[0001] DOMAINE DE L’INVENTION

[0002] La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention à bras télescopique.

[0003] ART ANTERIEUR

[0004] Pour essayer de déplacer horizontalement ou verticalement une charge portée par un outil situé à une extrémité d’un bras de levage télescopique d'un chariot de manutention, l'opérateur doit effectuer des mouvements combinés de pivotement d’un levier de commande vers l'avant ou l'arrière pour baisser ou lever le bras de levage, tout en tournant une molette présente sur le levier, pour commander la rentrée ou la sortie du bras de levage télescopique.

[0005] Ces opérations sont complexes, fastidieuses et sources d’erreur pour l'utilisateur qui doit se concentrer sur les opérations à effectuer avec le levier et la molette associée. En outre, cette combinaison complexe de mouvements peut entraîner des troubles musculosquelettiques.

[0006] La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention à bras télescopique permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.

[0007] RESUME DE L’INVENTION

[0008] A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de charge ou de personne, comprenant :

- un châssis ;

- un bras de levage télescopique porté par le châssis, le bras de levage comprenant plusieurs tronçons incluant au moins un premier tronçon et un deuxième tronçon déplaçable à coulissement par rapport au premier tronçon ; le bras de levage étant monté mobile à pivotement entre une position basse et une position élevée,

- un dispositif de manutention monté à une extrémité du bras de levage,

- une unité de traitement permettant de commander le pivotement du bras de levage, et le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, et

- un dispositif de commande sollicitable avec une main d’un opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage ou un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, caractérisée en ce que le dispositif de commande comprend une base fixe par rapport au châssis et un organe de commande monté mobile par rapport à la base, ledit organe de commande présentant au moins une mobilité de coulissement permettant à l’organe de commande de prendre en continu différentes positions entre une position neutre d’inactivité et au moins une position de fin de course, de sorte que le déplacement à coulissement de l’organe de commande par l’opérateur génère un signal de commande de pivotement du bras et/ou de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, qui est fonction de la position de l’organe de commande le long de la course de coulissement disponible, et l’unité de traitement est configurée pour commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, en fonction du signal de commande généré, pour déplacer horizontalement ou verticalement le dispositif de manutention.

[0009] Le bras de levage télescopique de la machine de manutention est ainsi commandable par un organe de commande qui présente au moins une mobilité de coulissement pour permettre de déplacer le dispositif de manutention, qui comprend par exemple un godet ou un système de fourches, horizontalement ou verticalement.

[0010] L’unité de traitement détermine le déplacement rectiligne (coulissement) de l’organe de commande effectué par l’opérateur et commande alors simultanément le levage et le télescopage du bras, afin d’obtenir un mouvement horizontal ou vertical de l’outil situé en bout de bras.

[0011] Une telle conception de la machine de manutention dont le déplacement horizontal ou vertical du dispositif de manutention est commandable par translation rectiligne de l’organe de commande, permet que le comportement de la machine corresponde sensiblement au comportement de l'opérateur, c'est à dire que, pour l'opérateur, le geste de commande se rapproche d'un geste naturel de l'opération qu'il va devoir effectuer.

[0012] Cela permet d'introduire une homologie entre le mouvement de la machine et le mouvement de l'opérateur sur l'organe de commande, contrairement aux dispositifs de commande de type levier pivotant connus de l'état de la technique dont le maniement peut être perturbant.

[0013] La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.

[0014] Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande comprend une mobilité de coulissement selon un axe avant-arrière de sorte que la sollicitation de l’organe de commande selon ladite mobilité de coulissement avant-arrière génère un signal de commande de déplacement horizontal du dispositif de manutention, et l’unité de traitement est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention selon une direction parallèle à l’horizontale.

[0015] Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande comprend une mobilité de coulissement selon un axe haut-bas de sorte que la sollicitation de l’organe de commande selon ladite mobilité de coulissement haut-bas génère un signal de commande de déplacement vertical du dispositif de manutention, et l’unité de traitement est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention selon une direction parallèle à la verticale.

[0016] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande comprend aussi une mobilité de pivotement autour d’un axe orthogonal à l’axe de coulissement avant arrière et à l’axe de coulissement haut-bas permettant à l’opérateur de commander une mobilité de pivotement du dispositif de manutention par rapport au bras.

