Greifkopf

Beschreibung

Die Erfindung betrifft einen Greifkopf zur Abnahme oder Aufgabe von Waren/Gebinden.

Insbesondere bei großen Handelsketten und Discountern ist für die Verteilung von Waren auf ihre Verkaufszentren oder Verkaufsfilialen ein hoher logistischer Aufwand erforderlich. Üblicherweise werden dabei in großen Verteilzentren mit entsprechenden Hochregallagern die sortenreinen Produkte auf so genannte Kundentrays zwischengelagert. Diese Produkte werden herstellerseitig auf Herstellerpaletten, beispielsweise Europapaletten, lagenweise, sortenrein an das Verteilzentrum angeliefert - für die Zwischenlagerung ist es dann beispielsweise erforderlich, die sortenreinen Paletten lagenweise zu entpalettieren. Eine derartige Entpalettierung wird entweder von Hand mit einem enormen Personalaufwand oder aber automatisiert mittels eines Entpalettiersystems erfolgen, wie es beispielsweise in dem Patent EP 2 794 439 B1 der Anmelder beschrieben ist.

Zur Auslieferung an FilialenA/erteilzentren werden dann die zwischengelagerten sortenreinen Produkte auf Kommissionierpaletten zusammengestellt. Ein derartiges System ist beispielsweise in der ebenfalls auf die Anmelder zurückgehenden WO 2018/029268 A1 beschrieben.

Die Kommissionierung der Waren/Gebinde kann beispielsweise über eine Kommissioniereinrichtung erfolgen, wie sie in der WO 2019/154815 A1 beschrieben ist.

Ein Problem bei einer derartigen Vorgehensweise besteht darin, dass in manchen Ländern keine Europaletten verwendet werden, so dass auf einer derartigen Europalette angelieferte Waren/Gebinde, die beispielsweise sortenrein oder gemischt auf der Europalette angeordnet sind, auf eine andere Palette, beispielsweise eine Halbpalette, umgepackt werden müssen. Bisher erfolgte dieses Umpacken von Hand, wobei dies insbesondere bei Lebensmitteln problematisch ist und zum einen zeitaufwendig und zum anderen fehlerbehaftet ist.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, mit der dieses Umpacken auch für unterschiedliche Gebinde automatisiert werden kann.

Diese Aufgabe wird durch einen Greifkopf mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Der erfindungsgemäße Greifkopf ist zur Abnahme oder zur Aufgabe von Waren/Gebinden oder sonstigen Gütern - im Folgenden Gebinde genannt - von bzw. auf eine Aufgabe- oder Abnahmestation oder ein Transporthilfsmittel, beispielsweise eine Palette, ausgelegt und hat eine Gabelanordnung zum Tragen des Gebindes, einen Niederhalter zum Beaufschlagen des Gebindes mit einer Haltekraft in Richtung zur Gabelanordnung und mit einem Gegenhalter, dessen Wirkrichtung quer zur Haltekraft orientiert ist, wobei die Gabelanordnung, der Niederhalter und der Gegenhalter jeweils mittels eines Antriebs verstellbar ist, um das Gebinde aufzunehmen oder abzunehmen. Diese Verstellung kann jeweils mehrachsig erfolgen.

Durch die unabhängig verstellbaren Komponenten (Gabelanordnung, Niederhalter und Gegenhalter) kann praktisch jedwedes Gebinde aufgenommen oder abgegeben werden, ohne dass es eines zeitaufwendigen Umbaus bedarf.

Der Aufbau des Greifkopfes ist besonders kompakt, wenn der jeweilige Antrieb als Linearantrieb ausgeführt ist. Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Gabelanordnung breitenverstellbar ausgeführt, so dass die Stützbreite veränderlich ist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Gabelanordnung auch quer zur Breitenverstellung verstellbar ausgeführt ist. Die Wirkbreite des Gegenhalters kann mit derjenigen der Gabelanordnung verstellbar sein.

Die Abstützung der Gebinde lässt sich weiter verbessern, wenn die Gabelanordnung drei Gabeln hat, die parallel zueinander angeordnet sind, wobei der Abstand der außen liegenden Gabeln verstellbar ist.

Die Linearantriebe zur Verstellung der Gabelanordnung, des Niederhalters und/oder des Gegenhalters können beispielsweise mit einem Servomotor und einem Riementrieb oder Spindeltrieb ausgeführt sein.

Bei einer Variante der Erfindung ist der Niederhalter entlang einer Vertikalführung und der Gegenhalter und die Gabelanordnung jeweils entlang einer Horizontalführung geführt, wobei diese Horizontalführungen im Abstand zu Gabeln der Gabelanordnung verlaufen. Auf diese Weise wird ein vergleichsweise großer Raum zur Verfügung gestellt, in dem das Gebinde auf den Gabeln positioniert werden kann.

Die Horizontalführungen für den Gegenhalter und die Gabelanordnung können jeweils mit zwei Führungsprofilen ausgeführt sein.

Die Anbindung des Greifkopfes an eine Verfahreinrichtung (Portal) ist besonders einfach, wenn der Greifkopf eine Konsole hat, die als Schnittstelle zu dem Portal oder dergleichen ausgebildet ist.

Diese Konsole kann federnd an dem Greifkopf gelagert sein, wobei die Federanordnung als Auflaufsicherung ausgebildet ist. So kann beispielsweise bei einem Auflaufen des Greifkopfes auf ein Hindernis aufgrund der Auslenkung der Federanordnung auf eine Störung zurückgeschlossen werden und entsprechend das System abgeschaltet werden.

Der Greifkopf kann besonders flexibel angesteuert werden, wenn dieser an einem Portal gehalten ist, das entlang einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse verfahrbar ist und zudem noch mit einer Rotationsachse R ausgeführt ist, über die der Greifkopf gedreht werden kann, um in unterschiedlichen Richtungen auf das Gebinde zugreifen zu können.

Die Effektivität des Greifkopfes ist weiter verbessert, wenn der Gegenhalter mit mehreren Gegenhaltersegmenten ausgeführt ist, von denen jeweils eines einer Gabel zugeordnet ist und deren Abstand entsprechend dem Gabelabstand verstellbar ist.

Der Gegenhalter kann unabhängig von der Gabelanordnung in Horizontalrichtung verstellbar sein.

Diese Gegenhaltersegmente können beispielsweise parallel zu Gabelarmen der Gabelanordnung verlaufen.

Der Aufbau des Greifkopfes lässt sich weiter vereinfachen, wenn ein mittleres, nicht verstellbares Gegenhaltersegment als Führung/Führungsmast für den Niederhalter ausgelegt ist. Dieser wird dann vorzugsweise bei einer Verstellung des Gegenhalters in Horizontalrichtung mit verstellt.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine dreidimensionale Darstellung eines erfindungsgemäßen Greifkopfes in einer Grundposition;

Figur 2 eine Ansicht des Greifkopfes aus Figur 1 in Blickrichtung von schräg unten;

Figur 3 eine Seitenansicht des Greifkopfes gemäß den Figuren 1 und 2; Figur 4 eine Detaildarstellung des Greifkopfes gemäß den Figuren 1 bis 3;

Figur 5 den erfindungsgemäßen Greifkopf in einer Position mit verstelltem Gegenhalter;

Figur 6 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einer in Horizontalrichtung verstellter Gabelanordnung;

Figur 7 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einer in der Breite verstellten Gabelanordnung;

Figur 8 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit in der Breite verstellter Gabelanordnung und in Horizontalrichtung verstelltem Gegenhalter;

Figur 9 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit in der Breite und in der Horizontalposition verstellter Gabelanordnung und

Figur 10 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einem in Vertikalrichtung verstellten Niederhalter.

