Titel

Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen

Fahrzeuges, autonomes Fahrzeug, Sondereinsatzfahrzeug und System

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines

Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges, ein autonomes Fahrzeug, ein Sondereinsatzfahrzeug und ein System.

Die Entwicklung automatisierter Fahrzeuge ist aktuell ein starker Trend. Im Bereich des hochautomatisierten Fahrens liegen die Herausforderungen vor allem darin, die notwendige Funktionalität und Zuverlässigkeit der Systeme in allen Situationen, d. h. zu jeder Zeit und an jedem Ort, sicher zu stellen. Ein Schritt auf dem Weg zur vollständigen Automatisierung in allen Situationen und ohne Notwendigkeit zur Fahrerübergabe in speziellen Situationen ist es, die volle Automatisierung nur in einer wohldefinierten, bekannten Infrastruktur vorzusehen. Gemäß derzeitigem Stand der Technik gibt es eine Vielzahl von Situationen, die von automatisierten Fahrzeugen nicht zuverlässig erkannt werden können, um darauf - wie auch ein menschlicher Fahrer bereits heute - in angemessener Weise reagieren zu können.

Offenbarung der Erfindung

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Anpassung eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeugs. Als„Fahrzeuge“ im Sinne der Erfindung kommen zum Beispiel Automobile, insbesondere Pkw und/oder Lkw und/oder Motoräder oder Flugzeuge und/oder Schiffe in Frage. Unter„autonom“ wird in Zusammenhang mit einem autonomen Fahrzeug vorzugweise eine Betriebsweise auf einer Autonomiestufe von drei oder höher gemäß SAE J 3016 verstanden. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst insbesondere die Schritte eines Ermittelns, insbesondere eines sensorischen Ermittelns, eines einsatzspezifischen Merkmals, zum Beispiel einer akustischen Signatur einer Sirene und/oder eines leuchtenden Blaulichtes und/oder

Gelblichtes, eines Sondereinsatzfahrzeuges. Insbesondere kann unter einem „einsatzspezifischen Merkmal“ eines Sondereinsatzfahrzeuges ein Merkmal verstanden werden, welches lediglich innerhalb des Einsatzes Verwendung findet. Beispielsweise kann dem Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals auch ein Ermitteln und Erkennen eines spezifischen Merkmals des

Sondereinsatzfahrzeuges vorausgehen, wobei ein spezifisches Merkmal eine Größe und/oder eine Form des Einsatzfahrzeuges umfassen kann.

Beispielsweise kann im Ansprechen auf das ermittelte und erkannte spezifische Merkmal ein Ermitteln des Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges aufgrund des ermittelten einsatzspezifischen Merkmals erfolgen. Das Ermitteln erfolgt durch das autonome Fahrzeug, beispielsweise durch eine akustische Sensorik dessen. Der Begriff„Sondereinsatzfahrzeug“ schließt insbesondere ein

Feuerwehrfahrzeug und/oder ein Polizeifahrzeug und/oder einen Krankenwagen und/oder einen Notarztwagen und/oder Räumdienstfahrzeuge, insbesondere einen Schneepflug, und/oder Straßenkehrmaschinen und/oder

Schwertransporter und/oder Einsatzfahrzeuge des technischen Hilfswerkes und/oder Panzer und/oder Polizeifahrzeuge mit Wasserwerfern ein.

Insbesondere folgt auf das Ermitteln des spezifischen Merkmals des

Sondereinsatzfahrzeuges ein Erkennen des Sondereinsatzfahrzeuges als solches durch das autonome Fahrzeug. Dies kann insbesondere über eine Auswerteeinheit eines entsprechenden Sensors, insbesondere eine CPU und/oder einen Mikrocontroller und/oder eine elektronische Steuereinheit, erfolgen. Zusätzlich oder alternativ umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein drahtloses, insbesondere über Funk und/oder GPS, Empfangen einer vor dem Sondereinsatzfahrzeug abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug. Eine einsatzspezifische Information umfasst insbesondere einen Einsatzstatus (zum Beispiel einen akuten Notfall oder eine Lehrfahrt) eines Sondereinsatzfahrzeuges. Die durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte Information kann insbesondere über jegliche in Frage kommende und drahtlos kommunizierende Sendeeinheiten ausgesandt werden. Insbesondere kann die drahtlose Kommunikation über eine„Sondereinsatzfahrzeug-zu-X- Kommunikation stattfinden“, wobei„X“ entweder das autonome Fahrzeug oder eine Zwischenspeichereinheit, insbesondere eine Mobile-Edge-Cloud, umfassen kann. Bei einer Kommunikation über eine Zwischenspeichereinheit kann die darin enthaltene, durch das Sondereinsatzfahrzeug abgesandte einsatzspezifische Information, durch ein autonomes Fahrzeug abgerufen werden. In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Analysieren einer das autonome Fahrzeug und das Sondereinsatzfahrzeug betreffenden Umgebungssituation basierend auf dem ermittelten

einsatzspezifischen Merkmal und/oder basierend auf der abgesandten einsatzspezifischen Information. Hierbei kann z.B. ein Abstand des autonomen Fahrzeuges zu dem Sondereinsatzfahrzeug, eine Trajektorie des

Einsatzfahrzeuges und/oder ein Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges, analysiert werden. Insbesondere umfasst das Analysieren eine Aggregation aller vorliegenden sensorisch ermittelten Informationen bezüglich des

Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges. Hierbei ist es insbesondere möglich, dass die gesammelten Informationen, welche bezüglich des einsatzspezifischen Merkmals ermittelt werden und/oder bezüglich der einsatzspezifischen Informationen empfangen werden, einer aktuellen

Verkehrssituation des autonomen Fahrzeuges zugeordnet werden. Aus der analysierten Umgebung werden dann innerhalb des autonomen Fahrzeuges Daten betreffend die analysierte Umgebung für die weitere interne

Datenverarbeitung erzeugt. Insbesondere erfolgt das Analysieren zusätzlich basierend auf Verkehrsdaten des autonomen Fahrzeuges. Derartige

Verkehrsdaten können eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Fahrtrichtung und/oder eine geplante Trajektorie und/oder Routenführung des autonomen Fahrzeuges umfassen. Weiterhin können Verkehrsdaten eine Straßenart, zum Beispiel Autobahnen und/oder Landstraßen, einen

Detailkontext, zum Beispiel einen Tunnel, und/oder einen Kreisverkehr und/oder Fahrspuren und/oder eine Helligkeit, zum Beispiel bei Tag oder bei Nacht, und/oder Straßenverkehrsordnungsvorschriften, zum Beispiel Tempolimits und/oder Einbahnstraßenschilder, und/oder Ampelphasen umfassen. Somit können derartige Verkehrsdaten entweder Ego-Daten, d.h. Daten des autonomen Fahrzeuges und/oder Umgebungsdaten umfassen. Somit können die Verkehrsdaten entweder sensorisch durch das autonome Fahrzeug ermittelt werden und/oder über ein Funknetz durch das Sondereinsatzfahrzeug bereitgestellt werden. Mit anderen Worten kann das autonome Fahrzeug aufgrund von Informationen, welche es sensorisch ermittelt hat und/oder durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte Informationen analysieren, ob eine Umgebungssituation, welche Umgebungsparameter, z.B. ein Abstand, für das autonome Fahrzeug in Bezug auf das Einsatzfahrzeug vorliegen. Nach dem Analysieren der Umgebungssituation und dem darauf basierenden Erstellen von Daten betreffend die Umgebungssituation, wobei die Daten insbesondere Positionen des Sondereinsatzfahrzeuges und eines autonomen Fahrzeuges betreffen, kann durch einen Vergleich der Daten betreffend die

Umgebungssituation mit einer vordefinierten Referenz, die beispielsweise auf einem Speicher des autonomen Fahrzeuges hinterlegt ist, insbesondere innerhalb des autonomen Fahrzeuges und/oder auf einer Cloud festgestellt werden, ob ein Fahrverhalten angepasst werden muss. Insbesondere ist der vordefinierten Referenz ein Kriterium bezüglich eines Durchführens eines Anpassens eines Fahrverhaltens zugewiesen. Insbesondere kann das Kriterium besagen, dass das Sondereinsatzfahrzeug im Einsatz sein muss. Beispielsweise kann das Kriterium zusätzlich oder alternativ besagen, dass eine räumliche Nähe des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder ein Benutzen derselben Spur durch das Sondereinsatzfahrzeug und/oder ein voraussichtliches Aufeinandertreffen des Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges, insbesondere an einer Ampel, eine Anpassung eines Fahrverhaltens des autonomen Fahrzeuges erfordert. Sollte sich beispielsweise durch den Vergleich der Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation mit der vordefinierten Referenz ergeben, dass ein Sondereinsatzfahrzeug in unmittelbarer Nähe, insbesondere in einer Distanz von 30 Metern des autonomen Fahrzeuges befindet, kann die vordefinierte Referenz das Kriterium enthalten, dass bei einer Entfernung von < 50 Metern seitens des autonomen Fahrzeuges ein Anpassen des Fahrverhaltens notwendig ist, was somit beispielsweise ein Verringern der Geschwindigkeit durch das autonome Fahrzeug zufolge haben kann. Insbesondere kann ein autonomes Fahrzeug zusätzlich oder alternativ durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Rettungsgasse bilden, wenn beispielsweise ein Blaulichtsignal seitens des autonomen Fahrzeuges detektiert wurde und zudem das autonome Fahrzeug das Sondereinsatzfahrzeug aufgrund seiner Position auf der jeweiligen Fahrspur behindern würde. Somit hat das erfindungsgemäße Verfahren zum Vorteil, dass eine Interaktion von autonomen Fahrzeugen mit Sondereinsatzfahrzeugen möglich ist, ohne diese zu behindern. Auch kann ein Sondereinsatzfahrzeug explizit in einen Verkehrskontext des autonomen Fahrzeuges eingeordnet werden, um somit keine unnötigen Anpassungen des Fahrverhaltens seitens des autonomen Fahrzeuges vorzunehmen. Weiterhin kann somit der Fahrkomfort verbessert werden, da innerhalb eines autonomen Betriebsmodus' keine Fahrerübergabe bezüglich eines Sondereinsatzfahrzeuges notwendig ist. Die Unteransprüche haben vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Inhalt.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst dieses den Schritt eines Generierens einer Vorgabe eines an die analysierte Umgebungssituation angepassten Fahrverhaltens durch das autonome Fahrzeug, wenn das Kriterium der vordefinierten Referenz erfüllt ist. Insbesondere kann diese Vorgabe ein langsameres Fahren und/oder ein Bilden einer Rettungsgasse und/oder ein„weiter rechts Fahren innerhalb des einen Fahrkorridors“ und/oder ein Anhalten an einer Ampel trotz Grünphase und/oder ein weiträumiges Umfahren von Gefahrenstellen umfassen. Beispielsweise kann ein Anpassen des Fahrverhaltens eine Adaption einer Fahr-Trajektorie umfassen, wobei eine Adaption einer Fahrtrajektorie eine Querführung zum Abfahren dieser Trajektorie und/oder eine Information und/oder Warnung des Fahrzeuginsassen, beispielsweise eine Ansteuerung einer Mensch-Maschinen- Schnittstelle, umfassen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das Ermitteln über eine Kamerasensorik erfolgen. Die Kamerasensorik kann insbesondere ein Ermitteln und ein Erkennen bezüglich eines äußeren Erscheinungsbildes des Sondereinsatzfahrzeuges, zum Beispiel einer Form und/oder einer Größe, spezifischer Merkmale, wie zum Bespiel optischer Signalleuchten und/oder einer Fahrzeugbeschriftung und/oder von

Dachaufbauten und/oder Vorhandensein von Aluminium-Rollläden, umfassen. Falls ein derartiges spezifisches Merkmal vorhanden ist, kann die Sensorik insbesondere ein Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals durchführen. Zusätzlich oder alternativ kann das Ermitteln und insbesondere das Erkennen eines spezifischen Merkmals eines Sondereinsatzfahrzeuges über eine Radar- Sensorik erfolgen. Dies kann insbesondere aufgrund einer Radarsignatur, wie sie zum Beispiel für Sondereinsatzfahrzeuge zu erwarten ist, erfolgen.

Sondereinsatzfahrzeuge weisen insbesondere charakteristische äußere

Merkmale auf, die je nach Auflösungsvermögen des Radarsensors und

Leistungsfähigkeit der nachfolgenden Auswerteinheit zur Detektion verwendet werden können. Hierbei kommen insbesondere Dachaufbauten in Frage.

Zusätzlich oder alternativ kann das Sondereinsatzfahrzeug über eine LiDAR- Sensorik erkannt werden. Hierbei kommt insbesondere eine spezielle LiDAR- Signatur, ähnlich zur Radar-Sensorik, in Frage. Ferner kann ein einsatzspezifisches Merkmal des Sondereinsatzfahrzeuges über eine akustische Sensorik ermittelt und insbesondere erkannt werden. Als akustische Sensorik kommen insbesondere ein Mikrophon und/oder ein Ultraschall-Sensor, welche an autonomen Fahrzeugen installierbar sind, in Frage. Hierbei kann insbesondere eine Signalcharakteristik des Sondereinsatzfahrzeuges, sofern dieses insbesondere eine Sirene aufweist verwendet werden, um ein

einsatzspezifisches Merkmal zu ermitteln. Somit können erfindungsgemäß insbesondere Sondereinsatzfahrzeuge sowohl anhand ihrer äußeren

Erscheinung als auch anhand von Einsatzsignalisierung, zum Beispiel einer Sirene, je nach Sensorik erkannt werden.

Gemäß einer vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, kann indirekte Kommunikation zwischen Sondereinsatzfahrzeug und autonomem Fahrzeug erfolgen, sodass die durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Information zunächst auf einer Zwischenspeichereinheit gespeichert wird und für das autonome Fahrzeug empfangbar, insbesondere abrufbar bereitgestellt, wird. Insbesondere ist hier eine Sondereinsatzfahrzeug- zu-X-Kommunikation vorgesehen. Hierbei kann X insbesondere für das autonome Fahrzeug (im Falle einer direkten Kommunikation) oder die

Zwischenspeichereinheit stehen. Insbesondere können die einsatzspezifischen Informationen eine Art des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder einen

Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges umfassen. Weiterhin kann die Information eine Position und/oder eine Geschwindigkeit des

Sondereinsatzfahrzeuges und/oder eine geplante Routenführung

beziehungsweise, eine Trajektorie des Sondereinsatzfahrzeuges, umfassen. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation stattfinden, wobei eine direkte Kommunikation zwischen Sondereinsatzfahrzeug und autonomen Fahrzeug möglich ist. Eine Fahrzeug-zu-Zwischenspeichereinheit- Kommunikation ermöglicht zusätzlich oder alternativ, insbesondere eine

Fahrzeug-zu-X Infrastruktur (zum Beispiel in einem Übergang mit einem

Mobilfunknetz oder einem Mobil-Edge-Cloud-Kommunikation). Ferner kann ein Aussenden der Information ein Multicasting, d.h. eine Übermittlung an ausgewählte Empfänger, umfassen. Dabei können insbesondere selektiv autonome Fahrzeuge, welche in der Nähe von dem Sondereinsatzfahrzeug sind, die ausgesandten Informationen erhalten. Weiterhin kann beispielsweise ein Broadcasting stattfinden, d.h. eine Übersendung der durch das

Sondereinsatzfahrzeug ausgesandten Information an alle erreichbaren Empfänger. Zusätzlich oder alternativ kann Geo-Broadcasting stattfinden, d.h. eine Übermittlung an alle Fahrzeuge in einer Relevanzregion. Dies hat insbesondere zum Vorteil, dass der Einsatzbereich der Sondereinsatzfahrzeug- zu-X Kommunikation beispielsweise über Funkkanäle, unabhängig von optischen Erfassungsbereichen der Sensorik des autonomen Fahrzeuges ist. Insbesondere funktioniert dieses Verfahren dadurch auch in Situationen mit permanenter und/oder temporärer Sichtverdeckung sowie mit einer sehr hohen Reichweite.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das erkannte spezifische Merkmal, wodurch ein Ermitteln eines

einsatzspezifischen Merkmals veranlasst wird, eine Größe und/oder eine Form und/oder einen Schriftzug des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder eine RADAR- Signatur umfassen. Das einsatzspezifische Merkmal kann eine aktivierte

Signalleuchte und/oder eine Charakteristik eines Lichtsignals der Signalleuchte und/oder eine akustische Signatur des Sondereinsatzfahrzeuges umfassen. Eine Charakteristik eines Lichtsignals kann insbesondere eine Reflexion der aktiven Signalanlagen des Sondereinsatzfahrzeuges betreffen. Insbesondere können diese Sondersignale der aktiven Signalanlage an Objekten, insbesondere Bäumen und/oder Fahrzeugen und/oder Hauswänden oder Fahrbahnböden und/oder Spiegeln reflektiert werden. Diese charakteristischen Reflexionen können insbesondere genutzt werden, um ein herannahendes

Sondereinsatzfahrzeug sensorisch zu erkennen und somit ein

einsatzspezifisches Merkmal des Sondereinsatzfahrzeuges erfindungsgemäß zu ermitteln. Hierbei können die Reflexionen bezüglich der charakteristischen Farbe und/oder Frequenz des Lichtsignales über mehrere Einzelbilder hinweg detektiert werden. Diese Frequenz des Lichtsignals kann beispielsweise mit der Hilfe einer Fourier-Transformation im Farbraum des relevanten Bildausschnittes bereits mit wenigen Einzelbildern über eine Kamerasensorik ermittelt werden. Durch die Änderung der Intensität der Reflexion kann außerdem die Entfernung

beziehungsweise die Entfernungsänderung abgeschätzt werden. Anhand einer Lokalisationseinheit, welche zum Beispiel auf GPS und/oder Mobilfunk basiert, kann das autonome Fahrzeug insbesondere seine aktuelle Position bestimmen, womit es insbesondere mit Hilfe einer Datenbank die Daten betreffend die regionalspezifischen Eigenschaften der Lichtsignale von

Sondereinsatzfahrzeugen erhalten kann. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst dieses ferner einen Schritt des maschinellen Lernens des autonomen Fahrzeuges in Abhängigkeit der durch das autonome Fahrzeug erzeugten Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation. Weiterhin kann das maschinelle Lernen insbesondere neuronale Netze, wie z.B. Entscheidungsbäume und/oder Bayes'sches Lernen und/oder genetische/evolutionäre Algorithmen und/oder Verstärkungslernen (reinforcement learning) und/oder tiefgehendes Lernen (deep learning) umfassen.

Die folgenden erfindungsgemäßen Aspekte weisen die vorteilhaften

Ausgestaltungen und Weiterbildungen mit den wie vorstehend genannten Merkmalen sowie die generellen Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und die jeweils damit verbundenen technischen Effekte entsprechend auf. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird deshalb auf eine erneute Aufzählung verzichtet. Selbstverständlich weisen die in der Folge beschriebenen, erfindungsgemäßen Aspekte, die technischen Merkmale und die Vorteile sowie technischen Effekte des ersten Erfindungsaspektes entsprechend auf.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein

Sondereinsatzfahrzeug umfassend eine Sendeeinheit, welche eingerichtet ist, einem autonomen Fahrzeug einsatzspezifische Informationen zu übermitteln, um das Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt durchzuführen.

Insbesondere kommen als Sendeeinheit alle dem Fachmann bekannten

Sendeeinheiten (z.B. optisch und/oder akustisch und/oder Antennen zur drahtlosen Kommunikation, insbesondere für Mobilfunk und/oder WLAN) in Frage.

Gemäß einem dritten Erfindungsaspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein autonomes Fahrzeug umfassend eine Empfangseinheit, welche eingerichtet ist, einsatzspezifische Informationen von dem Sondereinsatzfahrzeug zu

empfangen, um das Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt

durchzuführen.

Gemäß einem vierten Erfindungsaspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System umfassend ein autonomes Fahrzeug gemäß dem dritten

Erfindungsaspekt und ein Sondereinsatzfahrzeug gemäß dem zweiten

Erfindungsaspekt. Insbesondere kann für das erfindungsgemäße Verfahren, länderspezifische Anpassungen vorgenommen werden. Dies kann insbesondere dynamisch realisiert werden, indem zusätzliche Daten beim Eintreten des autonomen Fahrzeuges in eine bestimmte geografischen Region (zum Beispiel via Geofencing) sowie eine nachfolgende Umparametrisierung des

erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Infrastruktur bereitgestellt wird.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

Figur 1 eine Illustration einer Variante des erfindungsgemäßen

Verfahrens;

Figur 2 ein Flussdiagramm gemäß einer Variante des

erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 3 eine Variante eines erfindungsgemäßen

Sondereinsatzfahrzeuges;

Figur 4 eine Variante eines erfindungsgemäßen Systems; und

Figur 5 eine Variante eines erfindungsgemäßen autonomen Fahrzeugs.

Ausführungsformen der Erfindung

Figur 1 illustriert eine Situation gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens. Insbesondere sendet hierbei ein Polizeifahrzeug 1 im Einsatz ein akustisches Signal 5, in Form einer Schallwelle, welches aus einer Sirene 2 austritt. Daher sind im vorliegenden Fall die akustischen Schallwellen 5 das einsatzspezifische Merkmal des Polizeifahrzeuges 1. Über ein erstes und ein zweites Mikrofon 3a, 3b können die Schallwellen sensorisch seitens des autonomen Fahrzeuges 4 erkannt werden. Die exakte Position des

Polizeifahrzeuges 1 kann mittels Triangulation über den Empfang durch das erste und das zweite Mikrofon 3a, 3b unter Berücksichtigung des Doppler- Effektes stattfinden. Somit kann die Position des Polizeifahrzeuges 1 für das autonome Fahrzeug 4 erkennbar ermittelt werden 1. Hierbei kann das Kriterium zum Anpassen des Fahrverhaltens, welches mit der vordefinierten Referenz assoziiert ist, erfüllt sein. Der vordefinierten Referenz kann im vorliegenden Fall eine Vorgabe zur Aufgabe des Rechs-vor-Links-Vorrechts zugeordnet sein.

Somit kann insbesondere das autonome Fahrzeug 4 sein Rechts-vor-Links- Recht gegenüber dem Polizeifahrzeug 1 , welches im Einsatz ist, durch ein Veranlassen einer Anpassung des Fahrverhalten in Form eines Bremsens erfindungsgemäß aufgeben.

Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt 100 wird hierbei eine einsatzspezifische Information in Form einer Trajektorie eines Sondereinsatzfahrzeuges durch das autonome Fahrzeug 4 empfangen. Insbesondere wird diese einsatzspezifische Information von dem Sondereinsatzfahrzeug über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation abgesandt. Das autonome Fahrzeug 4 kann aufgrund dieser Informationen einer Trajektorie und aufgrund einer eigenen Geschwindigkeit und/oder einer Ampelphase die Umgebungssituation in einem zweiten Schritt 200 analysieren und basierend darauf Daten betreffend die Umgebungssituation erstellen. Beispielsweise kann eine vordefinierte Referenz einem Kriterium zugewiesen sein, dass die Trajektorien des Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges 4 nicht zusammen treffen dürfen. Im vorliegenden Fall ist die Ampelphase für das autonome Fahrzeug grün. Allerdings wird aufgrund der Analyse der Umgebungssituation das Kriterium gemäß der vordefinierten

Referenz durch den Vergleich im dritten Schritt 300 verletzt. Bezüglich der vordefinierten Referenz wird nun eine Vorgabe eines an die analysierte

Umgebungssituation angepassten Fahrverhaltens durch das autonome Fahrzeug 4 in einem vierten Schritt 400 erstellt. In diesem Fall umfasst das angepasste Fahrverhalten ein Anhalten an der roten Ampel, damit das

Sondereinsatzfahrzeug, welches seinerseits eine rote Ampelphase hat, die Ampel passieren kann und somit eine Behinderung der Trajektorie des

Sondereinsatzfahrzeuges durch das autonome Fahrzeug 4 verhindert werden kann. In einem fünften Schritt 500 wird das Fahrverhalten des autonomen Fahrzeuges 4 derart angepasst, dass dieses eine Bremsung macht, damit das Sondereinsatzfahrzeug passieren kann.

Figur 3 zeigt eine Variante eines erfindungsgemäßen Sondereinsatzfahrzeuges in Form eines Feuerwehrfahrzeuges 20. Das Feuerwehrfahrzeug 20 umfasst beispielsweise ein einsatzspezifisches Merkmal in Form einer Blaulichtleuchte 15, welches durch das autonome Fahrzeug, wie bereits vollständig beschrieben, erkannt werden kann. Weiterhin umfasst das Feuerwehrfahrzeug 20 eine Sendeeinheit 14, welche eingerichtet ist, eine einsatzspezifische Information an ein autonomes Fahrzeug 4 auszusenden.

Figur 4 zeigt ein erfindungsgemäßes System. Insbesondere umfasst das erfindungsgemäße System ein Feuerwehrfahrzeug 20, welches eine aktivierte Blaulichtleuchte 15 aufweist. Insbesondere umfasst dieses Feuerwehrfahrzeug 20 ein eine Sendeeinheit 14, welches eingerichtet ist, eine einsatzspezifische Information, hier eine eigene Trajektorie, der wie er hier durch den Pfeil vor dem

Feuerwehrfahrzeug 20 gezeigt ist, an eine Empfangseinheit 16 des autonomen Fahrzeugs 4 zu senden. Im Ansprechen auf das Senden der Information kann durch die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens das autonome Fahrzeug 4 rechts ausweichen, was durch den entsprechenden Pfeil angedeutet ist, um dem Feuerwehrfahrzeug 20 eine Durchfahrt zu ermöglichen.

Figur 5 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen, autonomen Fahrzeugs 4. Dieses erfindungsgemäße, autonome Fahrzeug 4 umfasst eine Empfangseinheit 16, welche eingerichtet ist, eine von einem

Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Informationen zu empfangen, um das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.