[0017] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande est un dispositif électro-proportionnel de sorte que plus la course de déplacement de l'organe de commande imposée par l’opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée correspondante du bras ou du dispositif de manutention est grande.

[0018] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande présente une paroi périphérique de forme concave, vue de l’extérieur du dispositif de commande.

[0019] Selon un mode de réalisation de l’invention, le châssis étant muni d'une tourelle qui porte le bras de levage, la tourelle est montée mobile autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol de la machine, l’organe de commande comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à un axe haut- bas pour permettre de commander la rotation de la tourelle par pivotement de l’organe de commande autour dudit axe haut-bas.

[0020] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe de coulissement avant-arrière, permettant de commander un mécanisme du dispositif de manutention, tel qu’un mécanisme de fermeture ou d’ouverture d’une mâchoire associée à un godet utilisé comme outil au bout du bras.

[0021] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande est configuré pour être rappelé en position neutre d’inactivité.

[0022] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de manutention comprend un porte-outil articulé à l’extrémité du bras de levage et un outil de manutention, tel qu’un godet ou un système de fourches, fixé de manière démontable ou indémontable au porte-outil.

[0023] Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend un système de capteur raccordé à l’unité de traitement, le système de capteur comprenant au moins un capteur de l’angle du bras de levage, et de préférence un capteur de la position du deuxième tronçon par rapport au premier tronçon. [0024] BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

[0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :

[0026] - [Fig. 1] la Figure 1 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention, montrant le bras dans différentes positions ;

[0027] - [Fig. 2] la Figure 2 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention, montrant un déplacement vertical de l’outil situé à l’extrémité du bras ;

[0028] - [Fig. 2A] la Figure 2A est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à translation vers le haut ou vers le bas de l’organe de commande pour commander le déplacement vertical de l’outil de la machine de manutention comme illustré en Figure 2 ;

[0029] - [Fig. 3] la Figure 3 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant un déplacement horizontal de l’outil situé au bout du bras ;

[0030] - [Fig. 3A] la Figure 3A est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à translation vers l’avant ou vers l’arrière de l’organe de commande pour commander le déplacement horizontal de l’outil de la machine de manutention comme illustré en Figure 3 ;

[0031] - [Fig. 4] la Figure 4 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant l’actionnement d’un équipement, tel qu’une mâchoire, associé à l’outil situé au bout du bras ;

[0032] - [Fig. 4A] la Figure 4A est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe avant-arrière de l’organe de commande pour commander l’actionnement de l’équipement de la machine de manutention comme illustré en Figure 4 ; [0033] - [Fig. 5] la Figure 5 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant le pivotement par rapport au bras de l’outil situé au bout du bras ;

[0034] - [Fig. 5A] la Figure 5A est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à pivotement autour d’un axe latéral, transversal à l’axe avant-arrière, de l’organe de commande pour commander le pivotement par rapport au bras de l’outil situé en bout du bras comme illustré en Figure 5.

[0035] DESCRIPTION DETAILLEE

[0036] Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.

[0037] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.

[0038] En référence aux figures, on a représenté une machine 1 de manutention de charge qui comprend un châssis 2 et un bras 6 de levage télescopique monté pivotant sur le châssis 2. On peut aussi prévoir que le bras 6 soit porté par une tourelle rotative montée sur le châssis 2 comme expliqué ci-après. En effet, l'invention s’applique également aux chariots télescopiques rotatifs. Dans l'exemple illustré à la Figure 1 , le châssis est un châssis roulant.

[0039] Un dispositif de manutention 14 est articulé à une extrémité du bras 6 de levage. Le bras 6 de levage peut être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. Un système d’actionnement, de préférence formés de vérins, permet de déplacer ledit bras 6 de levage par rapport au châssis 2 et de déplacer le dispositif de manutention 14 par rapport au bras 6 de levage.

[0040] La machine de manutention inclut une unité de traitement 10, comprenant par exemple un calculateur, qui permet de commander le bras de manutention. En particulier, la machine comprend un dispositif de commande 12 manuel qui permet à l’opérateur, en sollicitant ledit dispositif de commande, de transmettre à l’unité de traitement 10 des signaux de commande de la position du bras 6. Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 6 de levage télescopique comprend un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62, monté coulissant par rapport au premier tronçon 61 . Selon d’autres modes de réalisation, le bras 6 de levage télescopique comprend un plus grand nombre de tronçons montés coulissant les uns par rapport aux autres.

[0041] Le dispositif de commande 12 permet de réaliser une fonction de manipulateur du bras, c'est-à-dire de commande de la position angulaire du bras 6 et de la position de télescopage du bras 6 qui correspond à la position de sortie du deuxième tronçon 62 du bras par rapport au premier tronçon du bras 61 comme détaillé ci-après.

[0042] Le dispositif de commande 12 présenté ci-après permet de fournir une correspondance plus naturelle entre les mouvements de l’opérateur et ceux de la machine.

[0043] Bras de levage

[0044] Dans l'exemple illustré aux figures et comme rappelé ci-dessus, le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d’un axe de rotation 7. Selon un mode de réalisation, l’axe de rotation 7 est parallèle au plan d’appui au sol des roues de la machine de sorte que lorsque les roues de la machine sont en appui sur un sol horizontal, l’axe de rotation 7 est horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine. [0045] Dans l'exemple illustré aux figures, le bras de levage 6 est articulé au châssis 2 dans une zone plus proche du pont arrière (c'est-à-dire de l’axe ou essieu qui relie les deux roues arrière 4) que du pont avant (c'est-à-dire l’axe ou essieu qui relie les deux roues avant 3). Dans le cas d’une machine avec tourelle on peut de même prévoir que le bras de levage 6 soit articulé à la tourelle dans une zone plus proche du pont arrière que du pont avant.

[0046] Autrement dit, le bras 6 est configuré pour pivoter autour d’un axe transversal à l’axe longitudinal de la machine pour être déplacé entre une position abaissée et une position levée. Le bras permet d’atteindre différents angles d’inclinaison par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine, et notamment d’atteindre en position haute un angle maximal, par exemple de valeur comprise entre 55° et 70°, par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine. L’angle minimal que peut atteindre le bras en position basse par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine est par exemple compris entre - 5° et 5 °. Selon un mode de réalisation, le bras présente un débattement angulaire d’au moins 50°.

[0047] Dispositif de manutention

[0048] Selon un mode de réalisation, le dispositif de manutention 14 comprend un porte-outil 141 , encore appelé tablier, et un outil 142 de manutention fixé au porte-outil de manière démontable. Le porte-outil 141 peut recevoir différents types d’outils de manutention. En variante, l’outil de manutention peut être intégré au tablier 141 , sans possibilité de démontage de l’outil par rapport au tablier.

[0049] Le porte-outil 141 est monté articulé par rapport au bras 6 de levage. Le dispositif de manutention est articulé au bras 6 par un axe d’articulation 15 parallèle à l’axe 7 et configuré pour pouvoir réaliser différentes opérations selon l’outil de manutention couplé au tablier.

[0050] Ainsi dans l'exemple illustré à la Figure 1 , l’outil de manutention comprend des fourches pour manier une charge 9, telle qu’une palette, mais les fourches peuvent être remplacées par un godet ou un autre outil.

[0051] Le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62 déployable à l’aide d’un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les deux tronçons. Le bras peut comprendre plus de deux tronçons.

[0052] Dans l’exemple de la Figure 1 , le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention inclut en particulier un vérin de levage V1 qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe 7, sous la conduite de l’unité de traitement 10. Le bras 6 de levage forme un angle avec une position de référence telle que l’horizontale (ou le plan d’appui au sol de la machine).

Préférentiellement, la machine comprend un capteur C6 qui permet de déterminer l’angle du bras 6 et contrôler ainsi l’actionnement du vérin V1 pour le déplacement angulaire du bras.

[0053] Selon un mode de réalisation, le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention comprend aussi un vérin d’inclinaison V3 qui permet de faire pivoter le tablier 141 par rapport au bras 6 de levage, sous la conduite de l’unité de traitement 10. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention comprend un vérin de rotation situé du côté de l’outil (encore appelé accessoire) pour permettre de faire tourner l’outil par rapport au tablier.

[0054] On peut prévoir aussi que le dispositif d’actionnement du dispositif de manutention 14 comprend un vérin de compensation V2 qui est couplé au châssis 2 et au bras 6 de levage et en communication fluidique avec le vérin d’inclinaison V3 de sorte que le vérin d’inclinaison V3 est asservi au vérin de compensation pour conserver sensiblement l’orientation du tablier 141 (et donc de l’outil) lorsque le bras 6 de levage est déplacé. Pour autant le vérin d’inclinaison V3 reste commandable par l’opérateur à l’aide d’un organe, tel que l’organe de commande 12, raccordé à l’unité de traitement 10 pour commander l’inclinaison du tablier 141 par rapport au bras 6 afin d’effectuer des opérations avec l’outil 142 de manutention couplé au tablier. D’autres moyens de compensation, par exemple de type électronique, peuvent être envisagés.

[0055] Dans l'exemple illustré aux figures, les vérins sont des vérins hydrauliques, En variante, les vérins peuvent être du type électrique.

[0056] Commande [0057] La machine de manutention comprend une interface homme-machine qui permet de commander la machine de manutention.

[0058] L’interface homme-machine comprend le dispositif de commande 12. Le dispositif de commande comprend une base fixe 120 par rapport au châssis 2, et un organe de commande 121 mobile, par rapport à cette base fixe 120, qui permet de commander le bras de levage 6. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif de commande 12 est logé dans la cabine de la machine de manutention.

[0059] Le dispositif de commande 12 est connecté à l’unité de traitement 10 qui peut ainsi commander tout ou partie des vérins, par exemple par l’intermédiaire d’un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l’opérateur de l’organe de commande 121 .

[0060] Le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande pour chaque actionneur formé par un vérin hydraulique. L’électrovanne de commande peut être commandée par l’unité de traitement 10 en fonction de la sollicitation de l’organe de commande 121 par l’opérateur. En variante, on peut prévoir que les vérins soient des vérins électriques.

[0061] Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de commande 12 fonctionne de manière électro-proportionnelle pour permettre, lorsque l’opérateur déplace l’organe de commande 121 en une position donnée, d’émettre un signal qui est fonction de ladite position et/ou angle de l’organe de commande 121 et pouvoir ainsi commander précisément et rapidement le bras de levage 6.

[0062] En particulier, l’unité de traitement 10 est configurée de sorte que plus la course de déplacement de l'organe de commande 121 imposée par l’opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée du bras ou de l’outil correspondant est grande.

[0063] Comme détaillé ci-après, l’organe de commande 121 se distingue notamment des leviers connus de l’état de la technique du fait que l’organe de commande 121 présente une mobilité verticale permettant à l’opérateur de déplacer manuellement par translation rectiligne l’organe de commande 121 sur une course de déplacement donnée, vers le haut ou vers le bas, c'est-à-dire, par référence à la machine, vers le toit de la cabine de la machine de manutention ou vers le plancher de la cabine. L’organe de commande 121 peut comprendre en outre un ou plusieurs axes de rotation. On peut en particulier prévoir que l’organe de commande présente trois axes de rotation et trois axes de translation.

[0064] Le déplacement par translation haut-bas de l’organe de commande 121 permet de commander le déplacement vertical de l’outil 142 du bras de manutention comme expliqué ci-après.

[0065] L’organe de commande 121 se distingue notamment des leviers connus de l’état de la technique du fait que l’organe de commande 121 présente aussi une mobilité horizontale permettant à l’opérateur de déplacer manuellement par translation rectiligne l’organe de commande 121 sur une course de déplacement donnée, vers l’avant ou vers l’arrière, c'est-à-dire vers les roues avant ou vers les roues arrière. L’organe de commande 121 peut aussi présenter une mobilité de translation latérale.

[0066] Le déplacement par translation avant-arrière de l’organe de commande 121 permet de commander le déplacement horizontal de l’outil 142 du bras 6 de manutention comme expliqué ci-après.

[0067] L’interface homme-machine peut aussi comprendre un écran 13 qui permet par exemple à l’opérateur d’avoir un retour d’information des actions qu’il effectue.

[0068] Lorsque la machine est une machine roulante motorisée, l’interface homme- machine comprend aussi usuellement un système de commande de déplacement au sol, tel qu’un ensemble de pédales, permettant d’accélérer et de freiner, et un volant permettant de diriger la machine.

[0069] Selon un mode de réalisation particulier, l’organe de commande 121 présente une paroi périphérique de forme concave, vue de l’extérieur du dispositif de commande, ce qui facilite une bonne prise en main de l'organe de commande pour effectuer des opérations de coulissement (translation rectiligne), telles que avant-arrière ou haut-bas.

[0070] Unité de traitement [0071] La machine comprend comme évoqué ci-dessus une unité de traitement. L’unité de traitement est par exemple un calculateur. L’unité de traitement utilisée pour commander le système d’actionnement du bras de levage peut être commune en tout ou partie avec l’unité de traitement qui permet de commander le déplacement au sol de la machine.

[0072] L’unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur.

[0073] Les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field- programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application ). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.

[0074] Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.

[0075] L’unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. [0076] Préférentiellement, la machine de manutention comprend un système de capteur raccordé à l’unité de traitement. Le système de capteur comprend un capteur C6 de l’angle du bras de levage 6, et de préférence un capteur C62 de la position de télescopage du bras 6, c'est-à-dire de la position du deuxième tronçon 62 du bras 6 par rapport au premier tronçon 61 .

[0077] L’unité de traitement 10 permet de déterminer, par mesure à l’aide du système de capteur et/ou par estimation théorique, la longueur télescopée.

[0078] L’unité de traitement 10 est configurée pour recevoir un signal représentatif du déplacement à coulissement (translation rectiligne) de l’organe de commande 121 et commander le bras et/ou l’outil en fonction du signal reçu comme détaillé ci-après.

[0079] Déplacement vertical du dispositif de manutention

[0080] L’organe de commande 121 comprend une mobilité de translation rectiligne vers le haut et vers le bas (par référence à une position de la machine en appui sur un sol par au moins une partie de ses roues, c'est-à-dire avec ou sans pieds stabilisateur 5 actifs), c'est-à-dire selon l’axe AHB comme illustré à la figure 2A. Autrement dit, l’organe de commande 121 peut être actionné par translation vers le haut ou toit de la cabine (sens haut) et vers le sol (sens bas). La mobilité de translation haut/bas permet à l’opérateur de tirer sur l’organe de commande vers le haut et d’appuyer sur l’organe de commande vers le bas.

[0081] L’organe de commande 121 est déplaçable à translation de part et d’autre d’une position neutre dans laquelle il est rappelé, entre une position d’extrémité haute et une position d’extrémité basse.

[0082] Lorsque l’opérateur tire l’organe de commande 121 vers le haut, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire P6 du bras 6 de manière à augmenter l’angle du bras 6 par rapport au sol, tout en commandant le coulissement du deuxième tronçon 62 du bras 6, c'est-à-dire la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62 par rapport au premier tronçon 61 , selon la position angulaire du bras 6, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne verticale vers le haut, c'est-à-dire pour l’outil 142 (qui est situé à l’extrémité du bras) à une position constante en projection sur un plan horizontal au cours du déplacement du bras vers le haut. [0083] De même, lorsque l’opérateur appuie sur l’organe de commande 121 vers le bas, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire du bras 6 de manière à réduire l’angle du bras par rapport au sol, tout en commandant la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62, selon la position angulaire du bras 6, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne verticale vers le bas, c'est-à-dire pour maintenir l’outil 142 à une position constante en projection sur le sol au cours du déplacement du bras vers le bas.

[0084] On peut prévoir qu’une loi de commande soit prédéfinie dans l’unité de traitement 10 qui, lorsqu’elle détecte un déplacement de l’organe de commande 121 vers le haut ou vers le bas, applique une loi de commande au vérin de levage V1 et au vérin de télescopage (non représenté) permettant de conserver la position de l’outil 142 (et donc de l’outil correspondant) en projection dans un plan horizontal, en même temps que le bras s’élève ou s’abaisse angulairement et ainsi obtenir le déplacement vertical V de l’outil 142 de manutention comme illustré à la Figure 2.

