Die Erfindung betrifft ein Handhabungssystem für ein Formteil, insbe sondere aus einem pressbaren Material, um dieses einer Presseinrichtung zu entnehmen und es zu einem Ablageort zu transferieren und dort abzulegen. Der Ablageort kann insbesondere ein Werkstückträger sein.

Stand der Technik

Zum Entnehmen und Transferieren von Formteilen aus Presseinrich tungen, insbesondere Pulverpressen, sind Handhabungssysteme bzw. Positio niereinrichtungen bekannt, welche die in der Pulverpresse aus einem im We- sentlichen pulver- und/oder granulatförmigen Material gepressten Formteile, bzw. Grünlinge, entnehmen und ihrer Weiterbearbeitung zuführen. Insbeson dere werden die Grünlinge einem anschliessenden Sinterprozess zugeführt, in dem sie unter hoher Temperatur zu einem homogenen dichten Formteil gesin tert werden. Die Grünlinge, auch bezeichnet als Presslinge oder Rohlinge, lie- gen im Allgemeinen nach dem Pressvorgang auf einem Unterwerkzeug bzw. ei ner unteren Stempelanordnung der Presseinrichtung und werden von dort durch einen Greifer oder ein geeignetes Element des Handhabungssystems aufgenommen und anschliessend zu einem Ablageort transportiert und abge setzt. Die Grünlinge haben im Allgemeinen mehr oder weniger komplexe und filigrane Formen und zeichnen sich in dieser Phase durch eine geringe Festig keit aus. Demnach sind Handhabungen wie Greifen bzw. Aufnehmen, Trans portieren und Absetzen der Grünlinge möglichst erschütterungsarm präzise durchzuführen, wobei aber auch eine gewisse Dynamik gefordert ist.

Für eine automatische Handhabung von Grünlingen sind Systeme mit Scara-Robotern oder Mehrachs-Armrobotern oder auch mit seriell angeord neten Linearachsen bekannt. Dabei erfolgt die Handhabung mittels mehrerer Bewegungsvorrichtungen, die als Linearachsen und/oder Gelenkarmachsen und/oder als Drehachsen ausgebildet sind, um translatorische und/oder rotatori sche Bewegungsabläufe mit möglichst vielen Freiheitsgraden ausführen zu kön- nen. Ergänzen sich einzelne Linear-und/oder Gelenkachsen zu einer seriellen Kinematik, wobei sich eine Achse auf eine oder mehrere andere abgestützt, ad dieren sich die zu bewegenden Massen. Demnach erhöhen sich die Massen trägheit ebenso wie Präzisionsabweichungen und/oder Schwingungen.

Aus DE 10002981 ist ein Handhabungssystem für einen in einer Presse hergestellten Grünling aus einem Sinterwerkstoff oder pressbarem Ke ramikwerkstoff mit einer horizontalen Y-Linearachse bekannt, an welcher eine horizontal angeordnete X-Linearachse verfahrbar angeordnet ist, an dem wie derum ein auch in vertikaler Richtung verfahrbarer Arm mit einem Greifer ange ordnet ist. Wie bei anderen Systemen mit seriell angeordneten Linearachsen, bei denen eine erste Linearachse an einer zweiten Linearachse und diese an einer dritten Linearachse angeordnet und mehrere unabhängige Linearantriebe vorgesehen sind, ergeben sich ungünstige Massenverhältnisse, welche sich in einer gewissen Beschleunigungsträgheit bei der Bewegung auch nur einer der Linearachsen auswirkt. Demnach stehen häufig die zu beschleunigenden und abzubremsenden Massen herkömmlicher Handhabungssysteme in völligem Gegensatz zu der Masse der zu transportierenden Formteile. Darüber hinaus ist der benötigte Bauraum eines derartig aufgebauten Handhabungssystems gross, was in mancher räumlich beengten Peripherie von Pulverpressen nach teilig ist. Ferner sind eine gute Zugänglichkeit und auch eine grosse erreichbare Ablagefläche zur präzisen Bestückung beispielsweise von Trägern Anforderun gen an ein Handhabungssystem.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Handhabungssystem für Formteile zu entwickeln, welches eine präzise und hoch dynamische Hand habung, d.h. Aufnehmen, Transportieren und Absetzen, von sensiblen Objekten unterschiedlicher Formgebung ermöglicht, wobei deren Beschädigungen ver mieden werden sollen. Ferner sollen das Handhabungssystem mit einer Greif- und/oder Bearbeitungseinheit im Bereich von Presseinrichtungen, z.B. Pulver pressen, mit einem modularen Aufbau für maximale Flexibilität und des Weite ren eine gute Zugänglichkeit und eine grosse überfahrbare Fläche bereitgestellt sein. Diese Aufgaben werden durch ein Handhabungssystem gemäss An spruch 1 gelöst. Vorteilhafte Details dieses Handhabungssystems ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und aus der Beschreibung.

Zusammenfassung der Erfindung

Nachfolgend soll gemäss dem kartesischen Koordinatensystem unter X-Richtung eine horizontale Richtung verstanden werden, über die Formteile von einem Aufnahmeort zu einem Ablageort linear transportiert werden. Senk recht dazu erstreckt sich horizontal die Y-Richtung. Die Y-Richtung spannt mit der X-Richtung eine horizontale X-Y-Ebene auf. Als Z-Richtung wird diejenige vertikale Richtung bezeichnet, welche sich senkrecht zur horizontalen X-Y- Ebene erstreckt. Im Allgemeinen wird mit Lineareinheit eine angetriebene Line arachse mit Linearführung und einem entlang der Linearführung translatorisch verfahrbaren Führungsschlitten bezeichnet, bzw. mit Drehachse, beispielsweise C- bzw. D-Achse, ein rotatives Element bezeichnet.

Das erfindungsgemässe Handhabungssystem wird im Folgenden in Bezug auf eine Handhabung von Formteilen, bzw. Grünlingen und in Zusam menhang mit einer Presseinrichtung beschrieben, kann aber auch zum Aufneh men, Transportieren und Ablegen von anderen Formteilen bzw. Elementen ein gesetzt werden und ist demnach nicht nur in Kombination mit Presseinrichtun gen einsetzbar.

Dem erfindungsgemässen Handhabungssystem liegt das Prinzip zu grunde, dass durch zwei unabhängige Antriebe und in Wirkverbindung mit Be wegungsübertragungsmitteln beliebige zweiachsige Bewegungen in horizonta ler und/oder vertikaler Richtung möglich sind.

Es wird ein Handhabungssystem für Formteile zur Entnahme aus ei ner Presseinrichtung offenbart, umfassend eine Steuereinheit und ein Lineara chsensystem mit mindestens eine Linearführung und einem ersten Führungs schlitten und einem zweiten Führungsschlitten, welche entlang einer Richtung der mindestens einen Linearführung unabhängig voneinander verfahrbar sind und einen an dem ersten Führungsschlitten und dem zweiten Führungsschlitten verschieblich gehaltenen Führungswagen, welcher entlang einer Richtung be wegbar ist, die einen Winkel a mit der Richtung der mindestens einen Linear führung bildet.

In einer Ausführungsform des Handhabungssystems sind der erste Führungsschlitten mit dem Führungswagen mittels erster Führungsmittel und der zweite Führungsschlitten mit dem Führungswagen mittels zweiter Füh rungsmittel verschieblich verbunden. Hierbei umfassen die Führungsmittel eine lineare Führung und eine darin linear verschiebliche Schiene. Das erste Füh rungsmittel und das zweite Führungsmittel sind in unterschiedlicher Orientie- rung relativ zu der Richtung der mindestens einen Linearführung angeordnet.

Die Steuereinheit des erfindungsgemässen Handhabungssystems ist eingerichtet, um Bewegungsabläufe des Handhabungssystems koordiniert zu steuern und kann auch durch eine Steuerung einer assoziierten Presseinrich tung bereitgestellt sein. In einer bevorzugten Ausführungsform des Handhabungssystems umfasst das Linearachsensystem eine erste Linearachse mit dem ersten Füh rungsschlitten und eine zweite Linearachse mit dem zweiten Führungsschlitten, welche parallel zueinander angeordnet sind. Beispielsweise als X-Linearach- sen, beispielsweise ausgebildet als X-Linearachsen mit X-Linearführungen mit jeweils einem X-Führungsschlitten, wobei die jeweiligen Führungsschlitten un abhängig voneinander in Richtung der Linearführungen, gesteuert von der Steuereinheit, verfahrbar sind. Der an den Führungsschlitten der parallelen Li nearachsen verschieblich gehaltene Führungswagen ist in der beschriebenen Ausführungsform in einer X-Z-Ebene angeordnet und in dieser bewegbar. Die Führungsschlitten sind synchron oder relativ zueinander beweg bar, wobei bei letzterem die Führungsschlitten in Richtung der Linearführungen versetzt zueinander bewegt werden. Bei relativer Bewegung der Führungs schlitten entlang der Richtung der Linearführungen ergibt sich durch eine damit erzeugte Bewegungsüberlagerung eine Positionierung des mit den Führungs- schlitten verbundenen Führungswagens sowohl in Richtung der Linearführun gen als auch in eine dazu senkrechte Richtung, beispielsweise in X- und Z- Richtung. Insbesondere die Anordnung zweier paralleler unabhängiger Lineara chsen in dem Linearachsensystem erweist sich als sehr dynamisch im Hinblick auf die Bewegung des dadurch bewegten Führungswagens und der an diesem aufnehmbaren Elemente, unteranderem durch eine günstige Gewichtsvertei- lung.

Verschiedene Anordnungen von zwei zueinander parallelen Lineara chsen sind denkbar. So können die parallelen Linearachsen anliegend zueinan der angeordnet sein, so dass die Führungsschlitten entlang von aussenliegen- den Linearführungen verfahrbar sind. Alternativ können die parallelen Lineara- chsen mit Abstand zueinander angeordnet sein, so dass die Führungsschlitten zwischen den sich gegenüberliegenden innenliegenden Linearführungen ver fahrbar sind.

Der Führungswagen ist in dem Handhabungssystem gemäss der Er findung mit den Führungsschlitten verschieblich verbunden, wobei der mit den Führungsschlitten mit den Linearachsen verfahrbare Führungswagen in einer Ebene beweglich ist, aufgespannt durch die Richtung der Linearführungen, z.B. der X-Richtung und einer dazu senkrecht stehenden Richtung, insbesondere der Z-Richtung, und demnach in derX-Z-Ebene. Der Führungswagen kann bei spielsweise rahmenartig mit mindestens einem Seitenträgern und einem Quer- träger ausgebildet sein, wobei der mindestens eine Seitenträger mit den Füh rungsschlitten in geeigneterWeise verbunden ist, beispielsweise mittels Füh rungsmitteln an diesen verschieblich gehalten sind.

Die Führungsmittel sind derart ausgebildet, dass der Führungswagen eine Bewegung in einer Richtung ausführt, welche sich in einem Winkel zu der Richtung erstreckt, die durch die mindestens eine Linearführung vorgegeben ist. Hierfür ist vorgesehen, dass die Führungsmittel mindestens eine lineare Führung umfasst, in welche eine Schiene linear verschieblich geführt ist. Die li neare Führung kann entweder an dem Seitenträger oder an dem jeweiligen Führungsschlitten angeordnet sein. Entsprechend ist dann die darin verschieb- lieh geführte Schiene entweder an den Führungsschlitten oder an dem Seiten träger des Führungswagens vorgesehen. Für eine Bewegung des Führungswagens in einer Ebene, welche durch die Richtung der mindestens einen Linearführung und eine weitere Rich tung aufgespannt wird, beispielsweise die X-Z-Ebene, ist es erforderlich, dass die Führungsmittel zur verschieblichen Verbindung des Führungswagens mit den jeweiligen Führungsschlitten in einer zueinander unterschiedlichen Orien tierung angeordnet sind. So kann beispielsweise ein Führungsmittel zur ver schieblichen Verbindung eines der Führungsschlitten mit dem mindestens einen Seitenträger in Z-Richtung angeordnet sein und in der Ausführungsform mit der Richtung der X-Linearachse einen Winkel von 90° bilden. Das andere Füh- rungsmittel zur verschieblichen Verbindung des anderen Führungsschlittens mit dem Seitenträger bildet mit der Richtung der X-Linearachse einen Winkel von kleiner 90°, bevorzugt einen Winkel a bildet. In einer bevorzugten Ausführungs form sind die Führungsmittel derart angeordnet, dass sie mit der Richtung der mindestens einen Linearführung einen Winkel gleichen Betrags aber unter- schiedlichen Vorzeichens bilden.

In einer Ausführungsform mit einem rahmenartigen Führungswagen, mit zwei Seitenträgern ist für eine bessere Stabilität für die verschiebliche Ver bindung von einem der Führungsschlitten und einem der Seitenträger des Füh rungswagens zwei Führungsmittel vorgesehen, welche zueinander parallel in einem Winkel zur Richtung der Linearführung orientiert sind.

In einer Ausführungsform des Handhabungssystems ist die Steuer einheit eingerichtet, um die Führungsschlitten synchron oder relativ zueinander entlang der Richtung der mindestens einen Linearführung in eine vorbestimm bare Position zu verfahren. Werden die beiden Führungsschlitten entlang der mindestens einen

Linearführung, z.B. entlang der mindestens einen X-Linearachse, synchron ver fahren, erfolgt ausschliesslich eine translatorische Bewegung des daran ange ordneten Führungswagens in X-Richtung. Dies kann beispielsweise dem linea ren Transportweg von einer Entnahmestelle bzw. einem Aufnahmeort des Formteils zu einem Ablageort entsprechen, wobei der Ablageort eine Wiegeein richtung oder für nachfolgende Prozesse ein Werkstückträger ist, in dem die Formteile palettiert aufgenommen sind. Das Palettieren erfordert im Allgemei nen mehrere Aufnahme- und Absetzabläufe, wobei das mehrmalige Greifen und Absetzen des in dieser Prozessphase fragilen Formteils mit einer hohen Gefahr der Beschädigung verbunden und demnach präzise auszuführen ist. Dies wird durch die leichte Bauweise des erfindungsgemässen Handhabungs- systems und exakte Steuerung der Bewegung eines damit verbindbaren Grei felements erreicht.

Bei einer Relativbewegung der Führungsschlitten entlang der min destens einen Linearführung, beispielsweise wenn die Führungsschlitten in Richtung der X-Linearachsen nicht synchron sondern versetzt zueinander ver fahren werden, wird der mit den Führungsschlitten verschieblich verbundene Führungswagen in vertikaler Richtung für einen Vertikalhub bewegt. Durch die Relativbewegung der Führungsschlitten entlang der Richtung der Linearführung verschiebt sich der Führungswagen relativ zu der Linearführung entlang einer Richtung, welche durch die Orientierung der Führungsmittel der Verbindung zwischen Führungsschlitten und Führungswagen einstellbar ist, so dass der Führungswagen beispielsweise in Z-Richtung verstellbar und positionierbar ist, d.h. einen Vertikalhub ausführt. Massgeblich für den Vertikalhub ist dabei der Winkel a, welcher zwischen der Richtung der Linearführung und der Ausrich- tung der Führungsmittel mittels der gewählten Konstruktion einstellbar ist.

Der Führungswagen kann entsprechend den auszuführenden Hand habungen des Handhabungssystems mit weiteren Linearachsen, Drehachsen und/oder Funktionsmitteln modular kombiniert werden. In einer bevorzugten Ausführungsform kann an dem Führungswagen eine C-Achse aufgenommen sein, welche sich in Z-Richtung erstreckt und eingerichtet ist, um noch näher zu beschreibende Funktionselemente drehbarzu halten. Somit kann ein Funkti onselement um die Z-Richtung geschwenkt bzw. gedreht werden.

In einer Ausführungsform ist das erfindungsgemässe Handhabungs system eingerichtet, um Funktionselemente austauschbar aufzunehmen, bei- spielsweise an der C-Achse, wobei die Funktionselemente selbst unterschiedli chen Typs sein können und unteranderem auch weitere Linearachsen oder Drehachsen umfassen können. Demnach kann eine weitere D-Achse vorgese hen sein, so dass mindestens eines der aufnehmbaren Funktionselemente mit tels dieser drehbar ist, so dass beispielsweise die Orientierung eines ergriffenen Formteils veränderbar ist. In einer Ausführungsform kann das mindestens eine austauschbare

Funktionselement als Greifelement ausgebildet sein, um ein Formteil beispiels weise von einer Stempelanordnung einer Pulverpresse aufzunehmen. Geeig nete Greifelemente können als Vakuum-, Saug-, Loch- oder Zangengreifer mit Zusatzfunktionen zum Drehen, Wenden oder Kippen ausgebildet sein. Ferner können weitere Funktionselemente vorgesehen sein, welche durch Drehung der C-Achse in eine Arbeitsposition bringbar sind. Beispielsweise kann ein derarti ges Funktionselemente als Putzerelement ausgebildet sein, welches eingerich tet ist, um eine Form zur Herstellung des Formteils in der Stempelanordnung der Pulverpresse nach Entnahme des Grünlings bzw. Formteils zu reinigen. Bevorzugt ist das Handhabungssystem eingerichtet, um ein Formteil aus einer Presseinrichtung an einem Aufnahmeort zu entnehmen, von dem Auf nahmeort zu einem Ablageort zu transportieren und an dem Ablageort positio niert abzusetzen. Dabei kann der Ablageort eine Wiegeeinrichtung sein. Alter nativ kann der Ablageort ein Werkstückträger sein. Demnach ist mit dem Hand- habungssystem Greifen, Heben, Drehen, Positionieren und Ablegen von Form teilen mit einer hohen Wiederholungs-, Positionier- und Ablaufgenauigkeit mög lich, wobei eine grosse Teilevielfalt mit hoher Taktzeit bewegt werden kann.

Die Positionierung der Funktionsmittel bzw. des mindestens einen daran beweglich aufgenommen Funktionselements in Richtung einer Y-Achse erfolgt gemäss einer Ausführungsform des Handhabungssystems aus einer Be wegungsüberlagerung in X-Richtung und Drehung um die C-Achse und/oder D- Achse. Bevorzugt ist die C-Achse eingerichtet, um an einem Entnahmeort belie big positionierte Formteile oder allgemein Teile aufzunehmen und diese an ei nem Ablageort in einer geeigneten Position und Anordnung abzulegen. Ferner kann die D-Achse eingerichtet sein, um im Wesentlichen eine durch die C- Achse bedingte veränderte Orientierung des aufgenommenen Formteils zu kompensieren bzw. den Formling in einer bestimmbaren Orientierung und somit präzise in Position, beispielsweise auf einer Trägerpalette, absetzen zu können.

Bevorzugt können Detektionsmittel, bzw. ein Detektionssystem, zur Bestimmung von Positionen vorgesehen sein, welche die Position der Funkti- onsmittel in der X-Richtung und in der Z-Richtung detektieren, beispielsweise mittels Erfassen der Position in X-Richtung der parallelen Linearachsen und ein Verarbeiten des Signals unter Berücksichtigung des Winkels a. Dies stellt einen Vorteil gegenüber einer indirekten Bestimmung der Position der Führungsschlit ten dar, welche im Allgemeinen unpräziser ist. Gemäss einer Ausführungsform kann das Handhabungssystem Mit tel für eine Gewichtskompensation umfassen. In einer bevorzugten Ausfüh rungsform des erfindungsgemässen Handhabungssystems sind pneumatische oder hydraulische Einrichtungen an den Führungsschlitten zur Gewichtskom pensation der daran angeordneten Elemente vorgesehen. Entsprechende Mittel können dabei mit unterschiedlicher Orientierung angeordnet sein, beispiels weise parallel zu den Führungsmitteln und/oder parallel zu Linearachsen. Hier bei wird neben dem Gewicht der Führungsschlitten und einem daran angreifen den Lastgewicht auch die Massen von Führungswagen mit Funktionsmitteln und/oder der C-Achse und/oder der D-Achse kompensiert. Demnach werden diese Massen nicht durch die Antriebe der Linearachsen, insbesondere der X- Linearachsen, gehalten. Dies vermeidet, dass diese neben einem dynamischen Antriebsmoment auch ein Dauermoment aufbringen müssen und so im ungüns tigen Fall ihre Antriebsleistung drastisch erhöht ist.

Mit dem Aufbau des erfindungsgemässen Handhabungssystems für Formteile, umfassend eine Steuereinheit und ein Linearachsensystem, umfas send mindestens eine Linearführung und zwei Führungsschlitten, welche ent lang einer Richtung der mindestens einen Linearführung unabhängig voneinan der und auch relativ zueinander verfahrbar sind, können Bewegungen von da mit assoziierten Elementen tendenziell dynamischer ausgeführt werden. Der Aufbau des Handhabungssystems beansprucht einen geringen Bauraum und kann durch seine maximale Flexibilität mit weiteren Einrichtungen einfach kom- biniert werden. Insbesondere der Einsatz in Zusammenhang mit einer Pressein richtung zur Entnahme eines Formteils von einer Stempelanordnung erweist sich durch die kompakte Bauweise des Handhabungssystems gemäss der Er findung als vorteilhaft und bietet darüber hinaus eine gute Zugänglichkeit und Erreichbarkeit einer grossen überfahrbaren Fläche.

