DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION

La présente invention concerne un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur.

Elle concerne également un dispositif de mise en œuvre du procédé.

Elle trouve une application particulière dans le domaine des véhicules automobiles.

ETAT DE LA TECH N IQU E

Dans le domaine des véhicule automobiles, un état de la technique connu de procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comporte une étape de calculer un angle projecteur dans le cas où le véhicule aborde un virage ce qui permet d'obtenir la trajectoire du véhicule. Le procédé comporte une étape de tourner mécaniquement un module optique implanté dans le projecteur de manière à décaler latéralement la coupure des faisceaux des projecteurs afin d'éclairer la trajectoire suivie par le véhicule et donc le virage abordé. On parle d'un ajustement dynamique des projecteurs (appelé en anglais « Dynamic Bending Light »). Par ailleurs, à partir de la détection du véhicule cible, un autre procédé de réglage des projecteurs comporte une étape d'occulter le faisceau des projecteurs du véhicule automobile avec un cache se déplaçant sensiblement à la verticale (ou en rotation) de manière à décaler verticalement la coupure dudit faisceau afin d'optimiser l'éclairage de la route. On parle d'un ajustement du faisceau des projecteurs, de type progressif (appelé en anglais « Progressive Beam »). Les projecteurs sont donc utilisés dans ce cas avec une portée augmentée des faisceaux. Grâce à cet éclairage progressif, cela permet d'augmenter la visibilité du conducteur du véhicule considéré. Enfin, un autre procédé de réglage comporte une étape d'utiliser les projec- teurs avec portée augmentée des faisceaux lorsque les projecteurs sont po- sitionnés en code « mauvais temps » (pour mieux éclairer la route) ou lorsque les projecteurs sont positionnés en code « autoroute » (pour éclairer plus loin). On parle d'une utilisation des faisceaux en mode AFS (en anglais « Adaptive Front Lighting System ») avec portée augmentée.

Un inconvénient de cet état de la technique est que, le conducteur du véhicule cible peut se retrouver gêné par le faisceau de portée augmentée du véhicule automobile considéré et être ébloui lorsqu'il se trouve dans un virage qui est sur le point d'être abordé par ledit véhicule automobile, et en particulier dans un virage à droite.

Par ailleurs, la demande de brevet US 200/106886 décrit un dispositif de contrôle de l'angle d'un projecteur d'un véhicule en fonction de la courbure de la route, afin d'éviter l'aveuglement du conducteur d'un véhicule croisé.

OBJ ET DE L' I NVENTION

La présente invention a pour but un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur, qui permette de résoudre le problème d'éblouissement des véhicules cibles en particulier dans les virages à droite lorsque les faisceaux des projecteurs du véhicule automobile considéré sont de type progressif.

Selon un premier objet de l'invention, ce but est atteint par un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de :

- Détecter un véhicule cible ;

- Calculer une position latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile ; - Calculer un décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible ;

- Régler les projecteurs en fonction de l'angle projecteur et du décalage angulaire latéral. Comme on va le voir en détail par la suite, le fait d'utiliser, en sus de l'angle projecteur, le décalage angulaire qui prend en compte la position latérale du véhicule cible par rapport au véhicule automobile considéré va permettre de régler plus précisément les projecteurs du véhicule automobile considéré et décaler suffisamment la coupure du faisceau des projecteurs pour qu'il n'éblouisse pas le véhicule cible lorsqu'il se trouve dans un virage à droite. En outre, dans les virages à gauche le décalage angulaire à gauche va permettre également une optimisation de l'éclairage de la route sur laquelle roule le véhicule considéré et donc une amélioration de la visibilité du conducteur du véhicule considéré.

Selon des modes de réalisation non limitatifs, le procédé de réglage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires parmi les suivantes :

- La position latérale du véhicule cible est calculée en fonction d'un angle latéral de position et d'une distance du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile. C'est un calcul simple à mettre en œuvre.

- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position dans un repère caméra en fonction d'une source lumineuse cible positionnée à une extrémité du véhicule cible, extrémité correspondant à un type de trafic. Cela permet de calculer l'angle le plus à droite pour éviter d'éblouir les véhicules suivis et croisés.

- Le calcul du décalage angulaire latéral s'effectue par rapport à ladite position latérale du véhicule cible et par rapport à l'angle projecteur. Cela permet de ne pas appliquer de décalage angulaire lorsque le volant du véhicule est suffisamment tourné de sorte qu'il n'éblouit pas un véhicule cible ou qu'il éclaire déjà suffisamment la route.

- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire d'appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position. Cela permet de calculer le bon angle latéral de position par rapport aux projecteurs du véhicule automobile considéré pour bien positionner les projecteurs de manière à ne pas éblouir un véhicule cible.

- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position définis dans deux repères projecteur issus du changement de repère caméra- projecteur. Cela permet d'obtenir un décalage angulaire plus précis par rapport au véhicule cible et donc l'optimiser l'éclairage.

^» Le procédé comporte en outre une étape initiale de vérifier si les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée. Cela évite d'exécuter toutes les étapes du procédé si les projecteurs sont utilisés de façon standard. En effet, dans ce cas, il n'y a pas de risque d'éblouissement d'un conducteur d'un véhicule cible.

Selon un deuxième objet de l'invention, elle concerne un dispositif de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant un ensemble d'unités de contrôle comprenant au moins une unité de contrôle, ledit ensemble étant apte à calculer un angle projecteur, caractérisé en ce que ledit ensemble est en outre apte à :

- détecter un véhicule cible ;

- calculer une position latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile ;

- calculer un décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible ; et

- commander une unité de réglage apte à régler les projecteurs en fonction de l'angle projecteur et du décalage angulaire latéral.

Selon des modes de réalisation non limitatifs, le dispositif de réglage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires parmi les suivantes :

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à calculer la position latérale du véhicule cible en fonction d'un angle latéral de position et d'une distance du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile.

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à définir l'angle latéral de position dans un repère caméra en fonction d'une source lumineuse cible positionnée à une extrémité du véhicule cible, extrémité correspondant à un type de trafic.

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à effectuer le calcul du décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible et par rapport à l'angle projecteur.

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position.

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à définir l'angle latéral de position comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position définis dans deux repères projecteur issus du changement de repère caméra-projecteur.

- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à vérifier si les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée.

Selon un troisième objet de l'invention, elle concerne un produit programme d'ordinateur comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.

L'invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent.

L'invention a également pour objet un procédé de réglage de projecteurs (PJ) pour véhicule automobile (V), comportant une étape de calculer un angle projecteur (DBL) déterminé en fonction de la trajectoire du véhicule, par exemple en fonction d'un angle au volant et/ou de données de navigation telles que des données GPS, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de : - Détecter un véhicule cible (VC) ;

- Calculer une position latérale (POS) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V) ;

- Déduire un décalage angulaire latéral (OFFST) en fonction de ladite position latérale (POS) du véhicule cible (VC) ; - Régler, le cas échéant, le ou les projecteurs (PJ) en fonction de l'angle projecteur (DBL) et du décalage angulaire latéral (OFFST).

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES

Celles-ci ne sont présentées qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention.

- la Fig. 1 est un organigramme d'un mode de réalisation non limitatif du procédé de réglage selon l'invention ; - la Fig. 2 est une courbe représentative d'un angle projecteur par rapport à un angle au volant utilisé par le procédé de la Fig. 1 ;

- la Fig. 3 est une courbe d'estimation d'une distance d'un véhicule cible par rapport à un véhicule automobile, utilisée par le procédé de la Fig. 1 ; - la Fig. 4 représente un schéma d'un véhicule automobile sur lequel est illustré un angle caméra utilisé par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- la Fig. 5 représente une image acquise par une caméra du véhicule automobile, l'image étant utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- les Fig. 6a, 6b et 6c sont des Fig. explicatives d'une détermination d'un angle latéral de position effectuée par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- les Fig. 6c, 7 et 8 sont des Fig. explicatives d'un changement de re- père caméra-projecteur utilisé par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- la Fig. 9a illustre une courbe représentative d'un décalage angulaire latéral par rapport à un angle latéral de position utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 , dans le cas d'un virage à droite ;

- la Fig. 9b illustre une courbe représentative d'un décalage angulaire latéral par rapport à un angle latéral de position utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 , dans le cas d'un virage à gauche ;

- la Fig. 10 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;

- la Fig. 11 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;

- la Fig. 12 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, se- Ion le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- la Fig. 13 illustre les effets d'un faisceau progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ; - la Fig. 14 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;

- la Fig. 15 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projec- teurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;

- la Fig. 16 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ;

- la Fig. 17 illustre les effets d'un faisceau progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ; et

- la Fig. 18 est un bloc diagramme fonctionnel d'un mode de réalisation non limitatif d'une architecture d'un dispositif de réglage de mise en œuvre du procédé de la Fig. 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION

Dans toutes les figures, les éléments communs portent les mêmes numéros de référence.

Le procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile selon l'invention est décrit dans un mode de réalisation non limitatif à la Fig. 1. Un projecteur est apte à émettre un faisceau lumineux FX que l'on nommera dans la suite de la description faisceau.

On notera que par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé.

Le procédé de réglage comporte les étapes suivantes telles qu'illustrées à la Fig. 1 : - Calculer un angle projecteur DBL (étape CALC_DBL(STA)) ;

- Détecter un véhicule cible VC (étape DETECT_VC) ;

- Calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V (étape CALC_POS (ALP ; D))

- Calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC (étape CALC_OFFST(POS) ;

- Régler les projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST (étape CONTRL_PJ(DBL, OFFST)).

On notera qu'un véhicule cible VC est un véhicule croisé (qui se trouve sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V) ou suivi (qui se trouve sur la même voie que celle du véhicule automobile considéré V).

Selon un mode de réalisation non limitatif, la position latérale POS du véhicule cible VC est calculée en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.

Selon un mode de réalisation non limitatif, le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire d'appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position ALP (étape MOD_COORD(ALP)).

Selon un mode de réalisation non limitatif, le procédé de réglage comporte en outre une étape initiale de vérifier si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée (étape VERIF_PJ(FX) illustrée sur la Fig. 1 ).

Pour la suite de la description, dans le mode de réalisation non limitatif du procédé décrit, le procédé comprend ces étapes supplémentaires.

Les étapes du procédé sont décrites en détail ci-après.

Dans une étape initiale 0), on vérifie si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée.

On remarquera que le terme portée augmentée signifie, soit que les faisceaux des projecteurs sont utilisés en mode progressif, soit qu'ils sont en mode AFS avec portée augmentée (par exemple en position code mauvais temps ou en position code autoroute).

Si cela est vérifié, cela signifie que les faisceaux FX des projecteurs PJ sont utilisés avec une portée augmentée par rapport à une portée standard définie par la réglementation sur les projecteurs PJ. Dans un exemple non limitatif des feux de croisement ont une portée augmentée. Dans ce cas, les étapes suivantes du procédé de réglage décrites ci-dessous peuvent être effectuées.

Dans le cas contraire, cela signifie que les projecteurs PJ sont utilisés de manière standard, et les étapes suivantes du procédé de réglage ci-dessous ne sont pas effectuées.

On notera que lorsque les projecteurs PJ sont en position code, dans un mode de réalisation non limitatif, ils sont utilisés en mode standard jusqu'à environ une distance véhicule cible D de 80-100 mètres et sont utilisés en mode portée augmentée à partir d'environ de 100 mètres et au delà. On notera qu'en position route, c'est-à-dire lorsque aucun véhicule n'est détecté (cf étape 2), le faisceau d'un projecteur ne comporte pas de coupure.

Bien entendu, cette étape initiale peut ne pas être réalisée et dans un autre mode de réalisation, on peut ainsi effectuer les étapes décrites ci- dessus quelle que soit la portée des faisceaux des projecteurs PJ. Ainsi, dans ce mode, les étapes ci-dessous seront effectuées lorsque les projecteurs PJ sont dans n'importe quelle position code, à savoir code standard, code autoroute, code mauvais temps, avec ou sans portée augmentée.

Dans une première étape 1), on calcule un angle projecteur DBL.

Dans un mode de réalisation non limitatif, le calcul de l'angle projecteur DBL s'effectue en fonction d'un angle au volant AV.

L'angle au volant AV représente la direction des roues du véhicule automobile V par rapport à la trajectoire dudit véhicule automobile. Cet angle au volant est donné de manière standard par un capteur angulaire se trouvant dans le véhicule automobile. Dans d'autres variantes de réalisation non limitatives, on peut en outre utiliser la vitesse du véhicule V, la vitesse de l'angle au volant AV, une accélération latérale du véhicule V, etc.

L'angle projecteur DBL représente l'angle qu'il est nécessaire d'appliquer aux projecteurs PJ du véhicule automobile V pour les faire pivoter de manière à éclairer la trajectoire suivie par le véhicule automobile V.

Dans un mode de réalisation non limitatif, l'angle projecteur DBL est calculé à partir de l'angle au volant AV de manière empirique. Dans un exemple non limitatif, on part d'une courbe de référence qui est calculée en fonction du rayon de courbure des virages (directement lié à l'angle du volant AV) pour que le faisceau lumineux des projecteurs PJ cible la direction du véhicule.

Une telle courbe peut être représentée par la formule suivante : DBL = a.AV ⁵ + b.AV ⁴ + c.AV ³ + d.AV ² + d.AV + e

La courbe est ensuite optimisée (en ajustant les coefficients a, b, c, d et e) par des essais de roulage sur véhicule afin d'améliorer le confort de conduite. On obtient ainsi dans un exemple non limitatif les valeurs empiriques suivantes pour la courbe optimisée, illustrée à la Fig. 2 :

En abscisse sont représentées les valeurs de l'angle au volant AV et en ordonnée les valeurs de l'angle projecteur DBL.

Dans une deuxième étape 2), on détecte un véhicule cible VC.

Dans un mode de réalisation non limitatif, la détection s'effectue au moyen d'une caméra CAM et selon une reconnaissance de lampes telles que les projecteurs PJ ou les feux arrière F d'un véhicule cible VC.

Dans un exemple non limitatif, on peut utiliser une méthode connue et décrite dans le document P. F. Alcantarilla, L. M. Bergasa, P. Jiménez, M.A. Sotelo, I. Parra, D.Fernandez, S. S. Mayoral, "Night Time Vehicle Détection for Driving Assistance LightBeam Controller", Intelligent Vehicles Symposium, IV2008, Eindhoven, June 4-6, 2008, p.p. 291 -296.

Bien entendu d'autres méthodes connues de l'homme du métier peuvent être utilisées.

Dans une troisième étape 3), on calcule une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.

Selon un mode de réalisation non limitatif, la position latérale POS du véhicule cible VC est calculée en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.