[0085] Déplacement horizontal du dispositif de manutention

[0086] L’organe de commande 121 comprend une mobilité de translation rectiligne vers l’avant et vers l’arrière (par référence à une position de la machine en appui sur un sol par au moins une partie de ses roues, c'est-à-dire avec ou sans pieds stabilisateur actifs), c'est-à-dire selon l’axe AAvAr comme illustré à la Figure 3A. Autrement dit, le dispositif de commande peut être actionné par translation vers le parebrise (sens avant) et vers l’opérateur (sens arrière).

[0087] La mobilité de translation rectiligne avant/arrière permet à l’opérateur de tirer sur le dispositif de commande vers l’arrière, c'est-à-dire vers lui, et de pousser sur l’organe de commande vers l’avant, c'est-à-dire vers le pare-brise.

[0088] L’organe de commande 121 est déplaçable à translation de part et d’autre d’une position neutre dans laquelle il est rappelé, entre une position d’extrémité avant et une position d’extrémité arrière.

[0089] Lorsque l’opérateur pousse sur l’organe de commande 121 pour le translater vers l’avant, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire du bras de manière à réduire ou augmenter l’angle du bras 6 par rapport au sol, tout en commandant la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62, selon la position angulaire du bras, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne horizontale vers l’avant, c'est-à-dire pour maintenir l’outil 142 à une position constante en projection sur un axe vertical au cours du déplacement du bras vers l’avant.

[0090] De même, lorsque l’opérateur tire sur le dispositif de commande 12 pour le translater vers l’arrière, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire P6 du bras 6 de manière à augmenter l’angle du bras 6 par rapport au sol, tout en commandant la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62, selon la position angulaire du bras, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne horizontale vers l’arrière, c'est-à-dire pour maintenir l’outil 142 à une position constante en projection sur un axe vertical au cours du déplacement du bras vers l’arrière.

[0091] On peut prévoir qu’une loi de commande soit prédéfinie dans l’unité de traitement 10 qui, lorsqu’elle détecte un déplacement de l’organe de commande 121 vers l’avant ou vers l’arrière, applique une loi de commande au vérin de levage V1 et au vérin de télescopage (non représenté) permettant de conserver la position de l’outil 142 (et donc de l’outil correspondant) en projection sur un axe vertical, en même temps que le bras s’élève ou s’abaisse angulairement, pour obtenir un déplacement horizontal H de l’outil 142 de manutention comme illustré à la Figure 3.

[0092] Dans l'exemple illustré aux figures, l’axe AAvArde coulissement avant-arrière et à l’axe AHB de coulissement haut-bas de l’organe de commande 121 sont orthogonaux l’un par rapport à l’autre.

[0093] Mobilités additionnelles

[0094] Selon un mode de réalisation et comme illustré aux Figures 4 et 4A, l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe AAvAr de coulissement avant-arrière permettant de commander un mécanisme 143 associé à l’outil 142, tel que la fermeture ou l’ouverture d’une mâchoire associée à un godet utilisé comme outil au bout du bras 6.

[0095] Selon un mode de réalisation et comme illustré aux Figures 5 et 5A, l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe AT orthogonal à l’axe de coulissement avant arrière et à l’axe de coulissement haut bas permettant à l’opérateur de commander le pivotement P14 de l’outil 142 par rapport au bras 6.

[0096] Préférentiellement, les directions horizontale et verticale sont considérées de manière absolue c'est-à-dire par rapport au référentiel terrestre et non par référence au sol qui peut être horizontal ou incliné. La machine comprend un système de détermination de l'horizontalité qui permet par exemple de déterminer l'angle de bras de levage non pas par rapport au châssis mais par rapport à l'horizontale. Le système de détermination de l'horizontalité permet aussi de déterminer la verticale.

[0097] Tourelle

[0098] Selon un mode de réalisation particulier, non représenté, la machine de manutention comprend un châssis muni d'une tourelle qui porte le bras de levage. La tourelle est montée mobile autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol des roues de la machine. On peut prévoir que l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe haut-bas AHB pour permettre de commander la rotation de la tourelle par pivotement de l’organe de commande 121 autour dudit axe haut bas.

[0099] L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.

[0100] De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus.