une partie de la chambre moteur est formée par l’un des cylindres, au moins une partie de la chambre logeant le réducteur est formée par l’autre ou un autre des cylindres, et les cylindres sont réalisés d’une seule pièce. Cette conception permet de garantir une rigidité suffisante du groupe motoréducteur et un positionnement relatif sûr du réducteur et du moteur.

[0007] Selon un mode de réalisation de l’invention, le boîtier comprend au moins deux paliers de réception de l’arbre moteur, et l’un des paliers de l’arbre moteur est logé dans le capot moteur. Il en résulte une simplicité de l’assemblage.

[0008] Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque palier de réception de l’arbre moteur présente un plan médian orthogonal à l’axe de rotation du rotor et lesdits plans médians sont disposés au niveau ou entre les extrémités du cylindre dont au moins une partie forme la chambre moteur.

[0009] Selon un mode de réalisation de l’invention, le centreur, insérable dans la chambre moteur, présente, à l’état inséré dans ladite chambre moteur, des doigts intercalés entre le corps du boîtier et l’anneau de flux.

[0010] Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie du corps du boîtier servant à la délimitation de la chambre moteur est munie d’ouvertures traversantes pour former des ouvertures de ventilation de la chambre moteur.

[0011] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’anneau de flux est un anneau fendu longitudinalement. La réalisation de l’anneau de flux sous forme d’un anneau fendu permet d’assurer de manière aisée une déformation de l’anneau pour lui permettre d’exercer son action de serrage autour des aimants. Ainsi, le contact nécessaire entre les aimants et l’anneau de flux qui est une pièce ferrique est garanti.

[0012] Selon un mode de réalisation de l’invention, le moteur est équipé d’un circuit d’alimentation en électricité dont au moins une partie traverse le capot moteur, ce circuit d’alimentation étant équipé d’une protection thermique logée dans le capot moteur.

[0013] Le fait que le circuit d’alimentation soit équipé d’une protection thermique logée dans le capot au plus près du palier et du côté de la chambre moteur permet de capter la température au plus proche du rotor. Cet organe permet de couper le circuit d’alimentation électrique du moteur lorsqu’un seuil de température est atteint. Cette protection peut être un interrupteur thermique, un fusible thermique ou tout autre système de protection. [0014] Selon un mode de réalisation de l’invention, le capot moteur qui est en matière de synthèse est couplé au corps du boîtier par encliquetage. Il en résulte une simplicité de montage.

[0015] Selon un mode de réalisation de l’invention, le moteur est un moteur à balais, le rotor comprend un collecteur en contact avec lesdits balais et, le capot moteur comprend un porte-balais.

[0016] Selon un mode de réalisation de l’invention, le diamètre extérieur maximal du ventilateur est supérieur au diamètre extérieur de l’anneau de flux.

[0017] Selon un mode de réalisation de l’invention, les languettes sont disposées sur un cercle de centre disposé sur l'axe de rotation du roulement disposé dans la cloison, chaque languette présentant deux faces opposées courbes reliées entre elles par des bords dits longitudinaux, lesdits bords longitudinaux étant des bords dits radiaux s’étendant le long d’un rayon dudit cercle, et au moins le bord longitudinal de l’une des languettes forme, en coopération avec le bord longitudinal de l’autre ou d’une autre des languettes, les rives d’un espace à l’intérieur duquel au moins l’un des aimants est positionnable.

[0018] Selon un mode de réalisation de l’invention, le centreur est maintenu en position dans le boîtier par le capot moteur.

[0019] L’invention a encore pour objet un engin roulant comprenant un groupe motoréducteur caractérisé en ce que le groupe motoréducteur est du type précité.

Brève description des dessins

[0020] L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

[0021] [Fig. 1] représente une vue schématique simplifiée d’un engin roulant conforme à l’invention ;

[0022] [Fig. 2] représente une vue en perspective d’un groupe motoréducteur en position éclatée des éléments ;

[0023] [Fig. 3] représente une vue simplifiée en coupe d’un groupe motoréducteur ; [0024] [Fig. 4] représente une vue partielle simplifiée en coupe d’un groupe moto réducteur côté chambre moteur ;

[0025] [Fig. 5] représente une vue partielle simplifiée en coupe d’un groupe motoréducteur côté chambre moteur ;