Figur 1 zeigt eine dreidimensionale Ansicht eines erfindungsgemäßen Greifkopfes 1 , der beispielsweise von einem nicht dargestellten Portal getragen wird, über das der Greifkopf 1 entlang drei Linearachsen (X, Y, Z) und einer Rotationsachse R verfahrbar ist, um beispielsweise im Lebensmittelbereich praktisch alle auf dem Markt befindlichen Gebinde oder sonstigen Waren zu verarbeiten. Dabei kann durch Verfahren des Portals der Greifkopf 1 mit Bezug zu den Gebinden optimal ausgerichtet werden, so dass diese beispielsweise zwischen einer Aufgabestation (Vorlauftisch) und einer Abnahmestation transportiert werden können, um beispielsweise auf einer Europalette bereitgestellte Waren nach Vorgabe eines Packmustergenerators (Lademustergenerator) mit einem vorbestimmten Ladebild auf einer Halbpalette oder dergleichen zu positionieren. Wie eingangs erläutert, erfolgte dieses Umpacken bisher von Hand, da eine Automatisierung aufgrund der geometrisch sehr unterschiedlichen Gebinde nicht möglich war. Diese Automatisierung der Verarbeitung von Gebinden wird durch die Flexibilität des erfindungsgemäßen Greifkopfes 1 ermöglicht, der eine individuelle Anpassung an jedwedes Gebinde ermöglicht. Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 ist über eine Konsole 2 mit dem nicht dargestellten Portal verbunden, wobei diese Konsole 2 über eine Federanordnung 4 mit einem Grundrahmen 6 des Greifkopfes 1 verbunden ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist diese Federanordnung 4 mit vier Spiralfedern 8 ausgeführt. Die Federanordnung 4 wirkt als Auflaufsicherung, wobei bei einer übermäßigen Auslenkung der Federanordnung 4 ein Stoppsignal generiert wird, mit dem die Bewegung des Greifkopfes 1 gestoppt wird.

Der Grundrahmen 6 trägt, wie im Folgenden noch detailliert beschrieben, eine Gabelanordnung 10 mit drei Gabelzinken 12, 14, 16, die ausgelegt sind, das Gebinde (nicht dargestellt) zu tragen. Zur Anpassung an die Grundfläche dieser Gebinde kann der Abstand der Gabelzinken 12, 14, 16, d.h. die Stützbreite der Gabelanordnung 10 in Richtung B (siehe Figur 1 ) verstellt werden. Der Verstellbereich kann beispielsweise zwischen 200 mm und 600 mm liegen.

Über einen weiteren Antrieb kann die Gabelanordnung 10 noch in Längsrichtung der Gabelzinken 12, 14, 16 verstellt werden - diese Verstellung ist in Figur 1 mit dem Pfeil HG gekennzeichnet. Dementsprechend können die Gabelzinken 12, 14, 16 der Gabelanordnung 10 in einer Horizontalebene sowohl in der Breitenrichtung B als auch in der quer dazu angeordneten Richtung HG verstellt werden. Die letztgenannte Verstellung nutzt man beispielsweise, um ein auf den Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnetes Gebinde nach der Relativpositionierung auf einem abgabeseitigen Tisch abzusetzen, indem die Gabeln sozusagen „herausgefahren“ werden.

Unter „Horizontalrichtung“ wird in der Folge diejenige Richtung/Ebene verstanden, in der die drei Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnet sind. Die VertikalrichtungA/ertikalebene liegt dann senkrecht zu der so definierten Horizontalebene - es handelt sich dabei im Prinzip um ein greifkopforientiertes Bezugssystem, wobei in der Regel die Horizontalebene auch parallel zum Boden der Kommissioniereinrichtung und die Vertikalebene in Schwerkraftrichtung, also senkrecht zum Boden verläuft. Die drei Gabelzinken 12, 14, 16 der Gabelanordnung 10 sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel über Gabelarme 18, 20, 22 an einer verfahrbaren Tragplatte 24 oder einem Tragrahmen befestigt, die/der über eine im Folgenden noch näher erläuterte Führung am Grundrahmen 6 verstellbar gelagert ist. Die Verstellung der Tragplatte 24 erfolgt dabei über einen Linearantrieb 26, der als Riementrieb mit einem Servomotor 28 und einem um laufenden Zahnriemen 30 ausgeführt ist. Letzterer ist auf dem Grundrahmen 6 über eine Umlenkrolle 32 und eine Führungsrollenanordnung 34 geführt.

Der Zahnriemen 30 ist mit einem Mitnehmer 36 verbunden, dessen in Figur 1 unten liegender Endabschnitt an der Tragplatte 24 befestigt ist, so dass durch Verstellen des Zahnriemens 30 und eine entsprechende Bewegung des Mitnehmers 36 in Richtung HG die Tragplatte 24 entlang der in Figur 1 nicht sichtbaren Führung mit Bezug zum Grundrahmen 6 verstellt wird und entsprechend die Gabelzinken 12, 14, 16 in Richtung HG verstellt werden.

Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 hat des Weiteren einen Gegenhalter 38, über den das Gebinde rückseitig, d.h. von der von den Endabschnitten der Gabelzinken 12, 14, 16 entfernten Seite her, abgestützt sind. Über diesen Gegenhalter 38 kann das Gebinde auch von den Gabelzinken 12, 14, 16 heruntergeschoben werden. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel hat der Gegenhalter 38 drei Gegenhaltersegmente 40, 42, 44, die jeweils im Parallelabstand zu einem Gabelarm 18, 20, 22 der Gabelanordnung 10 und somit senkrecht zu den Gabelzinken 12, 14, 16 verlaufen.

Diese drei Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 sind entlang zwei mit den Gabelarmen 18, 22 verbundenen Führungsprofilen 46, 48 und einer in Figur 1 nicht sichtbaren Führung 71 (siehe Figur 2) verfahrbar, um den Gegenhalter 38 in Richtung HS zu verstellen. Diese Verstellrichtung verläuft parallel zur Verstellrichtung HG der Gabelzinken 12, 14, 16. Diese Verstellung erfolgt wiederum über einen als Riementrieb ausgeführten Linearantrieb 50, der mit einem weiteren Servomotor 52 und einem Zahnriemen 54 ausgeführt ist, der wiederum über einen in Figur 1 nicht dargestellten Mitnehmer mit dem Gegenhalter 38 verbunden ist, um die Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 entsprechend der Ansteuerung des Servomotors 52 zu verstellen. Diese Verstellung erfolgt aus der in Figur 1 dargestellten Grundposition in Richtung der Gabelzinken 12, 14, 16. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Linearantrieb 50 auf einer Basis 56 gelagert, die ihrerseits fest mit dem Grundrahmen 6 verbunden ist. Der Gegenhalter 38 ist über zwei Führungswagen 39a, 39b und Führungsprofile 41a, 41 b (39b, 41 b nicht sichtbar in Figur 1 ) an den Führungsprofilen 46, 48 und an der in Figur 2 sichtbaren Führung 71 der Basis 56 geführt.

Gemäß der Darstellung in Figur 1 hat der erfindungsgemäße Greifkopf 1 des Weiteren einen Niederhalter 58 mit einer Niederhalteplatte 60, die in Vertikalrichtung V verstellbar ist. Diese Niederhalteplatte 60 ist an dem mittigen Gegenhaltersegment 44 in Vertikalrichtung geführt, das somit auch als eine Art Mast für die Niederhalteplatte 60 wirkt. Die Vertikalverstellung dieses Niederhalters 58 erfolgt über einen dritten Linearantrieb 62, der ebenfalls als Riementrieb mit einem Servomotor 64 und einem in Figur 1 nur abschnittsweise sichtbaren Zahnriemen 66 ausgebildet ist, der wiederum über einen Mitnehmer am Niederhalter 58 befestigt ist.

Wie im Folgenden noch näher erläutert, erfolgt die Breitenverstellung der beiden außen liegenden Gabelzinken 12, 16 in Richtung B über zwei weitere Linearantriebe. Dabei wird auch die Position der beiden außen liegenden Gegenhaltersegmente 40, 42 verstellt, während bei der Breitenverstellung die Position der mittleren Gabelzinke 14 und des als Führungsmast ausgeführten mittleren Gegenhaltersegments 44 unverändert bleibt.

Figur 2 zeigt den Greifkopf 1 in einer Ansicht schräg von unten her gesehen. Man erkennt in dieser Darstellung, dass die Basis 56 über eine Vielzahl von Stützstreben 68 mit dem Grundrahmen 6 verbunden sind, wobei diese Stützstreben 68 einen Schlitz 70 der verstellbaren Tragplatte 24 durchsetzen. Die Niederhalteplatte 60 des Niederhalters 58 ist in Figur 2 mit ihrer dem Gebinde zugewandten Stützfläche sichtbar, die durch Ansteuerung des Niederhalter-Linearantriebs 62 in Anlage an das Gebinde bringbar ist.

Gut sichtbar ist in dieser Darstellung auch der Linearantrieb 26 zur Verstellung der Gabelanordnung 10 in der Horizontalrichtung HG, wobei der Zahnriemen 30, wie erläutert, auf dem Grundrahmen 6 geführt ist. Die Basis 56 trägt an ihrer in Figur 2 sichtbaren unteren Großfläche eine parallel zu den Führungsprofilen 46, 48 verlaufende Führung 71 , entlang der die Führungsprofile 41 a, 41 b über eine Querplatte 75 mit einem Profil 77 geführt sind.

