【書類名】明細書

【発明の名称】液圧制御ユニット 【技術分野】

[00 01] この開示は、電磁弁のアーマチュアのスト □-ク量を精度良く谁定することができる液� �芾 I】御ユニットに 関する。

【背景技術】

[00 02] 従来、モータサイクル等の車両の挙動を制御 するための挙動制御システムとして、作動液 に生じさせる 液圧を制御する液圧制御ユニットが用いられ るものがある。液圧制御ユニットでは、作動 液の流路に設け られる電磁弁を動作させることによって作動 液に生じさせる液圧が制御される。

[0 0 0 3] ここで、流路を開閉する電磁弁を適切に機能 させるためには、電磁弁における可動咅5で� �るアーマチュ アのスト □—ク量を適正化する必要がある。そこで、 アーマチュアのスト □—ク量を適正化するために、アーマチ ュアのスト □-ク量を谁定する技術が提案されている （例えば、特許文献 1を参照） 。

【先行技術文献】

【特許文献】

[0 0 04]

【特許文献 1】特開 2 0 1 9 - 1 7 2 0 1 5号公報 【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[0 0 0 5] しかしながら、液圧制御ユニットに関する従 来の技術では、電磁弁のア-マチュアのスト □-ク量を精度 良く谁定できるか否かが不明である。つまり 、アーマチュアのスト □-ク量を谁定する仕組みに関する新たな 提案が望まれている。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 0 6 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、電磁弁のアーマチュアのスト □-ク量を I青度良 く谁定することができる液圧制御ユニットを 得るものである。

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る液圧制御ユニットは、車両の挙 動制御システムに用いられる液圧制御ユニッ トであって、 基体と、 当該基体に組み込まれ、前記挙動制御システ ムの作動液に生じさせる液圧を制御するため の 電磁弁を含むコンポ-ネントと、を含む液圧� �御機構と、前記コンポ-ネントの動作を制御� ��る制御部を 含む制御装置と、を備え、前記電磁弁は、巻 線と、前記巻線への電流の印加に伴って移動 するア-マ チュアと、を含み、前記巻線に電流が印加さ れている通電状態において閉じる弁又は開く 弁であり、前記 制御装置は、前記ア-マチュアのスト □-ク量を谁定する谁定咅 5を含み、前記谁定部は、前記巻線への 電流の印加開始時において前記巻線に流れる 電流の電流値が目標電流値に向けて上昇する 過程で 前記電流値が一時的に下降する際の前記電流 値の下降量に基づいて、前記スト □-ク量を谁定する。 【発明の効果】

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る液圧制御ユニットでは、制御装 置は、電磁弁のア-マチュアのスト □-ク量を谁定する谁 定部を含み、谁定部は、電磁弁の巻線への電 流の印加開始時において巻線に流れる電流の 電流値が 目標電流値に向けて上昇する過程で電流値が 一時的に下降する際の電流値の下降量に基づ いて、ス 卜 □—ク量を谁定する。それにより、アーマチ ュアの移動に伴って卷線に逆起電力が生じる 現象に着目して 、アーマチュアのスト □—ク量を適切に谁定することができる。ゆ えに、電磁弁のアーマチュアのスト □—ク量を 精度良く谁定することができる。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施形態に係る車両の概略構成� �示す模式図である。

【図 2】本発明の実施形態に係るブレ-キシステム� ��概略構成を示す模式図である。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

【図 3】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ� �の電磁弁の一例を示す断面模式図である。

【図 4】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ� �の電流センサの一例を示す模式図である。

【図 5】本発明の実施形態に係る制御装置の機能� �成の一例を示すブロック図である。

【図 6】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ� �の電磁弁の巻線への電流の印加開始時にお ける巻線に流れる電流の電流値の谁移の一例 を示す模式図である。

【図 7】本発明の実施形態に係る制御装置が行う� �-マチュアのスト □-ク量の谁定に関する処理 の流れの一例を示すフローチヤートである。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係る液圧制御ユニットにつ いて、図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、以下では、二輪のモータサイクル （図 1中の車両 1 0 0を参照） のブレーキシステムに用いられ る液圧制御ユニットについて説明しているが 、本発明に係る液圧制御ユニットは、ブレー キシステム以外の 他の挙動制御システム （例えば、サスペンションの減衰力を制御す るためのシステム等） に用いられるもの であってもよい。また、本発明に係る液圧制 御ユニットは、二車侖のモータサイクル以外 の車両 （例えば、パ ギ-車、三輪のモ-タサイクル、 自転車等の他の鞍乗り型車両、又は、四輪の 自動車等） の挙動制御 システムに用いられるものであってもよい。 なお、鞍乗り型車両は、ライダ-が跨って乗� �する車両を意味し 、スクーター等を含む。

[ 0 0 1 2 ] また、以下では、前輪制動機構及び後輪制動 機構が、それぞれ 1つずつである場合を説明しているが （図 2中の前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4を参照） 、前輪制動機構及び後輪制動機 構の少なくとも一方が複数であってもよく、 前輪制動機構及び後輪制動機構の一方が設け られていなく てちよい。

[ 0 0 1 3 ] また、以下で説明する構成及び動作等は一例 であり、本発明に係る液圧制御ユニットは、 そのような \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 構成及び動作等である場合に限定されない。

[ 0 0 1 4 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 一の又は類似する部材又は部分については、 符号を付すことを省略しているか、又は同一 の符号を付し ている。また、細かい構造については、適宜 図示、を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 5 ]

＜車両の構成＞ 図 1〜図 5を参照して、本発明の実施形態に係る車両 1 0 0の構成について説明する。

[ 0 0 1 6 ] 図 1は、車両 1 0 0の概略構成を示す模式図である。図 2は、ブレ-キシステム 1 0の概略構成を 示、す模式図である。

[ 0 0 1 7 ] 車両 1 0 0は、本発明に係る車両の一例に相当する二� �のモ-タサイクルである。車両 1 0 0は、 図 1に示、されるように、月同体 1と、月同体 1に旋回自在に保寺されているハンドル 2と、月同体 1にハンドル 2 と共に旋回自在に保持されている前輪 3と、胴体 1に回動自在に保持されている後輪 4と、液圧制 御ユニット 5と、報知装置 6とを備える。液圧制御ユニット 5は、車両 1 0 0のブレーキシステム 1 0に 用いられる。報知装置 6は、ライダ-に対する報知を行う。報知装置 6は、音出力機能及び表示機能 を備える。音出力機能は、音を出力する機能 であり、例えば、スピ-力によって実現され� �。表示機能は、 情報を視覚的に表示する機能であり、例えば 、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実 現される。なお、 車両 1 0 0は、エンジン又はモ-夕等の駆動源を備えて� ��り、 当該駆動源から出力される動力を用いて 走行 ¹ する。

[ 0 0 1 8 ] ブレーキシステム 1 0は、図 1及び図 2に示されるように、第 1ブレーキ操作咅5 1 1と、少なくとも第 1 ブレーキ操作咅5 1 1に連動して前輪 3を芾 I】動する前輪芾 I】動機構 1 2と、第 2ブレーキ操作咅5 1 3と、 少なくとも第 2ブレーキ操作咅5 1 3に連動して後輪 4を制動する後輪制動機構 1 4とを備える。また、 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 ブレ-キシステム 1 0は、液圧制御ユニット 5を備え、前輪制動機構 1 2の一部及び後輪制動機構 1

4 の一部は、液圧制御ユニット 5に含まれる。液圧制御ユニット 5は、前輪制動機構 1 2によって前輪 3 に付与される制動力、及び、後輪制動機構 1 4によって後輪 4に付与される制動力を制御する機 能を担うユニットである。

[ 0 0 1 9 ] 第 1ブレーキ操作咅5 1 1は、ハンドル 2に設けられており、ライダーの手によって� �作される。第 1ブレー キ操作部 1 1は、例えば、ブレ-キレバ-である。第 2ブレ-キ操作部 1 3は、胴体 1の下咅5（こ設けられて おり、ライダーの足によって操作される。第 2ブレーキ操作咅5 1 3は、例えば、ブレーキペダルである。ただ� �、 スクーター等のブレーキ操作咅5のように、� � 1ブレーキ操作咅5 1 1及び第 2ブレーキ操作咅5 1 3の双方が ライダーの手によって操作されるブレーキレ パーであってもよい。

[ 0 0 2 0 ] 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれは、ピストン （図示省略） を内蔵しているマ スタシリンダ 2 1と、マスタシリンダ 2 1に付設されているリザーパ 2 2と、月同体 1に保持され、ブレーキパッ ド （図示省略） を有しているブレーキキャリパ 2 3と、ブレーキキャリパ 2 3に設けられているホイールシリン ダ 2 4と、マスタシリンダ 2 1のブレーキ液をホイールシリンダ 2 4に流通させる主流路 2 5と、ホイールシリ ンダ 2 4のブレーキ液を逃がす畐 1】流路 2 6と、マスタシリンダ 2 1のブレーキ液を畐 1】流路 2 6に供給する 供給流路 2 7とを備える。

[ 0 0 2 1 ] 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれには、作動液であるブレ-キ液に� ��じさせる液 圧を制御するための電磁弁 3 1が設けられている。図 2の例では、電磁弁 3 1は、込め弁 （巳 V） 3 1 3と、弛め弁 （八 V） 3 1 13と、第 1弁 （11 5 ） 3 1 。と、第 2弁 （H S V） 3 1 ¢1とを含 む。

[ 0 0 2 2 ] 主流路 2 5には、込め弁 3 1 3が設けられている。副流路 2 6は、主流路 2 5のうちの、込め弁 3

1 3に対するホイールシリンダ 2 4側とマスタシリンダ 2 1側との間をパイパスする。畐〇流路 2 6には、上 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 流側から順に、弛め弁 3 1 13と、アキュムレータ 3 2と、ポンプ 3 3とが設けられている。主流路 2 5のう ちの、マスタシリンダ 2 1側の端部と、副流路 2 6の下流側端部が接続される箇所との間には� �第 1弁 3 1 〇が設けられている。供給流路 2 7は、マスタシリンダ 2 1と、畐〇流路 2 6のうちのポンプ 3 3の吸 込側との間を連通させる。供給流路 2 7には、第 2弁 3 1 ¢1が設けられている。

[ 0 0 2 3 ] 込め弁 3 1 3は、例えば、非通電状態で開き、通電状態� �閉じる電磁弁 3 1である。弛め弁 3 1 13は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態� ��開く電磁弁 3 1である。第 1弁 3 1 〇は、例えば、非 通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁 3 1である。第 2弁 3 1 ¢1は、例えば、非通電状態で閉 じ、通電状態で開く電磁弁 3 1である。

[ 0 0 2 4 ] 液圧制御ユニット 5は、上述した前輪制動機構 1 2の一部及び後輪制動機構 1 4の一部を含む 液圧制御機構 5 1と、液圧制御機構 5 1の動作を制御する制御装置 （巳 （3 II） 5 2とを備える。

[ 0 0 2 5 ] 液圧制御機構 5 1は、基体 5 1 3と、 当該基体 5 1 3に組み込まれブレ-キシステム 1 0の作動 液であるブレーキ液に生じさせる液圧を制御 するための電磁弁 3 1を含むコンポーネントとを含む。コンポ_ ネントは、基体 5 1 3に組み込まれる部品等の要素を意味する。

[ 0 0 2 6 ] 基体 5 1 3は、例えば、略直方体形状を有し、金属材� �によって形成されている。液圧制御機構 5 1 の基体 5 1 3の内部には、主流路 2 5、副流路 2 6及び供給流路 2 7が形成されており、電磁 弁 3 1 （具体的には、込め弁 3 1 3、弛め弁 3 1 匕、第 1弁 3 1 。及び第 2弁 3 1 ¢1） 、アキュム レータ 3 2及びポンプ 3 3が上記コンポーネントとして組み込まれて� �る。これらのコンポーネントの動作は、 後述するように、液圧制御ユニット 5の制御装置 5 2によって制御される。なお、基体 5 1 3は、 1つの 咅 才によって形成されていてもよく、複数の咅 才によって形成されていてもよい。また、基 体 5 1 3が複数 の咅5材によって形成されている場合、各コ� �ポーネントは、 当該複数の咅 才に分かれて設けられていてもよ い。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 2 7 ] 以下、図 3を参照して、液圧制御ユニット 5に設けられる電磁弁 3 1の詳細な構成について説明す る。図 3は、液圧制御ユニット 5の電磁弁 3 1の一例を示す断面模式図である。なお、以� �では、図 3 中の電磁弁 3 1が通電状態において閉じる弁 （具体的には、込め弁 3 1 3及び第 1弁 3 1 。） である場合について主に説明した後に、通電 状態において開く弁 （具体的には、弛め弁 3 1 13及び第 2 弁 3 1 ¢0 について補足する。

[00 28] 図 3に示されるように、電磁弁 3 1は、例えば、ケース 3 1 1と、アーマチュア 3 1 2と、タペット 3 1 3 と、巻線 3 1 4と、コア 3 1 5と、スプリング 3 1 6と、第 1流路 3 1 7と、第 2流路 3 1 8とを含む

[ 0 0 2 9 ] ア-マチュア 3 1 2は、ケ-ス 3 1 1内においてケ-ス 3 1 1に対して相対的に往復移動可能な可動 咅5に相当する。アーマチュア 3 1 2は、例えば、田各円筒形 4犬を有している。アーマチュア 3 1 2は、ケース 3 1 1の内部に形成される内部空間内に配置され� �ア-マチュア 3 1 2の軸方向に沿って往復移動可能 となっている。タペット 3 1 3は、アーマチュア 3 1 2に固定されており、アーマチュア 3 1 2と一体として移 動可能となっている。例えば、タペット 3 1 3は、円形の断面形状を有する中実の棒状部� �であり、ア- マチュア 3 1 2の内周部に嵌合されて固定されている。

[ 0 0 3 0 ] 巻線 3 1 4は、ケ-ス 3 1 1に固定されており、電流が印加されること� �よって磁界を発生させる。例 えば、巻線 3 1 4は、ケ-ス 3 1 1の内咅5空間をア-マチュア 3 1 2の周方向に沿って囲むように設けら れている。コア 3 1 5は、巻線 3 1 4により生じる磁界によって磁化される鉄芯� �あり、例えば、田各円筒 形状を有している。コア 3 1 5は、ケ-ス 3 1 1の内部空間においてア-マチュア 3 1 2と同軸上に配置 され、コア 3 1 5の内周咅 こは、タペット 3 1 3が挿通されている。コア 3 1 5が磁化されることによって、 コア 3 1 5に近づく方向の磁力がアーマチュア 3 1 2に文寸して作用するようになっている。こ� �ように、アーマ チユア 3 1 2は、巻線 3 1 4への電流の印加に伴って移動する。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 3 1 ] スプリング 3 1 6は、アーマチュア 3 1 2をコア 3 1 5から遠ざける方向に付勢する。例えば、ス� �リング 3 1 6は、ケース 3 1 1の内部空間において、ケース 3 1 1の内周咅5とアーマチュア 3 1 2のコア 3 1 5 個】の5岩面との間に挟まれて設けられてい� �。

[ 0 0 3 2 ] 第 1流路 3 1 7及び第 2流路 3 1 8は、ケ-ス 3 1 1の内部に形成されており、電磁弁 3 1が設 けられている主流路 2 5、畐 1】流路 2 6又は供給流路 2 7の一咅5を形成している。また、第 1流路 3 1 7及び第 2流路 3 1 8は、ケ-ス 3 1 1内において、タペット 3 1 3の先端部が収容されている空間 を介して互いに接続されている。

[ 0 0 3 3 ] 通電状態において閉じる電磁弁 3 1 （具体的には、込め弁 3 1 3及び第 1弁 3 1 〇） では、巻 線 3 1 4に電流が印加されていない状態 （つまり、非通電状態） において、ア-マチュア 3 1 2は、図 3 中で実線により示されるように、スプリング 3 1 6による付勢力によってコア 3 1 5から離隔した位置に 保持されている。それにより、第 1流路 3 1 7と第 2流路 3 1 8とが、互いに連通された状態 （つまり 、電磁弁 3 1が開放された状態） となっている。

[ 0 0 3 4 ] 一方、巻線 3 1 4に電流が印カロされている状態 （つまり、通電状態） において、アーマチュア 3 1 2 は、磁化されているコア 3 1 5との間で生じる磁力によってタペット 3 1 3とともにコア 3 1 5側に吸引さ れることによって、図 3中で二点鎖線により示される位置に保持さ� �る。それにより、第 2流路 3 1 8の 端部の開口がタペット 3 1 3の先端咅5により閉塞され、第 1流路 3 1 7と第 2流路 3 1 8とが、互い に遮断された状態 （つまり、電磁弁 3 1が閉鎖された状態） となる。

[ 0 0 3 5 ] なお、通電状態において開く電磁弁 3 1 （具体的には、弛め弁 3 1 匕及び第 2弁 3 1 では、 非通電状態において、図 3中で二点鎖線により示されるように、第 2流路 3 1 8の端部の開口が夕ぺ ット 3 1 3の先端部により閉塞され、第 1流路 3 1 7と第 2流路 3 1 8とが、互いに遮断された状態 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

（つまり、電磁弁 3 1が閉鎖された状態） となっている。そして、通電状態において、 第 2流路 3 1 8の 端部の開口から遠ざかる方向の磁力がア-マ� �ュア 3 1 2に対して作用し、図 3中で実線により示される ように、第 1流路 3 1 7と第 2流路 3 1 8とが、互いに連通された状態 （つまり、電磁弁 3 1が開放 された状態） となる。

[ 0 0 3 6 ] 図 2に示されるように、液圧芾 I】御ユニット 5には、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4に流れる電流の電流値 を検出する電流センサ 4 1が設けられている。なお、電流センサ 4 1は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4に流 れる電流の電流値に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。電流 センサ 4 1 は、各電磁弁 3 1に対してそれぞれ設けられている。具体的� �は、電流センサ 4 1は、込め弁 3 1 3に 文寸して設けられる電5¾センサ 4 1 3と、弓也め弁 3 1 匕に文寸して設けられる電¾¾センサ 4 1 匕と、第 1弁 3 1 〇に対して設けられる電流センサ 4 1 〇と、第 2弁 3 1 ¢1に対して設けられる電流センサ 4 1 ¢1と を含む。各電流センサ 4 1の検出結果は、制御装置 5 2に出力され、制御装置 5 2が行う処理に用 いられる。

[ 0 0 3 7 ] 以下、図 4を参照して、液圧制御ユニット 5に設けられる電流センサ 4 1の詳細な構成について説明 する。図 4は、液圧芾 I】御ユニット 5の電流センサ 4 1の一例を示す模式図である。

[ 0 0 3 8 ] 図 4に示されるように、電流センサ 4 1は、例えば、シヤント抵抗 4 1 1と、オペアンプ 4 1 2とを含む

[ 0 0 3 9 ] シヤント抵抗 4 1 1は、二次電池等の電源 7と接続される電磁弁 3 1の卷線 3 1 4と直列に接続 されている。電磁弁 3 1の卷線 3 1 4には、電源 7から電力が供給される。オペアンプ 4 1 2は、シヤン 卜抵抗 4 1 1に対して並歹 I」に接続されており、シヤント抵抗 4 1 1の両端間での電圧差を増幅して出 力する。電流センサ 4 1は、シヤント抵抗 4 1 1の抵抗値、及び、オペアンプ 4 1 2の出力値に基づい て、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4に流れる電流の電流値を検出する。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 4 0 ] また、図 2に示されるように、液圧制御ユニット 5には、ブレーキ液の温度を検出する温度セ� �サ 4 2、 4 3が設けられている。なお、温度センサ 4 2、 4 3はブレ-キ液の温度に実質的に換算可能な他� ��物 理量を検出するものであってもよい。温度セ ンサ 4 2は、前輪制動機構 1 2に設けられており、前輪制 動機構 1 2のブレ-キ液の温度を検出する。温度センサ 4 3は、後輪制動機構 1 4に設けられており、 後輪制動機構 1 4のブレ-キ液の温度を検出する。温度センサ 4 2、 4 3は、例えば、マスタシリンダ圧 センサ内に設けられる。

[ 0 0 4 1 ] 液圧制御ユニット 5の制御装置 5 2は、液圧制御機構 5 1の基体 5 1 3に組み込まれている上 述したコンポーネントの動作を芾御する。例 えば、芾 I】御装置 5 2の一咅5又は全ては、マイコン、マイク □プ □セッサユニット等で構成されている。また 、例えば、芾 I】御装置 5 2の一咅5又は全ては、ファームウエア等の 更新可能なもので構成されてもよく、 0 II等からの指令によって実行されるプログラ� ��モジュール等であっ てもよい。芾 I】御装置 5 2は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれて� �てもよい。また、芾 I】御装 置 5 2は、基体 5 1 3に取り付けられていてもよく、また、基体 5 1 3以外の他の咅 才に取り付けられ ていてちよい。

[ 0 0 4 2 ] 図 5は、液圧芾 I】御ユニット 5の制御装置 5 2の機能構成の一例を示すブロック図である� �図 5に示 されるように、制御装置 5 2は、例えば、取得部 5 2 3と、制御部 5 2 匕と、谁定部 5 2 〇とを含む。

[ 0 0 4 3 ] 取得部 5 2 3は、液圧制御ユニット 5に設けられる各センサから情報を取得し、� �御部 5 2 13及び 谁定部 5 2 〇へ出力する。例えば、取得部 5 2 3は、各電流センサ 4 1及び温度センサ 4 2、 4 3 から情報を取得する。

[ 0 0 4 4 ] 制御部 5 2 匕は、液圧制御機構 5 1の基体 5 1 3に組み込まれている上述したコンポ-ネント� ��動 作を制御する。それにより、制御部 5 2 13は、前輪制動機構 1 2によって前輪 3に付与される制動力 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

、及び、後輪制動機構 1 4によって後輪 4に付与される制動力を制御することができ� �。なお、制御部 5 2 匕は、後述するように、報知装置 6の動作を制御することもできる。

[ 0 0 4 5 ] 制御部 5 2 13は、上記のコンポ-ネントの動作を、例えば 、車両 1 0 0の走行状態に応じて制御す る。通常時 （つまり、後述されるアンチ □ックプレ-キ制御又は自動ブレ-キ制御等が� ��行されていない時 ） には、制御部 5 2 匕（こよって、込め弁 3 1 3が開放され、弛め弁 3 1 匕が閉鎖される。その状態で、 第 1ブレ-キ操作部 1 1が操作されると、前輪制動機構 1 2において、マスタシリンダ 2 1のピストン （ 図示省略） が押し込まれてホイ-ルシリンダ 2 4のブレ-キ液の液圧が増加し、ブレ-キキャリ パ 2 3のブレ -キパッド （図示省略） が前輪 3の □-夕 3 3に押し付けられて、前輪 3に制動力が生じる。また、第 2 ブレ-キ操作部 1 3が操作されると、後輪制動機構 1 4において、マスタシリンダ 2 1のピストン （図示 省略） が押し込まれてホイ-ルシリンダ 2 4のブレ-キ液の液圧が増加し、ブレ-キキャリ パ 2 3のブレ-キ パッド （図示省略） が後輪 4の □-夕 4 3に押し付けられて、後輪 4に制動力が生じる。

[ 0 0 4 6 ] アンチ □ックプレーキ制御は、例えば、車輪 （具体的には、前輪 3又は後輪 4） に □ック又はロックの 可能性が生じた場合に実行され、 当該車輪に付与される制動力をライダーによ るブレーキ操作によらずに 減少させる制御である。例えば、アンチロッ クブレーキ制御が実行されると、制御咅5 5 2 匕によって、込め 弁 3 1 ₃ が閉鎖され、弛め弁 3 1 匕が開放され、第 1弁 3 1 〇が開放され、第 2弁 3 1 ¢1が閉鎖さ れる。その状態で、芾 I】御咅5 5 2 匕によってポンプ 3 3が駆動されることにより、ホイールシリン� � 2 4のブレ -キ液の液圧が減少し、車輪に付与される制� �力が減少する。

[ 0 0 4 7 ] 自動ブレ-キ制御は、例えば、車両 1 0 0の旋回時等に車両 1 0 0の姿勢を安定化する必要性が 生じた場合に実行され、車輪 （具体的には、前輪 3又は後輪 4） に付与される制動力をライダ-によ るブレーキ操作によらずに生じさせる制御で ある。例えば、 自動ブレーキ制御が実行されると、制御咅5 5 2 匕によって、込め弁 3 1 3が開放され、弛め弁 3 1 匕が閉鎖され、第 1弁 3 1 〇が閉鎖され、第 2弁

3 1 ¢1が開放される。その状態で、制御部 5 2 匕によってポンプ 3 3が駆動されることにより、ホイールシ \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 リンダ 2 4のブレ-キ液の液圧が増カロし、車輪を制動� ��る制動力が生じる。

[ 0 0 4 8 ] 谁定咅 5 5 2 。は、電磁弁 3 1のアーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 （図 3を参照） を谁定する。 ア-マチュア 3 1 2のスト □-ク量八 は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加が行われた際にお けるアーマチュア 3 1 2の移動開^!台位置から移動終了位置までの £巨離 （つまり、アーマチュア 3 1 2の移 動量） である。なお、上述したように、タペット 3 1 3はアーマチュア 3 1 2と一体として移動可能となって いるので、アーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 は、タペット 3 1 3のスト □-ク量と一致する。

[ 0 0 4 9 ] 図 3の例では、巻線 3 1 4へ電流が印カロされることによって、二点� �線により示されるように、電磁弁 3 1が閉鎖された状態となる位置までアーマチ� �ア 3 1 2が移動している。つまり、アーマチュア 3 1 2のス トローク量 △ Xは、電磁弁 3 1を適切に機能させるために十分な大きさと� �っている。ここで、例えば、温 度の低下に伴ってブレーキ液の粘度が高くな った場合等には、アーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 が小さ くなり、電磁弁 3 1によるブレ-キ液の遮断又は流通が想定通り� ��実現されなくなる場合がある。このよう な場合にアーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 を適正化するために、スト □-ク量八 を谁定することが必 要となる。なお、ブレ-キ液の粘度が高くな� �た場合には、ア-マチュア 3 1 2の移動速度も小さくなる。こ のことも、電磁弁 3 1によるブレ-キ液の遮断又は流通が想定通り� ��実現されなくなる要因となり得る。

[ 0 0 5 0 ] 本実施形態では、制御装置 5 2が行うアーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 の谁定に関する処理に 工夫を施すことによって、スト □—ク量八 を I青度良く谁定することが実現される。この� �うなアーマチュア 3 1 2のスト □—ク量八 の谁定に関する処理の言羊細については後述 する。

[ 0 0 5 1 ]

＜液圧制御ユニットの動作＞ 図 6及び図 7を参照して、本発明の実施形態に係る液圧� �御ユニット 5の動作について説明する。

[ 0 0 5 2 ] 本実施形態では、谁定部 5 2 〇は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加開始時において巻 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 線 3 1 4に ¾¾れる電 ¾¾の電¾¾イ直の挙動に基づいて、アーマチ� ��ア 3 1 2のスト □-ク量八 を谁定する。 以下、図 6を参照して、巻線 3 1 4への電流の印加開始時において巻線 3 1 4に流れる電流の電流 イ直の挙動について説明する。

[ 0 0 5 3 ] 図 6は、液圧制御ユニット 5の電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加開始時における巻線 3 1 4 に流れる電流の電流値の谁移の一例を示す模 式図である。図 6において、横軸は時間セ [ 5 ] を 示し、縦軸は巻線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 [ ] を示している。

[ 0 0 5 4 ] 電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加が開始すると、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 は 、 目標電流値 丨 5 に向けて上昇し始める。そして、電流値 丨 は、 目標電流値 丨 5 に到達した後、 目標電流値 丨 5 に維持される。本明細書では、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加開始時 は、電流値 丨 が卷線 3 1 4への電流の印加に伴い上昇し始めてから目� �電流値 丨 5 に到達するま での間の時間を意味する。

[ 0 0 5 5 ] 図 6中で実線により示される例では、時点セ 1において、巻線 3 1 4への電流の印加が開始し、巻 線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 が上昇し始める。その後、時点セ 4において、電流値 丨 は目標電 流値 丨 5 1に到達する。そして、時点 セ 4以後において、電流値 丨 は、 目標電流値 丨 5 1に維 持される。なお、図 6中の実線の例における目標電流値 丨 5 は目標電流値 丨 5 1となっているが 、制御部 5 2 匕は、 目標電流値 I 5 を変化させることができる。

[ 0 0 5 6 ] ここで、巻線 3 1 4への電流の印加が開始すると、コア 3 1 5が磁化されることによって、コア 3 1 5に 近づく方向の磁力がアーマチュア 3 1 2に対して作用し、アーマチュア 3 1 2はタペット 3 1 3とともにコア 3 1 5側に吸引され、移動する。この際、アーマ� �ュア 3 1 2は、巻線 3 1 4により生じている磁界内を 当該磁界に対して相対的に移動する。それに より、卷線 3 1 4により生じる磁束を弱めるように逆起電 力が巻線 3 1 4に生じる。ゆえに、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 が目標電流値 丨 5 に向け \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 て上昇する過程において、電流値 丨 は一時的に下降する挙動を示す。例えば、図 6中の実線の例では 、時点セ 2において、電流値 I が下降し始めている。その後、時点セ 3において、電流値 I の下降が終 了して、電流値 丨 が目標電流値 丨 5 に向けて再度上昇し始めている。

[ 0 0 5 7 ] 本実施形態では、谁定部 5 2 〇は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加開始時において巻 線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 が目標電流値 丨 5 に向けて上昇する過程で電流値 丨 が一時 的に下降する際の電5¾イ直 丨 の下降量 △ 丨 に基づいて、アーマチュア 3 1 2のスト □—ク量八 を谁定する 。例えば、図 6中の実線の例における下降量 △丨 は、時点セ 2での電流値 丨 と時点セ 3での電流値 | との差に相当する下降量 △ 丨 1となっている。アーマチュア 3 1 2の移動に伴って巻線 3 1 4に逆起 電力が生じる現象に着目すると、アーマチュ ア 3 1 2のスト □-ク量八 が小さいほど、電流値 I の下降 量 △ I が小さくなることがわかる。ゆえに、谁定部 5 2 〇は、例えば、下降量 △ I が小さいほど、スト □-ク 量八 として小さなイ直を谁定する。このように、 アーマチュア 3 1 2の移動に伴って卷線 3 1 4に逆起電 力が生じる現象に着目することによって、ア ーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 を精度良く谁定することが できる。

[ 0 0 5 8 ] ここで、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降開始時点 （例えば、図 6中の実線の例では時点セ 2 ） から基準時間経過後の時点における電流値 丨 が、下降開始時点における電流値 丨 と比較して基準 値以上低い場合 （つまり、電流値 丨 の下降開始時点から基準時間経過後の時点に おける電流値 丨 と、下降開始時点における電流値 丨 との差が基準値以上である場合） （こ、電流値 丨 が一時的に下降 したと半 定する。上記の基準時間及び基準値は、巻線 3 1 4に逆起電力が生じたことに起因して電流 値 丨 が一時的に下降したのか、電流センサ 4 1の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅か� �下降しただ けなのかを区別し得る値に設定される。つま り、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降開始時点から基準 時間経過後の時点における電流値 丨 と、下降開始時点における電流値 丨 との差が基準値未満である 場合には、電流センサ 4 1の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅か� �下降しただけであると判定し、ス トローク量 △ Xの谁定を行わない。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 5 9 ] なお、図 6中で破線により示される例は、実線の例と� �較して、ブレ-キ液の温度が異なる例である� �� また、図 6中で一点鎖線により示される例は、実線の� �と比較して、 目標電流値 丨 5 が異なる例で ある。これらの例については、後述する。

[ 0 0 6 0 ] 図 7は、液圧制御ユニット 5の制御装置 5 2が行うアーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 の谁定に関 する処理の流れの一例を示すフローチヤート である。図 7に示される制御フローは、例えば、終了し� �後に、 予め設定された時間間隔を空けて繰り返し開 始される。図 7におけるステップ 5 1 0 1及びステップ 5 1 0 8は、制御フロ-の開始及び終了にそれぞれ対� ��する。

[ 0 0 6 1 ] なお、図 7に示される制御フロ-は、例えば、各電磁弁 3 1について逐次的又は並列的に実行される 。また、図 7に示される制御フロ-は、例えば、前輪制動� ��構 1 2と後輪制動機構 1 4の各制動機構 について逐次的又は並歹 I」的に実行される。ただし、図 7に示される制御フローは、液圧制御ユニッ� � 5の 一咅 の電磁弁 3 1のみについて実行されてもよく、その場合� �ストローク量 △ Xの谁定が行われる電磁弁 3 1についてのみ電流センサ 4 1が設けられればよい。以下で説明するスト □ -ク量八 の谁定に関する 処理は、通電状態において閉じる弁 （具体的には、込め弁 3 1 3及び第 1弁 3 1 〇） に対しても適 用可能であり、通電状態において開く弁 （具体的には、弛め弁 3 1 13及び第 2弁 3 1 ¢0 に対しても 適用可能である。

[ 0 0 6 2 ] 図 7に示される芾 I】御フローが開始されると、ステップ 5 1 0 2において、谁定部 5 2 。は、電磁弁 3 1 の卷線 3 1 4への電流の印加が開始したか否かを判定す� �。巻線 3 1 4への電流の印加が開始し たと判定された場合 （ステップ 5 1 0 2 /丫巳 5） 、ステップ 5 1 0 3に進む。一方、巻線 3 1 4への 電流の印加が開始していないと判定された場 合 （ステップ 5 1 0 2 / 1\1 0） 、図 7に示される芾 I】御フロ

—は終了する。

[ 0 0 6 3 ] \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 例えば、谁定部 5 2 〇は、電流センサ 4 1の検出値に基づいて、巻線 3 1 4への電流の印加が開 始したか否かを判定する。上述したように、 巻線 3 1 4への電流の印加が開始すると、巻線 3 1 4に流 れる電流の電流値丨 は、 目標電流値 丨 5 に向けて上昇し始める。ゆえに、谁定部 5 2 〇は、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値丨の挙動 （例えば、電流値丨が所定値を超えて上昇し たか否か） に基 づいて、巻線 3 1 4への電流の印加が開始したか否かを判定す� �ことができる。

[ 0 0 6 4 ] ステップ 5 1 0 2で丫巳 5と半定された場合、ステップ 5 1 0 3において、谁定咅 5 5 2 。は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨の上昇が終了したか否かを判定する。巻線 3 1 4に流れ る電流の電流値 Iの上昇が終了したと判定された場合 （ステップ 5 1 0 3 /丫巳 5） 、ステップ 5 1 0 4に進む。一方、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値丨 の上昇が終了していないと判定された場合 （ステップ 5 1 0 3 / 1\1 0） 、ステップ 5 1 0 3の判定処理が繰り返される。

[ 0 0 6 5 ] 例えば、谁定部 5 2 〇は、電流センサ 4 1の検出値に基づいて、巻線 3 1 4に流れる電流の電流 値 丨 の上昇が終了したか否かを判定する。上述し たように、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値丨 は、 目標電流値丨 5 まで上昇した後、 目標電流値丨 5 に維持される。ゆえに、谁定部 5 2 〇は、巻 線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨の挙動 （例えば、電流値丨 の変動幅が所定値以下になったか否 か） に基づいて、巻線 3 1 4に流れる電流の電流値丨 の上昇が終了したか否かを判定することがで きる

[ 0 0 6 6 ] ステップ 5 1 0 3で丫巳 5と判定された場合、ステップ 5 1 0 4において、谁定部 5 2 。は、ア-マチ ュア 3 1 2のスト □-ク量八 を谁定する。具体的には、上述したように、 谁定咅 5 5 2 。は、電磁弁 3 1 の卷線 3 1 4への電流の印加開始時において巻線 3 1 4に流れる電流の電流値丨が目標電流値 I 5 に向けて上昇する過程で電流値 丨が一時的に下降する際の電流値丨の下降量 △丨 に基づいて、 アーマチュア 3 1 2のスト □—ク量八 を谁定する。例えば、ステップ 5 1 0 2の後、ステップ 5 1 0 3で丫 巳 5と判定されるまでの間、取得部 5 2 3は、各時点において電流値丨 を取得し続けており、谁定部 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

5 2 〇は、得られた電流値 丨 の履歴に基づいて、下降量 △丨 を特定することができる。

[ 0 0 6 7 ] ここで、ア-マチュア 3 1 2のスト □-ク量八 の谁定精度を向上させる観点では、谁定部 5 2 〇は、 電流値 I の下降量 △ I にカロえて、他のパラメータに基づいてスト □-ク量八 を谁定することが好ましい。

[00 68] 例えば、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降量 △ 丨 にカロえて、作動液であるブレ-キ液の粘度� �価の 指標となる情報である粘度指標情報に基づい て、スト □-ク量 △ Xを谁定する。粘度指標情報は、例え ば、ブレ-キ液の温度情報 （つまり、ブレ-キ液の温度に関する情報） を含む。ブレ-キ液の温度が低いほ ど、ブレーキ液の粘度が高くなるという関係 がある。ゆえに、ブレーキ液の温度は、ブレ ーキ液の粘度を評価 する指標となる。取得部 5 2 3は、例えば、温度センサ 4 2、 4 3からブレ-キ液の温度情報を取得す ることができる。なお、ブレーキ液の温度情 報は、ブレーキ液の温度を直接的に示す情報 であってもよく、ブ レ-キ液の温度に実質的に換算可能な他の物� �量を示す情報であってもよい。

[ 0 0 6 9 ] ここで、図 6中で破線により示される例では、実線の例� �比較して、ブレーキ液の温度が低く、ブレ� �キ 液の粘度が高くなっている。それにより、図 6中で破線により示される例では、実線の例� �比較して、電流 値 I の下降量 △ I が小さくなっている。具体的には、図 6中の破線の例における下降量 △ I は、下降量 △ 1 1よりも小さい下降量 2となっている。

[ 0 0 7 0 ] 上記のように、ブレ-キ液の温度が低いほど� �電流値 丨 の下降量 △ 丨 が小さくなる傾向がある。つまり、 ブレ-キ液の粘度が高いほど、電流値 丨 の下降量 △ 丨 が小さくなる傾向がある。このように、電流 値 丨 の 下降量 △丨 は、ブレ-キ液の粘度の変化に伴って変化す� �。ゆえに、谁定部 5 2 〇は、下降量 △ 丨 のみ ならず、粘度指標情報も加味してスト □-ク量 △ Xを谁定する （例えば、ブレ-キ液の温度が低いほど、ス トローク量 △ Xとして小さな値を谁定する） ことによって、スト □-ク量 △ Xの谁定精度を向上させることがで きる。

[ 0 0 7 1 ] \¥0 2022/149029 卩（：17132021/061815 なお、上記では、粘度指標情報として、ブレ -キ液の温度情報が用いられる例を説明した� �、谁定部 5 2 〇は、ブレ-キ液の温度情報以外の粘度指標� �報を用いてもよい。例えば、谁定部 5 2 〇は、ブレ -キ液を直近で交換した日から経過した日数� �又は、アンチ □ックプレーキ制御の作動中に車両 1 0 0に 生じる減速度等を示す情報を粘度指標情報と して用いてもよい。

[ 0 0 7 2 ] また、例えば、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降量 △ 丨 にカロえて、 目標電流値 丨 5 に基づいて、 スト □—ク量八 を谁定する。

[ 0 0 7 3 ] ここで、図 6中で一点鎖線により示される例では、実線� �例と比較して、 目標電流値 I 5 が小さい 。具体的には、図 6中の一点鎖線の例における目標電流値 I 5 は、 目標電流値 I 5 1よりも小 さい目標電流値 丨 5 2となっている。それにより、図 6中で一点鎖線により示される例では、実線� �例 と比較して、電流値 丨 の下降量 △ 丨 が大きくなっている。具体的には、図 6中の一点鎖線の例における 下降量 △丨 は、下降量 △丨 1よりも大きい下降量 △丨 3となっている。

[ 0 0 7 4 ] 上記のように、 目標電流値 丨 5 が小さいほど、電流値 丨 の下降量 △ 丨 が大きくなる傾向がある。こ のように、電流値 丨 の下降量 △ 丨 は、 目標電流値 丨 5 の変化に伴って変化する。ゆえに、谁定部 5 2 〇は、下降量 △ I のみならず、 目標電流値 I 5 もカロ味してスト □ -ク量八 を谁定する （例えば、 目標電流値 I 5 が小さいほど、スト □-ク量八 として大きな値を谁定する） ことによって、スト □-ク量 △ Xの谁定精度を向上させることができる。

[ 0 0 7 5 ] 上記では、スト □ -ク量 △ Xの谁定において、電流値 丨 の下降量 △ 丨 にカロえてブレ-キ液の粘度指標 情報が用いられる例と、電流値 丨 の下降量 △ 丨 に加えて目標電流値 丨 5 が用いられる例とを順に説 明した。ただし、ア-マチュア 3 1 2のスト □ -ク量 △ Xの谁定精度をより効果的に向上させる観点� �は、 谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降量 △ 丨 にカロえて、ブレ-キ液の粘度指標情報と目� �電流値 丨 5 の双方に基づいて、スト □ -ク量八 を谁定することが好ましい。なお、スト □-ク量八 と各パラメータ （例 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 えば、下降量 △ 丨 、ブレ-キ液の温度、及び、 目標電流値 丨 5 ） との関係を規定し、スト □-ク量八 の谁定に用いられる数式又はマップ等は、理 論式に基づいて決定されてもよく、実験結果 に基づいて決 定されてもよい。

[ 0 0 7 6 ] 次に、ステップ 5 1 0 5において、芾 I】御咅 5 5 2 匕は、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量よりも小さいか 否かを半 定する。スト □-ク量八 が基準スト □-ク量よりも小さいと半 定された場合 （ステップ 5 1 0 5 / 丫巳 5） 、ステップ 5 1 0 6に進み、制御部 5 2 匕は、 目標電流値 I 5 を現在の値より大きくす る。ゆえに、図 7に示される制御フローが繰り返される過程� �、スト □-ク量 △ Xが基準スト □-ク量以上に なるまで （つまり、ステップ 5 1 0 5で1\1 0と判定されるまで） 、 目標電流値 I 5 が徐々に大きくなっ ていく。一方、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量以上であると半 ¹ 』定された場合 （ステップ 5 1 0 5 / 0 ） 、ステップ 5 1 0 7に進む。

[ 0 0 7 7 ] ステップ 5 1 0 5の基準スト □-ク量は、スト □-ク量八 が電磁弁 3 1を適切に機能させるために十 分な大きさとなっているか否かを半 断し得る値に設定される。つまり、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量 以上であると判定された場合 （つまり、ステップ 5 1 0 5で1\1 0と判定された場合） 、スト □-ク量八 が電磁弁 3 1を適切に機能させるために十分な大きさと� �っていると半 断できる。

[ 0 0 7 8 ] 一方、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量よりも小さいと半 定された場合 （つまり、ステップ 5 1 0 5で 丫巳 5と判定された場合） 、電磁弁 3 1が適切に機能しなくなる程度にスト □-ク量八 が不足してい ると半 ^断できる。このような場合に、制御咅5 5 2 匕は、 目標電流値 I 5 を現在の値よりも大きくする。 それにより、スト □-ク量 △ Xを大きくすることができるので、スト □-ク量 △ Xの不足を解消し、電磁弁 3 1 を適切に機能させることができる。

[ 0 0 7 9 ] 上記のように、スト □-ク量八 の不足を回避する観点では、制御部 5 2 匕は、スト □-ク量八 の谁 定結果に基づいて、 目標電流値 I 5 を制御することが好ましい。具体的には、上 記の例では、制御 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 咅5 5 2 匕は、現在のスト □-ク量八 が基準スト □-ク量よりも小さい場合に、 目標電流値 I 5 を大き くする。ただし、制御部 5 2 13は、スト □-ク量 が将来的に基準スト □-ク量を下回る可能性があると 予想した場合に、 目標電5¾イ直 丨 5 を大きくしてもよい。

[ 0 0 8 0 ] 制御部 5 2 13は、例えば、現在のブレ-キ液の温度又は外 気温等の温度に基づいて、スト □-ク量 △ X が将来的に基準スト □-ク量を下回る可能性があるか否かを予想� �ることができる。例えば、現在のブ レ-キ液の温度がある程度高い場合、将来的� �ブレ-キ液の温度が大きく低下することが想� ��される。ゆ えに、芾 I】御咅 5 5 2 匕は、現在のスト □-ク量八 が基準スト □-ク量以上であっても、スト □-ク量八 が将 来的に基準スト □-ク量を下回る可能性があると予想する場� �がある。その場合、 目標電流値 丨 5 を事前に大きくしておくことによって、スト □-ク量 △ Xの不足を事前に回避することができる。

[ 0 0 8 1 ] ステップ 5 1 0 5で1\1 0と判定された場合、又は、ステップ 5 1 0 6の次に、ステップ 5 1 0 7におい て、制御部 5 2 匕は、スト □-ク量 △ Xの谁定結果に基づいて、報知動作を制御し� �図 7に示される制 锥ロフローは終了する。

[ 0 0 8 2 ] 報知動作は、各種情報をライダ-に報知する� �作である。例えば、報知動作は、報知装置 6によって 行われ、情報を表示する動作であってもよく 、音声出力する動作であってもよい。なお、 報知動作が設定 時間継続した場合に図 7に示される制御フロ-が終了してもよく、報� ��動作を停止させるための入力操 作がライダーにより行われた場合に図 7に示される制御フローが終了してもよい。

[ 0 0 8 3 ] ステップ 5 1 0 7では、例えば、制御部 5 2 匕は、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量よりも小さいと 判定された場合 （つまり、ステップ 5 1 0 5で丫巳 5と判定された場合） 、電磁弁 3 1が適切に機能 しなくなる程度にスト □-ク量 が不足している旨を報知する報知動作を報知 装置 6に行わせる。一 方、芾 ¹ 】御咅 5 5 2 匕は、スト □-ク量八 が基準スト □-ク量以上であると半 定された場合 （つまり、ステツ プ5 1 0 5で1\1 0と判定された場合） 、報知装置 6による報知動作を停止させる。ただし、ス� �ップ 5 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

1 0 5で1\1 0と判定された場合、制御部 5 2 匕は、スト □-ク量八 が電磁弁 3 1を適切に機能させ るために十分な大きさとなっている旨を報知 する報知動作を報知装置 6に行わせてもよい。

[ 0 0 8 4 ] なお、報知動作は、報知装置 6以外の装置によって行われてもよい。例え� �、報知動作は、ライダ-の 頭に装着されるへルメットに設けられる表示 装置 （例えば、ライダ-の視線上に配置される透� �性を有す るディスプレイ） によって行われてもよい。また、例えば、報 知動作は、ライダーの頭に装着されるへルメ ットに 設けられる音声出力装置によって行われても よい。また、例えば、報知動作は、車両 1 0 0（こ設けられ、 又は、ライダーに装着される振動発生装置に よる振動を発生させる動作であってもよい。 また、例えば、報 知動作は、車両 1 0 0を瞬時的に減速させる動作であってもよい� �なお、上記の瞬時的な減速は、駆 動源の出力を低下させることによって実現さ れてもよく、液圧制御ユニット 5により制動力を生じさせること によって実現されてもよく、車両 1 0 0の変速機構の変速比を変化させることによ� �て実現されてもよい。

[ 0 0 8 5 ] 上記では、図 7を参照して、スト □-ク量八 の谁定に関する処理の流れの一例を説明した が、ストロ -ク量 △ Xの谁定に関する処理の流れは、図 7のフロ-チヤ-卜の例に限定されない。例えば 、図 7のフロ -チヤートに対して、追加的なステップが加� �られてもよい。また、例えば、図 7のフローチヤート中の一咅5のス テップ （例えば、ステップ 5 1 0 7等） が省略されてもよい。また、例えば、図 7のフローチヤート中の一咅5 のステップの順、序が変更されてもよい （例えば、ステップ 5 1 0 5の前にステップ 5 1 0 7が行われてもよ い。） 。

[ 0 0 8 6 ]

＜液圧制御ユニットの効果＞ 本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット 5の効果について説明する。

[ 0 0 8 7 ] 液圧制御ユニット 5において、谁定部 5 2 〇は、電磁弁 3 1の卷線 3 1 4への電流の印加開始時 において巻線 3 1 4に流れる電流の電流値 丨 が目標電流値 丨 5 に向けて上昇する過程で電流値 |が一時的に下降する際の電流値 I の下降量 △ I に基づいて、アーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 を \¥02022/149029 卩（：17132021/061815 谁定する。それにより、アーマチュア 3 1 2の移動に伴って巻線 3 1 4に逆起電力が生じる現象に着目し て、アーマチュア 3 1 2のスト □—ク量八 を適切に谁定することができる。ゆえに、電 磁弁 3 1のアーマチュ ア 3 1 2のスト □—ク量八 を精度良く谁定することができる。さらに、 アーマチュア 3 1 2のスト □—ク量 △ X を直接的に検出するセンサを利用することな く、スト □—ク量 △ Xを谁定することもできる。

[ 0 0 8 8 ] 好ましくは、液圧制御ユニット 5において、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降量 △ 丨 にカロえて、 目標 電流値 丨 5 に基づいて、スト □-ク量 △ Xを谁定する。それにより、 目標電流値 丨 5 と下降量 △ I と の関係性に着目して、アーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 をより適切に谁定することができる。ゆえに 、 電磁弁 3 1のアーマチュア 3 1 2のスト □-ク量八 の谁定精度を向上させることができる。

[ 0 0 8 9 ] 好ましくは、液圧制御ユニット 5において、谁定部 5 2 〇は、電流値 I の下降量 △ I にカロえて、作動 液 （上記の例では、ブレ-キ液） の粘度評価の指標となる情報である粘度指標 情報に基づいて、ストロ —ク量 △ Xを谁定する。それにより、ブレーキ液の粘� �と下降量 △丨 との関係性に着目して、アーマチュア 3 1 2のスト □—ク量八 をより適切に谁定することができる。ゆえに 、電磁弁 3 1のアーマチュア 3 1 2のス トローク量 △ Xの谁定精度を向上させることができる。

[ 0 0 9 0 ] 好ましくは、液圧制御ユニット 5において、粘度指標情報は、作動液 （上記の例では、ブレ-キ液） の温度情報を含む。それにより、ブレーキ液 の粘度と下降量 △ I との関係性に着目して、アーマチュア 3 1 2 のスト □-ク量八 を谁定することが適切に実現される。ゆえに 、電磁弁 3 1のアーマチュア 3 1 2のス トローク量 △ Xの谁定精度を向上させることが適切に実現� �れる。

[ 0 0 9 1 ] 好ましくは、液圧芾 I】御ユニット 5において、芾 I】御咅5 5 2 匕は、スト □-ク量 △ Xの谁定結果に基づいて、 目標電流値 丨 5 を制御する。それにより、電磁弁 3 1が適切に機能しなくなる程度にスト □-ク量 △ X が不足している、又は、将来的に不足する可 能性がある場合に、スト □-ク量八 の不足を回避し、電 磁弁 3 1を適切に機能させることができる。 \¥02022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 9 2 ] 好ましくは、液圧芾 I】御ユニット 5において、芾 I】御咅5 5 2 匕は、スト □-ク量 △ Xが基準スト □-ク量よりも 小さい場合に、 目標電流値 丨 5 を大きくする。それにより、電磁弁 3 1が適切に機能しなくなる程度 にスト □—ク量八 が不足している場合に、スト □—ク量八 の不足を角军消し、電磁弁 3 1を適切に機能 させることができる。

[ 0 0 9 3 ] 好ましくは、液圧芾 I】御ユニット 5において、制御部 5 2 匕は、スト □-ク量 △ Xが将来的に基準スト □- ク量を下回る可能性があると予想した場合に 、 目標電流値 I 5 を大きくする。それにより、電磁弁 3 1 が適切に機能しなくなる程度にスト □-ク量 が将来的に不足する可能性がある場合に、ス ト □-ク 量 △ Xの不足を事前に回避し、電磁弁 3 1を適切に機能させることができる。

[ 0 0 9 4 ] 好ましくは、液圧芾 I】御ユニット 5において、芾 I】御咅5 5 2 匕は、スト □-ク量 △ Xの谁定結果に基づいて、 報知動作を芾 ¹ 】御する。それにより、スト □-ク量八 の谁定結果を示す情報をライダーに報知する ことがで きる。ゆえに、ライダーは、電磁弁 3 1が適切に機能する状態であるのか否かを把� �することができる。よつ て、安全性が向上する。

[ 0 0 9 5 ] 好ましくは、液圧制御ユニット 5において、谁定部 5 2 〇は、電流値 丨 の下降開始時点から基準時 間経過後の時点における電流値 丨 が、下降開始時点における電流値 丨 と比較して基準値以上低い 場合に、電流値 丨 が一時的に下降したと判定する。それにより 、巻線 3 1 4に逆起電力が生じたことに 起因して電流値 丨 が一時的に下降したのか、電流センサ 4 1の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅 かに下降しただけなのかを区別することがで きる。ゆえに、アーマチュア 3 1 2の移動に伴って巻線 3 1 4に 逆起電力が生じる現象に着目してスト □-ク量 を谁定することが適切に実現される。

[ 0 0 9 6 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。例 えば、実施形態の一部のみが実施されてもよ い。

【符号の説明】 \¥0 2022/149029 卩（：17132021/061815

[ 0 0 9 7 ]

1 胴体、 2 八ンドル、 3 前輪、 3 3 口-夕、 4 後輪、 4 3 口-夕、 5 液圧制御ユニッ 卜、 6 報知装置、 7 電源、 1 0 ブレ-キシステム、 1 1 第 1ブレ-キ操作部、 1 2 前輪制動 機構、 1 3 第 2ブレ-キ操作部、 1 4 後輪制動機構、 2 1 マスタシリンダ、 2 2 リザ-パ、 2 3 ブレ-キキヤリパ、 2 4 ホイ-ルシリンダ、 2 5 主流路、 2 6 副流路、 2 7 供給流路、 3 1 電磁弁、 3 1 3 込め弁、 3 1 匕 弛め弁、 3 1 〇 第 1弁、 3 1 第 2弁、 3 2 アキ ュムレ-夕、 3 3 ポンプ、 4 1 電流センサ、 4 1 3 電流センサ、 4 1 匕 電流センサ、 4 1 〇 電流センサ、 4 1 ¢1 電流センサ、 4 2 温度センサ、 4 3 温度センサ、 5 1 液圧制御機構、 5 1 3 基体、 5 2 制御装置、 5 2 3 取得部、 5 2 匕 制御部、 5 2 〇 谁定部、 1 0 0 車両、 3 1 1 ケース、 3 1 2 ア-マチュア、 3 1 3 タペット、 3 1 4 巻線、 3 1 5 コア、 3 1 6 スプリング、 3 1 7 第 1流路、 3 1 8 第 2流路、 4 1 1 シヤント抵抗、 4 1 2 オペアン プ、 丨 電流値、 丨 5 目標電流値、 丨 5 1 目標電流値、 丨 5 2 目標電流値、 △ I 下降量、 △丨 1 下降量、 △丨 2 下降量、 △丨 3 下降量、 スト □-ク量。