技术领域

[0001] 本实用新型涉及医疗器械技术领域， 尤其涉及一种用于辅助手术的医疗机器人 背景技术

[0002] 目前国内很多手术， 诸如肾结石手术等， 都是在手术前， 拍摄 X光片或核磁图 片， 医生根据医学这些影像寻找并记录结石或病变 的具体位置， 然后规划手术 方案， 最后在没有图像导引的情况下， 由医生手持手术设备凭经验确定病变位 置进行手术， 这种手术操作存在风险极大， 手术成功率低， 手术创口多， 手术 吋间长等诸多问题， 亟待解决。 就肾结石消石手术为例， 目前国内医院的通用 做法是： 先进行核磁扫描， 医生通过核磁图像计算出结石位置， 由此确定穿刺 的方向， 穿刺的深度等信息。 然而在手术过程中， 由于病人的呼吸， 人体的移 动， 结石位置会发生较大变化， 医生只有凭经验估计结石位置， 或者扩大穿刺 孔通过肉眼观察结石， 很容易造成穿刺过深， 刺破血管， 或者造成创面扩大， 给病人造成较大的痛苦。

[0003] 目前， 手术机器人在手术过程中无法实吋显示目标组 织器官的图像供医生手术 过程中实吋了解目标组织器官的情况， 在手术过程中给医生带来不便而影响手 术的效率。 此外， 由于组织器官的结构复杂性， 环境光线会对组织器官的病变 区域产生背光阴影， 从而在手术过程中给医生带来视觉影响而不利 于医生手术 操作， 进而影响到手术的准确性和安全性。

技术问题

[0004] 本实用新型的主要目的在于提供一种用于辅助 手术的医疗机器人， 旨在解决现 有的手术机器人在手术过程中无法实吋显示组 织器官的图像， 且由于环境光线 会对组织器官的病变区域产生背光阴影而影响 到手术的准确性和安全性的问题 问题的解决方案 技术解决方案

[0005] 为实现上述目的， 本实用新型提供了一种用于辅助手术的医疗机 器人， 该医疗 机器人包括第一机械手臂、 第二机械手臂、 机身以及底座， 所述第一机械手臂 和第二机械手臂分别通过旋转机构连接在所述 机身的两侧， 所述第一机械手臂 的末端设置有超声波探头， 所述第二机械手臂的末端设置有聚光灯， 所述机身 的外表面设置有显示屏， 所述机身内设置有微控制器， 所述超声波探头与显示 屏均通过信号线连接至微控制器上， 其中：

[0006] 所述超声波探头用于在病人手术过程中通过超 声波实吋摄取目标组织器官的超 声波图像；

[0007] 所述微控制器用于从所述超声波探头接收目标 组织器官的超声波图像， 以及将 目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏 ；

[0008] 所述显示屏用于在病人手术过程中实吋显示目 标组织器官的超声波图像供医生 在手术过程中作手术参考；

[0009] 所述聚光灯用于在所述微控制器的控制下发出 聚光并照射在目标组织器官上消 除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。

[0010] 优选的， 所述超声波探头内设置有红外定位器， 该红外定位器通过控制线连接 至所述微控制器上， 该红外定位器用于在病人手术过程中产生红外 导光点。

[0011] 优选的， 所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中 指引医生找出目标组织 器官的病变位置的可视红外圆点。

[0012] 优选的， 所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器 上的第一调节旋钮， 该 第一调节旋钮用于供医生调节所述第一机械手 臂的移动方向使所述红外定位器 发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位 置。

[0013] 优选的， 所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器 上的第二调节旋钮， 该 第二调节旋钮用于供医生调节所述第二机械手 臂的移动方向使所述聚光灯发出 的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对 目标组织器官产生的背光阴影。

[0014] 优选的， 所述超声波探头为二维超声波探头或三维超声 波探头。

[0015] 优选的， 所述底座包括工具消毒盒、 驱动装置和转向轮。

[0016] 优选的， 所述工具消毒盒设置在所述外底座的外表面， 该工具消毒盒内盛有医 用消毒酒精， 用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行 消毒。

[0017] 优选的， 所述转向轮的数量为两个， 分别设置所述底座的底部并连接至所述驱 动装置上。

[0018] 优选的， 所述驱动装置设置在所述底座内并连接至所述 微控制器， 用于在所述 微控制器的控制下驱动所述转向轮转动使所述 医疗机器人自由行走。

发明的有益效果

有益效果

[0019] 相较于现有技术， 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人采 用上述技术方 案， 达到了如下技术效果： 能够将手术过程中组织器官的超声波图像实吋 显示 在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实 吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对 病变区域产生的背光阴影， 从而 提高了手术的准确性和安全性。

对附图的简要说明

附图说明

[0020] 图 1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优� �实施例的平面结构示意图。

[0021] 本实用新型目的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明 实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0022] 为更进一步阐述本实用新型为达成上述目的所 采取的技术手段及功效， 以下结 合附图及较佳实施例， 对本实用新型的具体实施方式、 结构、 特征及其功效进 行详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用 新型， 并不用于限定本实用新型。

[0023] 参照图 1所示， 图 1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优� �实施例的平面 结构示意图。 在本实施例中， 所述医疗机器人 100可以放置在手术室内， 所述手 术室内还放置有供病人平躺进行手术的手术台 （图 1中未示出） 。 所述医疗机器 人 100包括， 但不仅限于， 第一机械手臂 1、 第二机械手臂 2、 机身 3以及底座 4。 所述第一机械手臂 1和第二机械手臂 2分别通过旋转机构 5连接在所述机身 3的两 侧， 因此第一机械手臂 1和第二机械手臂 2可以朝各个方向自由转动， 从而增加 了所述医疗机器人 100转动方向的灵活性。

[0024] 所述机身 3内设置有微控制器 10， 所述第一机械手臂 1的末端设置有超声波探头 11， 所述声波探头 11通过信号线连接至所述微控制器 10上。 所述超声波探头 11 用于在病人手术过程中通过超声波实吋摄取目 标组织器官的超声波图像， 并将 实吋摄取的超声波图像发送至所述微控制器 10。 在本实施例中， 所述超声波探 头 11可以为一种用于摄取二维超声波图像的二维� ��声波探头， 也可以为一种用 于摄取三维超声波图像的三维超声波探头。

[0025] 所述超声波探头 11内置有红外定位器 12， 用于在病人手术过程中产生红外导光 点。 所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中 指引医生找出目标组织器官 的病变位置的可视红外圆点。

[0026] 所述第二机械手臂 2的末端设置有聚光灯 13， 该聚光灯 13通过控制线连接至所 述微控制器 10上， 用于所述微控制器 10的控制下发出聚光并照射在目标组织器 官上消除环境光线对目标组织器官产生的背光 阴影。

[0027] 所述机身 3的外表面设置有显示屏 14， 该显示屏 14均通过信号线连接至微控制 器 10上。 所述微控制器 10用于从所述超声波探头 11接收目标组织器官的超声波 图像， 以及将目标组织器官的超声波图像发送至所述 显示屏 14。 所述显示屏 14 用于在病人手术过程中实吋显示目标组织器官 的超声波图像供医生在手术过程 中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实吋了解目标组织器 官的情况， 从而 方便医生手术并提高了手术的效率， 并且提高了手术的准确性和安全性。

[0028] 所述机身 3的外表面还设置有第一调节旋钮 15和第二调节旋钮 16。 所述第一调 节旋钮 15和第二调节旋钮 16均通过控制线连接至所述微控制器 10上。 当医生通 过调节第一调节旋钮 15吋， 所述微控制器 10产生第一控制信号来控制第一机械 手臂 1移动方向； 当医生通过调节第二调节旋钮 16吋， 所述微控制器 10产生第二 控制信号来控制二机械手臂 2移动方向。 所述第一调节旋钮 15用于供医生调节第 一机械手臂 1移动方向使所述红外定位器 12发出的红外导光点对准目标组织器官 的病变位置。

[0029] 所述第二调节旋钮 16用于供医生调节第二机械手臂 2移动方向使所述聚光灯 13 发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光 线对目标组织器官产生的背光阴 影。 由于组织器官的结构复杂性， 手术室内环境光线会对组织器官的病变区域 产生背光阴影， 从而在人手术过程中给医生带来视觉影响而不 利于医生手术操 作， 进而影响到手术的准确性和安全性。 本实用新型采用聚光灯 13发出聚光并 照射在组织器官的病变区域来消除环境光线对 病变区域产生的背光阴影， 改善 了手术照明度有利于医生手术操作的顺利完成 ， 从而提高了手术的准确性和安 全性。

[0030] 所述底座 4包括工具消毒盒 41， 该工具消毒盒 41设置在所述底座 4的外表面， 所 述工具消毒盒 41内盛有医用消毒酒精， 用于在手术过程中对医生使用的手术工 具进行消毒。 本实用新型将工具消毒盒 41集成在所述底座 4上， 防止医生使用的 手术工具随意放置， 避免医生再次使用手术工具为病人手术吋给病 人的组织器 官造成细菌感染， 从而改善了手术的清洁卫生， 进一步提高了手术的安全性。

[0031] 所述底座 4还包括驱动装置 42和转向轮 43， 所述驱动装置 42设置在所述底座 4内 并连接至所述微控制器 10上， 所述转向轮 43的数量为两个， 分别设置所述底座 4 的底部并电气连接至所述驱动装置 42上， 所述驱动装置 42用于在所述微控制器 1 0的控制下驱动所述转向轮 43转动使所述医疗机器人 100自由行走。

[0032] 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人能 够将手术过程中组织器官的超声 波图像实吋显示在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医 生手术过程中实吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术 的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对 病变区域产生的 背光阴影， 从而提高了手术的准确性和安全性。

[0033] 以上仅为本实用新型的优选实施例， 并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡 是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等 效结构或等效功能变换， 或直接 或间接运用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本实用新型的专利保护范围 内。

工业实用性 相较于现有技术， 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人采 用上述技术方 案， 达到了如下技术效果： 能够将手术过程中组织器官的超声波图像实吋 显示 在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实 吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对 病变区域产生的背光阴影， 从而 提高了手术的准确性和安全性。