Figur 3 zeigt eine Seitenansicht des Greifkopfes 1 gemäß den Figuren 1 und 2. Wie vorstehend erläutert, ist die Konsole 2 über die Federanordnung 4 mit dem Grundrahmen 6 verbunden, der den Linearantrieb 26 mit dem Servomotor 28 und dem Zahnriemen 30 trägt. Dieser ist über den Mitnehmer 36 mit der Tragplatte 24 verbunden, an der der mittlere Gabelarm 20 festgelegt ist. Die beiden mit den Gabelzinken 12, 16 verbundenen Gabelarme 18, 22 (letzterer nicht sichtbar in Figur 3) sind über jeweils eine Führungsplatte 72, 74 und eine Querführung 76, 78 mit der Tragplatte 24 verbunden. Diese Querführungen 76, 78 erlauben die Breitenverstellung der Gabelanordnung 10.

Gemäß der Seitenansicht in Figur 3 hat jede Querführung 76, 78 einen Führungswagen 80, 82, der mit der jeweiligen Führungsplatte 72, 74 verbunden ist und der jeweils entlang eines Führungsschienenpaars 84a, 84b bzw. 86a, 86b in Querrichtung verstellbar ist. Die Führungsschienenpaare 84, 86 verlaufen in der Darstellung gemäß Figur 3 senkrecht zur Zeichenebene und sind an der Tragplatte 24 befestigt. Die Verstellung der Führungswagen 80, 82 erfolgt jeweils über einen Linearantrieb 88, 90, von denen in Figur 3 lediglich ein Servomotor 92 des Linearantriebs 88 sichtbar ist. Der konkrete Aufbau der Linearantriebe 88, 90 wird unten anhand Figur 4 erläutert. In der Darstellung gemäß Figur 3 sieht man auch relativ deutlich den Linearantrieb 62 für die Vertikalverstellung des Niederhalters 58 mit der Niederhalteplatte 60, der entlang dem mittleren Gegenhaltersegment 44 in V-Richtung verstellbar ist. Wie erläutert, erfolgt die Verstellung über den Linearantrieb 62, dessen Zahnriemen 66 über einen Mitnehmer 96 mit dem auf dem Gegenhaltersegment 44 in Vertikalrichtung verstellbaren Niederhalter 58 verbunden ist. Die Führung der in Querrichtung (siehe Pfeil B in Figur 1 ) verstellbaren Gegenhaltersegmente 40, 42 erfolgt, wie beschriebenüber die entlang der Führung 71 verstellbare Querplatte 75, deren Führungsprofile 41 a, 41 b die quer verstellbaren Führungswagen 39a, 39b führen.

Die Breitenverstellung der Gabelanordnung 10 wird nochmals anhand Figur 4 erläutert, die eine freigeschnittene rückwärtige Ansicht (d.h. von hinten auf die Ansicht gemäß Figur 3) des Linearantriebs 90 zeigt, über den der Führungswagen 82 entlang des Führungsschienenpaars 84a, 84b verstellbar ist. Der Linearantrieb 90 hat den vorgenannten Servomotor 94, der eine Spindel 110 antreibt, die ihrerseits mit einer Spindelmutter 112 kämmt, die über ein Koppelprofil 114 mit dem Führungswagen 82 verbunden ist. Dementsprechend kann durch die Ansteuerung des Servomotors 94 und entsprechend der Spindel 110 die Spindelmutter 112 und damit der Führungswagen 82 verstellt werden. Die Verstellung des weiteren Führungswagens 80 erfolgt über den in Figur 3 sichtbaren Linearantrieb 88 in entsprechender Weise. Beide Linearantriebe 88, 90 können synchron angetrieben werden, so dass eine symmetrische Breitenverstellung erfolgt. Prinzipiell können diese Linearantriebe 88, 90 auch unabhängig voneinander angetrieben werden, so dass eine asymmetrische Verstellung möglich ist.

Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 ermöglicht somit eine sehr variable Anpassung seiner Greif-ZStützgeometrie an unterschiedliche Gebindearten. Dies wird insbesondere durch die Einstellbarkeit der Tragbreite der Gabelanordnung 10 in der Richtung B und deren Verstellmöglichkeit in Längsrichtung der Gabelzinken 12, 14, 16 (Verstellung in Richtung HG), durch die Verstellmöglichkeit des Gegenhalters 38 und des Niederhalters 58 in Richtung HS (parallel zur Richtung HG) und durch die Vertikalverstellung des Niederhalters 58 ermöglicht, durch die praktisch jedes Gebinde zuverlässig angehoben und während des Transportes lagefixiert werden kann.

