Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausfüh rung durch eine Verarbeitungsvorrichtung, ein korrespondieren des Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrich tung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrich tung zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, eine korrespondierende Verarbeitungsvorrich tung, Kommunikationsvorrichtung und System.

Derzeitige Ansätze zur Realisierung von Fahrzeug-zu-X Kommu nikation erfolgen mittels eines Mobilfunknetzwerks oder über eine Direktverbindung von Verkehrsteilnehmern bzw. Verkehrs teilnehmern und entsprechender dafür ausgestatteter Infra struktureinrichtungen beispielsweise mittels direkter Fahr zeug-zu-X Kommunikation, wobei Informationen über geplante Fahrwege zukünftig in Form von Trajektorien übermittelbar sind. In Abhängigkeit der jeweiligen Kommunikationstechnologie kann die Mobilfunkschnittstelle beispielsweise unter dem Be griff „uU-Schnittstelle" und die zur direkten Kommunikation ausgebildeten Schnittstellen oder Technologien beispielsweise unter den Begriffen „DSRX", „IEEE 802.11p", „direct link" bzw. „PC5" bekannt sein.

Im Hinblick auf die lokale Manöverabstimmung erscheint derzeit die Direktkommunikation insbesondere aufgrund kürzerer Latenz zeiten bevorzugt zu werden. Eine mittels eines Mobilfunknetz werks gestützte Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern weist aus derzeitiger Sicht, insbesondere für Manöverabstim mungen, zu große Latenzzeiten und keine ausreichend gesicherte Verbindungsqualität auf. Jedoch ist in nicht jedem Fall eine abschließende Abstimmung zwischen Verkehrsteilnehmern zur Ausführung eines Manövers un ter Berücksichtigung der Reichweite der Nahbereichs-Kommuni- kation und den jeweiligen Rahmenbedingungen, wie beispiels weise Geschwindigkeit und Verdeckung, ermöglicht, woraus si cherheitskritische Verkehrssituationen erwachsen können.

Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Mittel bereitzustellen, welches die genannten Nachteile überwindet.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen An sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispiels weise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Ausführung durch eine, insbesondere fahrzeugexterne, Verarbeitungsvorrichtung, aufweisend die Schritte:

Empfang einer geplanten Trajektorie eines ersten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung aus gesandt wurde,

Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastrukturein richtung ausgesandt wurde,

Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicherheitskritischen Si tuation mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungs vorrichtung und, wenn eine potentielle sicherheitskriti sche Situation erkannt wird, Ausgabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch die Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung.

Insbesondere innerhalb von Städten kann es im Besonderen auf grund von vielfältigen Abschattungssituationen, beispielsweise durch Häuser, häufig zu verschlechterten Sende-/Empfangsbedin- gungen bei der direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation kommen. Der Erfindung liegt der somit der Gedanke zugrunde eine fahr zeugexterne Verarbeitungsvorrichtung, insbesondere einen so genannten Backend-Server, vorzusehen, welcher von Fahrzeugen empfangene geplante Trajektorien der Fahrzeuge auswertet und bei Erkennen einer potentiell sicherheitskritischen Situation, wie beispielsweise einer möglicherweise anstehenden Kollision, zumindest einem der die erkannte Situation betreffenden Fahr zeuge die geplante Trajektorie des jeweiligen anderen die Si tuation betreffenden Fahrzeugs mittels einer Punkt-zu-Punkt Mobilfunkverbindung, beispielsweise LTE 4G, 5G, bereitstellt. Die mögliche Einschränkung, dass die Weiterleitung lediglich im Falle des Erkennens einer potentiell sicherheitskritischen Situation erfolgt, realisiert hierbei eine Filterfunktion zur Verringerung des Ressourcenverbrauchs der jeweiligen Fahr zeuge, da grundsätzlich keine Weiterleitung vorgenommen wird, wenn keine potentiell sicherheitskritische Verkehrssituation erkannt wird. Somit wird auch eine Manöverkooperation zur Ver meidung einer potentiellen sicherheitskritischen Situation im Falle eingeschränkter, direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation ermöglicht .

