Titre de l'invention : MACHINE DE MANUTENTION COMPRENANT UN DISPOSITIF DE COMMANDE SOLLICITABLE MANUELLEMENT

[0001] DOMAINE DE L’INVENTION

[0002] La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention.

[0003] ART ANTERIEUR

[0004] On connaît de l’état de la technique des machines de manutention qui comprennent, à l’extrémité d’un bras de levage, un dispositif de manutention, tel qu’un dispositif de fourche, qui peut être pivoté par rapport au bras de levage autour d’un axe sensiblement horizontal, dans un sens pour une opération de cavage et en en sens inverse pour une opération de déversage.

[0005] Le dispositif de manutention peut aussi être abaissé ou levé par pivotement du bras de levage, autour d’un axe sensiblement horizontal, par rapport au châssis de la machine de manutention.

[0006] Lorsque le bras de levage est du type télescopique, le dispositif de manutention peut aussi être déplacé en commandant la mobilité de télescopage du bras.

[0007] Usuellement les mobilités du bras de levage et du dispositif de manutention sont commandables à l’aide d’un joystick qui comprend un corps de commande qui est saisissable manuellement et une base fixe par rapport à laquelle le corps de commande présente plusieurs mobilités.

[0008] Le corps de commande du joystick présente une première mobilité autour d’un axe sensiblement horizontal et transversal à l’axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick vers l’avant ou vers l’arrière par rapport à une position neutre, de sorte que le pivotement du corps du joystick vers l’arrière commande la levée du bras de levage et le pivotement vers l’avant du corps du joystick commande l’abaissement du bras de levage. [0009] Le corps du joystick présente une deuxième mobilité autour d’un axe sensiblement horizontal et parallèle à l’axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick latéralement d’un côté ou de l’autre par rapport à une position neutre, c'est-à-dire vers la gauche ou vers la droite de la machine par référence à l’opérateur présent dans la cabine. Le pivotement du joystick vers un côté latéral de la machine, commande le pivotement du dispositif de manutention en position de cavage et le pivotement du joystick vers le côté latéral opposé commande le pivotement du dispositif de manutention en position de déversement.

[0010] Le corps de commande du joystick peut comprendre une mollette que l’opérateur peut faire tourner avec un doigt dans un sens ou dans l’autre pour commander la mobilité de télescopage du bras dans le sens d’une sortie ou d’une rentrée du bras.

[0011] On constate cependant de nombreuses erreurs de manipulation du joystick pour les opérations de cavage et de déversement. La conséquence d’un mouvement erroné peut être la chute d’une charge due à l’inclinaison du dispositif de fourches, ou la perte de matériaux remplissant un godet par exemple. Cela génère un risque sécuritaire et un risque de perte de la charge manutentionnée.

[0012] L’opérateur doit souvent tester le pivotement du corps de commande du joystick en exerçant un petit mouvement pour constater visuellement le mouvement du dispositif de manutention, et éventuellement corriger en faisant le mouvement inverse.

[0013] La demande WO2020245531 A1 décrit un engin de manutention de charge qui comprend un châssis roulant, un système d'entraînement en déplacement du châssis roulant, un système de manutention de charge porté par le châssis, une unité de pilotage, et un dispositif de commande du système de manutention de charge actionnable manuellement par un opérateur.

[0014] La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci- dessus.

[0015] RESUME DE L’INVENTION [0016] A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention, comprenant :

- un châssis ;

- un bras de levage télescopique porté par le châssis, le bras de levage comprenant deux tronçons de bras déplaçables à coulissement l'un par rapport à l'autre, le bras de levage étant monté mobile à pivotement par rapport au châssis entre une position basse et une position élevée ;

- un dispositif de manutention, tel qu’un godet ou un système de fourches, monté à une extrémité du bras de levage, le dispositif de manutention étant apte à pivoter par rapport au bras de levage entre une position abaissée, appelée position de déversement, et une position relevée, appelée cavage ;

- une unité de traitement permettant de commander le pivotement du bras de levage, le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, et le pivotement du dispositif de manutention ; et

- un dispositif de commande comprenant : un corps de commande, tel que le corps d’un joystick, sollicitable avec une main de l’opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage, par pivotement du corps de commande vers l’avant ou vers l’arrière de la machine autour d’un premier axe de pivotement, et un organe de commande sollicitable avec le pouce de la main de l’opérateur, tel qu’une molette ou un curseur, ledit organe de commande étant porté par le corps de commande, sur un côté du corps de commande, et monté pivotant ou coulissant par rapport au corps de commande autour de ou selon un deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, caractérisée en ce que l’organe de commande est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement par rapport au corps de commande autour de ou selon un troisième axe de pivotement ou de coulissement, transversal au deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour commander le pivotement du dispositif de manutention par rapport au bras de levage entre la position de déversement et la position de cavage.

[0017] La nouvelle conception du dispositif de commande, qui se présente de préférence sous la forme d’un joystick (levier de commande), permet à l’opérateur de commander le pivotement du dispositif de manutention pour le cavage ou déversage, par sollicitation de l’organe de commande, tel qu’une molette ou un curseur, situé sur un côté latéral du corps mobile du dispositif de commande, en déplaçant le pouce vers le haut (et l’avant) pour le cavage ou vers le bas (et l’arrière) pour le déversage.

[0018] Comme expliqué précédemment, dans l’état de la technique, pivoter le dispositif de manutention pour le cavage ou le déversage, nécessitait de faire pivoter le corps mobile du dispositif de commande latéralement, c'est-à-dire autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal d’avance de la machine, ce qui n’est pas intuitif, et nécessite d’avoir suffisamment d’espace latéral autour du dispositif de commande pour ne pas heurter d’élément.

[0019] Grâce à la machine selon l’invention, par un simple déplacement de son pouce, sensiblement vers le haut, en restant positionné sur l’organe de commande latéral pour déplacer l’organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l’opérateur peut de manière intuitive commander le cavage.

[0020] De manière similaire, en descendant simplement le pouce, pour déplacer l’organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l’opérateur peut de manière intuitive commander le déversement. L’opérateur n’a pas besoin de basculer latéralement le corps mobile du dispositif de commande, contrairement à l’état de la technique, pour obtenir la fonction de cavage et de déversement, ce qui évite des erreurs de manipulation (car le mouvement à droite ou gauche ne traduit pas de façon intuitive le cavage, ou le déversement, qui sont des mouvements de rotation du dispositif de manutention dans un plan vertical) et évite en outre d’être gêné ou contraint par l’encombrement latéral autour du joystick.

[0021 ] A noter qu’une telle conception du dispositif de commande permet de conserver une combinaison possible des différentes mobilités, comme par exemple un mouvement combiné de montée du bras et de cavage du dispositif de manutention.

[0022] Le fait de positionner l’organe de commande, tel qu’une molette ou un curseur, latéralement, c'est-à-dire sur un côté latéral du dispositif de commande, de manière à être accessible par le pouce permet à l’opérateur de commander précisément le mouvement de cavage et déversement. Le pouce est en effet un doigt précis et résistant à l’effort. L’opérateur n’a plus besoin d’effectuer de mouvement du poignet en latéral pour la commande de cavage et de déversement, ce qui limite les risques de troubles musculosquelettiques (croisement des ligaments).

[0023] Il est ainsi possible de concevoir le dispositif de commande de sorte qu’il ne présente pas de mobilité de basculement latérale de son corps, ce qui permet de limiter la largeur de la cabine.

[0024] La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.

[0025] Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps de commande du dispositif de commande comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement.

[0026] Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps de commande du dispositif de commande est dépourvu de mobilité de pivotement latéral.

[0027] Selon un mode de réalisation de l’invention, à l’état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le troisième axe de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le bas.

[0028] Selon un mode de réalisation de l’invention, à l’état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le haut.

[0029] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande est situé sur un côté latéral du corps du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l’opérateur. [0030] Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement et le troisième axe de pivotement ou de coulissement sont orthogonaux.

[0031] BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

[0032] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :

[0033] - la Figure 1 est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande de levage du bras de levage ;

[0034] - Figure 1A est une vue de côté illustrant le pivotement du corps du joystick de commande vers l’opérateur (c'est-à-dire vers l’arrière de la machine) pour commander le levage du bras illustré à la Figure 1 ;

[0035] - la Figure 2 est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande d’allongement du bras de levage télescopique ;

[0036] - la Figure 2A est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d’un premier axe de pivotement d’une molette, vers l’avant (et vers le bas) pour commander la sortie du bras illustré à la Figure 2 ;

[0037] - la Figure 3 est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande de cavage du dispositif de manutention ;

[0038] - la Figure 3A est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d’un deuxième axe de pivotement d’une molette, vers le haut (et vers l’avant) pour commander le cavage du dispositif de manutention illustré à la Figure 3 ;

[0039] - la Figure 4 est une vue en perspective illustrant le premier axe de pivotement et le deuxième axe de pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, orthogonaux entre eux, de la machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ; [0040] - la Figure 4A est une vue en perspective illustrant un axe de coulissement rectiligne (translation) et un axe de coulissement rectiligne (translation) d’un curseur latéral du corps d’un joystick de commande, les axes étant orthogonaux entre eux, pour une machine de manutention selon une variante de réalisation de l’invention ;

[0041] - la Figure 5 est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention.

[0042] DESCRIPTION DETAILLEE

[0043] Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.

[0044] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.

[0045] Comme détaillé ci-après, il est ainsi proposé une machine de manutention de charge dont les mobilités du bras de levage et du dispositif de manutention monté à l’extrémité du bras de levage, sont commandables à l’aide d’un dispositif de commande 16 ergonomique. La conception du dispositif de commande 16 présenté ci-après rend son maniement intuitif et naturel, ce qui réduit les risques d’erreurs de manipulation de la part de l’opérateur.

[0046] En référence aux figures, on a représenté une machine 1 de manutention de charge qui comprend un châssis 2 et un bras 6 de levage télescopique monté pivotant sur le châssis 2. On peut aussi prévoir que le bras 6 soit porté par une tourelle rotative (non représentée) montée sur le châssis. En effet, l'invention s’applique également aux chariots télescopiques rotatifs. Dans l'exemple illustré à la Figure 1 , le châssis est un châssis roulant.

[0047] Un dispositif de manutention 14 est articulé à une extrémité du bras 6 de levage. Le bras 6 de levage peut être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée.

[0048] Un système d’actionnement, de préférence formés de vérins, permet de déplacer ledit bras 6 de levage par rapport au châssis 2 et de déplacer le dispositif de manutention 14 par rapport au bras 6 de levage.

[0049] La machine de manutention inclut une unité de traitement 10, comprenant par exemple un calculateur, qui permet de commander le bras de manutention. En particulier, la machine comprend un dispositif de commande 16 manuel qui permet à l’opérateur, en sollicitant ledit dispositif de commande, de transmettre à l’unité de traitement 10 des signaux de commande de la position du bras 6 (angle de levage, longueur) et des signaux de commande du dispositif de manutention (inclinaison par rapport au bras).

[0050] Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 6 de levage télescopique comprend un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62, monté coulissant par rapport au premier tronçon 61 . Selon d’autres modes de réalisation, le bras 6 de levage télescopique comprend un plus grand nombre de tronçons montés coulissants les uns par rapport aux autres.

[0051] Le dispositif de commande 16 permet de réaliser une fonction de manipulateur du bras, c'est-à-dire de commande de la position angulaire du bras 6 et de la position de télescopage du bras 6 qui correspond à la position de sortie du deuxième tronçon 62 du bras par rapport au premier tronçon du bras 61 comme détaillé ci-après. [0052] Le dispositif de commande 16 présenté ci-après permet de fournir une correspondance plus naturelle entre les mouvements de l’opérateur et ceux de la machine.

[0053] Bras de levage

[0054] Dans l'exemple illustré aux figures et plus particulièrement à la Figure 5, le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d’un axe de rotation 7. Selon un mode de réalisation, l’axe de rotation 7 est parallèle au plan d’appui au sol des roues de la machine de sorte que lorsque les roues de la machine sont en appui sur un sol horizontal, l’axe de rotation 7 est horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine.

[0055] Selon un mode de réalisation, le bras de levage 6 est articulé au châssis 2 dans une zone plus proche du pont arrière (c'est-à-dire de l’axe ou essieu qui relie les deux roues arrière 4) que du pont avant (c'est-à-dire l’axe ou essieu qui relie les deux roues avant 3). Dans le cas d’une machine avec tourelle on peut de même prévoir que le bras de levage 6 soit articulé à la tourelle dans une zone plus proche du pont arrière que du pont avant à l’état orienté du bras vers l’avant de la machine.

[0056] Autrement dit, le bras 6 est configuré pour pivoter autour d’un axe transversal à l’axe longitudinal de la machine pour être déplacé entre une position abaissée et une position levée. Le bras permet d’atteindre différents angles d’inclinaison par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine, et notamment d’atteindre en position haute un angle maximal, par exemple de valeur comprise entre 55° et 70°, par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine. L’angle minimal que peut atteindre le bras en position basse par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine est par exemple compris entre - 5° et 5 °. Selon un mode de réalisation, le bras présente un débattement angulaire d’au moins 50°.

[0057] Dispositif de manutention

[0058] Selon un mode de réalisation, le dispositif de manutention 14 comprend un porte-outil 141 , encore appelé tablier, et un outil 142 de manutention fixé au porte-outil de manière démontable. Le porte-outil 141 peut recevoir différents types d’outils de manutention. En variante, l’outil de manutention peut être intégré au tablier 141 , sans possibilité de démontage de l’outil par rapport au tablier.

[0059] Le porte-outil 141 est monté articulé par rapport au bras 6 de levage. Le dispositif de manutention est articulé au bras 6 par un axe d’articulation 15 parallèle à l’axe 7 et configuré pour pouvoir réaliser différentes opérations selon l’outil de manutention couplé au tablier.

[0060] Ainsi dans l'exemple illustré à la Figure 1 , l’outil de manutention comprend des fourches pour manier une charge 9, telle qu’une palette, mais les fourches peuvent être remplacées par un godet ou un autre outil.

[0061] Comme rappelé ci-dessus, le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62 déployable à l’aide d’un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les deux tronçons. Le bras peut comprendre plus de deux tronçons.

[0062] Dans l’exemple de la Figure 1 , le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention inclut en particulier un vérin de levage V1 qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe 7, sous la conduite de l’unité de traitement 10. Le bras 6 de levage forme un angle avec une position de référence telle que l’horizontale (ou le plan d’appui au sol de la machine).

[0063] Selon un mode de réalisation, le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention comprend aussi un vérin d’inclinaison V3 qui permet de faire pivoter le tablier 141 par rapport au bras 6 de levage, sous la conduite de l’unité de traitement 10. On peut aussi prévoir que le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention comprend un vérin de rotation situé du côté de l’outil pour permettre de faire tourner l’outil par rapport au tablier.

[0064] On peut prévoir aussi que le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention 14 comprend un vérin de compensation V2 qui est couplé au châssis 2 et au bras 6 de levage et en communication fluidique avec le vérin d’inclinaison V3 de sorte que le vérin d’inclinaison V3 est asservi au vérin de compensation pour conserver sensiblement l’orientation du tablier 141 (et donc de l’outil) lorsque le bras 6 de levage est déplacé. Pour autant le vérin d’inclinaison V3 reste commandable par l’opérateur à l’aide d’un organe de commande 17 présenté ci-après pour commander l’inclinaison du tablier 141 par rapport au bras 6 afin d’effectuer des opérations avec l’outil 142 de manutention couplé au tablier. D’autres moyens de compensation, par exemple de type électronique, peuvent être envisagés.

[0065] Dans l'exemple illustré aux figures, les vérins sont des vérins hydrauliques, En variante, les vérins peuvent être du type électrique.

[0066] Commande

[0067] La machine de manutention comprend une interface homme-machine qui permet de commander la machine de manutention.

[0068] L’interface homme-machine comprend le dispositif de commande 16. Le dispositif de commande comprend une base fixe par rapport au châssis 2, et un corps de commande 160 mobile, par rapport à cette base fixe, qui permet de commander le bras de levage 6 et le dispositif de manutention 14. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif de commande 16 est logé dans la cabine de la machine de manutention.

[0069] Le dispositif de commande 16 est connecté à l’unité de traitement 10 qui peut ainsi commander tout ou partie des vérins, par exemple par l’intermédiaire d’un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l’opérateur du corps de commande 160.

[0070] Lorsque la machine est munie d’un circuit hydraulique, le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande pour chaque actionneur formé par un vérin hydraulique. L’électrovanne de commande peut être commandée par l’unité de traitement 10 en fonction de la sollicitation du dispositif de commande 16 par l’opérateur. En variante et comme rappelé ci-dessus, on peut prévoir que les vérins soient des vérins électriques.

[0071] L’interface homme-machine peut aussi comprendre un écran 13 qui permet par exemple à l’opérateur d’avoir un retour d’information des actions qu’il effectue.

[0072] Lorsque la machine est une machine roulante motorisée, l’interface homme- machine comprend aussi usuellement un système de commande de déplacement au sol, tel qu’un ensemble de pédales, permettant d’accélérer et de freiner, et un volant permettant de diriger la machine.

[0073] Dispositif de commande

[0074] Comme rappelé ci-dessus, le dispositif de commande 16 comprend un corps 160 de commande principal, tel que le corps d’un joystick, sollicitable avec une main de l’opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage 6, par pivotement du dispositif de commande 16 vers l’avant ou vers l’arrière de la machine autour d’un premier axe de pivotement A1 pour générer un signal de commande de pivotement PIV6 du bras 6 de levage (Voir Figurel ).

[0075] Le dispositif de commande 16 comprend aussi un organe de commande 17, tel qu’une molette, porté par le corps 160 de commande, sur un côté latéral du corps 160 de commande. Préférentiellement, l’organe de commande 17 est situé sur un côté du corps 160 du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l’opérateur.

[0076] Selon un mode de réalisation et comme illustré à la Figure 4, l’organe de commande 17 est monté pivotant par rapport au corps principal 160 autour d’un deuxième axe A2 de pivotement sollicitable avec le pouce de la main de l’opérateur pour générer un signal de commande de coulissement T6 du deuxième tronçon du bras de levage (Voir Figure2).

[0077] Selon une variante de réalisation illustrée à la Figure 4A, l’organe de commande 17 peut se présenter sous la forme d’un curseur, en étant monté déplaçable à coulissement (translation rectiligne) par rapport au corps principal 160 le long d’un deuxième axe A2’ pour générer un signal de commande de coulissement T6 du deuxième tronçon du bras de levage. Le deuxième axe A2’ peut correspondre à l’axe A2 présenté ci-dessus.

[0078] Comme illustré à la Figure 4, l’organe de commande 17 est aussi monté mobile à pivotement autour d’un troisième axe A3, transversal au deuxième axe A2 de pivotement, pour commander le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras de levage 6 entre la position de déversement et la position de cavage (voir Figure 3).

[0079] Selon une variante de réalisation illustrée à la Figure 4A, l’organe de commande 17 est aussi monté déplaçable à coulissement (translation rectiligne) le long d’un troisième axe A3’, transversal au deuxième axe A2’, pour commander le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras de levage 6. Le troisième axe A3’ peut correspondre à l’axe A3 présenté ci- dessus.

[0080] On comprend que l’organe de commande 17 peut être sollicité simultanément selon ses deux axes de mobilités pour commander de manière combinée la rentrée ou sortie du bras 6 et le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras 6.