[0026] [Fig. 6] représente une vue partielle en perspective d’un groupe motoréducteur, une partie du boîtier ayant été omise pour visualiser l’intérieur de la chambre moteur ;

[0027] [Fig. 7] représente une vue partielle simplifiée en coupe d’un groupe motoréducteur côté chambre moteur ;

[0028] [Fig. 8] représente une vue partielle en perspective d’un groupe motoréducteur, une partie du boîtier ayant été omise pour visualiser l’intérieur de la chambre moteur ;

[0029] [Fig. 9] représente une vue partielle en perspective d’un groupe motoréducteur, une partie du boîtier ayant été omise pour visualiser l’intérieur de la chambre moteur ;

[0030] [Fig. 10] représente sous forme de deux vues schématiques, la mise en place de l’anneau de flux autour des aimants et languettes et son action de constriction ;

[0031] [Fig. 11] représente sous une vue en perspective du capot moteur en position éclatée de certains éléments portés par le capot moteur ;

[0032] [Fig. 12] représente une vue en perspective du capot moteur à l’état assemblé des éléments portés par le capot moteur ;

[0033] [Fig. 13] représente une vue en coupe du capot moteur passant par l’axe de rotation du rotor.

[0034] Comme mentionné ci-dessus, l’invention a pour objet un groupe 1 motoréducteur pour un engin 30 roulant généralement à conducteur marchant, tel qu’une tondeuse à gazon, comme illustré à la figure 1 . Cet engin 30 roulant est un engin électrique ou hybride. Le groupe 1 motoréducteur permet la transmission du mouvement de rotation du moteur 2, équipant le groupe 1 motoréducteur à un arbre d'entraînement des roues de l'engin 30 roulant, encore appelé arbre de sortie et représenté en 31 à la figure 1 . Cet arbre 31 de sortie peut être en un ou plusieurs tronçons comme dans l'exemple représenté.

[0035] Le groupe 1 motoréducteur comprend donc un moteur 2 électrique, un réducteur à engrenages 3 et un boîtier 4 en matière de synthèse. Comme illustré à la figure 2, le moteur 2 comprend un arbre 5 dit moteur, un rotor 6, un stator 7 et une carcasse 8. La carcasse 8 entoure le stator 7. Le stator 7 comprend des aimants 9 permanents et un anneau 10 de flux. Ce stator 7 est disposé autour du rotor 6.

[0036] Les aimants 9 permanents du stator se présentent chacun sous forme de tronçon de cylindre et sont ici au nombre de deux. L’anneau 10 de flux, encore appelé bague de flux, est une pièce métallique en fer ou en un matériau ferrique. L’anneau 10 de flux est un anneau fendu longitudinalement. Cette fente, qui s'étend entre deux faces opposées de l'anneau, permet d'ouvrir l'anneau 10 de flux. Cet anneau 10 de flux est un anneau élastiquement déformable tendant à se déformer élastiquement dans le sens d'une constriction, c'est-à-dire d'une fermeture de l'anneau 10 de flux. L'anneau 10 de flux permet la circulation de flux magnétique entre les aimants 9.

[0037] Le rotor est constitué quant à lui de bobinages 28 reliés à un collecteur 25 rotatif inversant la polarité de chaque enroulement rotorique au moins une fois par tour, de façon à faire circuler un flux magnétique.

[0038] Dans l'exemple représenté, le moteur 2 est un moteur à balais 24 et le collecteur 25 est en contact avec les balais 24. Les balais 24 sont reliés à une source d'alimentation en courant continu afin d'assurer la commutation. A cet effet, le moteur 2 est équipé d'un circuit 23 d'alimentation en électricité. Le groupe 1 motoréducteur comprend également un porte-balais 26. Le boîtier 4 en matière de synthèse, en particulier en polyamide renforcé en fibres de verre comprend un corps 11 et un capot 12 dit moteur de fermeture partielle du corps 11 . Ce boîtier 4 comprend encore un couvercle 121 de fermeture visible en particulier aux figures 2 et 3. Ce couvercle 121 de fermeture est également en matière de synthèse. Ce boîtier 4 est compartimenté en deux chambres 13 et 14 séparées l'une de l'autre par une cloison 15, comme illustré à la figure 3. Cette cloison 15 loge un roulement 27 de réception de l'arbre 5 moteur. Ce roulement 27 est un roulement à billes qui est traversé par l'arbre 5 moteur. Ce roulement 27 vient se loger dans une ouverture de la cloison formant le palier du roulement 27 et un palier 19 de l'arbre 5 moteur. L’arbre 5 moteur, à l’état introduit dans le roulement 27 disposé dans une ouverture de la cloison 15, s’étend de part et d’autre de la cloison 15. La présence du roulement 27 permet à l’arbre 5 moteur de traverser de manière aisée la cloison 15.

[0039] La chambre 13, appelée chambre 13 moteur, loge le stator 7 et le rotor 6 du moteur 2 ainsi qu'un ventilateur 22. La chambre 14 loge quant à elle le réducteur 3 à engrenages. Dans le cas où, comme représenté, le corps 11 du boîtier 4 est formé de cylindres accolés, une partie de la chambre 13 moteur est formée par l'un des cylindres et une partie de la chambre 14 logeant le réducteur est formée par l'autre des cylindres lorsque les cylindres sont au nombre de deux ou par au moins un autre cylindre lorsque le nombre de cylindres est supérieur à deux. Le corps 11 du boîtier est formé d'une seule pièce et donc les cylindres sont réalisés d'une seule pièce.

[0040] La cloison 15 mentionnée ci-dessus est disposée au niveau du cylindre formant une partie de la chambre 13 moteur. Ce cylindre est ouvert à son extrémité opposée à celle munie de la cloison 15. Cette extrémité ouverte du cylindre est fermée partiellement par le capot 12 moteur. L'un des paliers, représenté en 18 aux figures de l'arbre 5 moteur, est logé dans le capot 12 moteur. Ce palier 18 forme, en coopération avec l'ouverture de la cloison 15 et le roulement 27, les deux paliers de l'arbre 5 moteur. La chambre 13 moteur s'étend donc entre la cloison 15 et le capot 12 moteur et est délimitée par la partie du cylindre s'étendant entre la cloison 15 et l'extrémité du cylindre apte à être partiellement fermée par le capot 12 moteur.

[0041] L'extrémité du cylindre munie de la cloison 15 est fermée par un couvercle 121 de fermeture. Ce couvercle 121 de fermeture délimite avec le ou les cylindres, autres que celui logeant au moins le rotor 6 et le stator 7 du moteur 2, une chambre 14 de réception du réducteur 3. Cette chambre 14 de réception de réducteur 3 se prolonge dans le cylindre dont une partie forme la chambre moteur jusqu’à la cloison 15 dudit cylindre. Ce réducteur 3 est formé par un pignon d'entrée porté par l'arbre moteur et s'étendant du côté de la cloison opposé au côté de la cloison face au rotor 6 du moteur 7. Ce pignon d'entrée vient en prise par engrènement avec une couronne dentée, elle-même en prise avec une première roue dentée, cette première roue dentée étant en prise avec une seconde roue dentée traversée par l'arbre 31 de sortie avec lequel elle est solidarisée en rotation. Bien évidemment, la série de pièces à engrènement, telle que décrite ci-dessous, peut être modifiée sans sortir du cadre de l'invention. Il doit être noté que pour faciliter un prémontage, le pignon d’entrée du réducteur présente une dimension hors tout inférieure au diamètre extérieur du roulement 27 pour pouvoir traverser l’ouverture de réception du roulement 27 ménagé dans la cloison 15 lors d’une insertion de l’arbre moteur prééquipé du pignon d’entrée du roulement 27 et du rotor dans le boîtier, comme cela sera décrit plus tard.

[0042] Dans les exemples représentés, le capot 12 moteur, qui est en matière de synthèse, est couplé au corps 11 du boîtier 4 par encliquetage. À cet effet, le capot 12 moteur comprend des pattes élastiquement déformables venant s’insérer partiellement dans des lumières ménagées dans le corps du boîtier. Il suffit donc d'introduire à emboîtement le capot 12 moteur dans le cylindre logeant le rotor et le stator pour que les pattes viennent s'insérer dans les lumières du corps 11 du boîtier 4.

[0043] La chambre 13 moteur comprend encore deux languettes 16. Ces languettes 16 sont de préférence élastiquement déformables. Ces languettes 16 prennent naissance sur la cloison 15 et s'étendent en direction de l'extrémité du cylindre devant être fermée par le capot 12 moteur en se développant de manière parallèle ou sensiblement parallèle, à plus ou moins 10° près par rapport à l'arbre 5 moteur. Ces languettes 16 sont disposées sur un cercle de centre disposé sur l'axe de rotation du roulement 27 disposé dans la cloison 15. Chaque languette 16 présente deux faces opposées courbes reliées entre elles par des bords 161 dits longitudinaux. Les bords 161 longitudinaux sont des bords dits radiaux s'étendant le long d'un rayon dudit cercle. Chaque languette 16 présente donc, comme visible à la figure 10, deux faces opposées, parallèles, courbes, l’une dite intérieure, concave, tournée vers l'arbre 5 moteur, l'autre dite extérieure, convexe. Les faces de la languette sont reliées par les bords 161 longitudinaux de la languette. Chaque languette 16 ménage, avec la languette suivante sur le cercle, un espace à l'intérieur duquel un aimant 9 en un ou plusieurs éléments est apte à s’insérer. Chaque aimant 9 forme ici une portion de cylindre pour assurer une continuité entre deux languettes 16. Chaque aimant 9, à l'état inséré entre deux languettes, fait au moins partiellement saillie extérieurement du cercle défini par les languettes pour pouvoir être soumis à l'action de l’anneau 10 de flux qui s'étend autour de l'ensemble formé par les languettes 16 et les aimants 9, comme illustré à la figure 10. En effet, les languettes 16 sont disposées à écartement du corps 11 du boîtier, en particulier de la paroi périphérique servant à la délimitation du cylindre du corps 11 pour ménager un espace annulaire de réception de l'anneau 10 de flux. A l'état positionné des aimants 9 entre les languettes 16 et de l’anneau 10 de flux dans son espace, l’anneau 10 de flux du moteur 2 entoure au moins partiellement des aimants 9. Cet anneau 10 de flux est un anneau dit constricteur élastiquement déformable dans le sens d'une constriction des aimants 9 qu'il entoure au moins partiellement.

[0044] L’anneau 10 de flux vient donc, en se plaquant contre les aimants 9, les maintenir en position entre les languettes 16. Les bords 161 longitudinaux des languettes sont des bords radiaux s'étendant le long d'un rayon du cercle. De manière similaire, les bords longitudinaux des aimants 9 sont radiaux. Le bord 161 longitudinal de chaque languette 16 forme avec le bord 161 longitudinal de la languette 16 suivante, sur le cercle passant par les languettes, les rives de l'espace à l'intérieur duquel un aimant 9 est positionnable.

[0045] Grâce au serrage radial interne exercé par l’anneau 10 de flux sur l'ensemble aimant/languette, la position des aimants 9 est garantie et le contact nécessaire entre les aimants 9 et l'anneau 10 de flux est également garantie.

[0046] Pour parfaire l'ensemble, un centreur 17 est insérable dans la chambre 13 moteur. A l'état inséré dans la chambre 13 moteur, ce centreur 17 est configuré pour assurer un centrage du stator 7 à l'intérieur du corps 11 du boîtier 4. À cet effet, dans l'exemple représenté à la figure 2, ce centreur 17 se présente sous forme d'un anneau plat muni de deux doigts 20 longitudinaux s’étendant en saillie de l'une des faces de l'anneau plat. L'insertion des doigts 20 du centreur 17 entre l’anneau 10 de flux et le corps 11 du boîtier 4 permet d'exercer une pression radiale interne en vue d'assurer un calage supplémentaire de l'ensemble stator/rotor à l'intérieur du boîtier 4. Ce centreur 17 remplit plusieurs fonctions à l'état inséré dans le corps du boîtier, en particulier dans la partie du cylindre du corps 11 du boîtier 4 formant une partie de la chambre 13 moteur. Ce centreur 17 forme ainsi une butée de limitation en déplacement axial du stator 7 dans le sens d’une sortie du stator 7 de la chambre 13 moteur en sus de sa fonction de centrage. Il permet également d'empêcher une déformation des extrémités libres des languettes élastiquement déformables. Ce centreur 17 peut être maintenu à l'intérieur du corps 4 également par encliquetage par coopération de pattes portées par le centreur 17 avec des lumières ménagées dans le corps 11 du boîtier 4. En variante ou en complément, le centreur 17 peut être maintenu dans le boîtier 4 par le capot 12 moteur. On note que le moteur 2 est équipé d'un circuit 23 d'alimentation en électricité dont au moins une partie traverse le capot 12 moteur, ce circuit 23 d’alimentation étant équipé d’une protection thermique 231 logée dans le capot 12 moteur.

[0047] Dans l'exemple représenté à la figure 4, le palier 18 de l’arbre 5 moteur disposé au niveau du capot moteur et le palier 19 de réception de l'arbre 5 moteur formé par le roulement 27 inséré dans la cloison 15 présentent chacun un plan médian orthogonal à l'axe de rotation du rotor 6. Ces plans médians représentés en P1 et P2 aux figures sont disposés entre, ou au niveau des extrémités du cylindre, dont au moins une partie forme la chambre 13 moteur.

[0048] De même, à la figure 5, l'un des plans médians, à savoir P2 est disposé au niveau de l'une des extrémités du cylindre. Les figures 4 et 5 illustrent la facilité à intégrer dans le boîtier un moteur dont le stator et/ou le rotor serait de plus grande longueur. Le groupe motoréducteur permet donc l'intégration aisée de moteurs de différentes longueurs.

[0049] Pour parfaire l'ensemble, la partie du corps 11 du boîtier 4 servant à la délimitation de la chambre 13 moteur est munie d'ouvertures 21 traversantes pour former des ouvertures de ventilation de la chambre 13 moteur. En effet, la chambre 13 moteur loge un ventilateur 22. Le ventilateur présente un axe de rotation confondu avec l’axe de rotation de l’arbre. On note que le diamètre extérieur maximal du ventilateur 22 est supérieur au diamètre extérieur de l'anneau 10 de flux. Les pales du ventilateur s’étendent entre le centreur et le capot moteur. [0050] Enfin, le moteur 2 est un moteur à balais 24. Le rotor 6 comprend un collecteur 25 en contact avec lesdits balais 24 et le capot 12 moteur comprend un porte-balais 26. Le capot 12 moteur intègre donc le porte-balais 26.

[0051] Le montage d'un tel groupe 1 motoréducteur peut s'opérer comme suit. Dans un premier temps, les aimants 9 sont positionnés à l'intérieur du corps 11 du boîtier 4. L’anneau 10 de flux vient ensuite les entourer et les plaquer contre les bords longitudinaux des languettes pour figer leur position et garantir leur bon fonctionnement.

[0052] Le rotor est quant à lui prémonté sur l’arbre 5 moteur. Tel est le cas en particulier des laminations 29et du bobinage 28 du rotor. L’arbre 5 moteur est également prééquipé du ventilateur 22 et du collecteur 25, mais aussi du pignon d'entrée placé à l’extrémité de l’arbre 5 moteur et du roulement 27 à billes monté serré sur l'arbre moteur. Le rotor prééquipé est alors glissé entre les aimants et le roulement vient se glisser en butée dans son logement prévu dans la cloison du corps 11 du boîtier 4. Un jeu minimum doit être laissé entre le rotor et les aimants (0,1 millimètre minimum). Les porte-balais et les balais sont intégrés dans le capot moteur, laissant ressortir deux fils menant à un connecteur et servant à alimenter les balais. Le palier 18 lubrifié de l'arbre 5 moteur peut être assemblé dans ce capot 12 moteur ou être positionné préalablement sur l'arbre 5 moteur. Une protection thermique, telle qu’un fusible thermique, peut être intégrée dans le capot 12 moteur. Une fois ces éléments mis en place, le centreur 17 est positionné dans le corps 11 du boîtier 4 avant fermeture du cylindre du corps 11 logeant ledit centreur 17 par le capot 12 moteur. Une fois assemblé au corps 11 du boîtier 4, le capot 12 moteur centré à l'intérieur du corps 11 du boîtier 4 vient arrêter axialement les aimants 9 et l’anneau 10 de flux par l'intermédiaire du centreur 17.

[0053] La conception telle que décrite ci-dessus peut permettre de prémonter indifféremment le réducteur ou le moteur dans le boîtier. L’ordre de montage du réducteur et du moteur dans le boîtier est donc indifférent. Cela permet sur une chaîne de fabrication de préparer à l’avance des boîtiers en y intégrant indifféremment le moteur et le réducteur 3.