Die Erfindung betri f ft ein Vereinzelungsverfahren für einen Spritzling mit zumindest einen mit einem Anguss verbundenen Formteil mit den Merkmalen des Oberbegri f fs des Anspruchs 1 sowie eine Vereinzelungseinrichtung mit den Merkmalen des Oberbegri f fs des Anspruchs 10 sowie ein System umfassend eine Spritzgießmaschine und eine Vereinzelungsvorrichtung .

Beim Spritzgießen, insbesondere Kunststof f-Spritzgießen, werden oft mehrere Formteile in einem Arbeitsgang hergestellt , wozu das Spritzgießwerkzeug mit mehreren gleichartigen Formnestern, sogenannten Kavitäten, versehen ist . Die mehreren Kavitäten werden von wenigstens einem zentralen Angusspunkt aus angespritzt , sodass der flüssige Kunststof f von dem zentralen Angusspunkt aus durch wenigstens einen Zufuhrkanal im Spritzgießwerkzeug zu der j eweiligen Kavität geleitet wird, wo er erstarrt . Die Zufuhrkanäle liegen dabei in der sogenannten Trennebene des Spritzgießwerkzeugs . Beim Auseinanderf ahren der Werkzeughäl ften öf fnet sich die Trennebene . Es müssen nicht nur die gewünschten Formteile entnommen werden, sondern auch die Stangen, die vom Angusspunkt aus zu den einzelnen Kavitäten führen und die Formteile miteinander verbinden . Es wird also ein Gebilde entnommen, bei dem zumeist zumindest ein Formteil mit dem Anguss verbunden ist , insbesondere mehrere Formteile über die Stangen des Angusses zu einem spinnenförmigen Gebilde verbunden sind, wobei beim oder nach dem Entnehmen der Spritzlinge manchmal auch die Formteile von dem Anguss abfallen können . Die Spritzlinge umfassen als Bestandteile somit zum einen den Anguss und zum anderen zumindest ein mit dem Anguss verbundenes Formteil , insbesondere mehrere mit dem Anguss verbundene Formteile .

Für eine besonders wirtschaftliche Fertigung einer großen Anzahl von Formteilen ist es erforderlich, die in dem abgeschlossenen Fertigungs zyklus hergestellten Formteile so schnell wie möglich aus dem Bereich der Kunststof f- Spritzgießmaschine mitsamt ihres Werkzeugs heraus zubewegen, um das Werkzeug wieder schließen und den nächsten Fertigungs zyklus unverzüglich beginnen zu können .

Eine Standardfunktion von Spritzgießmaschinen ist , die Formteile durch Auswerf sti fte , die in wenigstens einer Häl fte des Werkzeugs axial geführt sind, heraus zudrücken und in oder auf eine unterhalb des Werkzeugs platzierte Sammeloder Fördereinrichtung fallen zu lassen . Insbesondere bei einem Spritzling, der mehrere Formteile umfasst , die über einen Anguss miteinander verbunden sind, besteht j edoch die Gefahr, dass sich die Teile ineinander verhaken und sich entweder beim Heraus fallen aus dem Werkzeug an Anlagenteilen verhaken oder innerhalb der Sammel- oder Fördereinrichtung unterhalb verhaken, und darüber hinaus ist anschließend noch eine gezielte Abtrennung der Formteile von dem Anguss erforderlich . Für die Abtrennung werden üblicherweise zunächst die Spritzlinge gesammelt und anschließend gesammelt einer Trenneinrichtung zugeführt , in der die Formteile von den Angüssen abgetrennt werden . Die sich daraus ergebenden, hin- tereinandergeschalteten Arbeitsschritte sind zeit- und kostenaufwändig . Bekannt ist es weiterhin, die Formteile mittels einer automatisierten Handhabungseinrichtung mit zumindest einer, insbesondere mehreren Achsen, die auch eine Grei f einrichtung aufweist , kurz als Roboter bezeichnet , zu grei fen und gezielt aus dem of fenstehenden Spritzgießwerkzeug heraus zuziehen . Dafür ist es j edoch erforderlich, dass die beiden Häl ften des Werkzeugs so weit auseinandergefahren werden, dass die Endachse des Roboters , die sog . Roboterhand, mitsamt der Grei f einrichtung in den Zwischenraum zwischen den Werkzeughäl ften eintauchen kann . Zu berücksichtigen ist hierbei auch, dass die in der Regel quaderförmigen Werkzeughäl ften über wenigstens einen Holm j e Ecke verbunden sind, um während des Einspritzens des unter Druck stehenden, flüssigen Kunststof fs die erforderliche Zuhaltekraft auf die beiden metallischen Werkzeughäl ften ausüben zu können und dadurch zu verhindern, dass flüssiger Kunststof f in der Werkzeugtrennebene gelangt . Die Roboterhand muss also auch so von den übrigen Achsen geführt werden können, dass sie entweder von der Seite oder von oben zwischen den Holmen in den Öf f- nungsspalt zwischen den beiden Werkzeughäl ften eintauchen kann .

Die notwendigen Arbeitsschritte :

Öf fnen des Werkzeugs bis zu einer ausreichenden Öf f- nungs Stellung,

Eintauchen des Roboters mit der Grei f einrichtung in den Öf fnungs spalt , Grei fen der Formteile , Durchführen einer Rückzugsbewegung mit der Grei feinrichtung zum Lösen der Formteile aus der Werkzeughäl fte und von dem Anguss Heraus führen der Roboterhand mitsamt des in der Greifeinrichtung gehaltenen Formteils , erfordern viel Zeit und verlängern die Zyklus zeit pro Spritzvorgang .

Nicht nur erfordert die Entnahme der Formteile eine bestimmte Zeit und verlängert den Herstellungs zyklus . Berücksichtigt werden muss auch, dass zur Vereinzelung der Formteile sämtliche Formteile nacheinander aus dem Spritzgießwerkzeug entnommen werden müssen, und nur bei einer hinreichend schwachen Verbindung der Formteile mit dem Anguss kann eine einzelne Entnahme der Formteile einfach erfolgen . Alsdann ist der Anguss aus zusondern, und die vereinzelten Formteile werden separat zwischengelagert oder weiter gefördert . Besonders problematisch kann es hierbei sein, wenn der Prozess zur einzelnen Entnahme der Formteile länger dauert als diej enige Zeitspanne , die benötigt wird, um das Werkzeug zu öf fnen und den Anguss mit den daran hängenden Formteilen aus dem Spritzgießwerkzeug zu entnehmen .

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein verbessertes Vereinzelungsverfahren bzw . eine verbesserte Vereinzelungseinrichtung anzugeben für einen Spritzling mit wenigstens einem Formteil und mit einem Anguss , insbesondere mit mehreren über einen gemeinsamen Anguss verbundenen Formteilen, bei dem bzw . bei der die Zyklus zeit des Fertigungs zyklus der Spritzgießmaschine möglichst wenig verzögert und eine ef fi ziente Vereinzelung gewährleistet werden kann .

Diese Aufgabe wird durch ein Vereinzelungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , eine Vereinzelungseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 22 gelöst .

Die Erfindung sieht vor, auf eine gezielte Entnahme des Spritzlings , der sich aus dem zentralen, meist sternförmigen Anguss und mehreren über den gemeinsamen Anguss verbundenen Formteilen zusammensetzt , direkt aus dem Werkzeug der Spritzgießmaschine durch den Roboter vollständig zu verzichten und eine scheinbar chaotische Anordnung der Spritzlinge bzw . ihrer Bestandteile , die einfach aus dem Werkzeug ausgeworfen werden und nach unten auf eine Übergabeeinrichtung gelangen, bewusst in Kauf zu nehmen .

Dadurch ergibt sich als erster Vorteil , dass der Roboter nicht mehr durch die aktive Entnahme des Spritzlings aus dem Werkzeug gebunden ist und somit keinen Einfluss auf die Zyklus zeit hat , sondern allein für die Aufgabe der Vereinzelung eingesetzt werden kann . Der scheinbare Nachteil einer chaotischen Schüttanordnung mit einer Viel zahl von Spritzlingen bzw . ihrer Bestandteile wird nach der Erfindung dadurch beherrscht , dass die Spritzlinge bzw . Bestandteile auf der Ablagefläche einer Ausrichteinrichtung abgelegt werden und dort von einer Kamera unter Verwendung eines Bilderkennungssystems beobachtet werden, so dass in Abhängigkeit von der Lage und/oder Position der Spritzlinge bzw . Bestandteile auf der Ablagefläche , die mittels des Bilderkennungssystems ermittelt wird, die Spritzlinge bzw . Bestandteile j eweils einzeln von dem Roboter gegri f fen werden können . Somit werden die Spritzlinge bzw . Bestandteile mittels des Roboters in einer erkannten Lage und/oder Position von der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung entnommen, so dass die Ausrichteinrichtung als Zwischenspeicher fungiert und somit die Spritzlinge bzw . Bestandteile aus einer Bezugsebene von dem Zwischenspeicher entnommen werden . Je nachdem, wie die Spritzlinge ausgestaltet sind, kann bereits beim Ausgeben der Spritzlinge aus dem Spritzgießwerkzeug und/oder beim Ablegen auf der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung ein Abtrennen der Formteile des j eweiligen Spritzlings von dem j eweiligen Anguss des j eweiligen Spritzlings erfolgen, so dass die Formteile bereits getrennt und somit als vereinzelte Formteile auf der Ablagefläche liegen, oder es kann sein, dass bei zumindest einigen der Spritzlinge zumindest eines der Formteile noch mit dem Anguss des j eweiligen Spritzlings verbunden sind, der auf der Ablagefläche liegt , so dass zum Vereinzeln dieses Formteils dieses Formteil noch von dem Anguss abzutrennen ist . Somit bezieht sich die Erfindung in einer Aus führungs form darauf , Spritzlinge auf der Ablagefläche mittels der Kamera zu beobachten und mittels des Roboters zu grei fen, wobei nach der Entnahme von der Ablagefläche durch den Roboter die Vereinzelung vorgenommen wird und das eine Formteil bzw . die mehreren, insbesondere identischen Formteile vom Anguss des j eweiligen, vom Roboter zuvor gegri f fenen und somit von der Ablagefläche entnommenen Spritzlings getrennt werden, insbesondere während der Roboter den Spritzling an einem Abschnitt des Spritzlings gegri f fen hält , wobei der Abschnitt bevorzugt von dem Anguss oder einem der Formteile ausgebildet ist . In einer anderen Aus führungs form bezieht sich die Erfindung darauf , die bereits vereinzelten Bestandteile , d . h . voneinander getrennte Formteile und die von den Formteilen getrennten Angüsse , der Spritzlinge auf der Ablagefläche mittels der Kamera zu beobachten und mittels des Roboters zumindest einige der Bestandteile , bevorzugt entweder nur die Angüsse oder nur die vereinzelten Formteile , zu grei fen . Die beiden Aus führungsformen können auch kombiniert sein, so dass sowohl Spritzlinge insgesamt , d . h . Anguss mit zumindest einem mit ihm verbunden Formteil , als auch bereits vereinzelte Formteile auf der Ablagefläche beobachtet und von dieser entnommen bzw . gegri f fen werden . Die in der vorliegenden Beschreibung der Erfindung enthaltenen Aus führungen können entsprechend auf j ede der genannten Aus führungs formen gelesen werden . In einer Aus führungs form werden entweder nur als mittels des Bilderkennungssystems durch den Roboter grei fbar identi fi- zierte Spritzlinge mittels des Roboters von der Ablagefläche entnommen oder nur als mittels des Bilderkennungssystems durch den Roboter grei fbar identi fi zierte Bestandteile mittels des Roboters von der Ablagefläche entnommen werden . Bevorzugt grei ft der Roboter den j eweiligen Spritzling bzw . Bestandteil zur Entnahme von der Ablagefläche an einem bestimmten Abschnitt des Spritzlings bzw . Bestandteils . Bevorzugt hält der Roboter den Spritzling unverändert an diesem Abschnitt gegri f fen, während das Formteil bzw . die Formteile von dem Anguss des Spritzlings abgetrennt werden .

Die Erfindung sieht somit vor, die aus dem Spritzgießwerkzeug ausgeworfenen Spritzlinge auf einer Ablagefläche in einer Ausrichteinrichtung zu platzieren, j e nachdem als zusammenhängende Spritzlinge , bei denen der Anguss mit den Formteilen verbunden ist , oder in Form von bereits voneinander getrennten Bestandteilen der Spritzlinge . Je nach Ausgabe der Spritzlinge und Zuführung der Spritzlinge zu der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung können die aus dem Spritzgießwerkzeug ausgegebenen Spritzlinge bzw . Bestandteile bereits eine teilweise vorgegebene Lage oder eine vollkommen willkürliche Lage einnehmen, das heißt , die Winkellage des Angusses eines Spritzlings bzw . die Winkellage der Bestandteile kann dann zufällig sein, ebenso wie die Ausrichtung der zentralen Angussstange nach oben oder nach unten . Auch seitliche Positionen, bei denen der Spritzling bzw . Bestandteil hochkant auf der Unterlage ruht , sind beispielsweise möglich .

Die Menge an Spritzlingen, die aus der Spritzgießmaschine zugeführt wurden, wird also nach der Erfindung auf die Ausrichteinrichtung geführt und insbesondere darauf zwischengelagert , zumindest teilweise, insbesondere überwiegend, als zusammenhängende Spritzlinge und/oder in Form von getrennten Bestandtei- len . Die Ausrichteinrichtung dient in dem Verfahren somit zugleich als Zwischenpuf fer . Die Ausrichteinrichtung kann dabei beispielsweise als Förderband ausgebildet sein, sodass sich die Ablagefläche und damit auch die auf ihr abgelegten Spritzlinge bzw . Bestandteile entlang der Bewegungsrichtung des Förderbands bewegen . In einer Aus führungs form ist die Ausrichteinrichtung dergestalt ausgebildet , dass die Ablagefläche lokal festgelegt ist , sodass die Ablagefläche selbst sich nicht in einer Raumrichtung fortbewegt . Wesentlich ist, dass die Ausrichteinrichtung mit ihrer Ablagefläche einen Ort bereitstellt , an dem die Spritzlinge bzw . Bestandteile über eine Zeit hinweg abgelegt sind . Beispielsweise kann die Lage der Spritzlinge bzw . Bestandteile auf der Ablagefläche vollkommen willkürlich sein oder durch das Vorsehen einer Auffang- und Übergabeeinrichtung mit gezielt vorgesehenen führenden Eigenschaften, über die die Spritzlinge von dem Spritzgießwerkzeugs zu der Ablagefläche geführt werden, zumindest teilweise vorgegeben sein . In besonders bevorzugten Aus führungs formen ist die Ausrichteinrichtung dazu ausgebildet, selbst aktiv eine Veränderung an der Lage der Spritzlinge bzw . Bestandteile, die auf ihrer Ablagefläche abgelegt sind, herbeizuführen, beispielsweise indem die Ablagefläche als Vibrationsboden ausgebildet ist und/oder indem an der Ausrichteinrichtung ein gezielter Luftstrom auf die Ablagefläche einstellbar ist und/oder indem die Ausrichteinrichtung magnetische Ausrichtelemente umfasst , die beispielsweise für magnetische Spritzlinge bzw . Bestandteile zum Erreichen einer Lageveränderung der auf der Ablagefläche abgelegten Spritzlinge bzw . Bestandteile geeignet sein kann . Erfindungsgemäß wird die Menge an Spritzlingen bzw . Bestandteilen, die auf der Ablagefläche gelagert sind, mittels wenigstens einer elektronischen Kamera, die mit einem Bilderkennungssystem verbunden ist oder ein integriertes Bilderkennungssystem besitzt, fortlaufend oder in Takten beobachtet . Mittels des Bilderkennungssystems wird die Lage und/oder Position dieser beobachteten Spritzlinge bzw. Bestandteile identifiziert. Über das Bilderkennungssystem ist bevorzugt sowohl die Position des jeweiligen beobachteten Spritzlings bzw. Bestandteils der Menge an Spritzlingen bzw. Bestandteilen auf der Ablagefläche ermittelbar, d.h. die seinen Aufenthaltsort definierenden Ortskoordinaten, als auch die Lage des jeweiligen Spritzlings bzw. Bestandteils, d. h. Ausrichtung im Raum. Mittels des Bilderkennungssystems wird analysiert, welche der auf der Ablagefläche gelagerten Spritzlinge bzw. Bestandteile von dem Roboter greifbar sind, wobei dies auf Basis der erkannten Lage und/oder Position des jeweiligen Spritzlings bzw. Bestandteils erfolgt. Erfindungsgemäß wird ein solcher Spritzling bzw. Bestandteil, der mittels des Bilderkennungssystems als durch den Roboter greifbar identifiziert wurde, mittels des Roboters von der Ablagefläche entnommen. In einer Ausführungsform, in der ein solcher Spritzling mittels des Roboters von der Ablagefläche entnommen wurde, werden anschließend sämtliche Formteile dieses Spritzlings von dem Anguss abgetrennt, insbesondere abgestreift. Bevorzugt arbeitet das Bilderkennungssystem dergestalt automatisch, dass das Bilderkennungssystem automatisch diejenigen Spritzlinge bzw. Bestandteile, die auf der Ablagefläche gelagert sind und eine vordefinierte Position bzw. Lage innehaben, automatisch als durch den Roboter greifbar identifiziert, wonach auf Basis dieser durch das Bilderkennungssystem automatisch durchgeführten Identifizierung und Kenntnis der Lage und/oder Position des jeweiligen Spritzlings bzw. Bestandteils der Roboter automatisch zum Entnehmen des jeweiligen Spritzlings bzw. Bestandteils von der Ablagefläche angesteuert wird. Die Position und Lage des jeweiligen Spritzlings bzw. Bestandteils kann beispielsweise von dem Bilderkennungssystem direkt an den Roboter übergeben werden oder an einen elektrischen Zwischenspeicher gegeben werden, sodass der Roboter dann mehrere Entnahmeaufträge abarbeiten kann. Der Roboter führt in einer Aus führungs form die Spritzlinge nach dem Entnehmen einer Einrichtung zu, in welcher der Anguss des j eweiligen Spritzlings von sämtlichen Formteilen des j eweiligen Spritzlings abgetrennt , insbesondere abgestrei ft wird . In einer besonders bevorzugten Aus führungsform ist das Bilderkennungssystem dazu ausgebildet, die auf der Ablagefläche durch die Kamera beobachteten Spritzlinge bzw . Bestandteile zu unterteilen in lagerichtig positionierte Spritzlinge bzw . Bestandteile und nicht-lagerichtig positionierte Spritzlinge bzw . Bestandteile . Somit ist das Bilderkennungssystem bevorzugt dazu ausgebildet , lagerichtig positionierte Spritzlinge bzw . Bestandteile zu erkennen und die Position dieser als lagerichtig positioniert erkannten Spritzlinge bzw . Bestandteile wie erläutert an den Roboter weiterzuleiten bzw . zu übergeben, sodass der Roboter nur die als lagerichtig positioniert erkannten Spritzlinge bzw . Bestandteile von der Ablagefläche entnimmt . Hierdurch kann eine besondere Vereinfachung der Bilderkennung, Ansteuerung des Roboters und/oder Ausgestaltung der Grei feinrichtung ermöglicht sein . Denn durch die Unterteilung der Spritzlinge bzw . Bestandtei le als lagerichtig positioniert und nicht-lagerichtig positioniert und durch die Ansteuerung des Roboters auf Basis dieser Unterteilung dahingehend, dass der Roboter von der Ablagefläche nur die als lagerichtig positioniert erkannten Spritzlinge bzw . Bestandteile entnimmt, kann ein Greifen der j eweiligen Spritzlinge bzw . Bestandteile durch den Roboter an einer besonders exponierten bzw . besonders einfach durch eine Grei f einrichtung grei fbaren Stelle ermöglicht sein . Darüber hinaus kann, da die geometrische Form der aus dem Spritzgießwerkzeug ausgegebene Spritzlinge bzw . Bestandteile üblicherweise hinreichend bekannt ist , das Bilderkennungssystem eine besonders einfache Auswertung der Lage der j eweiligen Spritzlinge vornehmen, da nur bei einer vorgegebenen Lage, die durch die Kamera aufgenommen wurde , der j eweilige Spritzling bzw . Bestandteil als lagerichtig positioniert identi fi ziert wird und diese Information an den Roboter weitergegeben wird . Beim Abtrennen wird vorzugsweise der j eweilige Spritzling bzw . Bestandteil an einem Abschnitt des Spritzlings bzw . Bestandteils durch die Grei f einrichtung des Roboters gehalten . Beispielsweise kann der Abschnitt des Spritzlings durch den Anguss oder eines oder mehrerer der Formteile des Spritzlings bzw . bei einem Spritzling mit nur einem Formteil durch das Formteil ausgebildet sein . Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt , dass beim Abtrennen der Formteile vom Anguss eines Spritzlings der Anguss durch die Grei f einrichtung des Roboters gehalten wird . Der Anguss mitsamt des anhängenden Formteils bzw . der anhängenden Formteile kann in einer Aus führungs form durch den Roboter auch nur an der Trenneinrichtung abgesetzt werden, so dass die Trennung dort erfolgt während der Roboter den nächsten Spritzling von der Ausrichteinrichtung holen kann .

Für die beschriebene Vorgehensweise reicht ein Roboter, der mit seinem Grei fer, d . h . seiner Grei f einrichtung, auf Höhe der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung positionierbar ist und der mit seinem Grei fer bis zum j eweilen zu grei fenden Spritzling bzw . Bestandteil , insbesondere bis zum Angusspunkt des Spritzlings , absenkbar ist . Im einfachsten Fall kann hierzu ein Roboter mit nur einer Achse genügen, beispielsweise wenn die Spritzlinge bzw . Bestandteile auf eine lokal eng begrenzte Ablagefläche abgelegt werden und/oder wenn die Ablagefläche sich fortlaufend bewegt und dabei an der Position des Grei fers des Roboters vorbei fährt . Bei einer solchen eng begrenzten Ablagefläche kann beispielsweise die Position des als von dem Roboter grei fbar identi fi zierten Spritzlings bzw . Bestandteils durch die Ablagefläche festgelegt sein . Besonders bevorzugt ist der Roboter entlang einer Ebene , entlang derer sich die Ablagefläche erstreckt , verfahrbar und zusätzlich senkrecht zu dieser Ebene verfahrbar, wozu das Vorsehen von zwei , insbesondere drei Achsen vorteilhaft ist . Es kann also als Roboter eine einfache Handhabungseinrichtung verwendet werden, die z . B . mit einem, zwei oder drei Freiheitsgraden in einem kartesischen Koordinatensystem oder in einem Zylinderkoordinatensystem verfahrbar ist . Bevorzugt weist der Roboter zumindest zwei Achsen auf , entlang derer die Grei f einrichtung verfahrbar ist , wobei die Achsen bevorzugt zueinander abgewinkelt sind, insbesondere rechtwinklig zueinander abgewinkelt sind . Die Grei f einrichtung kann geeignet ausgebildet sein, um ein sicheres Grei fen der Spritzlinge bzw . Bestandteile zu ermöglichen . Beispielsweise kann die Grei f einrichtung nach Art einer mechanischen Zange ausgebildet sein und/oder ein Grei fen über ein Ansaugen ermöglichen und/oder ein Grei fen über elektrische und/oder magnetische Eigenschaften ermöglichen, die mit bekannten Eigenschaften der zu grei fenden Spritzlinge korrespondieren . Das Verfahren der Grei f einrichtung und/oder das Betätigen der Grei f einrichtung kann beispielsweise elektrisch oder pneumatisch angetrieben sein . So können j e nach Anwendungs fall elektrisch oder pneumatisch angetriebene Roboter eingesetzt sein . Indem nur solche Spritzlinge bzw . Bestandteile , die bereits zuvor von der Kamera beobachtet wurden und deren Lage und/oder Position mittels des Bilderkennungssystems identi fi ziert wurden, insbesondere nur solche Spritzlinge bzw . Bestandteile , die als lagerichtig positioniert erkannt wurden, von dem Roboter entnommen werden bzw . als von dem Roboter zu entnehmen klassi fi ziert werden, kann die Entnahme einfach und ef fi zient gestaltet sein . Indem nur als lagerichtig positioniert erkannte Spritzlinge bzw . Bestandteile von der Ablagefläche entnommen werden, kann die Bilderfassung durch die Kamera und die Entnahme durch den Roboter besonders vereinfacht sein . Denn durch die Kamera müssen nur als lagerichtig positionierte Spitzlinge bzw . Bestandteile erfasst werden, und der Roboter kann eine definierte Geometrie grei fen . Somit kann das Vereinzelungsverfahren besonders schnell durchgeführt werden .

Ein weiterer Vorteil des Verfahrens nach der Erfindung besteht darin, dass Formteile , die bereits auf dem Weg zu der Ausrichteinrichtung oder aufgrund von Bewegungen in der Ausrichteinrichtung vom Anguss getrennt wurden, auch durch Kamera und Bilderkennungseinrichtung erkannt und klassi fi ziert werden können und dann durch den Roboter entnommen werden können .

Ferner kann auch vorgesehen sein, zumindest einige der bereits vereinzelten Formteile in der Ausrichteinrichtung liegen zu lassen, und dann in einer Entleerungs fahrt der Ausrichteinrichtung in Bezug auf Formteile , zumindest ein verbliebenes Formteil , insbesondere alle verbliebenen Formteile an den vorgesehenen Aufnahmebehälter oder eine weiterführen- de Transporteinrichtung zu übergeben . Eine solche Entleerungs fahrt kann z . B . vorgesehen sein, wenn eine vorgegebene Anzahl von vereinzelten Formteilen, d . h . vom Anguss getrennten Formteilen, durch Kamera und Bilderkennungseinrichtung erkannt wird . Eine solche Entleerungs fahrt der Ausrichteinrichtung kann unabhängig von der j eweiligen Anzahl der auf bzw . in der Ausrichteinrichtung befindlichen weiteren Teile wie vereinzelten Angüssen und/oder Spritzlingen, d . h . Angüssen mit zumindest einem mit diesem stof f schlüssig verbundenen Formteil , durchgeführt werden . Eine solche Entleerungsfahrt der Ausrichteinrichtung kann insbesondere in einer Betriebssituation durchgeführt werden, in welcher alle Spritzlinge vom Roboter aus der Ausrichteinrichtung entnommen sind und eine vorgegebene Anzahl von in der Ausrichteinrichtung angeordneten, vereinzelten Formteilen erkannt wurden . Eine solche Entleerungs fahrt der Ausrichteinrichtung kann beispielsweise das In-Rotation-Verset zen der Ablageflä- ehe der Ausrichteinrichtung umfassen, derart , dass Formteile , die auf der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung angeordneten sind, aufgrund der auftretenden Zentri fugalkraft in einen radialen Begrenzungsbereich der Ausrichteinrichtung bewegt werden, der zumindest eine Öf fnung oder zumindest eine steuerbare Klappe aufweist , über welche die Formteile aufgrund der Fliehkraft die Ausrichteinrichtung verlassen können .

Vorteilhaft ist es zudem, eine Rotationsachse , insbesondere als vierte Achse , vorzusehen, um den Grei fer besser gegenüber dem zu grei fenen Abschnitt des Spritzlings bzw . Bestandteils , insbesondere gegenüber dem Anguss des Spritzlings , oder dem ggf . bereits zuvor abgetrennten Formteil ausrichten zu können . Das gilt insbesondere , wenn der zu grei fende Abschnitt , insbesondere der Anguss , keine Angussstange aufweist , die bei lagerichtigem Spritzling bzw . Bestandteil vertikal nach oben ragt .

In dem Vereinzelungsverfahren nach der Erfindung fallen die vom Anguss getrennten Formteile vorzugsweise direkt in einen Aufnahmebehälter oder werden durch eine Fördereinrichtung abgefördert . In einer Aus führungs form, bei welcher der Roboter den Spritzling beim Trennen des Formteils bzw . der Formteile vom Anguss hält , kann besonders vorteilhaft vorgesehen sein, dass der Roboter nach dem Trennvorgang den zunächst noch gehaltenen Anguss vorzugsweise auf seinem Rückweg zur Ausrichteinrichtung in einen Abfallbehälter oder auf eine weitere Fördereinrichtung fallen lässt . Wie obenstehend schon angegeben, kann in einer anderen Aus führungs form auch vorgesehen sein, dass der Roboter den Spritzling aus der Ausrichteinrichtung aufnimmt , vorzugsweise so , dass er den Spritzling am Anguss hält bzw . grei ft , und in eine Halterung einer Trenneinrichtung einsetzt , insbesondere derart , dass der Spritzling im Bereich des Angusses in der Halterung gehalten wird, wobei in der Trennvorrichtung dann die Trennung von Anguss und dem zumindest einen Formteil durchgeführt wird . In dieser Aus führungs form kann der Roboter nach dem Einsetzen des Spritzlings in die Trennvorrichtung während des nachfolgenden Trennvorgangs zurück zur Ausrichteinrichtung gesteuert werden, wo er einen weiteren bzw . den nächsten Spritzling aufnehmen kann .

Die Trennung der Formteile vom Anguss kann, unabhängig davon, ob der Roboter den Anguss während des Trennvorganges hält oder nicht , in an sich bekannter Weise durch Messer, Zangen, Laserschneideinrichtungen usw . erfolgen . Vorzugsweise wird ein Abstrei fverfahren angewandt . Voraussetzung hierfür ist , dass die Verbindungsstelle zwischen dem Anguss und dem Formteil schwach ausgebildet ist und an einer solchen Stelle des Bauteils positioniert ist , an der die Oberflächenqualität keine besonderen Anforderungen erfüllen muss , sodass beispielsweise kleine Angussreste Zurückbleiben können . Vorzugsweise wird das Abstrei fverfahren anstelle eines beispielsweise mittels der obengenannten Werkzeuge durchgeführten abscherenden Trennverfahrens angewandt .

Bei dem Abstrei fverfahren erfolgt das Abstrei fen vorzugsweise so , dass der Spritzling einer Bürsteneinrichtung zugeführt wird . Durch rotierende oder os zillierende Bürsten wird eine Kraft auf die noch mit dem Anguss verbundenen Formteile ausgeübt , die zu Scherkräften an der Angussverbindung führt , sodass diese Verbindung abbricht oder abreißt . Besonders bevorzugt weist die Trenneinrichtung eine Bürstenabstreifeinrichtung umfassend zumindest zwei Bürstenabschnitte auf , die um eine j eweils andere Drehachse drehbar sind, insbeson- der zum Abstrei fen der Formteile um weniger als 270 ° gedreht werden . Bevorzugt sind die Bürstenabschnitte während des Abstreifens an einer jeweils anderen Seite des Spritzlings angeordnet. Besonders bevorzugt erstrecken sich Drehachsen in einer horizontalen Ebene.

