Die Erfindung betri f ft einen Grei fer zum Handhaben von SMD- Bauelementerollen-Kassetten mittels eines automatisch durch eine Robotersteuerung angesteuerten Roboterarm, wenn dieser an seinem Werkzeugflansch den Grei fer trägt und manipuliert . Die Erfindung betri f ft außerdem eine zugehörige SMD- Bauelementerollen-Kassette .

Die CN 212711952 U bezieht sich auf das technische Gebiet der SMT -Materialaufnahmeeinrichtungen, insbesondere auf eine SMT- Materialaufnahmemaschine , die eine Saugvorrichtung zum Ansaugen eines Materialaufnahmebandes , eine Andrückrolle und eine Antriebsvorrichtung umfasst , wobei die Antriebsvorrichtung mit der Saugvorrichtung und der Andrückrolle verbunden ist und die Antriebsvorrichtung die Saugvorrichtung antreibt , um das Materialaufnahmeband anzusaugen und das Materialaufnahmeband in die Position oberhalb des SMT-Materialbandes zu befördern, um an dem SMT- Materialband befestigt zu werden . Die Antriebsvorrichtung treibt die Andruckrolle an, um die Oberflächen des Materialaufnahmebandes und des SMT-Materialbandes , die aneinander befestigt sind, zu wal zen, so dass das Materialaufnahmeband und das SMT-Materialband vollständig aneinanderhaften und die Erfolgsrate beim Abdecken des Deckbandes verbessert wird . Mit einer solchen Vorrichtung können zwei SMD-Bänder zweier SMD-Bauelemente-Rollen automatisch verbunden werden .

Aufgabe der Erfindung ist es , einen Grei fer zum Handhaben von

SMD-Bauelementerollen-Kassetten und eine zugehörige SMD- Bauelementerollen-Kassette zu schaf fen, wodurch die auf der j eweiligen Bandtrommel der SMD-Bauelementerolle auf gespulten SMD-Bänder automatisch abgewickelt und/oder automatisch auf gewickelt werden können .

Die Aufgabe wird gelöst durch einen Grei fer zum Handhaben von SMD-Bauelementerollen-Kassetten mittels eines automatisch durch eine Robotersteuerung angesteuerten Roboterarm, wenn dieser an seinem Werkzeugflansch den Grei fer trägt und manipuliert , aufweisend :

- einen Grei fergrundkörper mit einem Anschluss flansch zur Befestigung des Grei fers an einem Werkzeugflansch eines Roboterarms ,

- wenigstens ein Kopplungsmittel zum Ankoppeln einer SMD-Bauelementerollen-Kassette an den Grei fer, an wenigstens einer Stirnwand der SMD-Bauelementerollen- Kassette , und

- ein am Grei fergrundkörper drehbar gelagertes Antriebsritzel , das ausgebildet ist , in einem an den Grei fer angekoppelten Zustand der SMD- Bauelementerollen-Kassette in ein Abtriebsrad der SMD-Bauelementerollen-Kassette einzugrei fen, und

- einen am Grei fergrundkörper angeordneten Antriebsmotor, der ausgebildet ist zum automatischen Antreiben des Antriebsritzels .

Eine SMD-Bauelemente-Rolle umfasst eine Bandtrommel und ein darauf auf gewickeltes SMD-Band . Das SMD-Band umfasst ein Trägerband, insbesondere mit randseitigen Perforierungen in gleichen Abständen, zur genauen Positionierung des Trägerbands , und eine Viel zahl von SMD-Bauteilen, die in gleichmäßigen Abständen voneinander in einer seriel len Kette auf dem Trägerband aufgebracht sind . Die SMD-Bauelemente- Rolle kann in einer Kassette untergebracht sein . Die im Folgenden beschriebenen SMD-Bauelemente-Rollen umfassen demgemäß eine Kassette , in der die Bandtrommel zusammen mit dem darauf auf gewickelten SMD-Band gelagert ist .

Innerhalb der SMD-Bauelementerollen-Kassette ist die SMD- Bauelemente-Rolle drehbar gelagert . Die SMD- Bauelementerollen-Kassette weist ein Abtriebsrad auf , das von einem Antriebsritzel des vom Roboterarm geführten Greifers antreibbar ist , wobei durch angetriebenes Drehen des Abtriebsrads der SMD-Bauelementerollen-Kassette die SMD- Bauelemente-Rolle zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des SMD- Bands innerhalb der SMD-Bauelementerollen-Kassette automatisch gedreht werden kann, um das SMD-Band, insbesondere synchron zu einer automatischen Bewegung der SMD-Bauelemente-Rollen-Kassette auf ihrer Bewegungsbahn zwischen einem Wechselmagazin eines SMD-Bestückungsautomaten und einem Gurtverbinder zu transportieren .

SMD-Bestückungsautomaten sind Maschinen zur automatischen Bestückung von elektronischen Leiterplatten mit elektronischen Bauteilen . Die Bauteile werden im Al lgemeinen automatisch auf die Leiterplatte aufgelegt oder aufgeklebt und anschließend zur Herstellung der elektrischen Kontaktierungen beispielsweise in einem Lötbad mit elektrischen Leiterbahnen der Leiterplatte automati sch verbunden . Ein beispielhafter SMD-Bestückungsautomat umfasst eine Magazinstation mit unbestückten Leiterplatten, eine Fördereinrichtung zum Zuführen der Leiterplatten in einer seriellen Abfolge , den eigentlichen Bestückungsautomaten, in dem die benötigen SMD-Bauteile nacheinander gegri f fen und an den vorgesehenen Stellen auf die j eweilige Leiterplatte gesetzt werden, sowie einen Ofen, in dem die auf die Leiterplatte aufgesetzten SMD-Bauteile festgelötet werden . Abschließend können die fertiggestellten, d . h . bestückten Leiterplatten in ein Abgabemagazin abgestapelt werden . Dieser Fertigungsprozess ist weitgehend automatisiert . Die Viel zahl an zu bestückenden SMD-Bauteile sind sortenrein auf j eweils einer SMD-Bauelemente-Rolle als SMD-Bänder aufgewickelt bereitgestellt . Je individuellem SMD-Bauteil ist eine eigene SMD-Bauelemente-Rolle erforderlich . Jede SMD-Bauelemente- Rolle enthält ein SMD-Band, das ein Trägerband umfasst, auf dem in gleichmäßigen Abständen eine Viel zahl von SMD- Bauelemente identischem Bautyps angebracht sind . Mittels der SMD-Bauelemente-Rolle , bzw . mittels des SMD-Band kann j eder SMD-Bauteiltyp kontinuierlich dem SMD-Bestückungsautomaten zugeführt werden, so dass der SMD-Bestückungsautomat fortlaufend und vorzugsweise unterbrechungs frei die Leiterplatten mit den erforderlichen SMD-Bauteilen bestücken kann . Wenn eine SMD-Bauelemente-Rolle j edoch annähernd aufgebraucht ist , d . h . nahezu sämtliche auf dem SMD-Band ursprünglich vorhandenen SMD-Bauelemente vom Trägerband abgenommen sind und von dem SMD-Bestückungsautomaten verarbeitet sind, muss die verbrauchte SMD-Bauelemente-Rolle entfernt und durch eine vollbestückte neue SMD-Bauelemente- Rolle ersetzt werden . Damit der SMD-Bestückungsautomat weiterhin ununterbrochen fertigen kann, muss das SMD-Band der neuen SMD-Bauelemente-Rolle nahtlos an das Ende des bisherigen SMD-Bandes der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle angefügt werden . Das Anfügen sollte derart erfolgen, dass auf dem zusammengefügten Trägerband der Abstand des ersten SMD- Bauteils der neuen SMD-Bauelemente-Rolle von dem letzten SMD- Bauteil der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle möglichst genau dem standardisierten Abstand der mehreren SMD-Bauteile j eweils voneinander auf einer SMD-Bauelemente-Rolle entspricht . Bisher wird dieses Anfügen des Anfangs der neuen SMD-Bauelemente-Rolle an die leerlaufende SMD-Bauelemente- Rolle manuell durchgeführt und ist im Allgemeinen nicht automatisiert . Dies verursacht relativ hohe Personalkosten und eine gleichbleibende Qualität ist nicht sichergestellt . Es existieren bereits Ansätze , den Fügevorgang zum Verbinden des Anfangs der neuen SMD-Bauelemente-Rolle an das Ende der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle zu automatisieren, allerdings müssen das Ende der leerlaufenden SMD-Bauelemente- Rolle und der Anfang der neuen SMD-Bauelemente-Rolle bei diesen Maschinen weiterhin manuell eingelegt werden .