[0081] Selon un mode de réalisation particulier non illustré, on peut prévoir que l’organe de commande 17 soit monté, par rapport au corps principal 160, pivotant autour d’un axe pour commander l’une des mobilités de pivotement du dispositif de manutention et de télescopage du bras, et que l’organe de commande soit monté coulissant selon un autre axe, de préférence orthogonal à l’axe précédent, pour commander l’autre mobilité.

[0082] Selon une conception particulière et comme illustré plus particulièrement à la Figure 3, on peut prévoir que, à l’état non sollicité du corps principal 160 du dispositif de commande 16, le troisième axe de pivotement A3 (ou en variante l’axe de coulissement A3’), est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe de pivotement A3 (respectivement A3’) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le bas.

[0083] On peut aussi prévoir que, à l’état non sollicité du corps principal 160 du dispositif de commande 16, le deuxième axe de pivotement A2(ou en variante l’axe de coulissement A2’), est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe de pivotement A2 (respectivement A2’) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le haut.

[0084] Selon un mode de réalisation préféré, le corps principal 160 du dispositif de commande 16 comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement A1 . En variante, bien que moins avantageux en termes d’encombrement, on peut prévoir que le corps principal puisse présenter une ou plusieurs autres mobilités pour leur affecter une ou plusieurs autres fonctions de commande.

[0085] Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de commande 16 fonctionne de manière électro-proportionnelle pour permettre, lorsque l’opérateur déplace le corps de commande 160 et/ou l’organe de commande 17 en une position donnée, d’émettre un signal qui est fonction de la position du corps de commande 160 et/ou de l’organe de commande 17, et pouvoir ainsi commander précisément le bras et/ou le dispositif de manutention.

[0086] En particulier, l’unité de traitement 10 est configurée de sorte que plus la course de déplacement du corps de commande 160 ou de l’organe de commande 17 imposée par l’opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée du bras 6 ou du dispositif de manutention 14 correspondant est grande.

[0087] Le corps de commande 160 se distingue notamment des leviers, ou joystick, connus de l’état de la technique, du fait que le corps de commande 160 est muni d’un organe de commande 17 sur un côté latéral du corps de commande qui présente deux axes A2, A3 (ou en variante deux axes A2', A3’), de mobilité différents comme illustré à la Figure 4 et expliqué précédemment, l’une des mobilités servant à commander le télescopage et l’autre mobilité servant à commander l’inclinaison du dispositif de manutention pour le cage ou le déversement, lesdites commandes pouvant être combinées.

[0088] Unité de traitement

[0089] La machine comprend comme évoqué ci-dessus une unité de traitement.

L’unité de traitement est par exemple un calculateur. L’unité de traitement utilisée pour commander le système d’actionnement du bras de levage et du dispositif de manutention peut être commune en tout ou partie avec l’unité de traitement qui permet de commander le déplacement au sol de la machine.

[0090] L’unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur. [0091] Les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field- programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application ). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.

[0092] Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.

[0093] L’unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.

[0094] Préférentiellement, la machine de manutention comprend un système de capteur raccordé à l’unité de traitement. Le système de capteur comprend un capteur de l’angle du bras de levage, et de préférence un capteur de la position de télescopage du bras, c'est-à-dire de la position du deuxième tronçon 62 du bras 6 par rapport au premier tronçon 61 .

[0095] La conception du nouveau dispositif de commande (manuel joystick) permet à l’opérateur d’agir manuellement sur le dispositif de commande de manière naturelle et intuitive, notamment en permettant de faire pivoter l’organe de commande, de préférence formé par une molette ou un curseur, autour d’un axe pivot ou selon une coulisse, vers le bas et l’avant pour allonger le bras et inversement vers le haut et l’arrière pour le réduire, et en permettant de faire pivoter la molette ou coulisser le curseur autour d’un autre axe pivot ou selon une autre coulisse, vers le haut et l’avant pour caver et inversement vers le bas et l’arrière pour déverser, tout en conservant, comme dans l’état de la technique, la possibilité de tirer vers soi le corps de commande mobile du dispositif de commande pour augmenter l’angle du bras de levage, et de pousser le corps de commande mobile pour réduire l’angle du bras de levage.

[0096] L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.

[0097] De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus.