Die Erfindung betrifft den Bereich der Nutzfahrzeuge und insbesondere das Bremsen eines Nutzfahrzeugs mittels eines elektrischen Antriebs.

Nutzfahrzeuge, die neben einem Verbrennungsmotor als primäre Antriebsquelle zusätzlich einen elektrischen Antrieb zur Unterstützung des Verbrennungsmo tors aufweisen, sind bekannt. Die elektrischen Antriebe dienen in den Nutzfahr zeugen beispielsweise, um den Verbrennungsmotor in einem energieeffizienten Drehzahlbereich betreiben zu können oder einen zusätzlichen Schub, bei spielsweise beim Anfahren oder Bergauffahren, bereitzustellen. Darüber hinaus kann mit elektrischen Antrieben kinetische und potentielle Energie des Fahr zeugs zurückgewonnen und als elektrische Energie in einem Energiespeicher des elektrischen Antriebs gespeichert werden. Hierdurch ist ein Bremsen des Nutzfahrzeugs möglich.

Es ist außerdem bekannt, dass für Nutzfahrzeuge auch ein Anhängerfahrzeug, das auch kurz Anhänger genannt wird, mit einem elektrischen Antrieb ausge stattet sein kann, um durch den Anhänger eine zusätzliche Antriebskraft für das Nutzfahrzeug, beispielsweise bei einer Bergauffahrt, zur Verfügung zu stellen.

In diesem Fall wird das den Anhänger ziehende Nutzfahrzeug auch als Zug fahrzeug bezeichnet. Im Falle eines Anhängers mit einem elektrischen Antrieb ist es möglich, den elektrischen Antrieb zu nutzen, um kinetische und potentielle Energie des Anhängers sowie des Zugfahrzeugs selbst zurückzugewinnen und als elektrische Energie im Energiespeicher des elektrischen Antriebs zu spei chern.

Gemäß dem Stand der Technik aktuiert bei einem Gespann aus Zug- und An hängerfahrzeug ein elektronisches Bremssystem (EBS) des Zugfahrzeugs die Reibbremsen des Zugfahrzeugs und ein elektronisches Anhängerbremssystem (TEBS) die Reibbremsen des Anhängerfahrzeugs im Falle eines gewünschten Bremsmoments. Üblicherweise sendet ein Bremssteuergerät des elektroni schen Bremssystems zum Auslösen der Reibbremsen des Anhängerfahrzeugs ein Signal an ein Anhängerbremssteuergerät des elektronischen An hängerbremssystems. Diese Vorgehensweise ist gemäß dem Stand der Tech nik für normale Betriebsbremsungen unabhängig vom Vorhandensein eines elektrischen Antriebs gültig.

Ist nun eines der beiden Fahrzeuge des Gespanns, also entweder das Zugfahr zeug oder das Anhängerfahrzeug, mit einem elektrischen Antrieb ausgestattet, so hat sich herausgestellt, dass dieser vorteilhafterweise durch das entspre chende Bremssteuergerät oder Anhängerbremssteuergerät ansteuerbar ist. Insbesondere wird hierbei ausgenutzt, dass bereits gemäß dem Stand der Technik dem Bremssteuergerät nicht nur ein Bremswunsch, sondern auch ein Beschleunigungswunsch eines Fahrers zugeführt wird und so der elektrische Antrieb entsprechen bei der gewünschten positiven oder negativen Beschleuni gung durch das Bremssteuergerät oder Anhängerbremssteuergerät eingebun den werden kann.

Häufig weisen Zugfahrzeuge gemäß dem Stand der Technik zusätzlich eine verschleißfreie Dauerbremse auf, die auch Retarder genannt wird und die übli cherweise in die Flinterachse oder Flinterachsen des Zugfahrzeugs integriert ist.

Die Dauerbremse wird bei einem Bremswunsch bevorzugt in die Bremsrege lung des elektronischen Bremssystems eingebunden, um den Bremsverschleiß der Reibbremsen zu reduzieren. Somit kann ein sehr großer Anteil normaler Anpassungsbremsungen, beispielsweise bei im Wesentlichen kontinuierlicher Kolonnenfahrt auf der Autobahn oder bei dem Befahren einer Strecke mit Gefäl le, alleinig über die Dauerbremsen realisiert werden.

Die Dauerbremse kann hierbei auch über ein dem Bremssteuergerät vorge schaltetes weiteres Steuergerät angesteuert werden. Sind demnach nur die Dauerbremsen aktiv, wird in einem solchen Fall auch kein Bremswunsch an das Bremssteuergerät und optional das Anhängerbremssteuergerät übergeben.

Insbesondere erfolgt im zuletzt genannten Fall die Ansteuerung konventioneller verschleißfreier Dauerbremsen nicht über das elektronische Bremssystem des Zugfahrzeugs, sondern wird beispielsweise von Fahrerassistenzsystemen, wie beispielsweise einer Abstandsregelautomatik unmittelbar angesteuert. Erfolgt demnach ein Bremswunsch durch ein Fahrerassistenzsystem, wird dieser zu nächst an den Retarder übermittelt und erst, wenn der Retarder diesen Brems wunsch nicht ausreichend erfüllen kann, wird eine zusätzliche Bremsanforde rung vom Fahrerassistenzsystem an das elektronische Bremssystem übermit telt, um die Reibbremsen zu aktivieren.

Ist das Zugfahrzeug oder das Anhängerfahrzeug mit einem elektrischen Antrieb ausgestattet, kann die zusätzliche Bremsanforderung, die vom Fahrerassis tenzsystem an das elektronische Bremssystem übertragen wird, an den elektri schen Antrieb weiter übergeben werden, um eine zusätzliche Bremswirkung zu erzeugen und so den Verschleiß der Reibbremsen weiter zu reduzieren.