Der erfindungsgemäße Grei fer und die erfindungsgemäße SMD- Bauelementerollen-Kassette sind geeignete Hil fsmittel für ein vollautomatisiertes Nachladen von neuen SMD-Bauelemente- Rollen als Nachfolgerollen für leerlaufende SMD-Bauelemente- Rollen, wobei auch ein automatisch arbeitender Gurtverbinder durch den erfindungsgemäß vorgeschlagenen roboterge führten Grei fer automatisch mit dem Ende der leerlaufenden SMD- Bauelemente-Rolle und dem Anfang der neuen SMD-Bauelemente- Rolle geladen werden kann, so dass Ende und Anfang in dem automatisch arbeitenden Gurtverbinder automatisch verbunden werden können .

Es kann zunächst ein automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelementerollen-Kassette , die ein erstes SMD-Band trägt , das im laufenden Betrieb eines SMD- Bestückungsautomaten weiterhin in den SMD- Bestückungsautomaten abläuft . Die erste SMD- Bauelementerollen-Kassette befindet sich somit zunächst in einem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten . Der SMD- Bestückungsautomat arbeitet kontinuierlich automati sch, insbesondere unterbrechungs frei , so dass während des automatischen Entnehmens der ersten SMD-Bauelementerollen- Kassette aus dem Wechselmagazin das erste SMD-Band weiterhin in den SMD-Bestückungsautomat eingezogen wird, um die auf dem ersten SMD-Band befindlichen SMD-Bauteile nacheinander innerhalb des SMD-Bestückungsautomaten zu entnehmen und Leiterplatten damit automatisch zu bestücken . Beim automatischen Entnehmen der ersten SMD-Bauelementerollen- Kassette muss bei den ausgeführten Bewegungen des Roboterarms , welcher die erste SMD-Bauelementerollen-Kassette mittels eines vom Roboterarm geführten Grei fers automatisch handhabt , sichergestellt sein, dass keine unzulässig hohen Zugkräfte auf das von der ersten SMD-Bauelemente-Rolle ablaufende erste SMD-Band ausgeübt werden . Der SMD- Bestückungsautomat verfügt über einen Einzug, der das erste SMD-Band automatisch in den SMD-Bestückungsautomaten einzieht . Dadurch ist eine maximale Zugkraft , die auf das erste SMD-Band einwirken darf , vorgegeben . Andererseits sollte auch eine Mindest Zugkraft aufrechterhalten werden, so dass sichergestellt ist , dass das erste SMD-Band unter einer gewissen Zugspannung steht , so dass die Gefahr einer Schlaufenbildung oder eines schwellenden, ruckartigen Ablaufens des ersten SMD-Bandes von der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette verhindert ist . Die Robotersteuerung kann deshalb ausgebildet und eingerichtet sein, den Roboterarm derart zu bewegen, dass während des automatischen Transportierens der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette von dem Wechselmagazin an den Gurtverbinder, das weiterhin aus der ersten SMD-Bauelemente- Rolle ablaufende erste SMD-Band unter der zulässigen, d . h . gewünschten Zugspannung steht . Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass der Roboterarm von der Robotersteuerung in einem kraf t-/momentgeregelten Betriebsweise angesteuert wird, so dass die momentanen Zugkräfte zu j edem Zeitpunkt während des automatischen Transportierens der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette von dem Wechselmagazin an den Gurtverbinder, automatisch erfasst werden können . Die Bewegungsbahn, welche der Roboterarm der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette vorgibt , kann also darauf abgestimmt sein .

Es kann anschließend ein Aufnehmen einer zweiten SMD- Bauelementerollen-Kassette erfolgen, die ein zweites SMD-Band trägt , aus einem Aufnahmemagazin mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms . Die zweite SMD- Bauelementerollen-Kassette wird im Allgemeinen eine neue SMD- Bauelemente-Rolle enthalten, d . h . eine SMD-Bauelemente-Rolle , die vollständig mit SMD-Bauteilen bestückt ist . Die SMD- Bauelemente-Rolle ist dabei insbesondere vollständig mit dem bestückten SMD-Band auf gefüllt . Das Aufnahmemagazin kann demgemäß einen Lagerplatz bilden, an dem vollständig gefüllte SMD-Bauelemente-Rollen bzw . SMD-Bauelementerollen-Kassetten lagermäßig vorgehalten sind .

Es kann somit ein automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms erfolgen . Der Gurtverbinder weist dazu einen Aufgabeschlitz auf , der dazu vorgesehen ist, die zweite SMD-Bauelementerollen-Kassette kurz zeitig auf zunehmen, so dass der j eweilige Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bandes der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette von dem Gurtverbinder automatisch erfasst werden kann, für das anschließende automatische Verbinden des Endabschnitts des ersten SMD-Bandes mit dem Anfangsabschnitt des zweiten SMD- Bandes .

Abschließend kann ein automatisches Einfügen der zweiten SMD- Bauelementerollen-Kassette in das Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten erfolgen, nachdem der Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle im Gurtverbinder automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist .

Da der Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle zu diesem Zeitpunkt bereits mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist , wird während des automatischen Einfügens der zweiten SMD- Bauelementerollen-Kassette in das Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten bereits eine Zugkraft auf das zweite SMD-Band ausgeübt . Wie beim Entnehmen der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette aus dem Wechselmagazin, wird auch beim Einfügen der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kas sette in das Wechselmagazin der von der Robotersteuerung angesteuerte Roboterarm in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise angesteuert .

