Fortbewegungsmittel und Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Fortbewegungsmittel und einem Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels nach Gattung der unabhängigen Ansprüche.

Aus der DE 10 2011 084 754 AI ist ein elektromotorisch unterstützter, intuitiv durch Muskelkraft antreibbarer Tretroller bekannt. Dabei wird der Tretroller aus einer Ruheposition oder in einer Fahrsituation anhand eines visuellen

Abstoßvorgangs in eine Rollbewegung versetzt bzw. in der Rollbewegung gehalten, anhand eines elektronischen Steuergeräts in Verbindung mit einer

Sensoreinheit das Ende des Abstoßvorgangs sensiert und anhand eines am Steuergerät integrierten Widerstandsmodells auftretende Fahrwiderstände automatisch reduziert. Das Ende des Abstoßvorgangs wird dabei über eine Analyse des Wegverlaufs ermittelt. Dabei wird der Abstoßvorgang durch einen Vorzeichenwechsel der Beschleunigung ermittelt. Die Beschleunigung kann aus dem Weg bzw. aus dem Geschwindigkeitssignal abgeleitet werden. Dazu sind entsprechende Geber, wie zum Beispiel Drehgeber oder Hallsensoren, vorgesehen. Um ein Fehlverhalten, wie zum Beispiel durch Rollen am Hang zu verhindern, werden dabei auch die

Dauer, die Intensität und die Wegstrecke des Abstoßvorgangs ermittelt.

Offenbarung der Erfindung

Vorteile der Erfindung Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel mit den Merkmalen des

Patentanspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass ein Abstoßvorgang besonders zuverlässig erkannt werden kann. Gegenüber der bekannten

Detektion des Abstoßvorgangs anhand der Geschwindigkeit oder der

Beschleunigung weist das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel eine besonders gute Robustheit gegenüber anderen Faktoren auf, die ebenfalls eine Änderung der Geschwindigkeit hervorrufen können.

Dies wird erreicht durch ein Fortbewegungsmittel, insbesondere einen Tretroller, zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel eine Aufnahme mit einer Aufnahmefläche zum Aufnehmen der Person aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, wobei das Fortbewegungsmittel einen Motor zur Unterstützung des Antriebs des

Fortbewegungsmittels aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel ein

Detektionsmittel zur Detektion eines Abstoßzustands und ein Steuerungsmittel zur Steuerung der Unterstützung des Antriebs in Abhängigkeit von dem detektierten Abstoßzustand aufweist, wobei das Detektionsmittel ein

Erfassungsmittel zur Erfassung einer von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft umfasst.

Durch die Erfassung der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft wird verhindert, dass beispielsweise bei einer Bewegung des

Fortbewegungsmittels eine Rampe hinunter aufgrund eines ähnlichen

Geschwindigkeitsanstiegs wie bei einem Abstoßvorgang fälschlicherweise darauf geschlossen wird, dass ein Abstoßvorgang vorliegt.

Auch wird durch die Detektion des Abstoßzustands anhand der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft verhindert, dass aus

Geschwindigkeitsänderungen, die auftreten können, wenn beispielsweise die

Person ein Bein bewegt, ohne dass dabei Bodenkontakt vorliegt,

fälschlicherweise auf ein Abstoßen geschlossen wird. Ebenso können durch ruckartige Gewichtsverlagerungen der Person ähnliche Beschleunigungen erzeugt werden wie bei einem Abstoßen. Derartige

Fehldetektionen können erfindungsgemäß verhindert werden. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels ist die

Vermeidung einer fehlerhaften Detektion eines Abstoßens, die auftreten kann, wenn beispielsweise der Abstoßzustand auf Basis der Motorgeschwindigkeit anstatt auf Basis der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft bestimmt wird. In diesem Fall können Elastizitäten im Antriebssystem zu einer fehlerhaften Detektion eines Abstoßens führen. Wird beispielsweise bei einem riemengetriebenen Roller das Antriebsmoment des Motors erhöht, kann dessen Drehzahl aufgrund der Riemenelastizität kurzzeitig ansteigen ohne dass der Roller tatsächlich beschleunigt und ein Abstoßvorgang vorliegt. Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte

Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen

Fortbewegungsmittels möglich.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn es sich bei der Aufnahmefläche um eine Sitzfläche und/oder eine Standfläche handelt. In diesem Fall ist eine besonders einfache Anbringung des Erfassungsmittels zur Erfassung der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft möglich.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Erfassungs mittel um einen Drucksensor. Hiermit kann die von der Person auf die

Aufnahmefläche ausgeübte Kraft besonders genau und zuverlässig erfasst werden.

In einer alternativen besonders bevorzugten Ausführungsform weist das Fortbewegungsmittel mindestens eine gefederte Achse auf und das

Erfassungsmittel weist Mittel zur Bestimmung des Einfederwegs der mindestens einen gefederten Achse auf. Hierdurch wird eine besonders robuste Möglichkeit zur Detektion der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft realisiert. Besonders bevorzugt ist es, wenn es sich bei dem Motor um einen Elektromotor handelt. Aufgrund der zunehmenden Elektrifizierung von Fortbewegungsmitteln kann so das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel auf einem wachsenden Markt zur Verfügung gestellt werden. Auch wird durch einen Elektromotor vorteilhaft erreicht, dass nach Anforderung zeitnah das maximale Drehmoment zur Unterstützung des Antriebs des Fortbewegungsmittels vorliegt. Somit ist eine Steuerung der Unterstützung des Antriebs ohne eine Verzögerung des Antriebs möglich.

Das Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs weist ebenfalls die zuvor genannten Vorteile auf. Dies wird erreicht durch ein Verfahren zum Betreiben eines

Fortbewegungsmittels, insbesondere eines Tretrollers, zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel eine Aufnahmefläche zur Aufnahme der Person aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, wobei eine von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübte Kraft erfasst wird und ein an dem Fortbewegungsmittels befindlicher Motor zur Unterstützung des Antriebs des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von der erfassten Kraft gesteuert wird.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Betrieb des Motors in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart, dass eine Verlangsamung des Fortbewegungsmittel nach einem Abstoßen der Person reduziert wird. Hierdurch wird für die Person gefühlt der Rollwiderstand bzw. eine Steigung eines zu überwindenden Anstiegs verringert.

Besonders bevorzugt ist es dabei, wenn ein Betrieb des Motors in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart erfolgt, dass eine durch das Abstoßen der Person induzierte Schwankung der Geschwindigkeit ausgeglichen wird.

Hierdurch wird eine besonders ruckarme und gleichmäßige Bewegung möglich.

Weiterhin ist es besonders bevorzugt, wenn aus der zu einem Zeitpunkt, in dem kein Abstoßen vorliegt, erfassten Kraft auf die Masse der Person geschlossen wird und der Motor in Abhängigkeit von der Masse der Person gesteuert wird. Hierdurch kann beispielsweise bei einem besonders schweren Fahrer aufgrund höherer Reibungs- und Steigungswiderstände eine größere Unterstützung durch den Motor zur Verfügung gestellt werden.

Ausführungsbeispiel

Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und nachfolgend näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine Ansicht einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen

Fortbewegungsmittels als Tretroller,

Figur 2 einen beispielhaften Verlauf einer erfassten von der Person auf die

Aufnahmefläche ausgeübten Kraft in Abhängigkeit von der Zeit,

Figur 3 eine beispielhafte Verschaltung von Komponenten zum dem Betrieb des in Figur 1 dargestellten Tretrollers.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Bei dem erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 kann es sich prinzipiell um ein beliebiges Fortbewegungsmittel 1 handeln, das durch ein Abstoßen einer Person angetrieben wird. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein

Fortbewegungsmittel 1 mit Rädern 2, 3 handeln, wie beispielsweise um einen Laufstuhl, oder um ein Fortbewegungsmittel mit Kufen, wie beispielsweise einen Schlitten.

Unter einem Abstoßen ist dabei ein Abstoßen oder ein Abdrücken mit

beispielsweise einer Hand oder einem Fuß der Person durch Muskelkraft an einer Fläche zu verstehen. Bei der Fläche kann es sich um die Fläche handeln, auf der die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels 1 erfolgt. Auch ist jedoch denkbar, dass das Abstoßen an einer Fläche wie beispielsweise einem Pedal erfolgt. Demnach kann es sich bei dem erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 beispielsweise auch um ein Fahrrad handeln. Auch ist denkbar, dass das Abstoßen beispielsweise an einer Wasseroberfläche bzw. im Wasser erfolgt, so dass beispielsweise auch Tret- und Ruderboote unter die erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 fallen. Im Folgenden wird die Erfindung exemplarisch anhand eines Tretrollers 1 als erfindungsgemäßem Fortbewegungsmittel 1 erläutert. Solche Tretroller 1 sind beispielsweise unter dem Betriff Kickboard oder Kickscooter bekannt. Dabei kann es sich beispielsweise auch um einen faltbaren Tretroller 1 handeln. Ein solcher Tretroller 1 ist in Figur 1 dargestellt. Der Tretroller 1 weist zwei Räder

2, 3 auf, wobei das vordere Rad 2 drehbar mit einer Lenkstange 4 verbunden ist. An der Lenkstange 4 befindet sich ein Lenker 5, an dem eine manuelle

Bremsvorrichtung 6 angebracht ist, die bei Betätigung auf das Hinterrad 3 wirkt. Zwischen den beiden Rädern 2, 3 ist eine Standfläche 7 in Form eines Trittbretts 7 angeordnet. Dieses dient zur Aufnahme der Person bzw. in diesem Fall zur

Aufnahme des Fahrers des Tretrollers 1.

Allgemein ist eine Aufnahme 7 im Sinne der Erfindung so zu verstehen, dass die Person nicht vollständig von der Aufnahme 7 umgeben sein muss. Insbesondere kann es sich bei der Aufnahme 7 um eine Sitzfläche 7 oder eine Standfläche 7 handeln. Wesentlich bei der Aufnahme 7 ist, dass sie es der Person ermöglicht, sich in bzw. auf der Aufnahme 7 aufzuhalten, ohne die Fläche zu berühren, auf der die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels 1 erfolgt. In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eines Tretrollers 1 tritt der

Fahrer auf die Trittfläche 7 und stößt sich mit einem Bein auf einer Straße bzw. einem sonstigen Untergrund ab, auf dem sich der Tretroller 1 bewegt, um den Tretroller 1 in Bewegung zu versetzen bzw. um die Bewegung des Tretrollers 1 aufrecht zu erhalten.

Der Tretroller 1 weist einen Motor 8 auf, bei dem es sich in diesem

Ausführungsbeispiel um einen Elektromotor 8 handelt, der an oder benachbart zu der Trittfläche 7 angeordnet ist. Es sind jedoch auch andere Arten von Motoren 8 denkbar, wie beispielsweise ein Verbrennungsmotor. Der Elektromotor 8 dient zur Unterstützung des Antriebs des Tretrollers 1 durch das Abstoßen des Fahrers. Die Leistung dieses elektrischen Zusatzantriebs wird durch den Fahrer über einen drehbaren Griff 9, der an dem Lenker 5 angebracht ist, gesteuert.

In diesem Ausführungsbeispiel ist auf dem Trittbrett 7 ein drucksensitiver Trittbrettbelag 10 in Form eines Drucksensors 10 angebracht. Durch den

Drucksensor 10 wird die Kraft berechnet, die von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist dabei unter der Kraft, die die Person auf eine Aufnahmefläche 11 der Aufnahme 7 ausübt, der Betrag einer Kraft zu verstehen. Insbesondere kann es sich um den Betrag der Gewichtskraft handeln. Auch sind jedoch Ausführungsformen denkbar, bei denen über eine spezielle Sensorik eine Detektion der Kraft als vektorielle Größe möglich ist.

Es sind jedoch auch weitere Arten der Erfassung der Kraft, die von der Person auf die Aufnahmefläche 11 ausgeübt wird, denkbar. Beispielsweise könnte der in Figur 1 gezeigte Tretroller 1 mit mindestens einer gefederten Achse ausgeformt werden, wobei die Feder entsprechend einer der auf dem Trittbrett 7 lastenden Kraft nachgibt. In diesem Fall könnte die Kraft, die von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird, durch eine Messung des Einfederwegs bestimmt werden.

Alternativ könnte beispielsweise auch ein Kraftsensor zur Erfassung der Kraft, die von der Person auf die Aufnahmefläche 11 ausgeübt wird, verwendet werden.

Stößt sich nun der Fahrer des in Figur 1 gezeigten Tretrollers 1 auf der Straße bzw. dem sonstigen Untergrund ab, auf dem sich der Tretroller 1 bewegt, um den Tretroller 1 in Bewegung zu versetzen bzw. um die Bewegung des Tretrollers 1 aufrecht zu erhalten, erfolgt kurzzeitig eine Beschleunigung des Tretrollers 1. Beim Abstoßen setzt der Fahrer einen Fuß auf der Straße auf und überträgt einen zusätzlichen Impuls auf den Tretroller 1, indem er sich mit dem Fuß am Boden abstößt bzw. abdrückt. Nachdem der Fahrer das Abstoßen beendet hat, nimmt bei einem

konventionellen Tretroller aufgrund der Fahrwiderstände (Luftwiderstand, Rollreibung) bei einer Bewegung in einer Ebene ohne Steigung die

Geschwindigkeit des Tretrollers wieder ab.

Durch einen Motor, der ein konstantes Drehmoment zur Unterstützung des Antriebs liefert, können diese Schwankungen in der Geschwindigkeit nicht verhindert werden. Es sind jedoch Anordnungen möglich, bei denen die

Unterstützung in Abhängigkeit der gemessenen Motorgeschwindigkeit und/oder eines gemessenen Beschleunigungssignals gesteuert wird, um die

Schwankungen auszugleichen. Wie weiter oben beschrieben, ist es dabei essenziell, dass korrekt erkannt wird, ob tatsächlich ein Abstoßvorgang vorliegt oder nicht. Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass zum Abstoßen zur

Übertragung einer beschleunigenden Längskraft, das heißt einer Kraft in

Fahrtrichtung des Tretrollers 1, eine Vertikal kraft, d. h. eine Kraft senkrecht zu der Ebene, in der die Fortbewegung des Tretrollers 1 erfolgt, auf den

abstoßenden Fuß wirkt. Die auf das Trittbrett 7 wirkende Kraft, in diesem Fall die Gewichtskraft des Fahrers, wird während des Abstoßvorgangs um den Betrag dieser Vertikalkraft reduziert.

Wird die auf das Trittbrett 7 wirkende Kraft während der Fortbewegung des Tretrollers 1 gemessen, kann daher anhand des Verlaufs 12 dieser Kraft erkannt werden, ob ein Abstoßvorgang vorliegt oder nicht.

Ein typischer Verlauf 12 der Kraft, die die Person in Abhängigkeit von der Zeit auf die Aufnahmefläche ausübt, ist in Figur 2 dargestellt. Bei dem Abstoßen nimmt die Kraft auf das Trittbrett ab, erreicht zu dem Zeitpunkt des maximalen

Kraftübertrags auf die Straße bzw. den sonstigen Untergrund, auf dem sich der

Tretroller 1 bewegt, ein Minimum, und nimmt anschließend wieder zu.

Während der Fahrer auf dem Trittbrett 7 verbleibt, ohne ein erneutes Abstoßen zu starten, bleibt die detektierte Kraft annähernd konstant. Bei Beginn des nächsten Abstoßens nimmt die Kraft erneut ab. Messungen haben gezeigt, dass bei einem Abstoßen beispielsweise eine Abweichung Δ von ca. 20 % zwischen dem maximalen detektierten Kraftwert und dem minimalen detektierten Kraftwert liegt, wobei der genaue Wert abhängig von dem verwendeten Gesamtsystem aus Tretroller 1 und Fahrer sowie dem

Beschleunigungsverhalten des Fahrers ist.

Dies stellt somit einen signifikanten Unterschied dar und ermöglicht eine

Unterscheidung eines Abstoßens von anderen Effekten, die wie weiter oben aufgeführt bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen zu einer fehlerhaften Identifikation eines Abstoßens führen können.

In Figur 3 ist eine Verschaltung von Komponenten zu dem Betrieb des Tretrollers 1 aus Figur 1 als Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen

Fortbewegungsmittels 1 dargestellt. Auch wird anhand dieser Darstellung im Folgenden ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels 1 gegeben.

Der Drucksensor 10 detektiert die Kraft, die aktuell von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird. Diese Größe wird an eine Auswerteeinheit 13 weitergegeben, in der beispielsweise typische Verläufe 12 der Kraft in

Abhängigkeit von der Zeit bei Vorliegen eines Abstoßens hinterlegt sind. Auch können typische Verläufe 12 gespeichert sein, die darauf hindeuten, dass explizit kein Abstoßen vorliegt.

Durch einen Vergleich der abgespeicherten Verläufe 12 mit dem aktuell gemessenen Verlauf 12 kann die Auswerteeinheit 13 einen Abstoßzustand bestimmen.

Der Abstoßzustand kann erfindungsgemäß in beispielsweise entweder den Wert aufweisen, dass gerade ein Abstoßen vorliegt, d. h. die Person dabei ist sich abzustoßen, oder den Wert aufweisen, dass gerade kein Abstoßen vorliegt, d. h. dass die Person gerade nicht dabei ist, sich abzustoßen. In diesem Falle kann beispielsweise für den Fall des Vorliegens eines Abstoßens ein Signal an ein Steuergerät 14, das das von dem Elektromotor 8 erzeugte Drehmoment steuert, weitergegeben werden, das Drehmoment abzuschalten. Wenn der detektierte Abstoßzustand auf den Wert wechselt, dass kein Abstoßen vorliegt, kann das Drehmoment wieder zugeschaltet werden.

Alternativ kann in der Auswerteeinheit 13 hinterlegt sein, welche

Drehmomentänderung typischerweise benötigt wird, um die Reduktion der Geschwindigkeit, die wie oben beschrieben nach dem Abstoßen aufgrund der Fahrwiderstände auftritt, abzuschwächen. Sobald der detektierte Abstoßzustand von einem Abstoßen auf den Wert wechselt, dass kein Abstoßen vorliegt, gibt die Auswerteeinheit diese hinterlegten Werte für die benötigte Änderung des

Drehmoments an das Steuergerät 14 weiter. In der Auswerteeinheit 13 kann in einer anderen Ausführungsform ebenfalls die

Frequenz der Anstöße bestimmt werden und daraus berechnet werden, welche Drehmomentänderung voraussichtlich benötigt wird, um zwischen den Abstößen die oben genannte durch das Abstoßen induzierte Schwankung der

Geschwindigkeit auszugleichen.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform weist der Tretroller 1 ein Mittel zur Messung einer Geschwindigkeit auf. Der gemessene Geschwindigkeitswert wird an das Steuergerät 14 weitergegeben. Dort wird eine Abweichung des Geschwindigkeitswerts von einem Sollgeschwindigkeitswert ermittelt. Sobald der detektierte Abstoßzustand von einem Abstoßen auf den Wert wechselt, dass kein

Abstoßen vorliegt, kann das Steuergerät 14 das Drehmoment so regeln, dass die detektierte Abweichung der Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abgeschwächt oder ausgeglichen wird. In einer anderen Ausführungsform kann der Abstoßzustand entweder einen Wert annehmen, der signalisiert, dass kein Abstoßen vorliegt, oder aber während des Abstoßens mehrere Zwischenwerte, die Aufschluss darüber geben, wie groß die aktuelle Beschleunigung aufgrund des Abstoßens ist. Hierbei ist es besonders bevorzugt, wenn wie oben aufgeführt der Tretroller 1 ein Mittel zur Messung einer Geschwindigkeit aufweist. Aus einer Kombination des gemessenen Geschwindigkeitssignals und des ermittelten Kraftsignals kann auf die aktuelle, durch ein Abstoßen induzierte Beschleunigung geschlossen werden.

In diesem Falle kann die Auswerteeinheit 13 sogar den aktuell benötigten Wert der Drehmomentänderung an das Steuergerät 14 weitergeben, der nötig ist, um die Änderungen der Geschwindigkeit auszugleichen, die zwischen dem Beginn und dem Ende eines Abstoßens auftreten.

In dem in Figur 3 gezeigten Ausführungsbeispiel stellen demnach der

Drucksensor 8 und die Auswerteeinheit 13 ein Detektionsmittel 15 zur Detektion eines Abstoßzustands im Sinne der Erfindung dar.

Das Steuergerät 14 zur Steuerung der Drehmoments des Motors 8 ist in diesem Ausführungsbeispiel weiterhin mit einem Schalter 16 (nicht gezeigt in Figur 1) verbunden, über den der Fahrer des Tretrollers die Umsetzung der von der Auswerteeinheit 13 empfangenen Signale zu- oder abschalten kann.

Ebenfalls ist das Steuergerät 14 zur Steuerung der Drehmoments des Motors 8 in diesem Ausführungsbeispiel mit dem drehbaren Griff 9, der an dem Lenker 5 angebracht ist, verbunden. Über die durch den Fahrer vorgenommene

Einstellung an dem drehbaren Griff 9 kann das Drehmoment unabhängig von der Steuerung in Abhängigkeit von dem detektierten Abstoßzustand reguliert werden.

Die Stärke der Reaktion auf eine an dem drehbaren Griff 9 vorgenommene Änderung kann beispielsweise an die Masse des Fahrers angepasst werden. Dabei kann die Masse des Fahrers aus der zu einem Zeitpunkt, in dem kein Abstoßen vorliegt, erfassten Kraft bestimmt werden.

In einer alternativen Ausführungsform weist der Tretroller 1 keinen drehbaren Griff 9 oder ein vergleichbares Mittel zur Regulierung des durch den Motor 8 bereitgestellten Drehmoments durch den Fahrer auf.

Eine Ausführungsform ohne ein Mittel zur Regulierung des durch den Motor 8 bereitgestellten Drehmoments durch den Fahrer hat den Vorteil, dass

erfindungsgemäß zwar eine Unterstützung des Antriebs möglich ist, die durch eine Steuerung anhand des Abstoßzustands besonders komfortabel für den Fahrer ist. Trotzdem kann, je nach geltenden Verkehrsbestimmungen, beispielsweise ein Fahren dem Tretroller 1 auf einem Gehweg gestattet sein, da keine von dem Abstoßen unabhängige Antriebssteuerung vorgesehen ist.

In diesem Fall ist die oben beschriebene Bestimmung der Masse des Fahrers des Tretrollers 1 besonders nützlich. Die Steuerung des Motors 8 kann dann neben der Steuerung in Abhängigkeit von dem Abstoßzustand auch in

Abhängigkeit von der detektierten Masse des Fahrers erfolgen.