Figur 5 zeigt eine Position des Greifkopfes 1 , in der die Gabelanordnung 10 in ihrer auch in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Grundposition (Stützbreite minimal) dargestellt ist. Der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 sind durch Ansteuerung des Linearantriebs 50 in Richtung zu den Endabschnitten der Gabelzinken 12, 14, 16 verstellt, so dass die Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 im Bereich der Endabschnitte dieser Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnet sind.

In dieser Darstellung sieht man auch sehr gut den Aufbau der Gabelarme 18, 20, 22, wobei der mittlere Gabelarm 20 durch eine Konsole ausgebildet ist, die an zwei Gabelstützen 116a, 116b ausgebildet ist, die ihrerseits mit der Tragplatte 24 verbunden sind. Die beiden außen liegenden mit Bezug zum Gabelarm 20 quer verstellbaren Gabelarme 18, 22 sind, wie erläutert, mit der jeweiligen Führungsplatte 72 bzw. 74 verbunden, die wiederum mit den Führungsprofilen 46 bzw. 48 in Wirkverbindung steht.

Der Niederhalter 58 ist in der Position gemäß Figur 5 in seiner oben liegenden Grundposition dargestellt. Diese Position kann beispielsweise eingestellt werden, um ein während des Transportes auf den Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnetes Gebinde über den Gegenhalter 38 von diesen herabzuschieben und auf einem Tisch oder einer Palette zu positionieren.

Diese Verstellung des Gegenhalters 38 erfolgt, wie erläutert, über den Linearantrieb 50, dessen Servomotor 52 den Zahnriemen 54 antreibt, der über einen Mitnehmer 118 mit der Querplatte 75 verbunden ist, die ihrerseits mit den Gegenhaltersegmenten 40, 42, 44 in Wirkverbindung steht. In der Darstellung gemäß Figur 5 befindet sich dieser Mitnehmer 118 in seiner linken Endposition, während er in den Darstellungen gemäß den Figuren 1 bis 3 in Richtung der Gabelstützen 116a, 116b verstellt ist. Figur 6 zeigt eine Position des Greifkopfes 1 , in der sich der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 in ihrer in Figur 1 dargestellten Grundposition befinden. Die Gabelanordnung 10 ist durch Ansteuerung des Linearantriebs 26 und entsprechender Verstellung der Tragplatte 24 in Richtung HG verstellt, so dass sich der Mitnehmer 36 des Linearantriebs 26 in seiner in Figur 6 rechten Endposition befindet, in der die Tragplatte 24 maximal mit Bezug zum Grundrahmen 6 ausgefahren ist.

In diese Ausfahrposition sieht man, dass die Tragplatte 24 mit den Gabelstützen 116a, 116b eine in Richtung HG verstellbare bauliche Einheit bildet. In dieser Darstellung sieht man auch den Mitnehmer 118, der sich in seiner Grundposition befindet und der über den Zahnriemen 54 mit dem Servomotor 52 des Linearantriebs 50 verbunden ist.

Auch diese Position kann verwendet werden, um beispielsweise ein Gebinde durch Zurückfahren (Ansicht nach Figur 6) der Gabelanordnung 10 von den Gabelzinken 12, 14, 16 abzustreifen oder ein Gebinde aufzunehmen, wobei dann die Gabelzinken 12, 14, 16 wieder nach links (Figur 6) verfahren werden. Das Gebinde wird dabei durch den Gegenhalter 38 abgestützt.

Figur 7 zeigt eine Position, bei der sich der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 in der in Figur 6 gezeigten Grundposition befinden. Die Gabelanordnung 10 ist dabei in Richtung B verstellt, wobei die beiden außen liegenden Gabelzinken 12, 16 gegenüber der mittleren ortsfesten Gabelzinke 14 synchron verstellt sind. Diese Breitenverstellung erfolgt über die in Figur 4 dargestellten Linearantriebe 88, 90, wobei durch Verstellen der Spindeln 110 zum einen die Führungswagen 80, 82 (letzterer nicht sichtbar in Figur 7) und zum anderen die Führungswagen 39a, 39b des Gegenhalters 38 verstellt werden. In der Darstellung gemäß Figur 7 sieht man auch deutlich den Zahnriemen 66 des Linearantriebs 62 zur Vertikalverstellung des Niederhalters 58, der auf der Konsole des mittleren Gabelarms 20 umgelenkt ist. Diese Position wird beispielsweise zum Aufnehmen eines Gebindes angenommen, das aufgrund einer vergleichsweise großen Gebindebreite eine entsprechende Verstellung der Gabelanordnung 10 in Richtung B erfordert, wobei dann die Endabschnitte der Gabelzinken 12, 14, 16 durch entsprechende Ansteuerung des Portals unter das Gebinde verfahren werden. Gleichzeitig kann dann der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 verstellt werden, um das Gebinde rückseitig und von oben her zu positionieren bzw. zu fixieren.