Die Bandtrommel der j eweiligen ( ersten oder zweiten ) SMD- Bauelementerollen-Kassette kann also an wenigstens einer Innenwand, insbesondere zwischen zwei gegenüberliegenden Innenwänden des Gehäuses der Kassette drehbar gelagert sein . Die wenigstens eine Innenwand kann beispielsweise einen Achsstummel aufweisen, an dem die SMD-Bauelemente-Rolle drehbar aufgesteckt sein kann . Die SMD-Bauelemente-Rolle kann demgemäß an einer einzelnen Innenwand einseitig gelagert sein oder an zwei gegenüberliegenden Innenwänden beidseitig gelagert sein . Der j eweilige Achsstummel kann wenigstens eine Rastvorsprung aufweisen, an dem die SMD-Bauelemente-Rolle mit ihrer Nabe gegen axiales Lösen gesichert sein kann . Die eine Innenwand kann an einem Deckel der Kassette vorgesehen sein . Der Deckel kann insbesondere lösbar an einem Grundkörper der Kassette befestigt sein . Der Deckel kann zum Öf fnen und Schließen beispielsweise mittels eines Scharniers schwenkbar an dem Grundkörper der Kassette gelagert sein . Dabei kann das Abtriebsrad fest mit der ersten SMD-Bauelemente-Rol le verbunden sein . Das Gehäuse der Kassette kann wenigstens eine Öffnung aufweisen, über welche ein Zahnkranz des Abtriebsrades von außen zugänglich ist . Über eine solche Öffnung kann ein Antriebsritzel in das Gehäuse der Kassette hineinragen und sich mit dem Zahnkranz des Abtriebsrades verzahnen . Wird das Antriebsritzel angetrieben, so kann das Abtriebsrad automatisch gedreht werden, insbesondere wahlweise im Uhrzeigersinn drehend oder entgegen dem Uhrzeigersinn drehend . Das sich drehende Abtriebsrad bewegt die Bandtrommel mit , so dass j e nach Drehrichtung das SMD- Band von der Bandtrommel der SMD-Bauelemente-Rolle wahlweise aktiv abgewickelt werden kann oder aktiv aufgewickelt werden kann .

Das Antriebsritzel kann von einem Motor, insbesondere einem elektrischen Motor angetrieben sein . Das Antriebsritzel und insbesondere auch der Motor können an einem Grei fer angeordnet sein, der ausgebildet ist , zum automatischen Grei fen der SMD-Bauelementerollen-Kassette . Der Grei fer kann an einem werkzeugf lansch des Roboterarms befestigt sein . Somit ist der Grei fer durch Bewegen des Roboterarms zu bewegen . Wenn der Grei fer die SMD-Bauelementerollen-Kassette gegri f fen hat , kann der Roboterarm von der Robotersteuerung angesteuert die SMD-Bauelementerollen-Kassette im Raum auf die gewünschte Weise bewegen . Der Grei fer, bzw . der Motor kann von der Robotersteuerung angesteuert sein, so dass die Robotersteuerung nicht nur die Bewegung der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette aus führen kann, sondern auch das enthaltene SMD-Band j e nach Bedarf und abgestimmt auf die Bewegungen der SMD-Bauelementerollen-Kassette im Raum, automatisch aus der Kassette herausgefördert oder eingezogen werden kann .

Demgemäß weist der erfindungsgemäße Grei fer einen Grei fergrundkörper auf , der mit einem Anschluss flansch versehen ist , welcher zur Befestigung des Grei fers an einem Werkzeugflansch eines Roboterarms dient .

Der Grei fer umfasst wenigstens ein Kopplungsmittel zum Ankoppeln einer SMD-Bauelementerollen-Kassette an den Grei fer . Das wenigstens eine Kopplungsmittel ist an wenigstens einer Stirnwand der SMD-Bauelementerollen-Kassette vorgesehen . Indem das wenigstens eine Kopplungsmittel an wenigstens einer Stirnwand der SMD-Bauelementerollen- Kassette , d . h . insbesondere an einer Stirnwand des Gehäuses der SMD-Bauelementerollen-Kassette angeordnet ist , können mehrere SMD-Bauelementerollen-Kassetten unmittelbar nebeneinander magaziniert werden, analog nebeneinander aufgereihter Bücher in einem Regal , wobei die j ewei ls aufeinander zuweisenden Seitenflächen zweier benachbarter SMD-Bauelementerollen-Kassetten bündig aneinander anliegen können, und dennoch vom Grei fer automatisch einzeln entnommen werden können, ohne dass der Grei fer eine einzelne SMD- Bauelementerollen-Kassette an gegenüberliegenden Seitenflächen klemmend grei fen muss .

Bei dem erfindungsgemäßen Grei fer ist ein am Grei fergrundkörper drehbar gelagertes Antriebsritzel vorgesehen, das ausgebildet ist , in einem an den Grei fer angekoppelten Zustand der SMD-Bauelementerollen-Kas sette in ein Abtriebsrad der SMD-Bauelementerollen-Kassette einzugrei fen . Die SMD-Bauelementerollen-Kassette und speziell das in dieser SMD-Bauelementerollen-Kassette angeordnete Abtriebsrad werden im Folgenden noch näher erläutert und offenbart .

Der Grei fer weist außerdem einen am Grei fergrundkörper angeordneten Antriebsmotor auf , der ausgebildet ist zum automatischen Antreiben des Antriebsritzels .

Wenn der Grei fer eine erfindungsgemäße SMD-Bauelementerollen- Kassette gegri f fen hat , befindet sich das Antriebsritzel des Grei fers in Eingri f f mit dem Abtriebsrad der SMD- Bauelementerollen-Kassette . Dies wird gewährleistet durch den konstruktiven Aufbau des Grei fer mit einer bestimmten Zuordnung der Position und Lage des wenigstens einen Kopplungsmittels des Grei fers bezüglich der Position und Lage des Antriebsritzels des Grei fers , und den konstruktiven Aufbau der SMD-Bauelementerollen-Kassette mit einer bestimmten Zuordnung der Position und Lage des wenigstens einen Gegenkopplungsmittels der SMD-Bauelementerollen- Kassette bezüglich der Position und Lage des Abtriebsrades der SMD-Bauelementerollen-Kassette .