Grundsätzlich ist vorgesehen, dass das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug und/oder die Infrastruktureinrichtung bzw. die weitere Infrastruktureinrichtung die geplanten Trajektorien parallel mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommuni kation sowie mittels Mobilfunknetzwerk aussendet. Insbesondere sei darunter eine im wesentlichen zeitgleiche Aussendung im wesentlichen Übereinstimmender Informationen mittels der ver schiedenen Kommunikationswege verstanden. Vergleichsweise ge ringe zeitliche Abweichungen können sich hierbei beispiels weise durch unterschiedliche Verarbeitungsgeschwindigkeiten ergeben. Grundsätzlich sollte die zeitgleiche Aussendung mit tels beider Kommunikationsschnittstellen innerhalb ls vorge nommen werden.

Die zugrundeliegende Verarbeitungseinrichtung weist zum Emp fang der geplanten Trajektorien der Fahrzeuge eine oder meh rere hierfür geeignete Empfangseinrichtungen auf. Die Emp fangseinrichtung muss hierbei nicht notwendigerweise eine von der Verarbeitungseinrichtung als solches umfasste Mobilfunk schnittstelle darstellen, da üblicherweise bei zellularen Kom munikationssystemen zumindest eine Umsetzung der Signale, bei spielsweise an einem die Mobilfunksignale empfangenden Mobil funkmast, erfolgt, wobei die weitere Übertragung zum Beispiel auch leitungsgebunden bis zu einem anderen Mobilfunkmast zur Aussendung mittels Mobilfunksignalen oder mittels der TCP/IP direkt zum Empfänger erfolgen kann. Jedoch erfolgt die Kommu nikation mit den Fahrzeugen zumindest teilweise unter Heran ziehung eines Mobilfunknetzwerks.

Im Falle, dass die Infrastruktureinrichtung bzw. die zumindest eine weitere Infrastruktureinrichtung die Aussendung der je weiligen Trajektorie (n) mittels der jeweiligen Mobilfunk schnittstelle vornimmt, kann vorgesehen sein, dass die jewei lige Infrastruktureinrichtung die jeweilige geplante Trajek- torie vom ersten bzw. zweiten Fahrzeug mittels direkter Fahr zeug-zu-X Kommunikation empfängt und/oder diese anhand sensorieller Erfassung insbesondere auch auf Basis einer Prog nose des geplanten Fahrweges bestimmt.

Weiterbildungsgemäß kann alternativ oder in Ergänzung vorge sehen sein, dass die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvorrichtung mittels einer zur Kommuni kation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch das zweite Fahrzeug ausgegeben wird, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird.

Weiterbildungsgemäß gilt eine potentielle sicherheitskritische Situation als erkannt, wenn die geplante Trajektorie des ers ten Fahrzeugs und die Trajektorie des zweiten Fahrzeugs eine, bezogen auf den selben Zeitpunkt, zukünftige Unterschreitung eines einen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zwei ten Fahrzeug beschreibenden Grenzwert erkennen lassen. Dies kann insbesondere als gegeben angesehen werden, wenn die Trajektorien sich, bezogen auf einen übereinstimmenden Zeit punkt, schneiden. In diesem Fall würde eine Kollision des ers ten und zweiten Fahrzeugs, also eine sicherheitskritische Ver kehrssituation, drohen.

Eine Recheneinrichtung kann jedwede Einrichtung sein, die aus gebildet ist, um Daten zu verarbeiten. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung ein Prozessor, ein digitaler Signalprozes sor, ein Hauptprozessor (CPU von engl.: „Central Processing Unit") _/ ein Multizweckprozessor (MPP von engl.: „Multi Purpose Prozessor"), ein ASIC oder Ähnliches sein.

