Die Erfindung betrifft eine Manipulationsvorrichtung für mittels einer Nähmaschine zu vernähende Materialbahnen, mit mindestens einer Querfördereinrichtung zum Bewegen der Materialbahn während des Nähens quer zur Nährich tung, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Im Automotive-Sektor werden für die Innenausstattung Nähkleider benötigt, um Grundträger mit diesen Nähklei dern zu kaschieren. Die Nähkleider bestehen dabei häufig aus einer Mehrzahl von Materialbahnen in der Form ein zelner Stoff-, Kunstleder- oder Echtlederzuschnitten, die mittels Nähen zusammengefügt und/oder gegebenenfalls mit Ziernähten versehen werden.

Eine besondere Schwierigkeit besteht darin, dass häufig Materialbahnzuschnitte mit nicht deckungsgleichen Kontu ren derart vernäht werden müssen, dass ein dreidimensio- nales Nähkleid entsteht. Dies erfordert höchste Präzisi- on von Seiten eines Nähers, wenn die Materialbahnzu schnitte von Hand einer Nähmaschine zugeführt und ver näht werden.

Weiterhin ist aus der DE 39 17 120 Al eine mit einer Nähmaschine zusammenwirkende Manipulationsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt, die ein automatisches Ausrichten der zu vernähenden Material bahnzuschnitte in Querrichtung während des Nähprozesses ohne Hilfestellung durch einen Näher ermöglicht. Die Ausrichtung der Stofflagen erfolgt dort durch obere und untere Querfördereinrichtungen in der Form von kreisför migen Führungsrädern, die an ihrem Umfang eine Vielzahl von frei drehbaren Rollen tragen. Die Führungsräder kön nen durch Schrittmotoren in Abhängigkeit von Ausricht korrekturwerten gedreht werden. Hierdurch sollen die beiden Stofflagen quer zur Nährichtung derart bewegt werden, dass der mustermäßige Überdeckungsgrad der Stofflagen optimiert wird.

Bei bekannten Manipulationsvorrichtungen ist häufig nachteilig, dass die Bewegung der Stofflagen quer zur Nährichtung nicht mit der gewünschten Präzision erfolgt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einer Nähmaschine zusammenwirkende Manipulationsvorrich tung zu schaffen, mit der mindestens eine Materialbahn während des Nähvorgangs auf besonders präzise Weise quer zur Nährichtung bewegt werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Manipula tionsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ge- löst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.

Erfindungsgemäß umfasst die Rollenträgereinheit der Querfördereinrichtung eine Gelenkkette, an der die Füh rungsrollen angeordnet sind, wobei die Gelenkkette um mindestens zwei beabstandete Kettenräder herumgeführt ist und einen geradlinigen Andrückabschnitt aufweist, an dem eine Mehrzahl der Führungsrollen gelagert ist.

Die erfindungsgemäße Manipulationsvorrichtung bietet den Vorteil, dass die Rollenträgereinheit über eine große Länge mit der auszurichtenden Materialbahn in Eingriff ist, wodurch ein Schlupf zwischen der Rollenträgerein heit und der Materialbahn ausgeschlossen wird und die Materialbahn quer zur Nährichtung auf besonders präzise Weise bewegt werden kann. Da die Rollenträgereinheit mit mehreren Führungsrollen gleichzeitig auf die Material bahn einwirken kann, kann der Anpressdruck der Führungs rollen an die Materialbahn verringert werden. Dies er leichtert die Bewegung der Materialbahn sowohl in Näh richtung als auch quer zur Nährichtung. Weiterhin wird insbesondere bei breiten Materialbahnen die Gefahr redu ziert, dass sich die Materialbahn bei einer derartigen Bewegung verzieht. Besonders bevorzugt ist es, wenn der Anpressdruck der Führungsrollen an die Materialbahn per manent geregelt wird.

Vorzugsweise besteht die Gelenkkette aus einer umlaufen den Gelenkkette, d. h. Endlos-Gelenkkette. Es ist jedoch auch möglich, eine offene Gelenkkette mit zwei Enden einzusetzen, wobei die Gelenkkette beispielsweise U- förmig angeordnet ist und mittels endseitiger Bewegungs mechanismen bewegt wird.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Ma nipulationsvorrichtung zwei Querfördereinrichtungen und eine Trennplatte für zwei beidseitig entlang der Trenn platte bewegte Materialbahnen auf, wobei eine erste Rol lenträgereinheit oberhalb der Trennplatte angeordnet ist und einen geradlinigen Andrückabschnitt zum Andrücken einer oberen Materialbahn gegen eine obere Trennplatten fläche aufweist. Weiterhin ist eine zweite Rollenträ gereinheit unterhalb der Trennplatte angeordnet. Diese zweite Rollenträgereinheit weist einen geradlinigen An drückabschnitt zum Andrücken einer unteren Materialbahn gegen eine untere Trennplattenfläche auf. Hierdurch kön nen zwei miteinander zu vernähende Materialbahnen auf sehr präzise und variable Weise quer zur Nährichtung zu einander ausgerichtet werden, ohne dass sich die Bewe gungen der Materialbahnen gegenseitig beeinflussen.

Vorzugsweise sind am geradlinigen Andrückabschnitt der Gelenkkette 2 bis 25 Führungsrollen, vorzugsweise 4 bis 18 Führungsrollen, besonders vorzugsweise 7 bis 11 Füh rungsrollen gelagert. Anzahl und Größe der Führungsrol len können jedoch in Abhängigkeit des jeweiligen Anwen dungsfalls in weitem Umfang variieren.

Vorzugsweise steht eines der Kettenräder der Gelenkkette über eine Kardanwelle mit einem Kettenantriebsmotor in Antriebsverbindung. Ein derartiger Kettenantrieb bietet den Vorteil, dass die Antriebskräfte im Wesentlichen spielfrei übertragen werden können. Weiterhin ist der Konstrukteur sehr frei in der Positionierung des Ketten- antriebsmotors, da dieser nicht fluchtend zum angetrie benen Kettenrad angeordnet sein muss. Besonders vorteil haft ist es dabei, wenn die Kardanwelle aus mehreren Teilen besteht, die relativ zueinander verschoben werden können, so dass die Länge der Kardanwelle verändert wer den kann. Dadurch ist es möglich, dass der Kettenan triebsmotor unabhängig von einer Hubbewegung der Rollen trägereinheit stationär angeordnet sein kann.

Vorzugsweise ist die Rollenträgereinheit an mindestens einer Zahnstange befestigt, die vertikal verschiebbar an einer Konsole der Manipulationsvorrichtung geführt und Teil eines Zahnstangenantriebs zur Höhenverstellung der Rollenträgereinheit ist. Ein derartiger Zahnstangenan trieb ermöglicht eine exakte, spielarme Führung und ge naue Höhenverstellung der Rollenträgereinheit, um diese zwischen einer auf der Materialbahn aufliegenden Kon taktposition und einer angehobenen Position zu bewegen und den Anpressdruck laufend zu regeln.

Vorzugsweise ist jede Rollenträgereinheit an zwei paral lelen, zueinander beabstandeten Zahnstangen befestigt. Dies ermöglicht eine kippsichere Führung der Rollenträ gereinheiten und ein gleichmäßiges Andrücken der Füh rungsrollen über die gesamte Länge des Andrückabschnit tes der Gelenkkette.

Vorzugsweise sind die Führungsrollen zylinderförmig oder leicht ballig und derart angeordnet, dass sie längs ei nes Kontaktbereichs, der sich zumindest über den über wiegenden Teil der Länge, vorzugsweise über die gesamte Länge, der Führungsrollen erstreckt, an die Materialbahn andrückbar sind. „Leicht ballig" bedeutet, dass der Ra- dius der Oberflächenkrümmung entlang der Länge der Füh rungsrollen größer als 50 mm und vorzugsweise größer als 80 mm ist. Beispielsweise beträgt der Radius 100 mm bei einer Führungsrollenlänge von 20 mm. Hierdurch wird ein langer linienförmiger Kontaktbereich zwischen den Füh rungsrollen und der Materialbahn geschaffen, der in be sonders hohem Maß sicherstellt, dass zwischen den Füh rungsrollen und der Materialbahn kein Schlupf entsteht und die Materialbahn jeder Bewegung der Führungsrollen quer zur Nährichtung unverzüglich folgt. Gleichzeitig kann der Anpressdruck der Führungsrollen gering gehalten werden. Die Querförderbewegung der Materialbahn kann so mit auf sehr exakte, schnelle, faltenfreie und material schonende Weise erfolgen.

Vorzugsweise haben die Führungsrollen eine reibungserhö hende, dreidimensional strukturierte Oberfläche. Die Oberfläche kann insbesondere eine Rillierung, Prägung oder eine Vielzahl kleiner, vorzugsweise pyramiden- oder kegelförmiger Erhebungen aufweisen, die auf besonders wirkungsvolle Weise einen Schlupf zwischen den Führungs rollen und der Materialbahn verhindern. Zusätzlich oder alternativ können die Führungsrollen auch eine reibungs erhöhende Beschichtung oder Ummantelung aufweisen.

Vorzugsweise sind die Führungsrollen an Haltegliedern gelagert, die sich von der Gelenkkette weg, insbesondere seitlich nach außen, erstrecken, so dass die Führungs rollen beabstandet zur Gelenkkette, insbesondere seit lich neben der Gelenkkette, angeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform gelangen die Führungsrollen nicht mit den Kettenrädern in Eingriff. Die Führungsrollen können daher unabhängig von den Kettenrädern gestaltet und im Hinblick auf ihre Materialbahn-Führungsfunktion opti miert werden. Gleichzeitig können auch Gelenkkette und Kettenräder im Hinblick auf Spielfreiheit und Führungs genauigkeit optimiert und unabhängig von den Führungs rollen ausgebildet werden.

Vorzugsweise weisen die Halteglieder einen Lagerschenkel zur Lagerung der Führungsrollen auf, der als einseitig in die Führungsrollen eingreifender Kragarm ausgebildet ist. Dies ermöglicht eine einfache Montage und erforder lichenfalls ein einfaches Austauschen der Führungsrol len.

Vorzugsweise ist die Gelenkkette als Rollenkette ausge bildet, die Außenlaschen, Innenlaschen, Kettenbolzen und Rollen aufweist, wobei die Halteglieder, an denen die Führungsrollen gelagert sind, einen Abschnitt aufweisen, der eine Außenlasche bildet. Auf diese Weise kann eine besonders präzise arbeitende, hochbelastbare Rollenkette geschaffen werden, wobei gleichzeitig die Halteglieder, an denen die Führungsrollen gelagert sind, auf besonders stabile, einfache und materialsparende Weise in die Rol lenkette integriert werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1: eine räumliche Darstellung der erfindungs gemäßen Manipulationsvorrichtung und eini ger schematisch dargestellter Komponenten einer Nähmaschine, Figur 2: eine Seitenansicht der Manipulationsvor richtung von der Nähmaschinenseite her,

Figur 3: eine Seitenansicht der Manipulationsvor- richtung von der der Nähmaschine abgewand ten Seite her, wobei einige Bereiche frei geschnitten dargestellt sind,

Figur 4: einen vergrößerten Teilabschnitt der Mani pulationsvorrichtung, der die Rollenträ gereinheiten zeigt,

Figur 5: einen Vertikalschnitt durch die Manipula tionsvorrichtung längs der Linie V-V von Figur 2,

Figur 6: einen Abschnitt einer Gelenkkette mit da ran befestigter Führungsrolle Figur 7: eine teilweise schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Höhenverstellein richtung für die Rollenträgereinheiten, und Figur 8: eine teilweise schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Kettenantriebe der Rollenträgereinheiten.

Die Figuren 1 bis 3 zeigen eine Manipulationsvorrichtung 1 mit einer oberen Querfördereinrichtung 2 und einer un teren Querfördereinrichtung 3, mit denen eine obere Ma terialbahn 4 und eine untere Materialbahn 5 während des Nähens quer zur Nährichtung x, d.h. in y-Richtung, be- wegt werden können. Die beiden Querfördereinrichtungen 2, 3 sind vom grundsätzlichen Aufbau her gleich.

Zwischen der oberen Querfördereinrichtung 2 und der un teren Querfördereinrichtung 3 befindet sich eine Trenn platte 6, die im gezeigten Ausführungsbeispiel horizon tal angeordnet ist.

Die obere Materialbahn 4 wird mittels einer nicht darge stellten Zuführeinrichtung der Manipulationsvorrichtung 1 derart zugeführt, dass sie auf einer oberen Trennplat tenfläche 6a aufliegt (s. Figuren 4 und 5). Die untere Materialbahn 5 wird unterhalb der Trennplatte 6 derart zugeführt, dass sie an einer unteren Trennplattenfläche 6b anliegt.

Die Querfördereinrichtungen 2, 3 weisen jeweils eine Rollenträgereinheit 7, 8 auf, die eine Mehrzahl von frei drehbaren, quer zur Nährichtung jedoch in exakt gesteu erter Weise verlagerbaren bzw. positionierbaren Füh rungsrollen 9 trägt.

Die Rollenträgereinheiten 7, 8 können mittels einer spä ter noch näher beschriebenen Hubeinrichtung in vertika ler Richtung, d.h. zur Trennplatte 6 hin und von dieser weg, bewegt werden. Im Nähbetrieb, der in Figur 5 ge zeigt ist, liegen vorzugsweise mehrere Führungsrollen 9 der oberen Rollenträgereinheit 7 auf der oberen Materi albahn 4 auf und drücken diese gegen die obere Trenn plattenfläche 6a. Werden in diesem Zustand diese Füh rungsrollen 9 quer zur Nährichtung bewegt, wird die obe re Materialbahn 4 entsprechend mitgenommen und in Quer richtung, d.h. in y-Richtung, bewegt. In gleicher Weise liegen im Nähbetrieb eine oder vor zugsweise mehrere Führungsrollen 9 der unteren Rollen trägereinheit 8 an der unteren Materialbahn 5 an und drücken diese gegen die untere Trennplattenfläche 6b. Werden diese Führungsrollen 9 quer zur Nährichtung be wegt, wird die untere Materialbahn 5 in entsprechender Weise in Querrichtung, d.h. in y-Richtung, mitbewegt.

Die Querfördereinrichtungen 2, 3 dienen somit dazu, die Materialbahn 4, 5 quer zur Nährichtung exakt zueinander auszurichten bzw. in die gewünschte Relativposition zu einander zu bringen. Die Ausrichtung kann beispielsweise derart erfolgen, dass ein (beispielsweise gekrümmter) Rand der oberen Materialbahn 4 mit einem (beispielsweise gekrümmten) Rand der unteren Materialbahn 5 exakt zur Deckung oder in eine vorbestimmte Relativposition zuei nander gebracht wird, oder dass Markierungen, die auf der oberen und unteren Materialbahn 4, 5 vorgesehen sind, zur Deckung oder in eine vorbestimmte Relativposi tion zueinander gebracht werden.

Die mittels der Querfördereinrichtungen 2, 3 exakt zuei nander ausgerichteten Materialbahnen 4, 5 werden einer angrenzenden Nähmaschine 10 zugeführt, die lediglich partiell dargestellt ist. Die Nähmaschine 10 umfasst in bekannter Weise einen Nähtisch 11 mit einer Auflageflä che 12 für die zusammenzunähenden Materialbahnen 4, 5 sowie eine zumindest in vertikaler Richtung bewegbare Nähnadel 13. Eine obere Materialtransporteinrichtung 14 in der Form eines Antriebsrads und eine nicht näher dar gestellte, im Nähtisch 11 integrierte untere Material transporteinrichtung sorgen für den Vorschub der Materi albahnen 4, 5 in Nährichtung, d.h. in x-Richtung. Die beiden Materialbahnen 4, 5 werden somit von der Nähma schine 10 durch die Manipulationsvorrichtung 1 in x- Richtung hindurch gezogen.

Die beiden Rollenträgereinheiten 7, 8 umfassen jeweils eine umlaufende Gelenkkette 15, an der die Führungsrol len 9 befestigt sind. Die Gelenkketten 15 sind jeweils um zwei beabstandete Kettenräder 16, 17 (s. Figur 3) herumgeführt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Kettenräder 16, 17 in horizontaler Richtung beab- standet, wobei sie die gleiche Größe aufweisen. Unter schiedliche Größen der Kettenräder 16, 17 sind denkbar.

Die beiden Kettenräder 16, 17 sind in einem Zentralkör per 18 drehbar gelagert. Wie aus Figur 4 ersichtlich, kann der Zentralkörper 18 aus zwei Spannteilen 19a, 19b bestehen, in denen jeweils ein Kettenrad 16, 17 gelagert ist. Der horizontale Abstand der Spannteile 19a, 19b kann verändert werden, um die Spannung der Gelenkkette 15 einzustellen.

Der Zentralkörper 18 weist an seiner oberen und unteren Längsseite eine längliche, ebene Anlagefläche für die Gelenkkette 15 auf. Diese Anlagefläche kann, wie aus Fi gur 5 ersichtlich, aus einer separaten Materiallage 20 bestehen, die am Außenumfang eines Kerns 21 des Zentral körpers 18 befestigt ist und aus einem Material mit niedrigem Reibungskoeffizienten, insbesondere Kunststoff mit guten Gleiteigenschaften, bestehen kann. Der Zent ralkörper 18 dient auf diese Weise zum Abstützen des ge radlinigen Abschnitts der Gelenkkette 15 zwischen den Kettenrädern 16, 17, so dass beim Andrücken der Füh rungsrollen 9 auf die Materialbahn 4, 5 die Führungsrol- len 9 nicht ausweichen, sondern mit einem genau defi nierten Druck an die Materialbahn 4, 5 angedrückt werden können.

Jede Gelenkkette 15 weist somit einen geradlinigen An drückabschnitt 15a auf, an dem eine Mehrzahl von Füh rungsrollen 9 fluchtend zueinander gelagert sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel befinden sich im ge radlinigen Andrückabschnitt 15a neun Führungsrollen 9. Diese Anzahl kann in weitem Umfang variieren.

Die Führungsrollen 9 der Gelenkketten 15 sind gleich ausgebildet und haben eine zylinderförmige Form bzw. Au ßenkontur. Der Kontaktbereich mit der Materialbahn 4, 5 erstreckt sich damit über den überwiegenden Teil der Länge der Führungsrollen 9, vorzugsweise über die gesam te Länge der Führungsrollen 9. Weiterhin sind die Füh rungsrollen 9 mit geringem gegenseitigern Abstand an der Gelenkkette 15 angeordnet, was ebenfalls den Kontaktbe reich mit der Materialbahn 4, 5 maximiert.

Aus Figur 6 ist ersichtlich, dass die Führungsrollen 9 eine reibungserhöhende, dreidimensional strukturierte Oberfläche haben. Diese wird beim dargestellten Ausfüh rungsbeispiel durch eine Vielzahl kleiner pyramidenför miger Spitzen 22 gebildet. Diese können geringfügig in die Materialbahn 4, 5 eingedrückt werden, wodurch Schlupf zwischen den Führungsrollen 9 und der Material bahn 4, 5 auf besonders wirkungsvolle Weise vermieden wird.

Aus den Figuren 4 und 6 ist ersichtlich, dass die Ge lenkketten 15 als Rollenketten ausgebildet sind. Die Ge- lenkketten 15 weisen Außenlaschen 23, Innenlaschen 24, Rollen 25 und Kettenbolzen 26 auf, die durch die Außen laschen 23, Innenlaschen 24 und Rollen 25 hindurchge führt sind.

Wie aus Figur 6 ersichtlich, sind die Führungsrollen 9 an Haltegliedern 27 drehbar gelagert, die sich von der Gelenkkette 15 seitlich nach außen erstrecken, so dass die Führungsrollen 9 seitlich neben der Gelenkkette 15 angeordnet sind. Die Halteglieder 27 weisen dabei einen Abschnitt auf, der als ein Außenlaschenelement 28 der Gliederkette 15 ausgebildet ist. Weiterhin umfassen die Halteglieder 27 einen Abschnitt, der als ein Innenla schenelement 29 der Gliederkette 15 ausgebildet, beab- standet zum Außenlaschenelement 28 angeordnet und über einen mittigen Steg 30 mit dem Außenlaschenelement 28 verbunden ist. Der Zwischenraum zwischen dem Außenla schenelement 28 und Innenlaschenelement 29 dient zur schwenkbaren Aufnahme von Innenlaschen 24.

Die Halteglieder 27 weisen weiterhin einen Lagerschenkel zur Lagerung der Führungsrollen 9 auf, der als einseitig in die Führungsrollen 9 eingreifender Kragarm ausgebil det ist. Dieser Lagerschenkel bildet die Längsachse der Führungsrollen 9. Diese Längsachsen verlaufen in Längs richtung der Gliederkette 15 und damit in einer Ebene, die quer zur Nährichtung, d.h. quer zur x-Richtung, ver läuft.

Die Führungsrollen 9 sind auf den dazugehörigen Lager schenkeln der Halteglieder 27 frei drehbar gelagert, so dass die Materialbahnen 4, 5 ohne großen Widerstand von der Nähmaschine 10 in Nährichtung, d.h. in x-Richtung, gezogen werden können. In ihrer Längsrichtung sind die Führungsrollen 9 dagegen möglichst spielfrei auf den da zugehörigen Lagerschenkeln gelagert, so dass sie eine Bewegung der Gelenkketten 15 quer zur Nährichtuung schlupffrei auf die Materialbahnen 4, 5 übertragen kön nen.

Wie beispielsweise aus Figur 5 ersichtlich, bewegen sich die Führungsrollen 9 einer jeden Querfördereinrichtung 2, 3 in einer Arbeitsebene, die quer zur Nährichtung an geordnet, jedoch zur Hauptebene der Trennplatte 6 ge neigt ist. Die beiden Arbeitsebenen der oberen Rollen trägereinheit 7 und unteren Rollenträgereinheit 8 sind dabei V-förmig angeordnet. Dies bietet den Vorteil, dass der vertikale Platzbedarf für die Rollenträgereinheiten 7, 8 in demjenigen Abschnitt, der hinter den Gelenkket ten 15 liegt, reduziert wird. Ferner wird hierdurch ein optimales Sichtfeld für eine Kamera geschaffen.

Die Rollenträgereinheiten 7, 8 können vertikal (d. h. in z-Richtung) mittels einer Hubeinrichtung bewegt werden, die in Figur 7 schematisch dargestellt ist. Die Hubein richtung umfasst für jede Rollenträgereinheit 7, 8 einen Motor 31, insbesondere Schrittmotor, der über eine An triebswelle zwei beabstandete Zahnstangenantriebe betä tigt. Jeder Zahnstangenantrieb umfasst ein Antriebsrit zel 32, das mit einer vertikal bewegbaren Zahnstange 33 in Eingriff ist. Die Zahnstangen 33 sind in einer Konso le 34 (Figur 1) der oberen bzw. unteren Querförderein richtung 2, 3 verschiebbar gelagert. An den Zahnstangen 33 sind weiterhin, wie aus den Figuren 5 und 7 ersicht lich, die Zentralkörper 18 der Rollenträgereinheiten 7, 8 befestigt. Werden die Zahnstangen 33 mittels der Mo- tore 31 vertikal verfahren, werden somit die Rollenträ gereinheiten 7, 8 und damit die Gelenkketten 15 entspre chend mitbewegt.

Figur 8 zeigt schematisch die Kettenantriebe für die Ge lenkketten 15. Die beiden Gelenkketten 15 werden hierbei über getrennte Kettenantriebe bewegt, die individuell angesteuert werden, so dass die beiden Gelenkketten 15 die obere und untere Materialbahn 4, 5 individuell und unabhängig voneinander quer zur Nährichtung bewegen kön nen.

Jeder Kettenantrieb umfasst einen Antriebsmotor 35, der über ein Getriebe 36 mit einer Kardanwelle 37 verbunden ist und diese in Umdrehung versetzen kann. Die Kardan welle 37 ist mit einem der Kettenräder 16, 17 der zuge ordneten Rollenträgereinheit 7, 8 drehfest verbunden. Wird dieses Kettenrad 16, 17 um ein bestimmtes Maß ge dreht, wird die Gelenkkette 15 und damit die daran be festigten Führungsrollen 19 entsprechend mitbewegt.

Wie aus Figur 8 ersichtlich, sind die beiden Kardanwel len 37 längenveränderbar ausgebildet, um Abstandsunter schiede zwischen dem Getriebe 36 und dem angetriebenen Kettenrad 16 oder 17 bei einer Hubbewegung der Rollen trägereinheiten 7, 8 auszugleichen. Hierzu weist jede Kardanwelle 37 ein erstes Kardanwellenteil 38 und ein zweites Kardanwellenteil 39 auf, die längsverschiebbar ineinandergreifen, jedoch drehfest miteinander verbunden sind.

Die Antriebsmotore 35 der Kettenantriebe werden von ei ner elektronischen Steuerung auf der Grundlage von Sig- nalen angesteuert, die mittels mindestens einer nicht dargestellten Kamera erzeugt werden. Hierbei kann die Kamera beispielsweise Lasermarkierungen, die in Abhän gigkeit von Sollpositionsabweichungen auf die Material- bahnen 4, 5 projiziert werden, erfassen und entsprechen de Abweichungssignale ausgeben. Die Antriebsmotore 35 werden dann derart angesteuert, dass die Sollpositions abweichungen minimiert werden. Die laserunterstützte Po sitionserfassung bietet den Vorteil, dass die Erfassung der Positionen der Materialbahnen 4, 5 sehr genau und unabhängig vom Umgebungslicht ist. Alternativ zur laser unterstützten Positionserfassung sind auch andere Posi tionserfassungsverfahren möglich, insbesondere solche unter Einsatz einer automatischen Kontur- oder Musterer- kennung.

Die erfindungsgemäße Manipulationsvorrichtung 1 ermög licht nicht nur das besonders exakte Ausrichten und Ver nähen deckungsgleicher Materialzuschnitte, sondern ins- besondere auch das besonders exakte, schnelle und voll ständig automatisierte Vernähen nicht deckungsgleicher Materialzuschnitte bei der Herstellung von dreidimensio nalen Nähkleidern.