Als Trennverfahren kommen auch rotierende Bewegungen in Frage, z.B. bei kreisförmig am Anguss angeordneten Formteilen, oder lineare Bewegungen bei anderen Angussformen wie z.B. T- oder Y-förmigen Angüssen.

Im Vergleich zum Abbrechen an harten Kanten oder dergleichen hat das Abstreifen der Formteile vom Anguss mittels Bürsten den Vorteil, dass die Oberfläche der Formteile durch die Bürsten nicht beeinträchtigt wird. Durch die Nachgiebigkeit der Bürsten wird auch verhindert, dass das jeweilige Formteil im Moment des Lösens der Angussverbindung unkontrolliert weggeschleudert wird, denn anders als harte Teile, die grundsätzlich auch zum Brechen der Angussverbindung einsetzbar sind, üben die nachgiebigen Bürsten nur einen geringen Impuls auf die Formteile aus.

Während der Ausführung des beschriebenen Vereinzelungsverfahrens werden die auf der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung verbliebenen Spritzlinge bzw. Bestandteile bevorzugt ständig weiter durch die Kamera und das angeschlossene Bilderkennungssystem beobachtet. Werden neue Teile als von dem Roboter greifbar identifiziert, insbesondere als lagerichtig positionierte Teile erkannt, so wird deren Position in der beschriebenen Weise dem Roboter direkt oder einem Zwischenspeicher zugeführt. Bevorzugt wird nach Erkennen einer bestimmten Anzahl an als von dem Roboter greifbar, insbesondere als lagerichtig positioniert, erkannten Teilen bzw. Spritzlingen bzw. Bestandteilen die Ausrichteinrichtung so lange nicht betätigt, bis der Roboter mit seinem Greifer bzw. seiner Greif einrichtung sämtliche dieser Teile bzw. Spritzlinge bzw. Bestandteile ergriffen hat, d.h. die sämt- lichen erkannten Positionen angefahren hat, um die Teile bzw. Spritzlinge bzw. Bestandteil zu greifen. Als Anzahl kann beispielsweise mindestens eins festgelegt sein. Bevorzugt wird erst dann, wenn die Kamera kein als von dem Roboter greifbar identifiziertes, insbesondere lagerichtig positioniertes, Teil bzw. keinen lagerichtig positionierten Spritzling bzw. keinen lagerichtig positionierten Bestandteil mehr erkennt, die Ausrichteinrichtung wieder betätigt, beispielsweise wie untenstehend näher erläutert.

Allgemein bevorzugt ist eine Steuereinrichtung einer erfindungsgemäßen Vereinzelungseinrichtung zur Durchführung des beschriebenen Vereinzelungsverfahrens dazu ausgebildet, die Ausrichteinrichtung dann zu aktivieren, um eine solche Lage bzw. Position, die als von dem Roboter greifbar identifiziert wird, insbesondere lagerichtige Positionierung, von Teilen auf der Ablagefläche zu erzielen, wenn keine ausreichende Anzahl, insbesondere keine als von dem Roboter greifbare, insbesondere lagerichtig positionierten Teile durch die Kamera erkannt werden. Allgemein bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, die Ausrichteinrichtung zu deaktivieren, sobald eine bestimmte Anzahl, insbesondere zumindest eines, an von dem Roboter als greifbar identifizierte, insbesondere lagerichtig positionierten Teilen bzw. Spritzlingen bzw. Bestandteilen durch die Kamera erkannt wurde, wonach dann durch die Steuereinrichtung der Roboter so angesteuert wird, dass er, insbesondere nacheinander, sämtliche als greifbar, insbesondere lagerichtig positioniert, erkannten Teile bzw. Spritzlinge bzw. Bestandteile greift, wobei selbstverständlich nach dem jeweiligen Greifen eines Spritzlings bevorzugt das oben erläuterte Abtrennen der Formteile von dem Anguss erfolgt, wobei wie oben stehend beschrieben, die Abtrennung erfolgt, während beispielsweise der Spritzling vom Roboter gehalten wird oder in einer Hal- terung einer Trenneinrichtung eingesetzt und in dieser gehalten ist . In beiden Fällen, d . h . bei der Halterung durch den Roboter als auch bei der Halterung durch die Halteeinrichtung der Trenneinrichtung kann das Halten so ausgeführt sein, dass der Spritzling im Bereich seines Angusses gehalten ist .

Besonders bevorzugt wird die Ausrichteinrichtung von der Steuereinrichtung so betrieben, dass sie während ihrer Aktivierung nur intervallweise arbeitet , wobei j eweils zwischen zwei Intervallen eine Pause eingehalten wird, in der die Ausrichteinrichtung die Ausrichtung und/oder Position der auf der Ablagefläche liegenden Teile bzw . Spritzlinge bzw . Bestandteile nicht beeinflusst . In einer solchen Pause kann die Lage der Teile bzw . Spritzlinge bzw . Bestandteile erfasst werden, und bei Erkennen einer lagerichtigen Positionierung bzw . einer von dem Roboter grei fbaren Lage und Position kann innerhalb der Pause die Ausrichteinrichtung deaktiviert werden, so dass sichergestellt ist , dass die als von dem Roboter grei fbar erkannten Teile bzw . Spritzlinge bzw . Bestandteile , insbesondere lagerichtig positionierten Teile bzw . Spritzlinge bzw . Bestandteile , in ihrer Position bzw . Lage verbleiben, bis sie von dem Roboter gegri f fen wurden . Das intervallweise Arbeiten kann beispielsweise bei den unten erläuterten Impulsen bzw . Vibrationen bzw . Schwingungen vorgesehen sein .

Bevorzugt sind die Steuereinrichtung und die Kamera dergestalt aufeinander abgestimmt , dass nur dann, wenn die Kamera ein Kamerabild aufnimmt , das einem vordefinierten, gespeicherten Kamerabild, das einen lagerichtig positionierten Spritzling identi fi ziert , entspricht , insbesondere innerhalb eines definierten Toleranzbereichs entspricht , die Steuereinrichtung den Roboter zum Entnehmen des als lagerichtig positionierten Spritzlings bzw . Bestandteils von der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung ansteuert , wobei anderenfalls die Steuereinrichtung den Roboter nie zur Entnahme eines Spritzlings bzw . Bestandteils von der Ablagefläche der Ausrichteinrichtung ansteuert . Somit kann die Steuereinrichtung dazu ausgebildet sein, das von der Kamera aufgenommene Kamerabild j eweils genau einem von genau zwei möglichen Steuerbefehlen zuzuordnen, was die Interpretation des Kamerabilds und die Ausgabe des Steuerbefehls besonders vereinfachen kann .

Wird während einer bestimmten Zeitdauer j edoch kein Spritzling bzw . Bestandteil als von dem Roboter grei fbar, insbesondere als lagerichtig positioniert , erkannt , so werden Ausrichtmittel in der Ausrichteinrichtung aktiviert , um die Spritzlinge bzw . Bestandteile in Bewegung zu bringen und darüber zu erreichen, dass wenigstens ein weiterer Spritzling bzw . Bestandteil lagerichtig positioniert ist bzw . so positioniert ist , dass er von dem Roboter grei fbar ist . Der Boden der Ablagefläche in der Ausrichteinrichtung kann dazu beispielsweise gekippt , gedreht , in Schwingungen versetzt und/oder Impulsstößen ausgesetzt werden, vorzugsweise in einer alternierenden Bewegung, um die Spritzlinge bzw . Bestandteile durchzuschütteln .

Eine bevorzugte Form des erf indungsmäßen Verfahrens sieht vor, als Ablagefläche der Ausrichteinheit einen Vibrationsboden zu verwenden, der entweder insgesamt in Schwingungen versetzt werden kann oder der elastisch ausgebildet ist nach Art eines Trommel fells , so dass von der Unterseite her über Aktoren mit Stößeln ein Impuls gegen den Vibrationsboden ausgeübt werden kann, wobei sich der Impuls auf die auf dem Vibrationsboden abgelegten Spritzlinge bzw . Bestandteile überträgt . Wird bei Verwendung eines Vibrationsbodens kein von dem Roboter grei fbares bzw . lagerichtig positionierter Spritzling bzw . Bestandteil erkannt , so wird die Frequenz und/oder die Amplitude der Schwingung des Vibrationsbodens bevorzugt so lange moduliert , bis wenigstens einer der auf dem Vibrationsboden gelagerten Spritzlinge bzw . Bestandteile gewendet ist und eine lagerichtige Position einnimmt .

Alternativ oder zusätzlich zur Modulation der Schwingung des Vibrationsbodens kann vorgesehen sein, einen Impulsgeber auf die Unterseite des elastischen Vibrationsbodens wirken zu lassen, um gezielt einen oder mehrere der Spritzlinge bzw . Bestandteile hochzuschleudern und eine Lageänderung zu erreichen, so dass z . B . ein zu grei fender Abschnitt des Spritzlings bzw . Bestandteils , z . B . die zentrale Angussstange des Spritzlings , nach oben weisend ausgerichtet ist . Somit werden bevorzugt gezielte Impulse zum Wenden des Spritzlings bzw . Bestandteils gegen die Unterseite des Vibrationsbodens an solchen Positionen ausgeübt , an denen wenigstens ein nicht-lagerichtiger bzw . nicht-grei fbarer Spritzling bzw . Bestandteil wie erläutert erkannt wurde . Die Position kann dabei beispielsweise exakt die Position des Spritzlings bzw . Bestandteils sein oder im Zusammenhang mit der Position des Spritzlings bzw . Bestandteils stehen, beispielsweise weniger als 10 cm von dieser entfernt sein und/oder mechanisch mit dieser gekoppelt sein .

Der Impulsgeber kann an einem festen Ort am Vibrationsboden vorgesehen sein oder kann seinen Ort zufällig innerhalb der Fläche des Vibrationsbodens über eine Stellvorrichtung in zumindest einer Dimension ändern, wobei dann eine gewisse Wahrscheinlichkeit dafür besteht , dass mit einer bestimmten Anzahl von Impulsen wenigstens ein Spritzling bzw . Bestandteil so repositioniert werden kann, dass er lagerichtig auf dem Vibrationsboden liegen bleibt und anschließend von dem Roboter entnommen werden kann .

Alternativ zu dieser zufälligen Beeinflussung über einen Impulsgeber kann vorgesehen sein, den Impulsgeber am Vibrationsboden über eine Steuerungseinrichtung mit der Bilderkennungseinrichtung zu koordinieren und so z . B . gezielt auf einen Spritzling bzw . Bestandteil einzuwirken, beispielsweise gezielt auf eines der Formteile einzuwirken, welches noch mit dem Anguss verbunden ist . Durch das gezielte Einwirken auf ein außen am Anguss angebundenes Formteil wird ein größtmöglicher Hebel auf den Spritzling als Gesamtgebilde ausgeübt , sodass dieser gezielt umgeworfen und in eine lagerichtige bzw . von dem Roboter grei fbare Position bzw . Lage gebracht werden kann .

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahrens lässt sich somit dahingehend zusammenfassen, dass im Vergleich zur herkömmlichen Direktentnahme aus dem Werkzeug per Roboter die gesamte Zeitspanne eingespart werden kann, die für die Bewegung des Roboters hin zum Spritzgießwerkzeug, zum Eintauchen und Grei fen in das geöf fnete Spritzgießwerkzeug sowie für das Heraus fahren vom Werkzeug zurück zu einer außerhalb der Spritzgießmaschine positionierten Ausrichteinrichtung benötigt wird . Außerdem wird lediglich ein einfacher Roboter, insbesondere Portalroboter, bevorzugt zumindest 2-Achsen-Roboter , bevorzugt zumindest 3-Achsen-Roboter , vorzugsweise ein zumindest 4-Achsen-Roboter benötigt .

Besonders vorteilhaft ist es , den Vibrationsboden nicht nur heuristisch in Schwingungen zu versetzen, sondern eine bzw . die Steuerungseinrichtung vorzusehen und ein dem eigentlichen Vereinzelungsverfahren vorgeschaltetes Teaching durchzuführen, um die Eigenschaften der individuell zu verarbeitenden Spritzlinge bzw . Bestandteile zu erfassen und die besten Parameter für ein zielgerichtetes Wenden der Spritzlinge bzw . Bestandteile zu ermitteln . Zur Steuerung des Vibrationsbodens kann dabei in einem Lernschritt die Amplitude , die Frequenz und/oder die Vibrationsdauer variiert werden, und per Bilderkennungseinrichtung wird überwacht , mit welchen Parametern die meisten Spritzlinge bzw . Bestandteile gewendet werden können . Nach der Durchführung dieser Teachingphase kann der Vibrationsboden dann zur Aus führung einer Vibration mit zumindest einem oder mehreren optimierten Parametern wie Amplitude , Frequenz und/oder Vibrationsdauer angesteuert werden .

Insbesondere kann das Teaching auch mehrfach durchgeführt werden, wobei dem Vibrationsboden eine unterschiedliche Anzahl von Spritzlingen bzw . Bestandteilen zugeführt wird, damit das Verhalten für eine kleine oder große Menge von Spritzlingen bzw . Bestandteilen, die auf der Fläche des Vibrationsbodens verteilt sind, erfasst werden kann und daraus optimierte Werte für Steuerungsparametern wie Amplitude , Frequenz und/oder Vibrationsdauer in Abhängigkeit der Anzahl der in der Ausrichteinrichtung angeordneten Spritzlingen bzw . Bestandteilen ermittelt werden können .

Durch eine Modulation der Amplitude kann zunächst ermittelt werden, welche Impulsenergie überhaupt erforderlich ist , um die Menge an Spritzlingen bzw . Bestandteilen auf dem Vibrationsboden in Schwingung zu bringen, zu halten und dann das Herumschleudern einzelner Spritzlinge bzw . Bestandteile zu erreichen . Gleiches gilt für die Frequenz der Schwingung, die insbesondere angepasst wird, um eine mögliche Eigenfrequenz der Menge von Spritzlingen bzw . Bestandteilen zu erreichen und mit dieser Frequenz bei einer vergleichsweise geringen Amplitude das Herumschleudern zu bewirken . Da bei einer großen Menge an Spritzlingen bzw . Bestandteilen mög- licherweise mehrere Teile übereinanderliegen, kann eine entsprechend größere Energie der Schwingung notwendig sein, um die Teile einzeln herumzuschleudern und in eine andere , vorzugsweise eine lagerichtige Position überführen zu können .

Ebenso sieht ein Teachingverf ahren, das vorzugsweise im Vorfeld des erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahrens durchgeführt wird, gegebenenfalls vor, den Hub und die Geschwindigkeit eines Stößels eines auf einen weichen Vibrationsboden wirkenden Impulsgebers zu variieren und mittels des laufenden Bilderkennungsverfahrens zu ermitteln, bei welchen Parametern am schnellsten erreicht wird, dass einzelne oder mehrere der Spritzlinge bzw . Bestandteile umgedreht werden .

Es ist insbesondere vorteilhaft , die beschriebenen Teaching- prozeduren durch eine Kl-Einrichtung durchführen zu lassen, um Tendenzen zur Wirkungsverbesserung bei den Schwingungen oder Impulsen am Vibrationsboden zu erkennen .

Ebenso kann vorgesehen sein, diej enige Unterprozedur in dem erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahren, durch welche die Schwingungs- und/oder Impulsgeber am Vibrationsboden mit dem Bilderkennungssystem verknüpft sind, über eine Kl-Einrichtung überwachen zu lassen, um nicht nur in einem eventuell vorgelagerten Anlernprozess , sondern auch im laufenden Vereinzelungsbetrieb die besten Parameter zum Wenden der auf dem Vibrationsboden platzierten Spritzlinge bzw . Bestandteile in eine lagerichtige Position zu erkennen und/oder die vorhandenen Parameter bzw . zumindest einen dieser Parameter zu optimieren .

Weiterhin ist es möglich, mithil fe des Bilderkennungssystems nicht nur die Anzahl und Lage der auf der Ablagefläche abgelegten Spritzlinge bzw . Bestandteile zu erfassen, sondern auch geometrische Fehlstellen wie beispielsweise unvollständig ausgebildete Formteile zu erkennen, diese per Roboter auf zunehmen und in einen für den Abfall vorgesehenen Sammelbehälter zu überführen .

Die vorzugsweise mit einer Rutsche versehene Auf fang- und Übergabeeinrichtung kann eine Selektiereinrichtung wie eine Selektierklappe enthalten, mit der solche Formteile samt Anguss direkt aussortiert werden, bei welchen bestimmte , für die Qualitätssicherung erforderliche Parameter der Spritzgießmaschine nicht eingehalten worden sind . Diese als schlecht bewerteten Artikel gelangen direkt in einen Abfallbehälter, während alle anderen Spritzlinge , vollständig zusammenhängend und/oder mit teilweise bereits abgetrennten Formteilen, weiter auf die Ausrichteinrichtung rutschen . Diese Selektiereinrichtung kann insbesondere abhängig von diesbezüglichen, qualitätsbezogenen, von der Spritzgießmaschine abgegebenen Steuersignalen gesteuert werden . Beispielsweise kann hierzu eine Steuerleitung zur Übermittlung entsprechender Steuersignale von der Spritzgießmaschine entweder direkt an eine Betätigungseinrichtung der Selektierklappe oder an eine Steuereinrichtung der Vereinzelungseinrichtung vorgesehen sein, wobei im letztbeschriebenen Fall die Steuereinrichtung der Vereinzelungseinrichtung in Abhängigkeit der empfangenen Steuersignale der Spritzgießmaschine die Selektiereinrichtung ansteuert .

Das Abstrei fen der Formteile vom Anguss ist außerdem dadurch möglich, dass der vom Roboter gehaltene Spritzling durch eine Schablone geschoben wird, die so gestaltet ist , dass die Formteile zurückgehalten werden, während der Anguss durch den Ausschnitt der Schablone gedrückt wird . Hierbei wird der vorteilhafte Umstand bei einer Aus führungs form des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgenutzt , bei welcher der Roboter den Spritzling in einer bekannten Lage aufnimmt und am Anguss hält . Wie bereits beschrieben, kann vorgesehen sein, dass Formteile , die bereits in der Ausrichteinrichtung vom Anguss abgefallen sind, direkt vom Roboter zu dem Sammelbehälter oder einer Fördereinrichtung für Formteile gebracht werden . Besonders bevorzugt ist in diesem Zusammenhang, einen gesonderten Ausschleusweg an der Ausrichteinrichtung für lose Formteile vorzusehen, die schon in der Ausrichteinrichtung vom Anguss getrennt sind . Der Ausschleusweg kann z . B . durch wenigstens eine Öf fnung in der Ablagefläche gebildet sein, die so bemessen ist , dass nur ein einzelnes Formteil , aber nicht der Anguss mit wenigstens einem noch daran anhängenden Formteil und auch nicht der Anguss allein durch die Öf fnung fallen kann . Ein einzelnes , bereits vom Anguss getrenntes Formteil hingegen wird infolge der Schwingungen und Impulse des Vibrationsbodens in Bewegung gehalten und gelangt dabei zufällig in die Öf fnung, durch die es z . B . direkt in den Sammelbehälter fällt . Bodenöf fnungen eignen sich insbesondere für in sich starre Vibrationsböden .

Bei elastisch- flexiblen Vibrationsböden, die nach Art eines Trommel fells an einem Rahmen aufgespannt sind, sind Bodenöf fnungen nicht gut realisierbar . Bei diesen kann stattdessen insbesondere bei diesen ein Ausschleusweg in der peripheren Umrandung ausgebildet sein . Der Ausschleusweg kann z . B . als eine Öf fnung in der Umrandung ausgebildet ist , durch welche ein Formteil , aber nicht der Anguss seitlich herausgelangen kann .

Besonders bevorzugt ist es , einen runden Vibrationsboden mit zylindrischer Umrandung und daran wenigstens einen Ausschleusweg in Form eines tangentialen Ausschleuskanals vorzusehen . Der Ausschleuskanal besitzt eine solche Breite und/oder Höhe , dass nur lose Formteile dort hinausgelangen können . Durch entsprechend angeordnete Schwingungsgenerato- ren und/oder Impulsgeber kann eine gerichtete Bewegung unter den auf dem Vibrationsboden gelagerten Spritzgießteilen hervorgerufen werden, die diese entlang der Umrandung führt . Angüsse mit und ohne anhängende Formteile können nicht in den Ausschleuskanal gelangen und werden z . B . durch geeignete Blenden an dessen Eingang abgeleitet .

Die Erfindung betrifft ferner eine Vereinzelungseinrichtung zur Durchführung eines Vereinzelungsverfahrens für Spritzlinge, die j eweils als Bestandteile einen Anguss und ein mit dem Anguss verbundenes Formteil oder mehrere über den gemeinsamen Anguss verbundene Formteile aufweisen . Bevorzugt ist die Vereinzelungseinrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahrens , beispielsweise einer oder mehrerer der oben erläuterten Aus führungs formen des erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahrens , geeignet . Die Vereinzelungseinrichtung umfasst einen Roboter mit einer Grei f einrichtung zur Aufnahme des Spritzlings , insbesondere zur Aufnahme des Spritzlings an dessen Anguss , bzw . zur Aufnahme von zumindest einem Bestandteil des Spritzlings , insbesondere zur Aufnahme von nur dem Anguss oder zur Aufnahme von j eweils nur einem Formteil des Spritzlings . In einer Aus führungs form umfasst die Vereinzelungseinrichtung ferner eine Trenneinrichtung zum Lösen der Formteile von dem Anguss . In einer Aus führungs form umfasst die Vereinzelungseinrichtung einen Sammelbehälter zur Aufnahme der vereinzelten Formteile , d . h . der von den Angüssen der Spritzlinge abgetrennten Formteile, und/oder einen Sammelbehälter zur Aufnahme der von den Formteilen getrennten Angüsse der Spritzlinge . In einer Aus führungs form umfasst die Vereinzelungseinrichtung eine Fördereinrichtung zum Abfördern der vereinzelten Formteile und/oder des Angusses . Die Vereinzelungseinrichtung umfasst ferner eine Steuereinrichtung zum Steuern des Roboters . In einer Aus führungs form, in der die Vereinzelungseinrichtung die erläuterte Trenneinrichtung umfasst, ist die Steuereinrich- tung bevorzugt zum Steuern der Trenneinrichtung ausgebildet . Die Grei f einrichtung kann beispielsweise der oben erläuterte Grei fer bzw . Robotergrei fer bzw . die oben erläuterte Greifeinrichtung sein . So kann beispielsweise die Grei feinrichtung als mechanischer Greifer, als Vakuumgrei fer oder als elektromagnetischer Grei fer ausgebildet sein . Die Trenneinrichtung kann beispielsweise wie zum erfindungsgemäßen Verfahren oben erläutert ausgeführt sein, beispielsweise zum Durchführen eines abscherenden Trennverfahrens und/oder zum Durchführen eines Abstrei fverfahrens . Zur Durchführung eines Abstrei fverfahrens kann die Trenneinrichtung beispielsweise als Bürstenabstreifeinrichtung zum Abstreifen der Formteile vom Anguss , insbesondere während dieser von dem Roboter gehalten ist , ausgebildet sein oder zumindest eine solche umfassen .

Die erfindungsgemäße Vereinzelungseinrichtung weist eine für die Grei feinrichtung des Roboters zugängliche Ausrichteinrichtung auf , die eine Ablagefläche aufweist . Die Ausrichteinrichtung ist zum Aufnehmen der Sprit zlinge bzw . Bestandteile der Spritzlinge ausgebildet, so dass die Spritzlinge bzw . Bestandteile auf der Ablagefläche anordenbar sind . Bevorzugt steht die Ausrichteinrichtung mit einer unterhalb eines Werkzeugs einer Kunststoff-Spritzgießmaschine anzuordnenden Auffang- und Übergabeeinrichtung in Verbindung oder ist dazu ausgebildet , mit einer solchen in Verbindung zu stehen . Bevorzugt ist die Auffang- und Übergabeeinrichtung von der Vereinzelungseinrichtung umfasst . Oberhalb der Ablagefläche ist wenigstens eine elektronische Kamera angeordnet , die mit einem mit der Steuereinrichtung verbundenen oder von der Steuereinrichtung umfassten Bilderkennungssystem verbunden ist oder ein solches Bilderkennungssystem umfasst . Dabei steht die Ausrichteinrichtung bevorzugt dergestalt mit der Auf fang- und Übergabeeinrichtung in Verbindung, dass die Auf fang- und Übergabeeinrichtung zum Auf fangen der aus dem Werkzeug der Spritzgießmaschine ausgegebenen Spritzlinge bzw . Bestandteile und zum Weiterleiten dieser Spritzlinge bzw . Bestandteile an die Ausrichteinrichtung ausgebildet ist , so dass die Ausrichteinrichtung nach Erhalt der Spritzlinge bzw . Bestandteile von der Auffang- und Übergabeeinrichtung die Spritzlinge bzw . Bestandteile mit einer sich für den j eweiligen Spritzling bzw . Bestandteil ergebenden Ausrichtung zum Entnehmen durch den Roboter bereithält , wobei bevorzugt die Ausrichteinrichtung ein Ausrichten der Spritzlinge bzw . Bestandteile, insbesondere wie oben zum erfindungsgemäßen Verfahren erläutert , durchführen kann, so dass durch das von der Ausrichteinrichtung durchgeführte Ausrichten eine Veränderung der Lage und/oder Position der auf der Ablagefläche abgelegten Spritzlinge bzw . Bestandteile erfolgt . Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet , nach Erkennen eines von dem Roboter grei fbaren bzw . lagerichtig positionierten Spritzlings bzw . Bestandteils durch das Bilderkennungssystem den Roboter dazu anzusteuern, dass er mit seiner Grei f einrichtung diesen als von dem Roboter grei fbar identi fi zierten bzw . lagerichtig positioniert erkannten Spritzling bzw . Bestandteil grei ft und der Trenneinrichtung zuführt . Bevorzugt sind Kamera und Bilderkennungssystem dazu ausgebildet, sämtliche auf der Ablagefläche angeordneten Spritzlinge bzw . Bestandteile zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung den Roboter zum Grei fen eines bestimmten dieser Spritzlinge bzw . Bestandteile ansteuert , sobald das Bilderkennungssystem diesen bestimmten Spritzling bzw . Bestandteil als von dem Roboter greifbar identi fi ziert bzw . als lagerichtig positioniert erkannt hat . Beispielsweise kann die lagerichtige Position vorab in dem Bilderkennungssystem abgelegt sein, beispielsweise durch ein abgelegtes Kamerabild, auf dem der Anguss des Spritzlings bzw . der j eweilige Bestandteil vordefiniert ausgerichtet ist , oder das Bilderkennungssystem und/oder die Steuereinrichtung kann eine Auswertelogik umfassen, die auf Basis einer Auswertung von von der Kamera erfassten Kamerabildern selbständig eine solche Einteilung der Spritzlinge bzw . Bestandteile in lagerichtig und nichtlagerichtig positioniert vernimmt, beispielsweise unter Berücksichtigung einer in dem Bilderkennungssystem und/oder der Steuereinrichtung abgelegten Charakteristik des Roboters , insbesondere seiner Grei f einrichtung, und/oder unter Berücksichtigung von Grei f ergebnissen, d . h . dem erfolgreichen oder nichterfolgreichen Greifen, die von der Kamera fortlaufend aufgenommen werden . Bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, die Trenneinrichtung in Abhängigkeit von der Position der Grei f einrichtung des Roboters anzusteuern, so dass die Trenneinrichtung dann, insbesondere nur dann aktiv ist , wenn der Roboter mit seiner Greif einrichtung in einer vordefinierten Position ist, in der er einen Spritzling in den Wirkbereich der Trenneinrichtung hält . Allgemein kann in vorteilhaften Ausführungs formen die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um oben erläuterte vorteilhafte Aus führungs formen eines erfindungsgemäßen Vereinzelungsverfahrens durch die Vereinzelungseinrichtung zu ermöglichen .

Bevorzugt weist die Ausrichteinrichtung einen Vibrationsboden auf . Der Vibrationsboden kann beispielsweise in sich starr ausgebildet sein . In einer Aus führungs form weist der Vibrationsboden eine Ausschleusöf fnung auf , deren Größe und Kontur so bemessen ist , dass Formteile durchfallen und Spritzlinge, bei denen zumindest noch ein Formteil mit dem Anguss verbunden ist, und einzelne Angüsse zurückgehalten werden . Hierdurch kann durch die Ausrichteinrichtung selbst bereits eine Abtrennung von Formteilen von Spritzlingen und einzelnen Angüssen realisiert sein . Dabei ist auf solche Formteile abgestellt, die als separate Formteile auf dem Vibrationsboden angeordnet sind, beispielsweise weil sie zufällig von dem Rest des j eweiligen Spritzlings abgebrochen sind, von dem sie stammen . In einer

Ausführungsform ist der Vibrationsboden elastisch-flexibel und nach Art eines Trommel fells gespannt . In einer Aus führungs form weist der Vibrationsboden eine periphere Umrandung auf , in der wenigstens eine Öf fnung vorgesehen ist , deren Größe und Kontur so bemessen ist , das s Formteile durchfallen und Spritzlinge, bei denen zumindest noch ein Formteil mit dem Anguss verbunden ist, und einzelne Angüsse zurückgehalten werden . Dabei ist , wie oben erläutert , auf solche Formteile abgestellt , die bereits von dem übrigen Spritzling abgebrochen sind, beispielsweise zufällig aufgrund von mechanischer Belastung abgebrochen sind . Besonders bevorzugt ist der Vibrationsboden rund und von einer kreis förmigen peripheren Umrandung umschlossen . In einer Ausführungsform weist der Vibrationsboden eine periphere Umrandung auf , die sich an wenigstens einer Stelle zu einem Ausschleuskanal öffnet, dessen Größe und Kontur so bemessen ist , dass die Formteile durchgeleitet werden und Spritzlinge , bei denen zumindest noch ein Formteil mit dem Anguss verbunden ist , und einzelne Angüsse am Anfang des Ausschleuskanals abgeleitet werden . Allgemein bevorzugt verläuft der Ausschleuskanal entlang einer peripheren Umrandung . In einer Aus führungs form ist der Vibrationsboden rund . In einer Aus führungs form verläuft der Ausschleuskanal tangential zur peripheren Umrandung des Vibrationsbodens .

In einer Aus führungs form ist der Roboter ein Portalroboter mit wenigstens zwei , insbesondere wenigstens drei in einem kartesischen Koordinatensystem ausgerichteten Linearführungen . Hierdurch kann sowohl eine präzise Führung als auch eine einfache Steuerung des Roboters sowie eine hinreichende Beweglichkeit der Grei f einrichtung des Roboters gewährleistet sein .

In einer Aus führungs form weist der Roboter zwei parallele Linearführungen auf , die eine erste Achse bilden, wobei zwischen den Linearführungen ein Freiraum gebildet ist , in dem wenigstens j e ein Sammelbehälter zur Aufnahme der vereinzelten Formteile und der abgetrennten Angüsse angeordnet sind . Hierdurch kann auf besonders platzsparende Weise eine Anordnung von verschiedenen Sammelbehältern für einerseits die abgetrennten bzw. vereinzelten Formteile und andererseits die abgetrennten Angüsse vorgesehen sein .

In einer Aus führungs form umfasst die Vereinzelungseinrichtung ein Gestell , wobei der Roboter, die Ausrichteinrichtung und die Kamera in dem Gestell angeordnet sind . Dies bringt den besonderen Vorteil mit sich, dass das positionierbare Gestell separat neben der Spritzgießmaschine und somit j e nach Bedarf neben der gewünschten Spritzgießmaschine angeordnet werden kann . Besonders bevorzugt sind sämtliche über das Gestell hinausgehenden Bestandteile der Vereinzelungseinrichtung an dem Gestell fixiert , insbesondere zumindest einige dieser Bestandteile lösbar an dem Gestell fixiert . Beispielsweise kann die Auf fang- und Übergabeeinrichtung durch eine abschüssige Rutsche gebildet sein, die sich von unterhalb des Spritzgießwerkzeugs bis oberhalb der Ausrichteinrichtung erstreckt . Somit kann die Vereinzelungseinrichtung gezielt als Zukaufteil neben einer Spritzgießmaschine angeordnet werden und zum zeitsparenden Vereinzeln und somit Sortieren der Formteile relativ zum Anguss verwendet werden . Allgemein bevorzugt sind durch das Gestell die Trenneinrichtung, die Ausrichteinrichtung, der Roboter und zumindest zwei unterschiedliche Sammelbehälter dergestalt zueinander positioniert , dass der Roboter mit seiner Grei f einrichtung von der Ausrichteinrichtung einen Spritzling entnehmen kann und mit seiner Grei f einrichtung den Spritzling zu der Trenneinrichtung führen kann, wobei die Trenneinrichtung oberhalb eines ersten der Sammelbehälter angeordnet ist und zum Abtrennen der Formteile von dem Anguss ausgebildet ist , während die Grei f einrichtung des Roboters einen Abschnitt des Spritzlings , insbesondere den Anguss , hält , und wobei der Roboter seine Grei f einrichtung nach dem Abtrennen der Formteile von dem Anguss zu dem zweiten Sammelbehälter führen kann und die Grei f einrichtung sodann den abgetrennten Anguss in den zweiten der Sammelbehälter ablegen kann . In einer Aus führungs form weist das Gestell Räder auf , mittels derer es beweglich verfahrbar ist . Besonders bevorzugt ist die gesamte Vereinzelungseinrichtung über die Räder des Gestells als separate Einheit verfahrbar . Bevorzugt weisen die Räder eine Blockiereinrichtung auf , wodurch sie lösbar blockiert werden können, um eine ungewollte Weiterbewegung des Gestells zu vermeiden . In einer Aus führungs form weist die Vereinzelungsvorrichtung eine erste Führungseinrichtung auf , die korrespondierend zu einer zweiten Führungseinrichtung ausgebildet ist , die zur Montage an einer Spritzgießmaschine vorgesehen oder an einer Spritzgießmaschine ausgebildet ist . Die Erfindung betri f ft insbesondere auch ein Set umfassend eine Vereinzelungsvorrichtung, die eine erste Führungseinrichtung aufweist , sowie eine zweite Führungseinrichtung, die zur Montage an einer Spritzgießmaschine ausgebildet ist . Erste und zweite Führungseinrichtung sind dergestalt zueinander ausgebildet , dass sie durch Ineinandergrei fen von erster und zweiter Führungseinrichtung ihre Relativposition zueinander festlegen . Somit kann über die erste Führungseinrichtung der Vereinzelungsvorrichtung eine gezielte Ausrichtung der Vereinzelungsvorrichtung an der erläuterten Spritzgießmaschine ermöglicht sein, sodass über die korrespondierenden Führungseinrichtungen sichergestellt sein kann, dass die Spritzlinge , die aus dem Spritzgießwerkzeug der Spritzgießmaschine ausgegeben werden, in vordefinierter Art und Weise über die Auf fang- und Übergabeeinrichtung zu der Ausrichteinrichtung der Vereinzelungseinrichtung gelangen .

Die Erfindung betri f ft ferner ein System umfassend eine erfindungsgemäße Vereinzelungsvorichtung und eine Spritzgießmaschine . Die Spritzgießmaschine weist ein Werkzeug zum Her- stellen der Spritzlinge und zum Ausgeben der hergestellten Spritzling auf . Das Werkzeug ist somit ein Spritzgießwerkzeug . In einem Betriebs zustand des Systems , in dem Vereinzelungsvorrichtung und Spritzgießmaschine des Systems vordefiniert zueinander angeordnet sind, ist die Auf fang- und Übergabeeinrichtung der Vereinzelungsvorrichtung unter dem Werkzeug der Spritzgießmaschine angeordnet und zum Führen der von dem Werkzeug ausgegebenen Spritzlinge zu der Ausrichteinrichtung der Vereinzelungseinrichtung ausgebildet , wobei in manchen Aus führungs formen, wie erläutert , zumindest einige der Bestandteile der Spritzlinge dabei voneinander getrennt sein können . Besonders bevorzugt ist die Vereinze- lungsvorichtung getrennt von der Spritzgießmaschine bewegbar . Somit sind Vereinzelungseinrichtung und Spritzgießmaschine bevorzugt zwei unabhängige Einheiten . Die Vereinzelungsvorrichtung kann somit ausgehend von einem Montagezustand, in dem sie unabhängig von der Spritzgießmaschine angeordnet ist , durch Bewegung zur Spritzgießmaschine an dieser so angeordnet werden, dass der Betriebs zustand erreicht ist . In einer Aus führungs form weist die Vereinzelungsvorich- tung eine erste Führungseinrichtung und weist die Spritzgießmaschine eine zur ersten Führungseinrichtung korrespondierende zweite Führungseinrichtung auf , wobei in dem Betriebs zustand die erste und die zweite Führungseinrichtung aneinander anliegen und dabei eine Position der Vereinzelungsvorrichtung relativ zur Spritzgießmaschine festlegen . Erste und zweite Führungseinrichtung sind somit gezielt dergestalt zueinander korrespondiert ausgebildet , dass sie eine vordefinierte Ausrichtung der Vereinzelungsvorrichtung zur Spritzgießmaschine in den Betriebs zustand gewährleisten . Erste und zweite Führungseinrichtung können hierzu geeignet ausgebildet sein . Beispielsweise kann zumindest eine der Führungseinrichtungen als Führungsplatte ausgebildet sein und die andere Führungseinrichtung in dem Betriebs zustand an der Führungsplatte anliegen . Bevorzugt sind beide Führungseinrichtungen j eweils als Führungsplatte ausgebildet . Bevorzugt grei fen die Führungseinrichtungen dergestalt in dem Betriebs zustand ineinander, dass die Position der Vereinze- lungsvorichtung relativ zur Spritzgießmaschine in zumindest einer Raumdimension festgelegt ist . Hierzu kann beispielsweise eine der Führungseinrichtungen die andere umgrei fen . Im Übrigen kann die Position der Vereinzelungseinrichtung und der Spritzgießmaschine zueinander dann beispielsweise dadurch festgelegt sein, dass beide auf einem Raumboden aufgestellt sind und in dem Betriebs zustand in einer anderen Raumdimension aneinander anliegen und die Vereinzelungsvori- chtung in ihrer Bewegung blockiert ist , beispielsweise durch Blockieren von von der Vereinzelungsvorichtung umfassten Rädern . In einer besonders bevorzugten Aus führungs form greifen die Führungseinrichtungen in dem Betriebs zustand dergestalt ineinander, dass sie die Position der Vereinzelungsvorichtung relativ zur Spritzgießmaschine in zumindest zwei Raumdimensionen, insbesondere in drei Raumdimensionen festlegen . Das erfindungsgemäße System und die erfindungsgemäße Vereinzelungseinrichtung können in Aus führungs formen Merkmale aufweisen, die sich aus den vorliegenden Erläuterungen von Aus führungs formen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben . Entsprechend kann das erfindungsgemäße Verfahren in Aus führungs formen Merkmale aufweisen, die sich aus den vorliegenden Erläuterungen von Aus führungs formen der erfindungsgemäßen Vereinzelungseinrichtung und des erfindungsgemäßen Systems ergeben .

Das Vereinzelungsverfahren nach der Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf das in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsbeispiel einer zur Verfahrensdurchführung geeigneten Aus führungs form einer erfindungsgemäßen Vereinzelungseinrichtung näher erläutert . Die Figuren zeigen im Einzelnen : Fig . 1 eine Vereinzelungseinrichtung mit Spritzgießmaschine in einer perspektivischen Ansicht ;

Fig . 2 die Vereinzelungseinrichtung mit Spritzgießmaschine in seitlicher Ansicht ;

Fig . 3 die Vereinzelungseinrichtung von vorn;

Fig . 4 die Vereinzelungseinrichtung mit von oben;

Fig . 5 Teile der Vereinzelungseinrichtung in seitlicher Ansicht .

Figur 1 zeigt eine Vereinzelungseinrichtung 100 in einer perspektivischen Ansicht , die in einem mit Rollen 71 versehenen Gestell 70 zusammengefasst ist , sodass die Vereinzelungseinrichtung 100 direkt neben einer Spritzgießmaschine 1 positionierbar ist . Bei notwendigen Wartungen oder beim Beheben von Störungen an der Spritzgießmaschine 1 kann die komplette Vereinzelungseinrichtung 100 problemlos zur Seite geschoben werden und anschließend in ihre Position zurückgefahren werden . In dem dargestellten Aus führungsbeispiel ist keine mechanische Verbindung zwischen der Vereinzelungseinrichtung 100 und der Spritzgießmaschine 1 vorgesehen, j edoch können die vorstehend erläuterten Führungseinrichtungen vorgesehen sein . Die Position der Vereinzelungseinrichtung 100 neben der Spritzgießmaschine 1 kann vorliegend allein durch Blockieren der Rollen 71 am Gestell 70 erreicht werden .

Eine Auf fang- und Übergabeeinrichtung 50 ist in Form einer abschüssigen Rutsche gebildet , die sich von einem Bereich unterhalb des Spritzgießwerkzeugs der Spritzgießmaschine 1 bis oberhalb einer im Gestell 70 angeordneten Ausrichteinrichtung 20 erstreckt . Eine Verknüpfung der Steuerungen der Spritzgießmaschine 1 und der Vereinzelungseinrichtung 100 kann vorgesehen sein, um z . B . im Störungs fall die weitere Produktion von Spritzlingen zu unterbrechen oder zu verlangsamen, um abzuwenden, dass Zwischenspeicher in der Vereinzelungseinrichtung 100 volllaufen . Vorteilhaft können Verknüpfungen der Datenverbindungen der Vorrichtungen auch sein, um beispielsweise Informationen aus der Steuerung der Spritzgießmaschine in Bezug auf nicht den Qualitätskriterien entsprechend beendet Spritzgieß zyklen an die Steuerung der Vereinzelungseinrichtung 100 zu übergeben, so dass beispielsweise eine Selektion solcher Teile erfolgen kann, bevor diese auf die Ausrichteinrichtung 20 gelangen .

Im laufenden Normalbetrieb ist eine Verknüpfung der Steuerungen der Spritzgießmaschine 1 und der Vereinzelungseinrichtung 100 j edoch nicht unbedingt erforderlich, da letztere autonom und vom Takt der Spritzgießmaschine 1 unabhängig arbeiten kann .

Die Spritzlinge fallen beim Öf fnen des Werkzeugs in der Spritzgießmaschine 1 auf den oberen Bereich der Auf fang- und Übergabeeinrichtung 50 und rutschen von dort auf einen Vibrationsboden 21 , der das Kernstück der Ausrichteinrichtung 20 bildet . Oberhalb des Vibrationsbodens 21 ist eine elektronische Kamera 31 angeordnet , über welche die auf dem Vibrationsboden 21 liegenden Spritzlinge erkannt und danach klassi fi ziert werden, ob sie eine lagerichtige oder nichtlagerichtige Position einnehmen . Vorteilhaft kann die vorliegend beschriebene Aus führungs form auch zum Beobachten, Klassi fi zieren und Grei fen von bereits auf der Ablagefläche voneinander getrennt liegenden Bestandteilen, wie erläutert , verwendet werden . Im vorliegenden Aus führungsbeispiel ist vorgesehen, dass nur solche Spritzlinge bzw . Bestandteile als von dem Roboter grei fbar identi fi ziert werden, die als lagerichtig positioniert erkannt werden . Bei einer lagerichtigen Position weist ein zentraler Angussstutzen nach oben, sodass er leicht von dem Roboter 10 gegri f fen werden kann . Alternativ kann auch ein markanter und vom Roboter leicht grei fbarer Teil der mit dem Anguss verbundenen Formteile zur Identi fikation und zum Grei fen herangezogen werden . Bei Spritzlingen bzw . Bestandteilen, die nicht lagerichtig auf dem Vibrationsboden 21 positioniert sind, ist es erforderlich, diese zwangsweise zu wenden, sodass z . B . eine zentrale Angussstange oder ein anderer Teilbereich des Spritzlings gut von der Grei f einrichtung an der Roboterhand gegri f fen werden kann .

Der in das Gestell 70 integrierte Roboter 10 ist im dargestellten Beispiel der Erfindung als Portalroboter aufgebaut und umfasst dazu zwei parallele Linearführungen, die an den Außenseiten des Gestells 70 angeordnet sind und zwischen sich einen Zwischenraum freilassen, sodass die Grei f einrichtung des Roboters 10 ungehindert Teile vom Vibrationsboden 21 auf nehmen kann und eine ununterbrochene Beobachtung durch die elektronische Kamera 31 möglich ist .

Weiter unterhalb im Gestell 70 sind zwei Sammelbehälter 41 , 42 angeordnet . Dabei ist der Sammelbehälter 41 zur Aufnahme der abgetrennten Angüsse oder von sonstigem Ausschuss vorgesehen . Der andere Sammelbehälter 42 ist unterhalb einer Bürstenabstrei feinrichtung 60 angeordnet , durch welche die Formteile von dem durch den Roboter gehaltenen Anguss gelöst werden und in den darunter befindlichen Sammelbehälter 42 fallen .

Figur 2 zeigt die Anordnung mit der Vereinzelungseinrichtung 100 und der Spritzgießmaschine 1 daneben in einer seitlichen Ansicht . Gut erkennbar ist , wie sich die Auf fang- und Übergabeeinrichtung 50 von der Spritzgießmaschine 1 aus mit der steil ausgerichteten Rutsche bis oberhalb der Ausrichteinrichtung 20 erstreckt . Im mittleren Bereich des Gestells 70 ist auch die Bürstenabstrei feinrichtung deutlich sichtbar . Diese umfasst einen Motor, über den ein Bürstenkopf 61 , der mehrere radial ausgerichtete Bürstenstrei fenelemente umfasst , gedreht oder in os zillierende Schwingungen versetzt werden kann .

Figur 3 ist eine Ansicht auf die Vereinzelungseinrichtung 100 von vorn, wobei die Spritzgießmaschine in dieser Ansicht verdeckt im Hintergrund liegt . Von dem Portalroboter sind alle Linearführungen 12 , 13 , 14 und die Grei f einrichtung 11 sichtbar . Die beiden parallelen Linearführungen 12 bilden zum Beispiel die X-Achsen in einem kartesischen Koordinatensystem . Die quer dazwischen verlaufende Linearführung 13 bildet die Y-Achse . Daran hängend ist eine weitere Linearführung 14 angebracht , die die Z-Achse des Koordinatensystems bildet . Am Ende der Linearführung 14 befindet sich die Grei f einrichtung 11 , über die z . B . die zentrale Angussstange des Spritzlings 2 gegri f fen und gehalten werden kann . Bei der Darstellung in Figur 3 befindet sich die Grei f einrichtung 11 mit dem Spritzling 2 oberhalb des Bürstenrotors 61 der Bürstenabstrei feinrichtung 60 , die auch den Antriebsmotor 62 umfasst . Es ist zu erkennen, dass der Spritzling an seinem Anguss durch die Grei f einrichtung 11 des Roboters gehalten ist , die sti ftartig nach oben verläuft , und dass unten an dem Anguss die Formteile angeordnet sind, wobei die Formteile vorliegend, wie bei fachmännischer Interpretation von Figur 3 zu erkennen, sternförmig am unteren Ende des Angusses angeordnet sind .

Figur 4 ist eine Ansicht auf die Vereinzelungseinrichtung 100 neben der Spritzgießmaschine 1 von oben . In funktionaler Hinsicht ist der Vibrationsboden 21 das zentrale Merkmal einer bevorzugten Aus führungs form der Vereinzelungseinrichtung 100 . Er wird dem Takt der Spritzgießmaschine entspre- chend immer wieder über die Auf fang- und Übergabeeinrichtung 50 mit Spritzlingen bestückt , die sich dann auf dem Vibrationsboden 21 in zufälliger Ausrichtung verteilen . Die Menge an Spritzlingen, die sich auf dem Vibrationsboden 21 befindet , wird von oben über die Kamera 31 beobachtet , sodass über eine Auswertung in einer nachgeschalteten Bilderkennungseinrichtung Position und Ausrichtung der Spritzlinge auf dem Vibrationsboden 21 erfasst werden können .

Vom Vibrationsboden 21 wird ein einzelner Spritzling, der lagerichtig positioniert ist , mittels des Portalroboters 10 entnommen und bis oberhalb des Bürstenrotors 61 der Bürstenabstrei feinrichtung verfahren . Durch Absenken des Spritzlings in den Wirkungsbereich des Bürstenrotors 61 werden die Formteile vom Anguss abgebrochen und fallen in den darunter befindlichen Sammelbehälter 42 .

Dieser Vorgang wird anhand der vergrößerten Ausschnittsdarstellung in Figur 5 noch einmal erläutert . Die Grei f einrich- tung 11 , die am unteren Ende der Linearführungsnuten 14 angebracht ist , ist dafür vorgesehen und ausgebildet , die zentrale Angussstange am Anguss 3 zugrei fen, zum Beispiel über zwei gegeneinander verfahrbare Backen . Die dafür geeignete Grei f einrichtung 11 kann sehr flach ausgebildet sein .

Der durch die Spritzgießmaschine produzierte Spritzling 2 umfasst im dargestellten Aus führungsbeispiel den als Sternanguss ausgebildeten Anguss 3 mit der zentralen Angussstange und mehreren sich radial nach außen erstreckenden Speichen, über welche j eweils eines der Formteile 4 angebunden ist .

Bei dem gezeigten Aus führungsbeispiel umfasst der Spritzling 2 vier Formteile 4 .

Durch die mehreren fächerartig ausgebildeten Bürsten am

Bürstenrotor 61 , die sich von einer zentralen Rotationsachse aus radial nach außen erstrecken, können alle am Anguss 3 anhängenden Formteile 4 gleichzeitig berührt und relativ zum Anguss 3 bewegt werden, um die Formteile 4 vom Anguss 3 abzureißen oder abzustrei fen .

Bezugszeichenliste

Kuns t Stof f -Sprit zgießmas chine Spritzling

Anguss

Formteil

Ve r e in ze lungs einrichtung

Roboter

Grei f einrichtung

Aus richt einrichtung

Vibrationsboden

Bilderkennungssystem elektronische Kamera Behälter

Behälter

Rutsche

Bürstenabstrei feinrichtung

Bürstenrotor

Gestell

Rollen