Mit dem erfindungsgemässen Handhabungssystem können koordi nierte translatorische und/oder rotatorische Bewegungen in den Raumrichtun gen der aufgenommenen Funktionselemente von der Steuereinheit gesteuert durchgeführt werden. Dabei bietet das Fehlen einer herkömmlicherweise vorge- sehenen Z-Linearachse Vorteile nicht nur hinsichtlich Trägheit sondern auch durch eine vereinfachte Peripherie des Handhabungssystems in Bezug auf Lei tungen und Platzbedarf. Insbesondere können Führungsfehler einer Z-Lineara- chse vermieden werden, welche zusätzlich zu Abweichungen in der X-Richtung und/oder Y-Richtung zu einem Versatz des zu positionierenden Funktionsele- ments führen können.

Zum Antrieb der umfassten Linearachsen und/oder Drehachsen sind unterschiedliche Antriebseinheiten einsetzbar. So sind beispielsweise Rie menachsen für hohe Verfahrgeschwindigkeiten und lange Verfahrwege, Spin delachsen für erhöhte Genauigkeiten und Linearmotorachsen für besondere Anforderungen hinsichtlich Dynamik, Genauigkeit und Gleichlauf bekannt. Der Einsatz von Linearmotoren erlaubt höchste Beschleunigungen, wobei sich bei einem mehrfachen Handling die Taktzeiten reduzieren.

Die Führungsschlitten können durch Laufrollen, Kugelschienenfüh rungen oder Gleitführungen auf einem entsprechend an den Linearachsen aus- gebildeten Führungsprofil verfahrbar gehalten sein.

Kurzbeschreibunq der Figuren

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung erge ben sich aus der nachfolgenden Beschreibung verschiedener Ausführungsfor men anhand der Figuren. Es zeigen: Figur 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungs- gemässen Handhabungssystems gemäss einer ersten Ausführungsform;

Figur 2 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungs- gemässen Handhabungssystems gemäss einer zweiten Ausführungsform Vor- deransicht eines erfindungsgemässen Handhabungssystems;

Figur 3 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungs gemässen Handhabungssystems gemäss einer dritten Ausführungsform;

Figur 4 eine schematische Detaildarstellung des Handhabungssys tems gemäss der dritten Ausführungsform mit teilweise entfernten Elementen. Detaillierte Beschreibung der Ausführunqsformen der Erfindung

Das in Figur 1 dargestellte Handhabungssystem 1 steht in Zusam menhang mit einer Vorrichtung, vorzugsweise einer Presseinrichtung bzw. einer Pulverpresse zur Herstellung eines Formteils aus einem pulver- und/oder gra nulatförmigen pressbaren Material mit einer oberen und unteren Stempelanord- nung. Das Handhabungssystems 1 umfasst eine Steuereinheit (nicht darge stellt), welche auch diejenige der Pulverpresse sein kann. Mittels der Steuerein heit ist ein Linearachsensystem steuerbar, welches in der ersten Ausführungs form der Fig. 1 eine Linearachse 10 umfasst, welche als X-Linearachse 10 aus gebildet ist und eine in X-Richtung sich erstreckende Linearführung 12 umfasst, an welcher ein erster Führungsschlitten 14 und ein zweiter Führungsschlitten 16 angeordnet sind. Der erste Führungsschlitten 14 und der zweite Führungsschlit ten 16 können unabhängig voneinander gesteuert von der Steuereinheit entlang der Linearführung 12 verfahren werden. Demnach können der erste Führungs schlitten 14 und der zweite Führungsschlitten 16 synchron verfahren werden, d.h. mit gleicher Geschwindigkeit und gleichbleibendem Abstand d zueinander. Das Handhabungssystem 1 ist aber auch eingerichtet, dass sich der erste Füh rungsschlitten 14 und der zweite Führungsschlitten 16 relativ zu einander bewe gen bzw. in eine jeweilige Endposition verfahrbar sind, in welcher der Abstand d in X-Richtung in einem gewissen Bereich zwischen erstem und zweiten Füh- rungsschlitten 14, 16 einstellbar ist. An dem ersten Führungsschlitten 14 und dem zweiten Führungs schlitten 16 ist ein Seitenträger 20 mittels erster Führungsmittel 30 und zweiter Führungsmittel 40 verschieblich gehalten. In der dargestellten Ausführungsform der Fig. 1 ist das erste Führungsmittel 30, umfassend eine lineare Führung 32, gehalten an dem ersten Führungsschlitten 14 und eine darin verschieblich auf genommene Schiene 34, gehalten an dem Seitenträger 20, in einer Z-Richtung angeordnet, wobei die Schiene 34 in dieser Richtung linear bewegbar ist. Das zweite Führungsmittel 40 umfasst eine an dem zweiten Führungsschlitten 16 gehaltene lineare Führung 42 und eine darin geführte Schiene 44, welche in ei- nem Winkel a zur X-Richtung orientiert und an dem Seitenträger 20 gehalten ist.

Der Seitenträger 20 ist ein Element eines Führungswagens 24 und derart gestaltet, dass eine Aufnahme 50 für eine C-Achse 60 vorgesehen ist. Diese C-Achse 60 steht in Wirkverbindung mit einem Verbindungselement 62. An dem Verbindungselement 62 können Funktionselemente 70 austauschbar befestigt werden, welche beispielsweise als Greifelement 72 oder auch als Put zerelement 74 ausgebildet sind und mittels der C-Achse 60 und der Bewegun gen des ersten Führungsschlittens 14 und des zweiten Führungsschlittens 16 in eine gewünschte Position gebracht werden können. Sowohl die C-Achse 60 als auch die Funktionselemente 70 können je nach Bedarf des Einsatzes modular mit dem Flandhabungssystem 1 kombiniert werden.

Gemäss der Figur 2 ist ein Ausschnitt einer zweiten Ausführungsform des Flandhabungssystems 1 dargestellt, bei dem gleiche oder vergleichbare Elemente wie in der ersten Ausführungsform der Fig. 1 mit gleichen Bezugszei- chen bezeichnet werden. In der zweiten Ausführungsform umfasst das Lineara chsensystem 10 zwei Linearachsen, umfassend eine erste Linearführung 12.1 mit dem ersten Führungsschlitten 14, eine erste X-Linearachse 100 bildend und eine zweite Linearführung 12.2 mit dem zweiten Führungsschlitten 16, eine zweite X-Linearachse 102 bildend. Die beiden X-Linearachsen 100 und 102 sind parallel zueinander in einem Abstand angeordnet, wobei die jeweiligen Führungsschlitten 14, 16 innenliegend in dem sich ergebenden Zwischenraum geführt sind. An dem ersten Führungsschlitten 14 ist ein erster Seitenträger 20.1 und an dem zweiten Führungsschlitten 16 ist ein zweiter Seitenträger 20.2 mit tels der ersten Führungsmittel 30 bzw. der zweiten Führungsmittel 40 ver schieblich gehalten. Der erste Seitenträger 20.1 und der zweite Seitenträger 20.2 bilden mit mindestens einem Querträger 22 den rahmenartigen Führungs wagen 24 (nicht dargestellt), an welchem weitere Achsen, beispielsweise die C- Achse 60 aufnehmbar sind.

Wie in Fig. 2 dargestellt sind das erste Führungsmittel 30 und das zweite Führungsmittel 40 derart positioniert, dass sie jeweils mit derX-Richtung einen Winkel bilden, welcher beispielsweise den Betrag a aber unterschiedliche Vorzeichen hat. Die jeweiligen Winkel zwischen den ersten und zweiten Füh rungsmitteln 30, 40 können aber auch mit derX-Richtung jeweils unterschiedli che Winkel bilden.

In Figur 3 ist schematisch in Perspektive eine dritte Ausführungsform des Flandhabungssystems 1 dargestellt, welches die zwei parallelen X-Lineara- chsen 100, 102 umfasst. Dargestellt sind auch der erste Führungsschlitten 14 und der zweite Führungsschlitten 16, welche jeweils in der ersten Linearführung 12.1 bzw. in der zweiten Linearführung 12.2 entlang derX-Richtung verfahrbar sind. Demnach sind der erste Führungsschlitten 14 und der zweite Führungs- schlitten 16 an Linearführungen 12.1 bzw. 12.2 verschieblich gehalten und mit tels Antriebseinheiten, beispielsweise Linearmotoren, die parallel zu den Linear führungen 12.1 und 12.2 liegen oder in diese integriert sind, bewegbar. Der Führungswagen 24 ist mittels der X-Linearachsen 100, 102 verfahrbar.

Der Führungswagen 24 ist als eine Art Rahmen ausgebildet, umfas- send die parallel zueinander angeordneten Seitenträger 20.1 , 20.2 welche je weils an dem ersten Führungsschlitten 14 bzw. dem zweiten Führungsschlitten 16 mittels der Führungsmittel 30, 40 verschieblich aufgenommen sind. Der Füh rungswagen 24 ist demnach in derX-Z-Ebene bewegbar, die den Winkel a mit der X-Richtung bildet. Die Positionierung der X-Linearachsen 100, 102 kann beispielsweise anhand von Markierungen entlang der Linearführungen 12.1 bzw. 12.2 erfolgen, welche von nicht dargestellten Abtastköpfen abgetastet werden, um die jeweils aktuelle Position der parallelen unabhängigen X-Linearachsen 100, 102 zu er mitteln. Alternativ kann die Positionierung der X-Linearachsen 100, 102 indirekt über die Antriebseinheiten erfolgen. Herkömmliche Positionsregler sind für alle beweglichen Achsen, d.h. Linearachsen und Drehachsen, einsetzbar, um eine jeweilige vorbestimmbare Sollposition anzusteuern, so dass ein damit verbun denes Funktionselement positionierbar ist.

An dem Führungswagen 24 sind weitere Linearachsen, Drehachsen oder Funktionsmittel aufnehmbar. Dargestellt ist die C-Achse 60, aufgenommen in der Aufnahme 50 und mittels dem Verbindungselement 62 können weitere Funktionselemente austauschbar ergänzt werden, welche mittels der C-Achse 60 drehend um die Z-Richtung bewegt werden. Abweichungen von einer vorge gebenen Bewegung eines der Funktionselemente korrigiert werden, wobei translatorische und rotatorische Freiheitsgrade mittels geeigneter Messsysteme in Bezug auf ein geeignetes Bezugssystem bestimmt werden.

Der Funktionswagen 24 bewegt sich im Wesentlichen entlang der X- Richtung, ist aber auch aufgrund des erfindungsgemässen Handhabungssys tems in Z-Richtung beweglich, ohne das hierfür eine gesonderte Linearachse vorgesehen ist. Durch Relativbewegung der zwei parallelen unabhängigen X- Linearachsen 100, 102, bzw. der daran verschieblich aufgenommenen ersten und zweiten Führungsschlitten 14, 16 wird eine Bewegung der mittels der Füh rungsmittel 30, 40 (nicht dargestellt) damit verschieblich verbundenen Seitenträ ger 20.1 , 20.2 und damit des Führungswagens 24 entlang einer Richtung er zeugt, welche im Winkel a relativ zurX-Richtung verläuft. Demnach führt der Funktionswagen 24 einen Vertikalhub aus, ohne dass hierfür eine weitere Z-Li- nearachse erforderlich ist.

In Figur 4 ist eine perspektivische Ansicht der dritten Ausführungs form des Handhabungssystems 1 dargestellt, wobei zur besseren Darstellung einige Teile entfernt wurden. Die in Fig. 4 gezeigte Darstellung entspricht weit- gehend der Darstellung in Fig. 3, wobei eines der Seitenträger 20, d.h. Seiten träger 20.1 , entfernt wurde bzw. nur schemenhaft dargestellt ist, um die Anord nung der Führungsmittel 30, 40 zu zeigen. An jedem der Seitenträger 20.1 , 20.2 sind jeweils zwei Führungsmittel 30 bzw. 40 parallel zueinander angeordnet, welche auf jeder Seite gegenüber der X-Richtung den Winkel a, gleichen Be trags aber umgekehrter Vorzeichens bilden. Die Verbindung der ersten und zweiten Führungsschlitten 14, 16 mit den jeweiligen Seitenträgern 20.1, 20.2 mittels zweiter Führungsmittel 30, 40 pro Seite verbessert das Bewegungsver halten, insbesondere die Steifigkeit und vermeidet Schwingungen. Ferner ist an jedem der Seitenträger 20.1 , 20.2 eine Gewichtskompensation 80 vorgesehen, um das auf die Linearachsen 100, 102 wirkende Gewichte zu kompensieren.