Das wenigstens eine Kopplungsmittel kann mindestens ein erstes Rastmittel aufweisen, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingrei fen in ein erstes Gegenrastmittel an einer ersten Stirnwand der SMD-Bauelementerollen-Kassette und kann mindestens ein zweites Rastmittel aufweisen, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingrei fen in ein zweites Gegenrastmittel an einer von der ersten Stirnwand der SMD- Bauelementerollen-Kassette verschiedenen zweiten Stirnwand der SMD-Bauelementerollen-Kassette . Das mindestens eine erste Rastmittel kann beispielsweise von einem Sti ft oder Zapfen gebildet werden . Der Sti ft oder Zapfen kann einen kreis förmigen Querschnitt aufweisen . Der Sti ft oder Zapfen kann sich zwischen zwei Stützwänden des Grei fers quer erstrecken . Zwischen den zwei gegenüberliegenden Stützwänden des Grei fers kann die SMD- Bauelementerollen-Kassette in einer kombinierten steckenden und schwenkenden Bewegung eingeführt werden, um die SMD- Bauelementerollen-Kassette an den Grei fer anzukoppeln .

Der Grei fer kann ein Verriegelungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist , in einem an dem Kopplungsmittel des Grei fers angekoppelten Zustand der SMD-Bauelementerollen-Kas sette sich formschlüssig an einem Gegenverriegelungsmittel der SMD- Bauelementerollen-Kassette zu verriegeln, so dass in einer Verriegelungsstellung des Verriegelungsmittels ein unbeabsichtigtes Lösen der SMD-Bauelementerollen-Kassette von dem Grei fer verhindert ist und in einer Entriegelungsstellung des Verriegelungsmittels das wenigstens eine Kopplungsmittel durch ein Bewegen des Grei fers von der SMD-Bauelementerollen- Kassette aus dem Gegenverriegelungsmittel der SMD- Bauelementerollen-Kassette bewegbar ist , um den Grei fer von der SMD-Bauelementerollen-Kassette lösen zu können .

Das Verriegelungsmittel kann beispielsweise ein Riegelelement sein, das an dem Grei fer linearverstellbar gelagert ist . Das Riegelelement kann mit einem Stellglied eines Hubmagneten oder eines Hubzylinders verbunden sein, um das Riegelelement automatisch betätigen, d . h . bewegen zu können . Für ein automatisches Verstellen des Riegelelements zwischen seiner Verriegelungsstellung und seiner Entriegelungsstellung kann der Hubmagnet oder der Hubzylinder elektrisch angesteuert sein . Der Hubmagnet oder der Hubzylinder kann auch elektrisch angetrieben sein .

Der Grei fer kann eine erste Stützwand aufweisen, die ausgebildet ist , sich an einer ersten Oberfläche der SMD- Bauelementerollen-Kassette flächig anzulegen, wenn die SMD- Bauelementerollen-Kassette an dem Grei fer angekoppelt ist .

Alternativ oder ergänzend zu einer ersten Stützwand kann der Grei fer eine zweite Stützwand aufweisen, die ausgebildet ist , sich an einer zweiten Oberfläche der SMD-Bauelementerollen- Kassette flächig anzulegen, wenn die SMD-Bauelementerollen- Kassette an dem Grei fer angekoppelt ist .

Demgemäß kann eine an den Grei fer angekoppelte SMD- Bauelementerollen-Kassette durch insbesondere zwei in einem Abstand voneinander gegenüberliegend angeordnete Stützwände des Grei fers geführt sein, bzw . sich dazwischen einfügen .

Der Grei fer kann eine Erfassungseinrichtung aufweisen, die ausgebildet und eingerichtet ist , eine Markierung an der SMD- Bauelementerollen-Kassette automatisch zu erfassen, wenn die SMD-Bauelementerollen-Kassette an dem Grei fer angekoppelt ist .

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine zu dem Grei fer passende SMD-Bauelementerollen-Kassette , aufweisend ein Gehäuse , in dem eine SMD-Bauelementerolle drehbar gelagert ist , die ein auf einer Bandtrommel der SMD-Bauelementerolle auf gewickeltes SMD-Band enthält , und aufweisend ein an die Bandtrommel angekoppeltes Abtriebsrad, das ausgebildet ist , von einem Antriebsritzel eines vom Roboterarm geführten Grei fers angetrieben zu werden, wenn die SMD- Bauelementerollen-Kassette an den Grei fer angekoppelt ist , wobei durch angetriebenes Drehen des Abtriebsrads die Bandtrommel der SMD-Bauelemente-Rolle wahlweise zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des SMD-Bands innerhalb der SMD-Bauelementerollen-Kassette gedreht werden kann, um das SMD-Band aus dem Gehäuse der SMD-Bauelementerollen-Kassette heraus oder hinein zu transportieren .

Die Bandtrommel der SMD-Bauelementerollen-Kassette kann eine Abtriebsnabe aufweisen, an welche eine mit dem Abtriebsrad verbundene Antriebswelle gekoppelt ist , wobei die Antriebswelle über mehrere Speichen, die nach radial außen gehend j eweils einen von der radialen geraden Richtung abweichenden gebogenen Verlauf aufweisen, mit dem Abtriebsrad verbunden ist .

Die SMD-Bauelementerollen-Kassette kann an wenigstens einer Stirnwand ihres Gehäuses wenigstens ein Gegenkopplungsmittel zum Ankoppeln der SMD-Bauelementerollen-Kassette an ein Kopplungsmittel eines Grei fer aufweisen, insbesondere an einer ersten Stirnwand des Gehäuses der SMD- Bauelementerollen-Kassette ein erstes Gegenkopplungsmittel und an einer von der ersten Stirnwand des Gehäuses der SMD- Bauelementerollen-Kassette verschiedenen zweiten Stirnwand des Gehäuses der SMD-Bauelementerollen-Kassette ein zweites Gegenkopplungsmittel aufweist , wobei das wenigstens eine Gegenkopplungsmittel mindestens ein erstes Gegenrastmittel aufweist , das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingrei fen in ein erstes Rastmittel an dem Grei fer und mindestens ein zweites Gegenrastmittel aufweist , das ausgebildet i st zum formschlüssigen Eingrei fen in ein zweites Rastmittel an dem Grei fer .

Alternativ oder ergänzend kann die SMD-Bauelementerollen-

Kassette ein Gegenverriegelungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist , in einem an einem Kopplungsmittel des

Grei fers angekoppelten Zustand der SMD-Bauelementerollen- Kassette sich formschlüssig an einem Verriegelungsmittel der SMD-Bauelementerollen-Kassette zu verriegeln, so dass in einer Verriegelungsstellung des Verriegelungsmittel s ein unbeabsichtigtes Lösen der SMD-Bauelementerollen-Kassette von dem Grei fer verhindert ist und in einer Entriegelungsstellung des Verriegelungsmittels das Gegenverriegelungsmittel freigegeben ist , so dass das wenigstens eine Kopplungsmittel des Grei fers durch ein Bewegen des Grei fers von dem wenigstens einen Gegenkopplungsmittel lösbar ist und der Grei fer von der SMD-Bauelementerollen-Kassette entfernt werden kann .

Das Verriegelungsmittel kann beispielsweise ein Riegelelement sein, das an dem Grei fer linearverstellbar gelagert ist . Das Riegelelement kann mit einem Stellglied eines Hubmagneten oder eines Hubzylinders verbunden sein, um das Riegelelement zum Verriegeln automatisch in das Gegenverriegelungsmittel hineinbewegen zu können oder zum Entriegeln automatisch aus dem Gegenverriegelungsmittel herausbewegen zu können . Das Gegenverriegelungsmittel kann als eine Rastnische oder eine nutartige Vertiefung beispielsweise in der ersten Stirnwand des Gehäuses der SMD-Bauelementerollen-Kassette sein .

Das Gehäuse der SMD-Bauelementerollen-Kassette kann eine tangential von der Bandtrommel der SMD-Bauelementerolle sich nach außen wegerstreckende Tülle aufweisen, die eine Führung für einen austretenden bzw . eintretenden Abschnitt des auf der Bandtrommel auf gewickelten SMD-Bands aufweist , insbesondere die Tülle mit einer Bremseinrichtung ausgestattet ist , die ausgebildet ist , in einer Sperrstellung den innerhalb der Tülle geführten Abschnitt des SMD-Bands gegen die Tülle zu klemmen, um ein unerwünschtes Bewegen des SMD-Bands relativ zur Tülle zu verhindern, und in einer Freigabestellung den innerhalb der Tülle geführten Abschnitt des SMD-Bands frei zugeben, so dass das SMD-Band ungehindert von der Bremseinrichtung durch die Tülle hindurchtransportiert werden kann .

Die Tülle kann von einer Art Schnaupe gebildet werden, welche einen hohlen Kanal mit einer Austrittsöf fnung umfas st . Im Bereich der Austrittsöf fnung des hohlen Kanals kann die Bremseinrichtung schwenkbar gelagert sein . Die Bremseinrichtung kann dabei von einem Klötzchen gebildet werden, welches gegen die Austrittsöf fnung des hohlen Kanals geschwenkt werden kann, um einen durch den hohlen Kanal laufenden Abschnitt des SMD-Bands gegen die Tülle einklemmen zu können . Das Einklemmen muss nicht notwendiger Weise dazu führen, dass der Abschnitt des SMD-Bands zum Stillstand kommt und festgeklemmt ist , vielmehr kann das Einklemmen auch nur derart mäßig erfolgen, dass die Reibung in einem gewissen Umfang erhöht ist , so dass das SMD-Band nur mit erhöhter Kraft aus der Tülle herausgezogen werden kann, aber dennoch grundsätzlich weiterhin heraus ziehbar ist . Die schwenkbare Bremseinrichtung kann eine Lasche aufweisen, die einen Hebel bilden kann . Dadurch kann die Bremseinrichtung geöf fnet oder geschlossen werden, indem der Roboterarm, wenn er mittels seines Grei fers die SMD-Bauelementerollen-Kassette führt , in geeigneter Weise mit der Lasche gegen ein Hindernis oder einen Absatz fährt , beispielsweise an einen Absatz an dem Gurtverbinder, wodurch eine Kraft von außen auf die hebelartige Lasche einwirken kann, um die Bremseinrichtung auf zuschwenken oder zuzuschwenken . An dem Gehäuse der SMD-Bauelementerollen-Kassette kann ein Datenträger angebracht sein, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung bildet , anhand welcher der Roboterarm sich bezüglich der zu grei fenden SMD- Bauelementerollen-Kassette automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm geführten Grei fers die über die Markierung erfasste SMD-Bauelementerollen-Kassette positionsgenau anfahren und grei fen zu können .

Die Markierung kann beispielsweise eine optische Markierung sein und die Erfassungseinrichtung des Grei fers kann eine Kamera sein . Die optische Markierung kann optische , insbesondere digitale Marken aufweisen, wie beispielsweise Striche oder Punkte . So kann die optische Markierung beispielsweise von einem Strichcode oder einem QR-Code gebildet werden . In der Markierung können Daten kodiert sein, beispielsweise über den Typ und/oder die Anzahl der SMD- Bauelemente , die auf der in der SMD-Bauelementerollen- Kassette gelagerten SMD-Bauelemente-Rolle vorhanden sind . In der Markierung können auch Daten kodiert sein über die Abmessungen, d . h . die Größe und/oder Breite der Kas sette . In der Markierung sind auch Marker vorhanden, die in einer vordefinierten Position und Lage relativ zu einem Bezugspunkt des Gehäuses der SMD-Bauelementerollen-Kassette angeordnet sind . Der Bezugspunkt an der SMD-Bauelementerollen-Kassette kann beispielsweise ein Punkt an der Austrittsöf fnung sein, aus der das SMD-Band aus der Kassette austritt . Ein anderer Bezugspunkt kann eine Stelle im Bereich eines Grei f abschnitts der Kassette für das Fassen durch den Grei fer sein . Der Grei f abschnitt kann beispielsweise ein bestimmter Rastvorsprung oder eine bestimmte Rastnische an der Kassette sein . Mittels des Grei fers kann der Roboterarm, angesteuert durch die Robotersteuerung, j eweils eine standardisierte Kassette identischer Bauart und Baugröße handhaben, wobei die standardisierte Kassette ausgebildet und eingerichtet ist , wahlweise eine SMD-Bauelemente-Rolle einer bestimmten Größe , einer bestimmten Rollenbreite , eines bestimmten Rollendurchmessers und/oder eines bestimmten Bautei ltyps zu lagern oder eine SMD-Bauelemente-Rolle einer anderen Größe , einer anderen Rollenbreite , eines anderen Rollendurchmessers und/oder eines anderen Bauteiltyps zu lagern .

Mittels des erfindungsgemäßen Grei fers und der erfindungsgemäßen SMD-Bauelementerollen-Kassette kann insbesondere ein Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen an SMD-Bestückungsautomaten ausgeführt werden, aufweisend die Schritte :

- automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelemente- Rolle , die ein erstes SMD-Band trägt , das im laufenden Betrieb eines SMD-Bestückungsautomaten weiterhin in den SMD-Bestückungsautomaten abläuft , während die erste SMD-Bauelemente-Rolle aus einem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels eines von einer Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms entnommen wird,

- automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD-Bandes in einen automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms und automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle von dem ersten SMD- Band,

- Ablegen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle in ein Zwischenablagemagazin,

- Aufnehmen einer zweiten SMD-Bauelemente-Rolle , die ein zweites SMD-Band trägt , aus einem Aufnahmemagaz in mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms ,

- automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms , und

- automatisches Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente- Rolle in das Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten, nachdem ein Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente- Rolle im Gurtverbinder automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist , während das zweite SMD-Band im laufenden Betrieb des SMD-Bestückungsautomaten von der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle abläuft , wobei das Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle in das Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms erfolgt . Konkrete Aus führungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Aus führungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet , allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .

Es zeigen :

Fig . 1 eine schematische Darstellung von drei beispielhaften SMD-Bestückungs automat en mit j eweils einem Wechselmagazin, in dem mehrere SMD-Bauelemente-Rollen eingesetzt sind,

Fig . 2 ein Flussdiagramm der Schritte in einem grundlegenden Verfahren, gemäß dem der erfindungsgemäße Grei fer und die er findungs gemäße SMD-Bauelementerollen- Kassette verwendet werden können,

Fig . 3 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit einem Roboterarm, einem Gurtverbinder und einem Zwi schenablagemagazin in einer Ansicht von der linken Seite des Fahrzeugs ,

Fig . 4 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer Ansicht von der rechten Seite des

Fahrzeugs ,

Fig . 5 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer Ansicht von hinten,

Fig . 6 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer Ansicht von vorne ,

Fig . 7 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften Grei fers , an dem eine beispielhafte SMD-Bauelementerollen-

Kassette angekoppelt ist , in der eine beispielhafte SMD-Bauelemente -Rolle gelagert ist ,

Fig . 8 eine schematische Darstellung der SMD-

Bauelementerollen-Kassette , in der eine beispielhafte SMD-Bauelemente -Rolle gelagert ist , in Alleinstellung,

Fig . 9 eine schematische Darstellung der SMD-

Bauelementerollen-Kassette , in der die beispielhafte SMD-Bauelemente -Rolle gelagert ist mit einem angekoppelten erfindungsgemäßen Grei fer, der an dem

Flansch des Roboterarms befestigt ist , Fig. 10 eine perspektivische Teildarstellung der SMD-Bauelementerollen-Kassette im Bereich der Austrittsschnaupe des SMD- Bandes, in einer Schließstellung eines Verrieglungsmittels ,

Fig. 11 eine perspektivische Teildarstellung der SMD-Bauelementerollen-Kassette im Bereich der Austrittsschnaupe des SMD- Bandes, in einer Offenstellung des Verrieglungsmittels ,

Fig. 12 eine schematische Darstellung in einer

Seitenansicht eines beispielhaften erfindungsgemäßen Greifers in

Alleinstellung, und

Fig. 13 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften Greifers gemäß Fig. 12 in Alleinstellung.

In der Fig. 1 sind drei repräsentative SMD- Bestückungsautomaten 1 dargestellt. Jeder SMD- Bestückungsautomat 1 verfügt über ein Wechselmagazin 2, in dem mehrere verschiedene SMD-Bauelemente-Rollen 3 eingesetzt sind. Von jeder SMD-Bauelemente-Rolle 3 läuft ein SMD-Band 4 in den zugehörigen SMD-Bestückungsautomaten 1 ein. jeder SMD- Bauelemente-Rolle 3 kann in einer eigenen SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 gelagert sein. In der Fig. 2 ist ein beispielhaftes Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen 3 bzw. SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an SMD- Bestückungsautomaten 1 als Flussdiagramm schematisch auf gezeigt .

In einem ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt ein automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, die ein erstes SMD-Band 4.1 trägt, das im laufenden Betrieb eines SMD-Bestückungsautomaten 1 weiterhin in den SMD-Bestückungsautomaten 1 abläuft, während die erste SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1 aus einem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 mittels eines von einer Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 (Fig. 3) in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 entnommen wird.

In einem zweiten Verfahrensschritt S2 erfolgt ein automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD- Bandes 4.1 in einen automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 und automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1 von dem ersten SMD-Band 4.1.

In einem dritten Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Ablegen der ersten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1 in ein Zwischenablagemagazin 8.

In einem vierten Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Aufnehmen einer zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.2, die ein zweites SMD-Band 4.2 trägt, aus einem Aufnahmemagazin 9 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6. In einem fünften Verfahrensschritt S5 erfolgt ein automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes 4 . 2 in den automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 .

In einem sechsten Verfahrensschritt S 6 erfolgt ein automatisches Einfügen der zweiten SMD-Bauelementerollen- Kassette 10 . 2 in das Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 , nachdem ein Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands 4 . 2 der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 im Gurtverbinder 7 automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes 4 . 1 verbunden ist , während das zweite SMD- Band 4 . 2 im laufenden Betrieb des SMD-Bestückungsautomaten 1 von der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 aus der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10 . 2 abläuft , wobei das Einfügen der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10 . 2 in das Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 erfolgt .

Der Roboterarm 6 wird von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert , dass die erste SMD-Bauelementerollen-Kassette 10 . 1 auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des ersten SMD-Bands 4 . 1 der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette 10 . 1 in den SMD- Bestückungsautomaten 1 verläuft .

Der Roboterarm 6 wird von der Robotersteuerung 5 außerdem derart angesteuert , dass die zweite SMD-Bauelementerollen- Kassette 10 . 2 auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des zweiten SMD-Bands 4 . 2 der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 in den SMD-Bestückungsautomaten 1 verläuft .

Der Roboterarm 6 kann von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert werden, dass die erste SMD-Bauelementerollen- Kassette 10 . 1 auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die erste SMD-Bauelementerollen-Kassette 10 . 1 keine Rotation aus führt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse aus führt . Der Roboterarm 6 kann außerdem von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert werden, dass die zweite SMD-Bauelementerollen-Kassette 10 . 2 auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt werden kann, auf der die zweite SMD- Bauelementerollen-Kassette 10 . 2 keine Rotation aus führt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse aus führt .

In Fig . 7 bis Fig . 13 ist der Grei fer 13 zum Handhaben von SMD-Bauelementerollen-Kassetten 10 . 1 , 10 . 2 dargestellt . Das Handhaben erfolgt mittels eines automatisch durch eine Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarm 6 , wenn dieser an seinem Werkzeugflansch 15 den Grei fer 13 trägt und manipuliert .

Der Grei fer 13 weist einen Grei fergrundkörper 16 mit einem

Anschluss flansch 16a zur Befestigung des Grei fers 13 an einem Werkzeugflansch 15 eines Roboterarms 6 auf, wie dies insbesondere in Fig. 7 aufgezeigt ist.

Wenigstens ein Kopplungsmittel 18 dient zum Ankoppeln einer SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an den Greifer 13, an wenigstens einer Stirnwand 19.1, 19.2 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2. Die Kopplungsmittel 18 verrasten mit Gegenkopplungsmittel 20 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2.

Ein am Greifergrundkörper 16 des Greifers 13 drehbar gelagertes Antriebsritzel 12, das ausgebildet ist, in einem an den Greifer 13 angekoppelten Zustand (Fig. 7) der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 in ein Abtriebsrad 11.,

11.2 der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 einzugreifen .

Der Greifer 13 umfasst außerdem einen am Greifergrundkörper 16 angeordneten Antriebsmotor 17, der ausgebildet ist zum automatischen Antreiben des Antriebsritzels 12.

Das wenigstens eine Kopplungsmittel 18 weist mindestens ein erstes Rastmittel 18.1 auf, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingreifen in ein erstes Gegenrastmittel 20.1 an einer ersten Stirnwand 19.1 der SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 und mindestens ein zweites Rastmittel

18.2 auf, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingreifen in ein zweites Gegenrastmittel 20.2 an einer von der ersten Stirnwand 19.1 der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 verschiedenen zweiten Stirnwand 19.2 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.2, 10.2.

Das mindestens eine erste Rastmittel 18.1 kann beispielsweise von einem Stift oder Zapfen gebildet werden. Der Stift oder Zapfen kann einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen. Der Stift oder Zapfen kann sich zwischen zwei Stützwänden 21.1, 2.12 des Greifers 13 quer erstrecken. Zwischen den zwei gegenüberliegenden Stützwänden 21.1, 2.12 des Greifers 13 kann die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 in einer kombinierten steckenden und schwenkenden Bewegung eingeführt werden, um die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an den Greifer anzukoppeln.

Der Greifer 13 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels außerdem ein verstellbares Verriegelungsmittel 22 auf, das ausgebildet ist, in einem an dem Kopplungsmittel 18 des Greifers 13 angekoppelten Zustand der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 sich formschlüssig an einem Gegenverriegelungsmittel der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 zu verriegeln, so dass in einer Verriegelungsstellung des Verriegelungsmittels 22 ein unbeabsichtigtes Lösen der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 von dem Greifer 13 verhindert ist und in einer Entriegelungsstellung des Verriegelungsmittels 22 das wenigstens eine Kopplungsmittel 18 durch ein Bewegen des Greifers 13 von der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 aus dem Gegenverriegelungsmittel der SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 bewegbar ist, um den Greifer 13 von der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 lösen zu können.

Das Verriegelungsmittel 22 kann beispielsweise ein Riegelelement sein, das an dem Greifer 13 linearverstellbar gelagert ist. Das Riegelelement kann mit einem Stellglied eines Hubmagneten oder eines Hubzylinders verbunden sein, um das Riegelelement automatisch betätigen, d.h. bewegen zu können. Für ein automatisches Verstellen des Riegelelements zwischen seiner Verriegelungsstellung und seiner Entriegelungsstellung kann der Hubmagnet oder der Hubzylinder elektrisch angesteuert sein. Der Hubmagnet oder der

Hubzylinder kann auch elektrisch angetrieben sein.

Der Greifer 13 weist eine erste Stützwand 21.1 auf, die ausgebildet ist, sich an einer ersten Oberfläche der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 flächig anzulegen, wenn die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an dem Greifer 13 angekoppelt ist und der Greifer 13 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels außerdem eine zweite Stützwand 21.2 auf, die ausgebildet ist, sich an einer zweiten Oberfläche der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 flächig anzulegen, wenn die SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 an dem Greifer 13 angekoppelt ist.

Demgemäß kann eine an den Greifer 13 angekoppelte SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 durch insbesondere zwei in einem Abstand voneinander gegenüberliegend angeordnete Stützwände 21.1, 21.2 des Greifers 13 geführt sein, bzw. sich dazwischen einfügen.

Der Greifer 13 kann eine Erfassungseinrichtung 23 aufweisen, die ausgebildet und eingerichtet ist, eine Markierung 24 an der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 automatisch zu erfassen, wenn die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an dem Greifer 13 angekoppelt ist.

Insbesondere die Fig. 7 bis Fig. 11 zeigen eine SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2, aufweisend ein Gehäuse 25, in dem eine SMD-Bauelementerolle 3.1, 3.2 drehbar gelagert ist, die ein auf einer Bandtrommel 26 der SMD- Bauelementerolle 3.1, 3.2 auf gewickeltes SMD-Band 4.1, 4.2 enthält, und aufweisend ein an die Bandtrommel 26 angekoppeltes Abtriebsrad 11.1, 11.2, das ausgebildet ist, von einem Antriebsritzel 12 eines vom Roboterarm 6 geführten

Greifers 13 angetrieben zu werden, wenn die SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an den Greifer 13 angekoppelt ist, wobei durch angetriebenes Drehen des Abtriebsrads 11., 11.2 die Bandtrommel 26 der SMD- Bauelemente-Rolle 3.1, 3.2 wahlweise zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des SMD-Bands 4.1, 4.2 innerhalb der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 gedreht werden kann, um das SMD-Band 4.1, 4.2 aus dem Gehäuse 25 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 heraus oder hinein zu transportieren .

Die Bandtrommel 26 weist eine Abtriebsnabe 27 auf, an welche eine mit dem Abtriebsrad 11.1, 11.2 verbundene Antriebswelle 28 gekoppelt ist, wobei die Antriebswelle 28 über mehrere Speichen 29, die nach radial außen gehend jeweils einen von der radialen geraden Richtung abweichenden gebogenen Verlauf aufweisen, wie dies insbesondere in Fig. 8 und Fig. 9 dargestellt ist, mit dem Abtriebsrad verbunden 11.1, 11.2 ist .

Die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 weist an wenigstens einer Stirnwand 19.1, 19.2 ihres Gehäuses 25 wenigstens ein Gegenkopplungsmittel 20 zum Ankoppeln der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 an das Kopplungsmittel 18 des Greifers 13 auf, insbesondere an einer ersten Stirnwand 19.1 des Gehäuses 25 der SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 ein erstes Gegenkopplungsmittel 20 und an einer von der ersten Stirnwand 19.1 des Gehäuses 25 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 verschiedenen zweiten Stirnwand 19.2 des Gehäuses 25 der SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 ein zweites Gegenkopplungsmittel 20 auf, wobei das wenigstens eine Gegenkopplungsmittel 20 mindestens ein erstes Gegenrastmittel (erste Nut) aufweist, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingreifen in ein erstes Rastmittel (erster Stift oder erster Zapfen) an dem Greifer 13 und mindestens ein zweites Gegenrastmittel (zweite Nut) aufweist, das ausgebildet ist zum formschlüssigen Eingreifen in ein zweites Rastmittel (zweiter Stift oder zweiter Zapfen) an dem Greifer 13.

Wie insbesondere in Fig. 8 und Fig. 9 erkennbar ist, weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 ein Gegenverriegelungsmittel 30 auf, das ausgebildet ist, in einem an einem Kopplungsmittel 18 des Greifers 13 angekoppelten Zustand der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 sich formschlüssig an dem Verriegelungsmittel 22 der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 zu verriegeln, so dass in einer Verriegelungsstellung des Verriegelungsmittels 22 ein unbeabsichtigtes Lösen der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 von dem Greifer 13 verhindert ist und in einer Entriegelungsstellung des Verriegelungsmittels 22 das Gegenverriegelungsmittel 30 freigegeben ist, so dass das wenigstens eine Kopplungsmittel 18 des Greifers 13 durch ein Bewegen des Greifers 13 von dem wenigstens einen Gegenkopplungsmittel 20 lösbar ist und der Greifer 13 von der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 entfernt werden kann.

Das Verriegelungsmittel 22 kann beispielsweise ein Riegelelement sein, das an dem Greifer 13 linearverstellbar gelagert ist. Das Riegelelement kann mit einem Stellglied eines Hubmagneten oder eines Hubzylinders verbunden sein, um das Riegelelement zum Verriegeln automatisch in das

Gegenverriegelungsmittel 30 hineinbewegen zu können oder zum Entriegeln automatisch aus dem Gegenverriegelungsmittel 30 herausbewegen zu können. Das Gegenverriegelungsmittel 30 kann demgemäß, wie insbesondere in Fig. 8 dargestellt ist, als eine Rastnische oder eine nutartige Vertiefung beispielsweise in der ersten Stirnwand 19.1 des Gehäuses 25 der SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 sein.

Das Gehäuse 25 der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 kann, wie insbesondere in Fig. 10 und Fig. 11 aufgezeigt ist, eine tangential von der Bandtrommel 26 der SMD- Bauelementerolle 3.1, 3.2 sich nach außen wegerstreckende Tülle 31 aufweisen, die eine Führung für einen austretenden bzw. eintretenden Abschnitt des auf der Bandtrommel 26 auf gewickelten SMD-Bands 4.1, 4.2 aufweist. Die Tülle 31 kann mit einer Bremseinrichtung 32 ausgestattet sein, die ausgebildet ist, in einer Sperrstellung gemäß Fig. 10 den innerhalb der Tülle 31 geführten Abschnitt des SMD-Bands 4.1, 4.2 gegen die Tülle 31 zu klemmen, um ein unerwünschtes Bewegen des SMD-Bands 4.1, 4.2 relativ zur Tülle 31 zu verhindern, und in einer Freigabestellung gemäß Fig. 11 den innerhalb der Tülle 31 geführten Abschnitt des SMD-Bands 4.1, 4.2 freizugeben, so dass das SMD-Band 4.1, 4.2 ungehindert von der Bremseinrichtung 32 durch die Tülle 31 hindurchtransportiert werden kann. In Fig. 10 ist daher die Bremseinrichtung 32 nach oben geschwenkt und in Fig. 11 nach unten geschwenkt.

Die Tülle 31 kann von einer Art Schnaupe gebildet werden, welche einen hohlen Kanal mit einer Austrittsöffnung umfasst. Im Bereich der Austrittsöffnung des hohlen Kanals kann die Bremseinrichtung 32 schwenkbar gelagert sein. Die Bremseinrichtung 32 kann dabei von einem Klötzchen gebildet werden, welches gegen die Austrittsöffnung des hohlen Kanals geschwenkt werden kann, um einen durch den hohlen Kanal laufenden Abschnitt des SMD-Bands 4.1, 4.2 gegen die Tülle einklemmen zu können. Das Einklemmen muss nicht notwendiger Weise dazu führen, dass der Abschnitt des SMD-Bands 4.1, 4.2 zum Stillstand kommt und festgeklemmt ist, vielmehr kann das Einklemmen auch nur derart mäßig erfolgen, dass die Reibung in einem gewissen Umfang erhöht ist, so dass das SMD-Band 4.1, 4.2 nur mit erhöhter Kraft aus der Tülle 31 herausgezogen werden kann, aber dennoch grundsätzlich weiterhin herausziehbar ist. Die schwenkbare Bremseinrichtung 32 kann eine Lasche 33 aufweisen, die einen Hebel bilden kann. Dadurch kann die Bremseinrichtung 32 geöffnet oder geschlossen werden, indem der Roboterarm 6, wenn er mittels seines Greifers 13 die SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 führt, in geeigneter Weise mit der Lasche 33 gegen ein Hindernis oder einen Absatz fährt, beispielsweise an einen Absatz an dem Gurtverbinder 7, wodurch eine Kraft von außen auf die hebelartige Lasche 33 einwirken kann, um die Bremseinrichtung 32 aufzuschwenken oder zuzuschwenken.

An dem Gehäuse 25 der SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 kann ein Datenträger angebracht sein, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung 24 bildet, anhand welcher der Roboterarm 6 sich bezüglich der zu greifenden SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 die über die Markierung erfasste SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 positionsgenau anfahren und greifen zu können.

Die erste SMD-Bauelemente-Rolle 3.1 kann in einer ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1 drehbar gelagert sein, wie dies in Fig. 7 bis Fig. 11 aufgezeigt ist, die wenigstens ein erstes Abtriebsrad 11.1 aufweist, das von einem Antriebsritzel 12 (Fig. 9) eines vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 (Fig. 12 und Fig. 13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des ersten Abtriebsrads 11.1 der ersten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1 die erste SMD- Bauelemente-Rolle 3.1 zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des ersten SMD-Bands 4.1 innerhalb der ersten SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1 gedreht wird, um das erste SMD-Band 4.1 synchron zur automatischen Bewegung der ersten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1 auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 zu transportieren.

In gleicher Weise kann die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 in einer zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 110.2 drehbar gelagert sein, die wenigstens ein zweites Abtriebsrad 11.2 aufweist, das von dem Antriebsritzel 12 des vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 (Fig. 12 und Fig. 13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des zweiten Abtriebsrads 11.2 der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.2 die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des zweiten SMD-Bands 4.2 innerhalb der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.2 gedreht wird, um das zweite SMD-Band 4.2 synchron zur automatischen Bewegung der zweiten SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.2 auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 zu transportieren .

Das automatische Einfädeln des Endabschnitts des ersten SMD- Bandes 4.1 in den automatischen Gurtverbinder 7 wird mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 durchgeführt. Auch das automatische Einfügen des Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes 4.2 in den automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 wird in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 durchgeführt.

Der Roboterarm 6 handhabt angesteuert durch die Robotersteuerung 5 jeweils eine standardisierte SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 identischer Bauart und Baugröße, wobei die standardisierte SMD-Bauelementerollen- Kassette 10.1, 10.2 ausgebildet und eingerichtet ist, wahlweise eine SMD-Bauelemente-Rolle 3.1, 3.2 einer bestimmten Größe, einer bestimmten Rollenbreite, eines bestimmten Rollendurchmessers und/oder eines bestimmten Bauteiltyps zu lagern oder eine SMD-Bauelemente-Rolle 3.1, 3.2 einer anderen Größe, einer anderen Rollenbreite, eines anderen Rollendurchmessers und/oder eines anderen Bauteiltyps zu lagern.

Die standardisierte SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 kann einen Datenträger aufweisen, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung bildet, anhand welcher der Roboterarm 6 sich bezüglich der zu greifenden SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 die über die Markierung erfasste SMD- Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 positionsgenau anfahren und greifen zu können.

Wie in Fig. 3 bis Fig. 6 dargestellt ist, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Roboterarm 6 an einem autonomen Fahrzeug 14 angeordnet und das autonome Fahrzeug 14 ist ausgebildet, den Roboterarm 6 zwischen einem Bereitstellungsplatz, an dem mit SMD-Bauelemente bestückte SMD-Bauelemente-Rollen 10.1, 10.2 zum Transport an einen SMD- Bestückungsautomaten 1 in SMD-Bauelementerollen-Kassetten 10.1, 10.2 bereitgestellt sind, und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1, in das wenigstens eine bereitgestellte SMD-Bauelementerollen-Kassette 10.1, 10.2 zu laden ist, automatisch zu verfahren.