En ce qui concerne la distance D du véhicule cible VC, selon un mode de réalisation non limitatif, elle est calculée selon une méthode qui utilise une image I acquise par une caméra CAM du véhicule automobile V (sous-étape CALC_D illustrée à la fig. 1 ). Selon cette méthode, dans une première étape, on estime la distance en pixels entre deux projecteurs PJ d'un véhicule cible VC selon la courbe illustrée à la Fig. 3. En abscisse est représentée la distance en pixels Dpix entre les deux projecteurs PJ, et en ordonnée la distance D estimée du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V. Dans une deuxième étape, on applique un filtre de Kalmann afin de lisser les valeurs des distances obtenues sur une séquence d'images. Une telle méthode est connue de l'homme du métier et est décrite dans l'article intitulé « Advance High Beam/Low Beam Transitions : Progressive Beam and Prédictive Leveling », auteurs J.Moizard, B.Reiss - Valeo Lighting Systems pages 4 et 5 - paru lors du Congrès Vision 2008 ref : 2008-02 le 07/08 Octobre 2008.

En ce qui concerne l'angle latéral de position ALP, il définit une position angulaire des véhicules cibles VC dans un repère déterminé COORD du véhicule automobile V.

Dans un mode de réalisation non limitatif, cet angle ALP est déterminé au moyen d'une caméra CAM. Le repère déterminé COORD du véhicule automobile V est donc un repère caméra COORD_CAM.

Comme on peut le voir sur la Fig. 4, un véhicule automobile V se situe sur une route R à deux voies LA. Ce véhicule automobile comporte une caméra CAM d'angle d'ouverture φ de 40° dans un exemple non limitatif. A la Fig. 5 est représentée une image I acquise par la caméra CAM du véhicule automobile V. L'angle d'ouverture φ de la caméra est représenté par toute la largeur de l'image en pixels Pix.

L'angle latéral de position ALP est représenté ici dans le repère caméra COORD_CAM par la référence β. Par rapport à l'image I acquise par la caméra CAM, l'angle latéral de position β est déterminé par la distance séparant un axe en ordonnée YM passant par le centre de l'image I et un axe relatif YC à une lampe du véhicule cible VC que l'on ne veut pas éblouir. Ainsi, lorsqu'un seul véhicule cible VC est détecté, lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé (donc se trouvant sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V), tel qu'illustré à la Fig. 6a, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière gauche du projecteur gauche PJ dudit véhicule croisé VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière gauche du projecteur gauche dudit véhicule croisé VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à la gauche de la tête du conducteur du véhicule croisé pour éviter de l'éblouir, soit sur la droite en Fig. 5. Lorsque le véhicule cible VC est un véhicule suivi (donc se trouvant sur la même voie que le véhicule automobile considéré V), tel qu'illustré à la Fig. 6b, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière droite du feu arrière droit F dudit véhicule cible VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière droite du feu arrière dudit véhicule suivi VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à droite de la tête du conducteur du véhicule suivi pour éviter de l'éblouir.

Par contre, lorsque plusieurs véhicules cibles VC sont détectés, par exemple un véhicule croisé VC1 et un véhicule suivi VC2, tel qu'illustré sur la Fi. 6c, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière droite du feu arrière droit F dudit véhicule cible VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière droite du feu arrière dudit véhicule suivi VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à droite de la tête du conducteur du véhicule suivi pour éviter de l'éblouir. On évite également d'éblouir un véhicule plus à gauche, à savoir un véhicule croisé dans cet exemple.

Ainsi, qu'il y ait un ou plusieurs véhicules cibles VC détectés, dans un mode de réalisation non limitatif, on définit l'angle latéral de position ALP dans un repère caméra X1Y1 en fonction d'une source lumineuse cible PJ, F positionnée à une extrémité du véhicule cible VC, extrémité correspondant à un type de trafic (droit ou gauche) (sous-étape CALC_ALP illustrée à la fig. 1 ). Ainsi, la source lumineuse sera positionnée à l'extrémité droite pour un trafic à droite (tel qu'un trafic en France) et à l'extrémité gauche pour un trafic à gauche (tel qu'un trafic en Angleterre, au Japon ou encore en Australie)

Comme on va le voir ci-après, après avoir déterminé l'angle latéral de position ALP par rapport au repère caméra, on va effectuer un changement de repère afin de calculer l'angle latéral de position ALP dans deux autres repères véhicule, à savoir deux repères projecteurs. Ce changement de repère va se faire par rapport à la source lumineuse cible positionnée à l'extrémité du côté du trafic définie ci-dessus.

Dans une quatrième étape 4), on applique un changement de repère caméra-projecteur à l'angle latéral de position ALP. Cela permet de calculer les bons angles latéraux de position ALP qui vont servir pour régler les projecteurs PJ du véhicule automobile V par la suite.

Le changement de repère s'effectue donc entre un repère caméra COORD_CAM et deux repères projecteur COORD_PJ. Comme décrit ci- dessous, le changement de repère caméra-projecteur utilise deux repères projecteur associés aux projecteurs du véhicule considéré V. On obtient ainsi deux angles latéraux de position.

Les Fig. 6c, 7 et 8 permettent d'expliquer le changement de repère.

Sur la Fig. 6c sont illustrés un véhicule automobile V et deux véhicules cibles dont un est un véhicule croisé VC1 et l'autre un véhicule suivi VC2 dans un exemple non limitatif de trafic à droite.

Le repère caméra X1Y1 est défini par un axe des abscisses X1 passant par le centre de la caméra CAM et par un axe des ordonnées Y1 passant par la caméra CAM. L'angle de position ALP dans ce repère caméra X1Y1 est défini par rapport à la source lumineuse extrême du coté du trafic, c'est-à-dire la source extrême droite du véhicule VC2. Dans l'exemple de la Fig. 6c, cela correspond au feu arrière droit F _R du véhicule cible VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c, il est référencé β. Le changement de repère caméra-projecteur s'effectue ainsi par rapport au feu arrière droit F _R du véhicule suivi VC2.

Un repère projecteur COORD_PJ est associé à chaque projecteur PJ du véhicule automobile V. Ainsi, dans un exemple non limitatif, un premier repère projecteur X2 _R Y2 _R est associé au projecteur droit PJ _R du véhicule automobile V, et un deuxième repère projecteur X2 _L Y2 _L est associé au projecteur gauche PJ _L du véhicule automobile V. Le premier repère projecteur X2 _R Y2 _R est défini par un axe des abscisses X2 _R et par un axe des ordonnées Y2 _R passant par le centre du projecteur droit PJ _R matérialisé par la source lumineuse.

Le deuxième repère projecteur X2 _L Y2 _L est défini par un axe des abscisses X2 _L et par un axe des ordonnées Y2 _L passant par le centre du projecteur gauche PJL matérialisé par la source lumineuse.

Ainsi, l'angle latéral de position ALP dans le premier repère projecteur X2 _R Y2 _R est défini par rapport à l'axe des abscisses X2 _R et par rapport au feu arrière droit du véhicule suivi VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c, il est référencé α _R .

L'angle latéral de position ALP dans le deuxième repère projecteur X2 _L Y2 _L est défini par rapport à l'axe des abscisses X2 _L et par rapport au feu arrière droit du véhicule suivi VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c il est référencé α _L .

Le changement de repère par rapport au premier repère projecteur X2 _R Y2R et au deuxième repère projecteur X2 _L Y2 _L est décrit ci-après.

P.ai.rapport au.premjer χepère.prp]ecteur X2 _Rj Y2 _R

Le changement de repère par rapport au premier repère projecteur

X2 _R Y2 _R que l'on nommera repère projecteur droit, s'effectue ainsi de la manière suivante.

On prend l'exemple d'un véhicule suivi VC2, roulant donc dans la même direction que celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la

Fig.7.

Les données suivantes sont connues : la distance D2 au véhicule cible détecté VC2 dans le repère caméra X1Y1 ; l'angle latéral de position β, dans le repère caméra XlYl ; la distance caméra projecteur DCAMPJ ; et la distance entre les projecteurs Dp _JP j

Sachant que l'on a tanβ = y /D2, avec y la distance en ordonnée entre le véhicule automobile V et le véhicule cible VC2. On a donc y = D2tanβ. On a x=X+ DCAMPJ et V=Y - Dpjpj/2 avec x,y des coordonnées dans le repère caméra ; et X, Y, des coordonnées dans le repère projecteur droit.

Si on considère les points suivants : A : un point se situant au niveau de la caméra CAM ;

B : un point se situant au niveau du projecteur droit du véhicule automobile V ; et

C : un point se situant au niveau du feu droit du véhicule cible VC2 ; alors on a dans le repère caméra XlYl, les coordonnées suivantes pour les trois points :

A : x =0 ; y = 0

B : x = DCAMPJ ; y = - DPJPJ/2

C : x = D2 ; y = - D2*tanβ

Donc dans le repère projecteur droit X2 _R Y2 _R , on obtient les coordonnées suivantes pour les trois points :

A : X= - DCAMPJ ; Y = Dpjpj/2

B : X = 0 ; Y = 0

C : X = D2- DCAMPJ ; Y = - (D2*tanβ) + D _PJPJ /2

Donc l'angle latéral de position α _R dans le repère projecteur droit X2 _R Y2 _R est égal à :

Tan(α _R ) = Y/X = (- (D2*tanβ) + D _PJPJ /2))/( D2- D _CAMPJ )

.Pa.C.raββQrt au.deuxième repère.p.rp]ecteur X2LY2L

Le changement de repère par rapport au deuxième repère projecteur X2 _L Y2ι_ que l'on nommera repère projecteur gauche, s'effectue ainsi de la manière suivante.

On prend l'exemple d'un véhicule suivi VC2, roulant donc dans la même direction que celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la

Fig.7.

Les données suivantes sont connues : - la distance D2 au véhicule cible détecté VC2 dans le repère caméra X1Y1 ; l'angle latéral de position β, dans le repère caméra XlYl ; la distance caméra projecteur DCAMPJ ; et la distance entre les projecteurs D _PJPJ

Sachant que l'on a tanβ = y /D2, avec y la distance en ordonnée entre le véhicule automobile V et le véhicule cible VC2. On a donc y = D2tanβ.

On a x=X+ DCAMPJ et V=Y + Dpjpj/2 avec x,y des coordonnées dans le repère; et X, Y, des coordonnées dans le repère projecteur droit.

Si on considère les points suivants :

A : un point se situant au niveau de la caméra CAM ;

D : un point se situant au niveau du projecteur gauche du véhicule automobile V ; et

C : un point se situant au niveau du feu droit F _R du véhicule cible VC2; alors on a dans le repère caméra XlYl, les coordonnées suivantes pour les trois points :

A : x =0 ; y = 0

D : x = DCAMPJ ; y = D _P J _P J/2

C : x = D2 ; y = - D2*tanβ

Donc dans le repère projecteur gauche X2 _L Y2 _L , on obtient les coordonnées suivantes pour les trois points :

A : X= - DCAMPJ ; Y = - Dpjpj/2

D : X = 0 ; Y = 0 C : X = D2- DCAMPJ ; Y = - (D2*tanβ) - D _PJPJ /2

Donc l'angle latéral de position CC _R dans le repère projecteur droit X2 _R Y2 _R est égal à :

Tan(α _R ) = Y/X = (- (D2*tanβ) - D _PJPJ /2))/( D2- D _CAMPJ )

Ainsi, on obtient deux angles latéraux de position CC _R et CC _L respectivement dans le repère projecteur droit X2 _R Y2 _R et le repère projecteur gauche X2 _L Y2ι_ respectivement.

On notera que les calculs effectués ci-dessus sont applicables à un cas où un véhicule croisé et un véhicule suivi sont détectés tels qu'illustrés à la Fig. 6c vue précédemment. On notera par ailleurs que le même type de calculs peut être appliqué dans le cas d'un véhicule croisé VC1 seul, roulant donc sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la Fig.8.

Dans une cinquième étape 5), on calcule un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC.

Dans un mode de réalisation non limitatif, le calcul du décalage angulaire OFFST s'effectue par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC et à l'angle projecteur DBL, et en particulier par rapport à :

- la distance véhicule cible D ; et

- la différence entre l'angle projecteur DBL et l'angle latéral de position ALP.

En effet, il est inutile d'accroître l'angle projecteur DBL avec un décalage angulaire OFFST supplémentaire si l'orientation des projecteurs PJ est supérieur à l'angle latéral de position ALP dans le cas d'un virage à droite, et est inférieur dans le cas d'un virage à gauche. Dans ces cas, le faisceau lumineux du projecteur PJ n'est pas éblouissant. Ainsi, si D_ALP_DBL = DBL - ALP > 0, OFFST = 0 dans le cas d'un virage

à droite, sinon OFFST ≠ 0

Si D_ALP_DBL = DBL - ALP < 0, OFFST = 0 dans le cas d'un virage à

gauche, sinon OFFST ≠ O.

On notera que la prise en compte de la distance véhicule cible D permet d'optimiser le calcul du décalage angulaire latéral OFFST.

Dans un mode de réalisation non limitatif, l'angle latéral de position ALP=CC utilisé dans la position latérale POS est défini comme étant l'angle latéral de position α ayant la plus faible valeur entre les deux angles CC _R et CC _L définis précédemment dans les repères projecteur. Cela permet d'obtenir le décalage angulaire le moins éblouissant parmi les deux disponibles qui sont associés aux deux angles α _R et α _L (sous-étape MIN_ALP(α _R , α _L ) illustrée à la Fig. 1)

Selon un mode de réalisation non limitatif, le décalage angulaire

OFFST est calculé par rapport à ladite position latérale POS de manière empirique.

Des courbes initiales sont obtenues à partir d'essais statiques représentant les situations de conduites considérées, en fonction de l'éblouissement observé pour chaque situation. On cherche le décalage permettant d'éliminer l'éblouissement. L'opération et répétée pour plusieurs valeurs de distance et d'angle DBL.

En fonction des variabilités du faisceau lumineux des projecteurs PJ, (le flou de coupure, l'intensité lumineuse maximale, etc.), l'éblouissement sera plus ou moins perceptible et donc gênant.

Dans un exemple non limitatif, de manière empirique on obtient ainsi les courbes (à partir des courbes initiales) illustrées à la Fig. 9a pour un virage à droite et illustrées à la Fig. 9b pour un virage à gauche.

Pour les quatre courbes C4, C3, C2, C1 , nous avons en abscisse le delta D_POS_DBL entre :

- l'angle latéral de position ALP calculé précédemment dans un repère projecteur COORD_PJ ; et

- l'angle projecteur DBL et en ordonnée le décalage angulaire OFFST.

Chaque courbe C4, C3, C2, C1 permet ainsi de déterminer le décalage angulaire latéral OFFST pour respectivement les distances D véhicule cible de 300 mètres, 250 mètres, 200 mètres et 100 mètres.

Bien entendu, pour obtenir des courbes à des distances différentes, par exemple à une distance de 150 mètres, on peut appliquer la même méthode empirique.

On obtient la formule suivante représentative des courbes :

- pour un virage à droite OFFST = A.D * (a.D_ALP_DBL ⁵ + b. D_ALP_DBL ⁴ + c. D_ALP_DBL ³ + d. D_ALP_DBL ² + e. D_ALP_DBL + f).

- pour un virage à gauche OFFST = A.D * (a.D_ALP_DBL ⁵ - b. D_ALP_DBL ⁴ + c. D_ALP_DBL ³ - d. D_ALP_DBL ² + e. D_ALP_DBL - f).

Avec D la distance au véhicule cible.

On notera que l'on ajustera les courbes (en faisant varier les coefficients A, a, b, c, d, e, f) lors d'essais de roulage calibrés pour évaluer l'éblouissement.

Dans une sixième étape 6), on règle les projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST.

Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, on additionne le décalage angulaire latéral OFFST à l'angle projecteur DBL. Cela permet de régler les projecteurs PJ du véhicule automobile considéré V selon un décalage global prenant en compte non seulement la courbe du virage qui va être abordé par le véhicule automobile V (via le décalage projecteur DBL), mais également la position latérale du véhicule cible VC dans le virage (via le décalage angulaire latéral OFFST).

On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, le décalage angulaire latéral OFFST qui est additionné prend en compte la limite de déplacement de la partie mobile des projecteurs (à savoir le module mécanique comprenant la lentille d'un projecteur).

Ainsi, le procédé décrit permet de régler les projecteurs PJ d'un véhicule automobile V de manière à :

- ne pas éblouir un véhicule cible et en particulier lorsque ce dernier se trouve dans un virage à droite qui va être abordé par le véhicule automobile V ; et

- à optimiser l'éclairage du véhicule V et donc d'améliorer la visibilité du conducteur du véhicule V lorsque le véhicule va aborder un virage à gauche. et le cas échéant lorsque les projecteurs PJ sont dans un mode d'utilisation des faisceaux en portée augmentée (en mode progressif ou en mode AFS).

Ainsi, cela permet de décaler la coupure des faisceaux des projecteurs PJ vers la droite pour un virage à droite ou vers la gauche pour un virage à gauche.

Les Fig. 10 et 11 illustrent des situations de l'état de la technique antérieur, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à droite. Comme on peut le voir, le faisceau FX est gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX1 représenté sur les Figs. 10 et 11. Les Fig. 12 et 13 illustrent une situation où le procédé de réglage selon l'invention est mis en œuvre, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à droite. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est plus gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX2 représenté sur les Figs. 12 et 13.

Les Fig. 14 et 15 illustrent des situations de l'état de la technique antérieur, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à gauche. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX1 représenté sur les Figs. 14 et 15.

Les Fig. 16 et 17 illustrent une situation où le procédé de réglage selon l'invention est mis en œuvre, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à gauche. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est toujours pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. Par contre, l'éclairage est optimisé car le faisceau FX éclaire mieux la route que dans les cas précédents. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX2 représenté sur les Figs. 16 et 17.

Le procédé de l'invention est mis en oeuvre par un dispositif DISP de réglage de projecteurs PJ pour véhicule automobile V (représenté à la

Fig.18 dans un mode de réalisation non limitatif), comportant un ensemble d'unités de contrôle UCS comprenant au moins une unité de contrôle UC, ledit ensemble étant apte à calculer un angle projecteur DBL,

Ce dispositif DISP est intégré dans le véhicule automobile V.

Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit ensemble d'unités de contrôle UCS est en outre apte à :

- détecter un véhicule cible VC ;

- calculer un angle projecteur DBL ; - calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;

- calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale du véhicule cible VC ; et - commander une unité de réglage ACT apte à régler des projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST, et notamment la partie mobile MOD des projecteurs PJ.

Dans des modes de réalisation non limitatifs, une unité de contrôle UC peut être comprise dans la caméra CAM, dans une unité de réglage ACT, dans les projecteurs PJ, dans un calculateur de contrôle de fonctions d'éclairage du véhicule ou encore dans un calculateur véhicule ECU.

Dans une première variante de réalisation, ledit ensemble UCS comporte une unique unité de contrôle UC.

Dans une deuxième variante de réalisation, ledit ensemble UCS comporte une pluralité d'unités de contrôle UC. Ainsi, les unités de contrôle UC peuvent être réparties dans la caméra CAM, dans une unité de réglage ACT, dans les projecteurs PJ, dans un calculateur de contrôle de fonctions d'éclairage du véhicule ou encore dans un calculateur véhicule ECU.

Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif de cette deuxième variante, tel qu'illustré à la Fig. 18, ledit ensemble d'unités de contrôle UCS comprend :

- Une première unité de contrôle UC1 apte à :

- calculer un angle projecteur DBL ;

- calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;

- calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale du véhicule cible VC.

- Une deuxième unité de contrôle UC2, appelée également unité de détection, apte à : - détecter un véhicule cible VC ;

- Une troisième unité de contrôle UC3 apte à :

- commander une unité de réglage ACT apte à régler des projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST, et notamment la partie mobile MOD des projecteurs PJ.

Dans l'exemple non limitatif de la Fig. 18, les fonctions de détection et de réglage des projecteurs sont ainsi réparties respectivement dans une caméra CAM et les projecteurs PJ.

Alternativement, bien entendu, il est également possible de regrouper la troisième unité de contrôle UC avec la première unité de contrôle UC.

Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de réglage DISP comprend en outre au moins un projecteur PJ apte à fournir le faisceau lumineux. L'intégration du dispositif (notamment l'unité de contrôle et l'unité de détection) se fait alors simultanément lors du montage du projecteur PJ sur le véhicule.

