[0001] 本申请是以申请号为 201810892318.3、 申请日为 2018年 8月 7日的中国专利申请 为基础， 并主张其优先权， 该申请的全部内容在此作为整体引入本申请中 。

[0002] 技术领域

[0003] 本申请涉及一种升降装置， 以及采用了该升降装置的 AGV搬运车， 属于物流 自动化设备技术领域。

[0004] 背景技术

[0005] 目前在无人仓库中使用的 AGV搬运小车， 其货架的顶升速度较慢。 5见有 AGV 搬运小车的顶升装置大都通过一个小齿轮带动 一个宽度较大的齿轮进行上下运 动， 完成对货物的顶升功能； 但由于其转动部件和顶升部件是同一装置， 在货 物的压力下容易发生变形， 进而发生较严重的磨损， 严重时容易导致顶升装置 失效， 并且顶升装置和车体连接在一起非常不方便拆 装和日常维护。

[0006] 另外， 5见有的 AGV搬运小车的驱动机构对场地的平整度要求较 高， 并且不能 完成某些场景上 /下坡的要求。 5见有的 AGV搬运小车的驱动机构用减震弹簧来平 抑地面的微小起伏， 以保持运行平稳。 在场地较平整的前提下， 5见有 AGV小车 可以顺利完成货物搬运的任务要求， 但是现有的驱动机构只能适应地面的微小 起伏波动 （一般不超过 2.5MM/米） ， 在场地条件比较恶劣时容易发生打滑现象

[0007] 申请内容

[0008] 为了解决上述现有技术的缺陷， 本申请的目的是提供一种结构简单， 顶升物品 时驱动力矩小并且平稳的升降装置， 以及采用了该升降装置的无人搬运小车。

[0009] 为达到上述目的， 本申请的技术方案是：

[0010] 一种升降装置， 包括至少一组设于底座的丝杆机构， 以及驱动丝杆机构转动的 顶升旋转驱动机构； 所述顶升旋转驱动机构包括固设于底座的顶升 电机， 与顶 升电机的电机轴传动连接的顶升减速机， 与顶升减速机的输出端传动连接的顶 升齿轮， 以及转动设于底座且与顶升齿轮啮合的顶升齿 盘； 所述丝杆机构 2包括 转动设于底座的螺母座， 以及与螺母座螺纹连接的丝杆； 所述螺母座的外周或 丝杆的外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿。

[0011] 上述的升降装置， 结构简单， 尤其是通过顶升旋转驱动机构驱动丝杆机构转 动 ， 从而带动丝杆或螺母座上升或下降， 使得整个升降过程操作简便， 需要的力 矩小， 而且运行平稳。

[0012] 进一步的， 为了保证升降运行的平稳性， 所述丝杆机构的数量为 2~8组。

[0013] 进一步的， 为了简化结构， 方便组装， 当丝杆机构的数量为两组时， 所述底座 设有两个用于活动安装丝杆下端的安装腔， 底座位于两个安装腔中心连线的中 间处设有用于安装顶升齿盘的转动轴； 当丝杆机构的数量为四组时， 所述底座 设有四个呈矩形设置且用于活动安装丝杆下端 的安装腔， 所述底座位于四个安 装腔形成的矩形的中心处设有用于安装顶升齿 盘的转动轴； 当丝杆机构的数量 为 3或 5~8组时， 所述底座设有数量与丝杆机构的数量相同且用 于活动安装丝杆 下端的安装腔， 所述的安装腔呈正多边形设置， 所述底座位于安装腔形成的正 多边形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动 轴。

[0014] 进一步的， 为了能够实现转动承载的物品的方向， 还包括旋转机构； 所述的旋 转机构包括与丝杆顶端或螺母座顶端固定连接 的旋转齿盘承载盘， 转动设于旋 转齿盘承载盘的旋转齿盘， 固设于旋转齿盘承载盘的旋转电机， 与旋转电机的 电机轴传动连接的旋转减速机， 以及与旋转减速机的输出端传动连接且与旋转 齿盘啮合的旋转齿轮。

[0015] 进一步的， 为了简化结构， 所述旋转电机和旋转减速机均固设于旋转齿盘 承载 盘下端面； 所述旋转齿盘承载盘设有用于安放所述旋转齿 轮的安装孔。

[0016] 进一步的， 为了方便物品的放置， 还包括固设于旋转齿盘上端面的顶盘。 本申 请还提供了一种 AGV搬运车， 包括底盘， 设于底盘上端的如上所述的升降装置 ， 以及设于底盘下端的驱动装置。

[0017] 上述的 AGV搬运车， 由于采用了上述的升降装置， 物品的整个升降过程操作 简便， 而且顶升物品需要的力矩小， 运行平稳。

[0018] 进一步的， 为了简化结构， 更为了能适应地面的较大幅度的波动 （不超过 10M M/米） ， 运行时不容易发生打滑现象， 能够完成上下坡， 所述驱动装置包括两 个分别设于底盘左右两侧的驱动机构， 以及设于底盘前端的前从动机构。

[0019] 进一步的， 所述驱动机构包括固设于底盘上端侧面的驱动 安装座， 沿底盘 3侧 面方向且转动设于驱动安装座的驱动轮摇臂， 设于驱动轮摇臂前端的驱动电机 ， 设于驱动轮摇臂前端且与驱动电机的电机轴传 动连接的驱动减速机， 设于驱 动轮摇臂前端且与驱动减速机的输出端传动连 接的驱动轮， 以及设于驱动轮摇 臂后端的后从动轮； 所述底盘的侧端后部设有用于安装后从动轮的 后从动安装 孔， 侧端中部设有用于安装驱动电机、 驱动减速机和驱动轮的安装缺口； 所述 驱动轮和后从动轮的下端面位于同一水平面。

[0020] 进一步的， 所述前从动机构包括固设于底盘上端前侧的从 动安装座， 垂直于底 盘侧面方向且转动设于从动安装座的从动轮摇 臂， 以及两个分别设于从动轮摇 臂左右两侧的前从动轮； 所述底盘侧端前部设有用于安装前从动轮的前 从动安 装孔； 所述驱动轮、 后从动轮和两个前从动轮的下端面位于同一水 平面。

[0021] 下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步 描述。

[0022] 附图说明

[0023] 图 1为本申请具体实施例 1一种升降装置的结构示意图；

[0024] 图 2为本申请具体实施例 1一种升降装置中底座的结构示意图；

[0025] 图 3为本申请具体实施例 4一种升降装置的结构示意图；

[0026] 图 4为本申请具体实施例 4一种升降装置中旋转机构的结构示意图；

[0027] 图 5为本申请具体实施例 5—种 AGV搬运车的结构示意图；

[0028] 图 6为本申请具体实施例 5—种 AGV搬运车中驱动机构结构示意图；

[0029] 图 7为本申请具体实施例 5—种 AGV搬运车中前从动机构的结构示意图。

[0030] 具体实施方式

[0031] 为了更充分理解本申请的技术内容， 下面结合具体实施例对本申请的技术方案 进一步介绍和说明， 但不局限于此。

[0032] 实施例 1

[0033] 如图 1所示， 一种升降装置 100a， 包括四组设于底座 140的丝杆机构 110， 以及 驱动丝杆机构 110转动的顶升旋转驱动机构 120。

[0034] 具体的， 所述丝杆机构 110包括转动设于底座 140且外周设有传动齿的丝杆 111 ， 以及与丝杆 111螺纹连接的螺母座 112。 4

[0035] 具体的， 所述顶升旋转驱动机构 120包括固设于底座 140的顶升电机 121， 与顶 升电机 121的电机轴传动连接的顶升减速机 122， 与顶升减速机 122的输出端传 动连接的顶升齿轮 123， 以及转动设于底座 140且与顶升齿轮 123和丝杆 111均啮 合的顶升齿盘 124。

[0036] 更具体的， 如图 2所示， 底座 140设有四个呈矩形设置且用于活动安装丝杆 111 下端的安装腔， 底座 140位于四个安装腔形成的矩形的中心处设有用 于安装顶升 齿盘 124的转动轴。

[0037] 综上所述： 上述的升降装置， 结构简单， 尤其是通过顶升旋转驱动机构驱动丝 杆转动， 从而带动螺母座上升或下降， 此时螺母座起到了支撑承载物的作用， 整个升降过程操作简便， 需要的力矩小， 而且运行平稳。

[0038] 实施例 2

[0039] 本实施例提供的升降装置， 结构基本与实施例 1相同， 不同之处在于螺母座的 外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿， 丝杆的外周没有设置。

[0040] 与实施例 1相比， 本实施例也能解决相同的技术问题， 但提供了另一种结构， 此时， 顶升旋转驱动机构驱动螺母座转动， 从而带动丝杆上升或下降， 此时丝 杆起到了支撑承载物的作用。

[0041] 实施例 3

[0042] 本实施例提供的升降装置， 结构基本与实施例 1相同， 不同之处在于丝杆机构 的数量不同。

[0043] 当丝杆机构的数量为两组时， 所述底座设有两个用于活动安装丝杆下端的安 装 腔， 底座位于两个安装腔中心连线的中间处设有用 于安装顶升齿盘的转动轴。

[0044] 当丝杆机构的数量为 3或 5~8组时， 所述底座设有数量与丝杆机构的数量相同 且用于活动安装丝杆下端的安装腔， 所述的安装腔呈正多边形设置， 所述底座 位于安装腔形成的正多边形的中心处设有用于 安装顶升齿盘的转动轴。

[0045] 与实施例 1相比， 由于丝杆机构的数量不同， 从而结构的复杂程度不同， 运行 的平稳性也稍有不同， 丝杆机构的数量越多， 运行越平稳， 但结构越复杂。

[0046] 实施例 4 [0047] 结合图 1~图4所示， 本实施例也提供了一种升降装置 100b， 结构基本与实 5施 例 1相同， 不同点在于还包括旋转机构 130。

[0048] 具体的， 如图 4所示， 旋转机构 130包括与螺母座 112顶端固定连接的旋转齿盘 承载盘 131， 转动设于旋转齿盘承载盘 131的旋转齿盘 132， 固设于旋转齿盘承载 盘 131的旋转电机 133， 与旋转电机 133的电机轴传动连接的旋转减速机 134， 以 及与旋转减速机 134的输出端传动连接且与旋转齿盘 132啮合的旋转齿轮 135。

[0049] 更具体的， 所述旋转齿盘承载盘 131设有用于安放所述旋转齿轮 135的安装孔

[0050] 更进一步的， 还包括固设于旋转齿盘 132上端面的顶盘 150。

[0051] 综上所述： 上述的升降装置， 在实施例 1的基础上增设了旋转机构， 转动设于 旋转齿盘承载盘的旋转齿盘， 被旋转电机驱动转动， 使得对旋转齿盘的方向调 整非常方便， 亦即实现了对承载的物品进行旋转转向。

[0052] 实施例 5

[0053] 结合图 1~图7所示， 一种 AGV搬运车， 包括底盘 200， 设于底盘 200上端的如 实施例 4中的升降装置 100b， 以及设于底盘 100下端的驱动装置 300。

[0054] 具体的， 参照图 5所示， 驱动装置 300包括两个分别设于底盘 200左右两侧的驱 动机构 310， 以及设于底盘 200前端的前从动机构 320。

[0055] 更具体的， 参照图 6所示， 驱动机构 310包括固设于底盘 200上端侧面的驱动安 装座 311， 沿底盘 200侧面方向且转动设于驱动安装座 311的驱动轮摇臂 312, 设 于驱动轮摇臂 312前端的驱动电机 313 , 设于驱动轮摇臂 312

前端且与驱动电机 313的电机轴传动连接的驱动减速机 314, 设于驱动轮摇臂 312 前端且与驱动减速机 314

的输出端传动连接的驱动轮 315 , 以及设于驱动轮摇臂 312后端的后从动轮 316; 所述底盘 200的侧端后部设有用于安装后从动轮 316的后从动安装孔， 侧端中部 设有用于安装驱动电机 313、 驱动减速机 314和驱动轮 315的安装缺口； 所述驱动 轮 315和后从动轮 316的下端面位于同一水平面。

[0056] 参照图 7所示， 前从动机构 320包括固设于底盘 200上端前侧的从动安装座 321 ， 垂直于底盘 200侧面方向且转动设于从动安装座 321的从动轮摇臂 322， 以及 两个分别设于从动轮摇臂 322左右两侧的前从动轮 323 ; 所述底盘 200侧端前部 设有用于安装前从动轮 323的前从动安装孔； 所述驱动轮 315、 后从动轮 6316和 两个前从动轮 323的下端面位于同一水平面。

[0057] 综上所述： 上述的 AGV搬运车， 由于采用了上述的升降装置， 物品的整个升 降过程操作简便， 而且顶升物品需要的力矩小， 运行平稳； 还有， 上述结构的 驱动装置， 能适应地面的较大幅度的波动 （不超过 10MM/米） ， 运行时不容易 发生打滑现象， 能够完成上下坡。

[0058] 上述仅以实施例来进一步说明本申请的技术内 容， 以便于读者更容易理解， 但 不代表本申请的实施方式仅限于此， 任何依本申请所做的技术延伸或再创造， 均受本申请的保护。 本申请的保护范围以权利要求书为准。

发明概述

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果