Figur 8 zeigt eine Figur 5 entsprechende Position, wobei gegenüber dieser Position lediglich die Breite der Gabelanordnung 10 gemäß Figur 7 verstellt ist. Wie erläutert kann diese Position eingenommen werden, um das gemäß Figur 7 aufgenommene Gebinde auf einer Platte oder Palette abzusetzen.

Figur 9 zeigt eine Figur 6 entsprechende Position des Greifkopfes 1 , wobei die Gabelanordnung 10 in Figur 9 auf eine größere Breite als in Figur 6 eingestellt ist. Sowohl bei der Darstellung gemäß Figur 8 als auch bei der Darstellung gemäß Figur 9 ist der Niederhalter 58 in seiner oberen Position dargestellt.

Figur 10 zeigt den Greifkopf 1 ebenfalls mit der breiten Einstellung der Gabelanordnung 10 gemäß Figur 7, wobei sich der Gegenhalter 38 in seiner Grundposition befindet. Im Unterschied zur Position gemäß Figur 7 ist allerdings der Niederhalter 58 mit der Niederhalteplatte 60 in Vertikalrichtung V nach unten verfahren, um beispielsweise ein Gebinde mit einer Stützkraft zu beaufschlagen, so dass es auf den Gabelzinken 12, 14, 16 abgestützt ist. Diese Verstellung erfolgt, wie vorstehend ausgeführt, durch Ansteuerung des Linearantriebs 62, wobei über den Servomotor 64 und den Zahnriemen 66 (siehe Figuren 7, 8 und 9) der Niederhalter 58 entlang des als Führungsmast ausgeführten mittleren Gegenhaltersegmentes 44 verfahren wird. Der Gegenhalter 38 ist dabei ebenfalls auf die größere Breite B eingestellt, in der auch die beiden außen liegenden Gegenhaltersegmente 40, 42 auf die Breite B eingestellt sind. Der vorbeschriebene Greifkopf 1 mit den beschriebenen Verstellmöglichkeiten versetzt den Nutzer in die Lage, praktisch jedwedes Gebinde, insbesondere im Lebensmittelbereich, zu verarbeiten.

Offenbart ist ein Greifkopf mit einer Gabelanordnung, einem Gegenhalter und einem Niederhalter, die individuell verstellbar ausgeführt sind, um ein Gebinde transportieren zu können.

Bezugszeichenliste:

1 Greifkopf

2 Konsole

4 Federanordnung

6 Grundrahmen

8 Spiralfeder

10 Gabelanordnung

12 Gabelzinke

14 Gabelzinke

16 Gabelzinke

18 Gabelarm

20 Gabelarm / Konsole

22 Gabelarm

24 Tragplatte

26 Linearantrieb

28 Servomotor

30 Zahnriemen

32 Umlenkrolle

34 Führungsrollenanordnung

36 Mitnehmer

38 Gegenhalter

39 Führungswagen

40 Gegenhaltersegment

41 Führungsprofil

42 Gegenhaltersegment

44 Gegenhaltersegment

46 Führungsprofil

48 Führungsprofil

50 Linearantrieb

52 Servomotor Zahnriemen

Basis

Niederhalter

Niederhalteplatte

Linearantrieb

Servomotor

Zahnriemen

Stützstrebe

Schlitz

Führung

Führungsplatte

Führungsplatte Querplatte Querführung Profil

Querführung

Führungswagen

Führungswagen

Führungsschienenpaar Führungsschienenpaar Linearantrieb Linearantrieb

Servomotor

Servomotor

Mitnehmer

Gegenhalterführung Gegenhalterführung Spindel

Spindelmutter Koppelprofil 116 Gabelstütze

118 Mitnehmer