Diese Art der Ansteuerung der Bremsen ermöglicht eine Reduzierung des Ver schleißes der Reibbremsen und gleichzeitig eine Rückgewinnung elektrischer Energie für den elektrischen Antrieb. Die Rückgewinnung elektrischer Energie mit einem elektrischen Antrieb zur Unterstützung der Bremsen oder zum Er zeugen eines Bremsdrehmoments, dass auch kurz Bremsmoment genannt wird, wird auch als Rekuperation bezeichnet.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es eine Alternative zur bisherigen An steuerung der Bremsen zu finden. Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass Situationen, in denen elektrische Energie zurückgewonnen werden kann, gemäß dem Stand der Technik erst dann eintreten, wenn zuerst ein Retarder vollends angesteuert ist und so nicht die gesamte mögliche Brem senergie als elektrische Energie zurückgewonnen wird. Weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die Rückgewinnung elektrischer Energie während des Bremsens eines Nutzahrzeugs oder Gespanns mit einem elektri schen Antrieb zu optimieren oder den elektrischen Antrieb derart in einen Bremsbetrieb zu integrieren, dass elektrische Energie während des Bremsens aus der kinetischen und potentiellen Energie des Zugfahrzeugs oder Gespanns in optimierterWeise zurückgewonnen wird.

Hierzu betrifft die Erfindung ein Verfahren nach Anspruch 1. Die Erfindung um fasst ein Verfahren zum Bremsen eines Nutzfahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte, die mit einem Steuergerät des Nutzfahrzeugs ausgeführt werden. Das Steuergerät des Nutz fahrzeugs ist bevorzugt ein Bremssteuergerät insbesondere eines elektroni schen Bremssystems des Nutzfahrzeugs.

Zunächst wird mit dem Steuergerät eine Statusnachricht empfangen. Die Sta tusnachricht wird von einem elektrischen Antrieb des Nutzfahrzeugs oder eines vom Nutzfahrzeug gezogenen Anhängerfahrzeugs empfangen. Die Statusnach richt zeigt an, dass mit dem elektrischen Antrieb ein bereitstellbares Bremsmo ment bereitstellbar ist. Der Begriff „Moment“ oder „Drehmoment“ bezieht sich hier auf immer auch auf einen Wert. Wird also ein Moment oder Drehmoment so beschrieben, dass es kleiner oder größer als ein anderes Moment bzw. an deres Drehmoment ist, so bezieht sich dies immer auf die entsprechenden Wer te des Moments oder Drehmoments. Der Begriff „Moment“ wird also synonym für den Begriff „Momentwert“ und der Begriff „Drehmoment“ synonym für den Begriff „Drehmomentwert“ verwendet.

Bevorzugt ist aus der Statusnachricht also ein Wert für ein Drehmoment ableit bar, der einem bereitstellbaren Bremsmoment entspricht, das vom elektrischen Antrieb insbesondere aufgrund der vorherrschenden Betriebsbedingungen be reitstellbar ist. Dieser Wert ist entweder durch Berücksichtigung weiterer Para meter aus der Statusnachricht ableitbar oder ist direkt aus der Statusnachricht an sich entnehmbar. Hierbei liegt der Erfindung die weitere Kenntnis zu Grunde, dass das bereit stellbare Bremsmoment nicht konstant ist. Vielmehr ist das bereitstellbare Bremsmoment beispielsweise vom Ladezustand eines Energiespeichers des elektrischen Antriebs abhängig. Es ist demnach ein geringeres Bremsmoment für den Fall mit dem elektrischen Antrieb bereitstellbar, in dem der Energiespei cher fast vollständig geladen ist, da in diesem Fall die bei einer Rekuperation gewonnene Energie nicht oder bald nicht mehr gespeichert werden kann. Au ßerdem ist das bereitstellbare Bremsmoment beispielsweise von der aktuellen Drehzahl des oder der elektrischen Motoren des elektrischen Antriebs abhän gig, da ein mit einem elektrischen Motor abgebbares Drehmoment mit zuneh mender Drehzahl abnimmt.

Nach dem Empfang der Statusnachricht wird weiter mit dem Steuergerät eine Angebotsnachricht in Abhängigkeit von der Statusnachricht erzeugt, die ein an gebotenes Bremsmoment anzeigt. Vorzugsweise enthält die Angebotsnachricht einen Wert für ein Bremsdrehmoment, das durch den elektrischen Antrieb be reitstellbar ist, der genau dem Wert entspricht, der in der Statusnachricht ent halten ist. Das angebotene Bremsmoment entspricht also vorzugsweise dem bereitstellbaren Bremsmoment. Umfasst die Statusnachricht gemäß einer Alter native einen Zustand, Zustandsvariablen, Zustandsparameter und/oder Zu standswerte des elektrischen Antriebs, wie beispielsweise Drehzahl, Energie speicherladung, Temperatur und/oder weitere Daten, aus denen ein bereitstell bares Bremsmoment ableitbar ist, so wird vorzugsweise aus dem bereitgestell ten Zustand ein Wert für das bereitstellbare Bremsmoment zur Erzeugung der Angebotsnachricht abgeleitet oder berechnet.

Die Angebotsnachricht wird dann, insbesondere über einen Bus des Zugfahr zeugs, an mindestens ein weiteres Steuergerät, insbesondere eines Fahreras sistenzsystems, ausgesendet.

Erfindungsgemäß ist somit vorgesehen, dass das Steuergerät, insbesondere das Bremssteuergerät, welches in der Lage ist, den elektrischen Antrieb direkt oder indirekt anzusteuern, wenigstens einem weiteren Steuergerät, beispiels weise eines Fahrerassistenzsystems, das bereitstellbare Bremsmoment des elektrischen Antriebs mitteilt oder für dieses anzeigt. So wird das weitere Steu ergerät erfindungsgemäß in die Lage versetzt, anhand der Angebotsnachricht zu erkennen, dass auch ein Bremsmoment mit dem elektrischen Antrieb bereit stellbar sein kann. Dem weiteren Steuergerät wird somit überhaupt erst ermög licht den elektrischen Antrieb bevorzugt vor der Anforderung eines Bremsdreh moments durch einem Retarder, das auch kurz Retarderbremsmoment genannt werden kann, anzufordern.

Die durch die Erfindung bereitgestellte mögliche bevorzugte Ansteuerung des elektrischen Antriebs zum Bereitstellen einer Dauerbremsfunktionalität in Form eines Bremsdrehmoments vor der Ansteuerung eines Retarders führt somit zu einem häufigeren Einsatz des elektrischen Antriebs im Rekuperationsbetrieb und somit zur Erhöhung der Häufigkeit der Situationen, in denen elektrische Energie zurückgewonnen wird.

Gleichzeitig ist dadurch, dass die Angebotsnachricht immer in Abhängigkeit von der Statusnachricht erzeugt wird, dem weiteren Steuergerät auch immer das aktuell zur Verfügung stehende Bremsmoment des elektrischen Antriebs be kannt. So kann im Falle eines geringen oder nicht zur Verfügung stehenden Bremsmoments durch den elektrischen Antrieb weiterhin ein sicheres Bremsen ermöglicht werden, da das weitere Steuergerät auch dann entsprechend in die Lage versetzt wird, wie bislang üblich, zunächst den Retarder und gegebenen falls weiter auch die Reibbremsen über das Bremssteuergerät anzusteuern.

Gemäß einer ersten Ausführungsform wird die Statusnachricht über einen ers ten Bus, der mit dem Steuergerät verbunden ist, empfangen. Der erste Bus ist vorzugsweise ein ISO 11992-2 Bus. Das Steuergerät ist vorzugsweise ein Bremssteuergerät. Die Angebotsnachricht wird gemäß dieser Ausführungsform auf einem zweiten Bus ausgesendet, der ebenfalls mit dem Steuergerät ver bunden ist. Der zweite Bus ist unterschiedlich zum ersten Bus, also ein anderer Bus. Der zweite Bus ist vorzugsweise ein Zugfahrzeugbus, mit dem insbeson dere ein SAE J1939-Protokoll übertragen wird. Demnach ist die Angebotsnach richt eine SAE J1939-Nachricht. ln vorteilhafter Weise werden so mit dem Steuergerät, insbesondere Brems steuergerät, Informationen auf dem zweiten Bus, der vorzugsweise neben dem Steuergerät mit dem weiteren Steuergerät verbunden ist, bereitgestellt, die bis lang nur auf dem ersten Bus bereitgestellt waren. So wird das weitere Steuer gerät, insbesondere durch Verwendung bereits bei üblichen Fahrzeugkonfigura tionen vorhandenen Bussystemen, in einfacher Weise in die Lage versetzt, auf diese Informationen des elektrischen Antriebs zu reagieren, also bei Bedarf pri- orisiert einen Rekuperationsbetrieb einzuleiten.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden weiteren Schritte, die mit dem Steuergerät, vorzugsweise dem Bremssteuerge rät, ausgeführt werden. Zunächst wird eine Anforderungsnachricht von dem weiteren Steuergerät empfangen, mit der ein Bremsmoment, das im Folgenden zur Unterscheidung auch angefordertes Bremsmoment genannt wird, angefor dert wird. Die Anforderungsnachricht enthält somit einen Wert eines Drehmo ments, der einem angeforderten Bremsmoment entspricht oder es ist ein Wert eines Drehmoments für ein angefordertes Bremsmoment aus der Anforde rungsnachricht ableitbar. Weiter wird eine Ansteuernachricht zum Ansteuern des elektrischen Antriebs erzeugt, um durch die Ansteuerung ein Bremsmo ment mit dem elektrischen Antrieb zu erzeugen. Hierbei wird die Ansteuernach richt in Abhängigkeit von der Anforderungsnachricht erzeugt. Das mit dem elektrischen Antrieb zu erzeugende Bremsmoment ist also abhängig von dem mit der Anforderungsnachricht angeforderten Bremsmoment oder entspricht diesem vorzugsweise. Zuletzt wird die Ansteuernachricht an den elektrischen Antrieb ausgesendet. Das Aussenden der Ansteuernachricht umfasst entweder das direkt aussenden der Ansteuernachricht an den elektrischen Antrieb oder das indirekte Aussenden über ein Steuergerät, wie ein weiteres Bremssteuerge rät oder ein Anhängerbremssteuergerät, an den elektrischen Antrieb.

In einfacher Weise kann so mit dem weiteren Steuergerät, beispielsweise mit dem Fahrerassistenzsystem, ein Bremsmoment mit der Anforderungsnachricht angefordert werden, die dann mit dem Steuergerät, vorzugsweise dem Brems steuergerät, empfangen und in ein Ansteuersignal für den elektrischen Antrieb umgewandelt oder in dieses überführt wird, um ein Bremsmoment mit dem elektrischen Antrieb zu erzeugen. Das weitere Steuergerät, beispielsweise des Fahrerassistenzsystems, kann also ein Bremsmoment durch den elektrischen Antrieb abrufen, ohne dass dieses direkt mit dem elektrischen Antrieb verbun den sein muss. Dieses Abrufen mit einer Anforderungsnachricht ist besonders einfach realisierbar, da eine vergleichbare Anforderungsnachricht bereits in be kannten weiteren Steuergeräten, beispielsweise von Fahrerassistenzsystemen, für die übliche Ansteuerung eines Retarders implementiert sind. Das Abrufen eines Bremsmoments mit dem elektrischen Antrieb lässt sich demnach in glei cher, einfacherWeise wie ein Retarder ansteuern.

Gemäß einerweiteren Ausführungsform wird mit dem Steuergerät im Falle ei ner Auslösung eines Sicherheitssystems, die vom Steuergerät detektiert wird, eine Angebotsnachricht erzeugt und ausgesendet, die ein angebotenes Bremsmoment anzeigt, das einem Nullwert entspricht. Beispiele für derartige Sicherheitssystems umfassen insbesondere alle oder einige Funktionen einer Fahrdynamikregelung (ESP oder ESC), wie beispielsweise ein Antiblockiersys tem (ABS), ein elektronisches Bremssystem (EBS) oder eine Rollstabilitätskon trolle (RSC).

Es wird also kein Bremsmoment vom elektrischen Antrieb abgerufen, auch wenn die Statusnachricht anzeigt, dass ein Bremsmoment bereitstellbar ist. Weiter wird dem weiteren Steuergerät signalisiert, dass der elektrische Antrieb zurzeit nicht für ein Bremsmoment zur Verfügung steht, sodass das weitere Steuergerät ein dennoch benötigtes Bremsmoment beispielweise vom Retarder anfordern kann. Das weitere Steuergerät kann jedenfalls darauf reagieren, dass der elektrische Antrieb bei Auslösung eines Sicherheitssystems nicht zur Verfü gung steht.

Alternativ oder zusätzlich wird im Falle einer detektierten Auslösung eines Si cherheitssystems eine Ansteuernachricht vom Steuergerät, insbesondere dem Bremssteuergerät, erzeugt, um den elektrischen Antrieb anzusteuern, unab hängig von der Anforderungsnachricht, kein Bremsmoment zu erzeugen. Im Falle der Auslösung eines Sicherheitssystems ist dieses priorisiert zu bewer ten und es wird gemäß dieser Ausführungsform sichergestellt, dass ein Brem sen durch den elektrischen Antrieb nicht die Funktion des Sicherheitssystems beeinträchtigt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mit dem weiteren Steuergerät ein gewünschtes Betriebsbremsmoment empfangen oder generiert. Das gewünsch te Bremsmoment wird also beispielsweise, wenn das weitere Steuergerät das Steuergerät eines Fahrerassistenzsystems ist, von dem Fahrerassistenzsystem selbst erzeugt, beispielsweise, wenn ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird. Alternativ ist es auch möglich, dass das weitere Steuergerät ein gewünschtes Betriebsbremsmoment von einem weiteren Sys tem, insbesondere einem weiteren Fahrerassistenzsystem, des Fahrzeugs empfängt.

In Abhängigkeit von diesem gewünschten Betriebsbremsmoment werden dann folgende Schritte vom weiteren Steuergerät ausgeführt.

Im Falle, dass das gewünschte Betriebsbremsmoment kleiner oder gleich dem mit der Angebotsnachricht angebotenen Bremsmoment ist, wird eine Anforde rungsnachricht vom weiteren Steuergerät erzeugt und ausgesendet, das dem empfangenen gewünschten Betriebsbremsmoment entspricht. Dies gilt insbe sondere für den Fall, dass das Nutzfahrzeug einen Retarder aufweist und auf für den Fall, dass das Nutzfahrzeug keinen Retarder aufweist.

Solange also das gewünschte Betriebsbremsmoment allein durch den elektri schen Antrieb erfüllt werden kann, wird ein entsprechendes Bremsmoment mit tels Anforderungsnachricht und Ansteuernachricht vom elektrischen Antrieb angefordert.

Demgegenüber wird in dem Falle, dass das gewünschte Betriebsbremsmoment größer als das über die Angebotsnachricht angebotene Bremsmoment ist, vom Steuergerät eine Anforderungsnachricht erzeugt, die dem angebotenen Bremsmoment entspricht. Es wird also das maximal angebotene Bremsmoment des elektrischen Antriebs angefordert. Weiter erzeugt und sendet das weitere Steuergerät in diesem Fall eine weitere Nachricht an das Bremssteuergerät, mit dem ein zusätzliches Bremsmoment angefordert wird, insbesondere, um die Reibbremsen anzusteuern. Die weitere Nachricht umfasst hier die Anforderung eines weiteren Bremsmoments, das der Differenz aus gewünschtem Betriebs bremsmoment und angebotenem Bremsmoment entspricht. Dieser Fall gilt ins besondere für den Fall, dass das Nutzfahrzeug nicht über einen Retarder ver fügt.

Es wird also in diesem zuletzt genannten Fall zunächst das maximal angebote ne Bremsmoment, über den elektrischen Antrieb angefordert und zusätzlich von dem Bremssteuergerät ein Bremsmoment, das durch die Reibbremse realisiert werden soll, angefordert, um das gesamte gewünschten Betriebsbremsmoment zu erfüllen.

Für den weiteren zu unterscheidenden Fall, dass das Zugfahrzeug über einen Retarder verfügt und das gewünschte Betriebsbremsmoment größer als das über die Angebotsnachricht angebotene Bremsmoment ist, wird eine Anforde rungsnachricht vom weiteren Steuergerät erzeugt und ausgesendet, die dem angebotenen Bremsmoment entspricht. Weiter wird dann zwischen den zwei weiteren Fällen unterschieden.

Im Falle, dass nämlich die Differenz aus gewünschtem Betriebsbremsmoment und angebotenem Bremsmoment kleiner oder gleich einem durch den Retarder bereitstellbaren Retarderbremsmoment ist, wird lediglich zusätzlich zu der An forderungsnachricht eine weitere Nachricht vom weiteren Steuergerät an den Retarder gesendet, mit der ein Retarderbremsmoment vom Retarder angefor dert wird, das der Differenz entspricht.

Im alternativen Fall, dass die Differenz aus gewünschtem Betriebsbremsmo ment und angebotenem Bremsmoment größer als ein durch den Retarder be reitstellbares Retarderbremsmoment ist, wird zusätzlich zur Anforderungsnach richt eine erste weitere Nachricht an den Retarder vom weiteren Steuergerät gesendet, mit der ein Retarderbremsmoment vom Retarder angefordert wird, das dem bereitstellbaren Retarderbremsmoment entspricht. Außerdem erzeugt das weitere Steuergerät eine zweite weitere Nachricht an das Bremssteuergerät und sendet diese an das Bremssteuergerät, mit dem ein zusätzliches Brems moment, insbesondere durch die Reibbremsen vom Bremssteuergerät angefor dert wird, das einer weiteren Differenz aus gewünschtem Betriebsbremsmo ment und dem summierten angebotenen Bremsmoment und dem maximal durch den Retarder bereitstellbaren Retarderbremsmoment entspricht.

Zusammengefasst steuert also das weitere Steuergerät über die Angebots nachricht zunächst den elektrischen Antrieb an. Ist das Bremsmoment des elektrischen Antriebs ausreichend, um das gewünschten Betriebsbremsmoment zu erfüllen, so bleibt es bei dieser Ansteuerung. Kann jedoch das gewünschte Betriebsbremsmoment nicht allein durch den elektrischen Antrieb erfüllt werden, so wird ein zusätzliches Bremsmoment über das Bremssteuergerät und die Reibbremsen angefordert, insbesondere, wenn das Nutzfahrzeug nicht über einen Retarder verfügt.

Im Falle, dass das Nutzfahrzeug jedoch über einen Retarder verfügt und das gewünschte Betriebsbremsmoment nicht allein mit dem elektrischen Antrieb aufgebracht werden kann, wird zunächst der Retarder des Zugfahrzeugs ver wendet und ein Bremsmoment mit dem Retarder, das auch Retarderbremsmo ment genannt werden kann, erzeugt. Können der Retarder und der elektrische Antrieb zusammen nicht das gewünschte Betriebsbremsmoment erfüllen oder realisieren, so wird dann zusätzlich zum elektrischen Antrieb und dem Retarder vom weiteren Steuergerät ein Bremsmoment über das Bremssteuergerät von den Reibbremsen angefordert.

In dieser Kette von angeforderten Bremsmomenten im Betriebsbremsfalls, also während einer normalen Bremsung während der Fahrt, beispielsweise einer Anpassungsbremsung, wird hierbei immer priorisiert der elektrische Antrieb eingesetzt, sodass im Wesentlichen bei jeder Bremssituation elektrische Ener gie erzeugt wird. Eine besonders effiziente Ausnutzung des elektrischen An triebs beim Bremsen des Nutzfahrzeugs ist so möglich. Gemäß einerweiteren Ausführungsform sendet das weitere Steuergerät im Fal le eines vom weiteren Steuergerät empfangenen oder generierten gewünschten Notbremsmoments, also in einem Notbremsfall, insbesondere durch Auslösung einer Notbremsung, keine Anforderungsnachricht oder eine Anforderungsnach richt mit einem Bremsmoment aus, das einem Nullwert entspricht. Das ge wünschte Notbremsmoment wird demgegenüber vorzugsweise direkt mit einer weiteren Nachricht an das Bremssteuergerät von mindestens einer Reibbremse des Zugfahrzeugs und/oder des Gespanns angefordert.

Demnach wird also im Falle einer gewünschten Notbremsung vom weiteren Steuergerät dafür Sorge getragen, dass instantan, also möglichst ohne unver meidbare Verzögerung, ein Notbremsmoment erzeugt werden muss, und zur Erfüllung dieser Voraussetzung nur die Reibbremsen der Betriebsbremse ein gesetzt werden. Hierbei ist berücksichtig, dass insbesondere durch eine Kom munikation mit und Reaktion durch den elektrischen Antrieb vergleichsweise höhere Reaktionszeiten bei einer Bremsung mit dem elektrischen Antrieb als mit den Reibbremsen zu erwarten sind.

Gemäß einerweiteren Ausführungsform ist der elektrische Antrieb Bestandteil eines Anhängerfahrzeugs. Das Verfahren umfasst dann das Empfangen der Statusnachricht und das Aussenden der Ansteuernachricht über eine Busver bindung, insbesondere den ersten Bus. Die Busverbindung, nämlich insbeson dere der erste Bus, ist hierbei zwischen dem Nutzfahrzeug und dem Anhänger fahrzeug ausgebildet.

Insbesondere wird gemäß dieser Ausführungsform die Statusnachricht von ei nem Anhängerbremssteuergerät mit dem als Bremssteuergerät ausgebildeten Steuergerät empfangen und die Ansteuernachricht mit dem Anhängerbrems steuergerät vom Bremssteuergerät empfangen. Der elektrische Antrieb wird bevorzugt in Abhängigkeit von der Ansteuernachricht mit dem Anhängerbrems steuergerät angesteuert.

In vorteilhafter Weise wird so, wenn der elektrische Antrieb Bestandteil eines Anhängerfahrzeugs ist, der elektrische Antrieb mit dem Anhängerbremssteuer- gerät angesteuert. Auch der Status des elektrischen Antriebs, den das Anhä ngerbremssteuergerät vom elektrischen Antrieb empfängt, wird über das Anhä ngerbremssteuergerät an das Bremssteuergerät des als Zugfahrzeug ausgebil deten Nutzfahrzeugs übertragen.

Zwischen Bremssteuergerät und Anhängersteuergerät eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhängerfahrzeug besteht gemäß dem Stand der Technik eine Datenverbindung in Form eines IS011992-Busses. Erfindungsgemäß wird diese Datenverbindung direkt genutzt, um den elektrischen Antrieb vom Zug fahrzeug aus zu steuern bzw. den Status für das Zugfahrzeug bereitzustellen.

Ferner betrifft die Erfindung ein Bremssteuergerät, das eingerichtet ist, das Ver fahren nach einer der vorgenannten Ausführungsformen auszuführen.

Hierbei umfasst das Bremssteuergerät gemäß einer ersten Ausführungsform eine erste Schnittstelle zum Verbinden mit einem ersten Bus, der insbesondere mit einem elektrischen Antrieb oder einem Anhängerbremssteuergerät verbind bar ist. Die erste Schnittstelle dient zum Empfangen einer Statusnachricht von dem elektrischen Antrieb. Demnach ist die Statusnachricht direkt vom elektri schen Antrieb empfangbar oder über das Anhängerbremssteuergerät, das vor zugsweise die Statusnachricht vom elektrischen Antrieb empfängt, empfangbar. Die Statusnachricht zeigt an, dass mit dem elektrischen Antrieb ein Bremsmo ment bereitstellbar ist.

Weiter umfasst das Bremssteuergerät eine Rechnereinheit zum Erzeugen einer Angebotsnachricht, die ein angebotenes Bremsmoment anzeigt, wobei die An gebotsnachricht in Abhängigkeit von der Statusnachricht erzeugt wird.

Außerdem umfasst das Bremssteuergerät eine zweite Schnittstelle zum Verbin den mit einem zweiten Bus, der insbesondere mit einem weiteren Steuergerät, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, verbindbar ist. Die zweite Schnitt stelle dient zum Aussenden der Angebotsnachricht an das mindestens eine weitere Steuergerät. Außerdem umfasst die Erfindung ein Bremssystem mit dem zuvor genannten Bremssteuergerät und einem weiteren Steuergerät, insbesondere eines Fah rerassistenzsystems zum Ausführen eines Verfahrens nach einer der vorge nannten Ausführungsformen. Das Bremssystem ist eingerichtet, eine Anforde rungsnachricht von dem weiteren Steuergerät auszusenden und mit dem Bremssteuergerät über die zweite Schnittstelle zu empfangen.

Gemäß einer Ausführungsform des Bremssystems umfasst das Bremssystem ein Anhängerbremssteuergerät und vorzugsweise einen elektrischen Antrieb. Das Anhängerbremssteuergerät ist eingerichtet, eine Statusnachricht von dem elektrischen Antrieb eines Anhängerfahrzeugs zu empfangen und an das Bremssteuergerät auszusenden. Weiter ist das Anhängerbremssteuergerät ein gerichtet, eine Ansteuernachricht vom Bremssteuergerät zu empfangen und an den elektrischen Antrieb weiterzuleiten oder den elektrischen Antrieb in Abhän gigkeit von der Ansteuernachricht anzusteuern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Bremssystems ist das Bremssteu ergerät mit dem weiteren Steuergerät über einen zweiten Bus, insbesondere einen Zugfahrzeugbus, verbunden. Der zweite Bus ist eingerichtet Nachrichten mit dem SAE J1939 Protokoll zu übertragen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Bremssystems ist das Bremssteu ergerät mit dem Anhängerbremssteuergerät über einen ersten Bus verbunden, der insbesondere ein ISO 11992-2-Bus mit einer ISO 7638-Schnittsstelle ist.

Weiterhin umfasst die Erfindung ein Nutzfahrzeug mit einem Bremssteuergerät nach einer der vorgenannten Ausführungsformen oder einem Bremssystem nach einer der vorgenannten Ausführungsformen, wobei das Nutzfahrzeug fer ner vorzugsweise einen Retarder aufweist.

Weiterhin umfasst die Erfindung ein Gespann mit dem zuvor genannten erfin dungsgemäßen Nutzfahrzeug und einem Anhängerfahrzeug.

Außerdem umfasst die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das Instrukti onen umfasst, die, wenn sie auf mindestens einer Rechnereinheit oder einem Bremssteuergerät, insbesondere nach einer der vorgenannten Ausführungs formen, ausgeführt werden, die Rechnereinheit bzw. das Bremssteuergerät veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einer der vorgenannten Ausfüh rungsformen auszuführen. Alternativ oder zusätzlich umfasst das Computerpro gramm Instruktionen, die, wenn sie auf einem Bremssteuergerät und einem weiteren Steuergerät eines Bremssystems nach einer der vorgenannten Aus führungsformen ausgeführt werden, die Schritte des Verfahrens nach einer der vorgenannten Ausführungsformen ausführen.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich anhand der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispielen. Hierbei zeigen

Fig. 1 ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängerfahrzeug und

Fig. 2 die Schritte des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Fig. 1 zeigt ein Gespann 10, das ein Nutzfahrzeug 12 aufweist. Das Nutzfahr zeug 12 ist hier ein Zugfahrzeug 12, da es über eine Deichsel 14 mit einem An hängerfahrzeug 16 verbunden ist. Das Anhängerfahrzeug 16 ist somit durch das Zugfahrzeug 12 ziehbar.

Das Zugfahrzeug 12 sowie das Anhängerfahrzeug 16 umfassen jeweils mehre re Achsen 18, die jeweils zwei Räder 20 aufweisen. Mindestens eine der Ach sen 20 ist durch einen Verbrennungsmotor oder einen elektrischen Antrieb an getrieben, wobei weder ein Verbrennungsmotor noch ein elektrischer Antrieb des Zugfahrzeugs 12 zur besseren Übersicht in Fig. 1 dargestellt ist. Weiterhin ist jedes der Räder 20 mit einer Reibbremse 22 zur radindividuellen Bremsung der Räder 20 ausgebildet. Weiterhin umfasst das Gespann 10 ein Bremssystem 23. Zum Bremsen, also zum Verlangsamen des Fahrzeugs, was auch Verzö gern genannt wird, weist das Nutzfahrzeug 12 ein Bremspedal 24 auf, mit dem durch Variation einer Stellung des Bremspedals 24 ein Bediener des Zugfahr zeugs 12 einen Bremswunsch 26 an ein Steuergerät 28 eines elektronischen Bremssystems (EBS) signalisiert. Das Steuergerät 28 ist hier ein Bremssteuer gerät 28, das mindestens ein Sicherheitssystem 30, das hier eine Fahrdyna- mikregelung 30 ist, umfasst. Das Bremspedal 24 ist über eine Signalleitung mit dem Bremssteuergerät 28 verbunden. In Abhängigkeit von dem Bremswunsch dient das Bremssteuergerät 28 zum Ansteuern der Reibbremsen 22, die an den einzelnen Rädern 20 angeordnet sind.

Weiter sind das Bremssteuergerät 28 und ein weiteres Steuergerät 32 eines Fahrerassistenzsystems 34 verbunden. Die Verbindung ist durch einen Zug fahrzeugbus 36 ausgebildet, über den Nachrichten mit einem SAE J1939- Protokoll zwischen dem weiteren Steuergerät 32 und dem Bremssteuergerät 28 ausgetauscht werden können. Beispielsweise kann das weitere Steuergerät 32, im Falle, dass das Fahrerassistenzsystem eine Abstandsregelautomatik ist oder umfasst, das Bremssteuergerät 28 veranlassen, zur Verzögerung die Reib bremsen 22 zu aktivieren. Flierzu generierte das weitere Steuergerät 32 ein Be triebsbremsmoment. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Steuer gerät 32 mit weiteren Fahrerassistenzsystemen 35 verbunden ist und ein Be triebsbremsmoment von diesen empfängt weiteren Fahrerassistenzsystemen 35 und das Bremssteuergerät 28 weiterleitet.

Der Zugfahrzeugbus 36 ist weiterhin mit einem Retarder 38 verbunden, der vom weiteren Steuergerät 32 ebenfalls angesteuert werden kann, um eine Dauer bremswirkung zu erzeugen, falls diese vom Fahrerassistenzsystem 34 ge wünscht wird. So können die Reibbremsen 22 entlastet werden.

Außerdem ist das Bremssteuergerät mit einem ISO 11992-2-Bus 40 verbunden, der weiter mit einem Anhängerbremssteuergerät 42 verbunden ist. Das Anhä ngerbremssteuergerät 42 ist Bestandteil des Anhängerfahrzeugs 16 und dient zum Ansteuern von Reibbremsen 22 des Anhängerfahrzeugs 16. Der ISO 11992-2-Bus 40 entspricht hier einem erster Bus 40, an den das Bremssteuer gerät 28 mit einer ersten Schnittstelle 41 angebunden ist. Dementsprechend entspricht der Zugfahrzeugbus 36 einem zweiten Bus 36, an den das Brems steuergerät 28 über eine zweite Schnittstelle 43 angebunden ist.

Weiterhin dient das Anhängerbremssteuergerät 42 zum Ansteuern eines elektrischen Antriebs 44 des Anhängerfahrzeugs 16. Der elektrische Antrieb 44 umfasst einen Energiespeicher 46, der wiederaufladbar ist und auch als Akku mulator bezeichnet werden kann. Neben dem Energiespeicher 46 umfasst der elektrische Antrieb 44 zwei Umrichter 48, die mit der Energie des Energiespei chers 46 elektrische Motoren 50 versorgen, um ein positives Drehmoment zu erzeugen. Die elektrischen Motoren 50 können auch im Generatorbetrieb oder generatorisch betrieben werden, sodass elektrische Energie 52 über die Um richter 48 zurück in den Energiespeicher 46 gespeist wird. Gemäß einem weite ren hier nicht dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der elektrische Antrieb 44 nur einen elektrischen Motor 50, der mittels Differentialgetriebe zwei Räder antreibt. Auch bei einem solchen Ausführungsbeispiel kann der Motor generato risch betrieben werden, um elektrische Energie 52 über einen Umrichter 48 in den Energiespeicher 46 zu speisen.

Der elektrische Antrieb 44 ist mit dem Anhängerbremssteuergerät 42 über ei nen Bus 54 verbunden, um einerseits eine Ansteuernachricht 56 vom Anhä ngerbremssteuergerät 42 zu empfangen und eine Statusnachricht 58 an das Anhängerbremssteuergerät 42 zu senden. Über die Ansteuernachricht 56 kann das Anhängerbremssteuergerät den elektrischen Antrieb 44, insbesondere die Umrichter 48 so ansteuern, dass die elektrischen Motoren 52 im Generatorbe trieb betrieben werden und ein Bremsmoment erzeugen.

Zum Ausführen des Verfahrens umfasst das Bremssteuergerät 28 zusätzlich eine Rechnereinheit 59. Das Bremssteuergerät ist erfindungsgemäß eingerich tet, eine Statusnachricht 58 vom elektrischen Antrieb 44 über das Anhänger bremssteuergerät 42 über den Status des elektrischen Antriebs, insbesondere die Ladung des Energiespeichers 46 oder die Drehzahl der elektrischen Moto ren 50, zu erhalten und auf dem zweiten Bus 36, eine Angebotsnachricht 60 für ein angebotenes Bremsmoment in Abhängigkeit der Statusnachricht 58 bereit zustellen. Das weitere Steuergerät 32 kann dann eine Anforderungsnachricht 62 für ein angefordertes Bremsmoment an das Bremssteuergerät 28 senden, mit dem dieses ein Bremsmoment anfordert. In Abhängigkeit dieser Anforde rungsnachricht 62 erzeugt dann das Bremssteuergerät eine Ansteuernachricht 56. Weiter kann das weitere Steuergerät 32 weitere Nachrichten 64, 66 zum Ansteuern der Reibbremsen 22 über das Bremssteuergerät und zum Ansteuern eines Retarders 38 aussenden.

Die Schritte des Verfahrens sind in Fig. 2 gemäß einem Ausführungsbeispiel im Detail dargestellt. In einem Schritt 70 wird eine Statusnachricht 58 von einem elektrischen Antrieb 44 entweder direkt oder über ein Anhängerbremssteuerge rät 42 mit einem Bremssteuergerät 28 empfangen. Die Statusnachricht zeigt eine bereitstellbares Bremsmoment 76 an. In einem Schritt 72 wird aus der Sta tusnachricht 58 eine Angebotsnachricht 60 erzeugt. In einem Schritt 74 wird die Angebotsnachricht 60, die ein angebotenes Bremsmoment 77 anzeigt, ausge sendet.

In einem Schritt 78 wird die Angebotsnachricht 60 von einem weiteren Steuer gerät 32 empfangen und mit dem weiteren Steuergerät 32 zumindest eine An forderungsnachricht 64 in Abhängigkeit von der Angebotsnachricht 60 und in Abhängigkeit von einem empfangenen oder erzeugten gewünschten Betriebs bremsmoment 80 oder in Abhängigkeit von einem empfangenen oder erzeug ten Notbremsmoment 82 erzeugt.

Hierzu wird im Schritt 78, wenn ein gewünschtes Betriebsbremsmoment 80 und kein gewünschtes Notbremsmoment 82 empfangen wird, in einem Schritt 84 geprüft, ob das gewünschte Betriebsbremsmoment 80 kleiner, gleich oder grö ßer als das angebotene Bremsmoment 77 ist. Im Falle, dass das gewünschte Betriebsbremsmoment 80 kleiner als oder gleich dem angebotenen Bremsmo ment 77 ist, wird in einem Schritt 86 eine Anforderungsnachricht 62 erzeugt, die ein angefordertes Bremsmoment 87 umfasst, das dem gewünschten Betriebs bremsmoment 80 entspricht. Im Schritt 88 wird die Anforderungsnachricht 62 vom Bremssteuergerät 28 empfangen und in einem Schritt 90 der elektrische Antrieb 44 mit diesem angeforderten Bremsmoment 87 in Form einer Ansteuer nachricht 56 angesteuert.

Ist das gewünschte Betriebsbremsmoment 80 hingegen größer als das angebo tene Bremsmoment, wird im Schritt 92 eine Anforderungsnachricht 62 vom wei teren Steuergerät 32 erzeugt und ausgesendet, die ein angefordertes Brems- moment 87 umfasst, dass dem angebotenen Bremsmoment 77 entspricht. Folg lich werden wiederum die Schritte 88 und 90 ausgeführt.

Gleichzeitig wird im Schritt 92 eine weitere Nachricht 64 erzeugt und ebenfalls an das Bremssteuergerät 28 gesendet, um ein zusätzliches Bremsmoment 94, das auch als Reibbremsmoment 94 bezeichnet werden kann, zu erzeugen. Das zusätzliche Bremsmoment 94 entspricht einer Differenz 95 aus gewünschtem Betriebsbremsmoment 80 und angebotenem Bremsmoment 77. Das angefor derte Reibbremsmoment 94 wird vom Bremssteuergerät 28 im Schritt 96 emp fangen und im Schritt 98 die Reibbremsen 22 vom Bremssteuergerät 28 ent sprechend angesteuert.

Weiterhin ist in Fig. 2 auch der optionale Fall dargestellt, dass das Zugfahrzeug 12 zusätzlich einen Retarder 38 aufweist. Tritt der Fall ein, dass das gewünsch te Betriebsbremsmoment 80 größer als das angebotene Bremsmoment 77 ist und ist ein Retarder 38 im Zugfahrzeug 12 vorhanden, so wird in einem Schritt 100 mit dem weiteren Steuergerät 32, analog zum Schritt 92, eine Anforde rungsnachricht 62 vom weiteren Steuergerät 32 erzeugt und ausgesendet, die ein angefordertes Bremsmoment 87 umfasst, dass dem angebotenen Brems moment 76 entspricht. Folglich werden wiederum die Schritte 88 und 90 ausge führt.

Gleichzeitig wird dann jedoch weiter im Schritt 100 geprüft, ob das angeforderte Bremsmoment 87 allein das gewünschte Betriebsbremsmoment 80 erfüllen kann. Ist dies nicht der Fall wird die Differenz 95 zwischen Betriebsbremsmo ment 80 und Bremsmoment 87 gebildet. Weiter wird im Schritt 100 geprüft, ob die Differenz 95 kleiner oder gleich einem durch den Retarder 38 bereitstellba ren Retarderbremsmoment 102 ist. Ist dies der Fall wird ein Retarderbrems moment 104 mit einer weiteren Nachricht 66 ausgesendet, dass der Differenz 95 entspricht und in einem Schritt 106 der Retarder 38 mit dem angeforderten Retarderbremsmoment 104 angesteuert.

Ist die Differenz 95 jedoch größer als das von dem Retarder 38 bereitstellbaren Retarderbremsmoment 102, so wird ein Retarderbremsmoment 104, das dem bereitstellbaren Retarderbremsmoment 102 entspricht, mit einerweiteren Nach richt 66 angefordert und in einem Schritt 106 der Retarder 38 mit dem angefor derten Retarderbremsmoment 104 angesteuert. Zusätzlich wird analog zum Schritt 92 eine weitere Nachricht 64 erzeugt und an das Bremssteuergerät 28 gesendet, um ein zusätzliches Bremsmoment mit den Reibbremsen 22 anzu fordern, um so das gewünscht Betriebsbremsmoment 80 bereitzustellen. Die ses zusätzliche Bremsmoment entspricht einerweiteren Differenz 105 aus ge wünschtem Betriebsbremsmoment 80 und dem mit dem angebotenen Brems moment 77 summierten bereitstellbaren Retarderbremsmoment 102.

Im Falle eines Notbremsmoments 82, das vom weiteren Steuergerät 32 emp fangen oder erzeugt wird, wird eine Anforderungsnachricht 62 erzeugt, die kein Bremsmoment anfordert, da direkt die Reibbremse betätigt wird

Bezugszeichenliste (Bestandteil der Beschreibung)

10 Gespann

12 Nutzfahrzeug/Zugfahrzeug

14 Deichsel

16 Anhängerfahrzeug

18 Achse

20 Räder

22 Reibbremse

23 Bremssystem

24 Bremspedal 26 Bremswunsch 28 Steuergerät/Bremssteuergerät 30 Sicherheitssystem/Fahrdynamikregelung 32 weiteres Steuergerät

34 Fahrerassistenzsystem

35 weitere Fahrerassistenzsysteme

36 Zugfahrzeugbus/zweiter Bus 38 Retarder

40 ISO 11992-2-Bus/erster Bus

41 erste Schnittstelle

42 Anhängerbremssteuergerät

43 zweite Schnittstelle

44 elektrischer Antrieb

46 Energiespeicher

48 Umrichter elektrische Motoren elektrische Energie Bus

Ansteuernachricht Statusnachricht Rechnereinheit Angebotsnachricht Anforderungsnachricht weitere Nachricht weitere Nachricht bis 74 Schritte des Verfahrens bereitstellbares Bremsmoment angebotenes Bremsmoment Schritt des Verfahrens Betriebsbremsmoment Notbremsmoment und 86 Schritte des Verfahrens angefordertes Bremsmoment bis 92 Schritte des Verfahrens zusätzliches Bremsmoment/angefordertes Reibbremsmoment Differenz und 98 Schritte des Verfahrens Schritt des Verfahrens bereitstellbares Retarderbremsmoment

Retarderbremsmoment 105 weitere Differenz

106 Schritt des Verfahrens