Dans des modes de réalisation non limitatifs, l'unité de réglage ACT peut être :

- un actionneur qui est couramment utilisé pour mettre en œuvre la fonction faisceau DBL décrite précédemment dans l'art antérieur. Il permet de faire bouger l'ensemble de la partie mobile du projecteur PJ. De manière connue de l'homme du métier, un tel actionneur est électromécanique est associé à chaque projecteur du véhicule automobile V ou aux deux projecteurs PJ ; - un cache mobile permettant d'occulter latéralement les faisceaux des projecteurs de manière à déplacer latéralement la coupure desdits faisceaux ; ou encore

- un dispositif de combinaison de modules associés aux sources lumineuses permettant de créer le faisceau d'un projecteur. Dans un exemple non limitatif, ces sources sont des LED.

Dans des modes de réalisation non limitatifs, ledit ensemble UCS d'unités de contrôle UC du dispositif de réglage DISP est en outre apte à :

- Calculer la position latérale POS du véhicule cible VC en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;

- Définir l'angle latéral de position ALP dans un repère caméra X1Y1 en fonction d'une source lumineuse cible PJ, F positionnée à une extrémité du véhicule cible VC, extrémité correspondant à un type de trafic ; - Appliquer un changement de repère caméra-projecteur à l'angle latéral de position ALP ; - Définir l'angle latéral de position ALP comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position CC _R ,CC _L définis dans deux repères projecteur X _R Y _R , X _L Y _L issus du changement de repère caméra-projecteur.

Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit ensemble UCS d'unités de contrôle UC du dispositif de réglage DISP est en outre apte à vérifier si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée. Comme décrit précédemment, les faisceaux FX sont utilisés en portée augmentée lorsque les projecteurs sont en mode progressif ou en mode AFS (code « mauvais temps » ou « code autoroute » dans des exemples non limitatifs).

Dans un mode de réalisation non limitatif, la caméra CAM est de type VGA ou WVGA et permet d'acquérir des images de taille respective de 640 ^* 480 pixels ou 852 ^* 480 pixels. Dans un exemple non limitatif, l'angle d'ouverture φ est de 40°. Bien entendu, d'autres types de caméras avec d'autres caractéristiques peuvent être utilisés.

On notera que la mise en œuvre du procédé de réglage exposé ci- dessus peut être effectuée au moyen d'un dispositif micro programmé « software », d'une logique câblée et/ou de composants électroniques « hardware ». Ainsi, le dispositif de réglage DISP peut comporter un ou plusieurs produits programmes d'ordinateur PG comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information telle qu'un microprocesseur, ou d'une unité de traitement d'un microcontrôleur, d'un ASIC, d'un ordinateur etc., l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en œuvre du procédé décrit. Un tel programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire non volatile inscriptible de type ROM ou en mémoire non volatile réinscriptible de type EEPROM ou FLASH. Ledit programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire en usine ou encore chargé en mémoire ou téléchargé à distance en mémoire. Les séquences d'instructions peuvent être des séquences d'instructions machine, ou encore des séquences d'un langage de commande interprétées par l'unité de traitement au moment de leur exécution. Dans l'exemple non limitatif de la Fig. 18, le programme d'ordinateur PG est inscrit dans une mémoire de l'unité de contrôle UC du dispositif DISP.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation et exemples décrits ci-dessus. Ainsi, les explications données ci-dessus ont été décrites dans le cas d'un trafic à droite, mais sont bien entendu transposables à un trafic à gauche.

Ainsi, l'invention présente les avantages suivants :

- Elle est simple à mettre en œuvre ; - Elle évite un ajout de pièces supplémentaires car elle permet d'utiliser un actionneur déjà présent de façon standard dans les véhicules utilisant la fonction faisceau progressif ;

- Elle permet de ne pas éblouir le conducteur d'un véhicule cible lorsque des faisceaux de type progressif sont utilisés et en particulier dans des situations où le véhicule automobile considéré aborde un virage sur lequel est situé le véhicule cible, et ce grâce à la prise en compte de la position latérale du véhicule cible ;

- Elle permet d'être précise lors de la prise en compte du décalage angulaire latéral pris en compte, grâce au changement de repère camé- ra-projecteur ;

- Elle permet d'être également précise lors de la prise en compte du décalage angulaire latéral grâce à la prise en compte du type de véhicule cible qui est détecté, et donc grâce à l'application d'un changement de repère caméra-projecteur spécifique (repère projecteur gauche ou repère projecteur droit) ;

- Elle permet de ne pas éblouir un conducteur d'un véhicule cible, dans un virage à droite, dans le cas où les projecteurs seraient utilisés en mode DBL uniquement ou encore en position code sans portée augmentée. Cela permet d'avoir plus de confort au niveau des yeux du conducteur d'un véhicule cible, notamment lorsque les projecteurs du véhicule considéré sont positionnés assez haut sur ledit véhicule (cas des 4x4 par exemple) ;

- Elle permet d'optimiser l'éclairage de la route et donc d'améliorer la visibilité du conducteur du véhicule dans le cas des virages à gau- che ;

- Le cas échéant, elle évite d'exécuter les calculs de l'angle projecteur DBL, de la position latérale POS du véhicule cible et du décalage angulaire OFFST si les projecteurs sont utilisés de manière standard, grâce à l'étape d'initialisation ; - Elle s'adapte à des projecteurs utilisant tout type de sources lumineuses, telles que des sources halogènes, à Xénon, ou encore des LED.