Ein Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Perso nenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug, ein Wasser fahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein. Weiterbildungsgemäß erfolgt, im Fall das eine potentielle si cherheitskritische Situation erkannt wurde, keine Ausgabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs, wenn eine Infor mation von dem ersten Fahrzeug und/oder dem zweiten Fahrzeug zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels der Verarbeitungs einrichtung nicht mehr benötigt wird, durch die Verarbeitungs vorrichtung empfangen wird. Das eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels der Ver arbeitungseinrichtung nicht mehr benötigt wird, kann insbeson dere darin begründet liegen, dass durch das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug erkannt wurde, dass eine direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation nunmehr möglich ist. Eine Infor mation zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung nicht mehr be nötigt wird, kann beispielsweise mittels einer, insbesondere dedizierten, Nachricht und/oder einer Ausschlussliste die Kom munikationsverbindung des ersten Fahrzeugs und zweiten Fahr zeugs betreffend realisiert sein. Weiterhin kann eine Infor mation zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung wieder benötigt wird, vorgesehen sein, was zum Beispiel dann Bedeutung erlan gen kann, wenn eine zunächst ermöglichte direkte Fahrzeug-zu- X Kommunikation wieder verhindert ist und vorher eine poten tielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde.

Entsprechend einer Ausführungsform weist das Verfahren weiter hin den Schritt auf:

Empfang von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung, welche mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung ausgesandt wurden.

Somit können zur Erkennung potentieller sicherheitskritischer Situationen auch sensorisch erfasste Verkehrsteilnehmer bzw. Objekte Berücksichtigung finden, wobei in diesem Fall zumin dest deren Position und/oder gegebenenfalls anhand der Umfeldinformationen abgeleitete prognostizierte Trajektorien als geplante Trajektorien für die Ermittlung, ob eine poten tielle sicherheitskritische Situation vorliegt, herangezogen werden können. Für den Fall der Infrastruktureinrichtung wurde diese Ausführung bereits für die Erfassung der Trajektorie des ersten Fahrzeugs beschrieben.

Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Verarbeitungsvorrichtung wird durch die Ver arbeitungsvorrichtung eine Plantrajektorie und eine Alterna- tivtrajektorie des ersten Fahrzeugs sowie eine Plantrajektorie und eine Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs empfan gen, wobei die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich poten tieller sicherheitskritischer Situationen mittels der Rechen einrichtung der Verarbeitungsvorrichtung ausgewertet werden.

Die Plantrajektorie bzw. Alternativtrajektorie stellen gemäß der Erfindung geplante Trajektorien dar, wobei eine Plantrajektorie eine geplante Trajektorie wiedergibt, welche das erste Fahrzeug aus derzeitiger Sicht zu fahren beabsich tigt und eine Alternativtrajektorie aus derzeitiger Sicht ei nen ebenfalls möglichen fahrbaren Weg beschreibt, welcher al lerdings nicht die bevorzugte Wahl darstellt. Eine Plantrajek- torie kann unter Berücksichtigung des zu fahrenden Weges und weiterer Rahmenbedingungen beispielsweise einen niedrigsten Energieaufwand erfordern, wobei eine Alternativtrajektorie ei nen höheren Energieaufwand benötigen, jedoch aus weiteren Er wägungen, zum Beispiel einer geplanten Trajektorie eines wei teren Verkehrsteilnehmers, letztlich gegenüber der Plantrajek- torie bevorzugt werden kann.

Weiterbildungsgemäß kann vorgesehen sein, dass im Fall, dass eine potentielle sicherheitskritische Situationen der Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajek- torie des zweiten Fahrzeugs erkannt wird, die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs und/oder die Alternativtrajektorie des ers ten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahr zeugs und/oder die die Alternativtrajektorie des ersten Fahr zeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahr zeugs hinsichtlich potentieller sicherheitskritischer Situa tionen mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungsvor richtung ausgewertet werden. Wenn die vorgenannten Auswertun gen zumindest eine Konstellation ermitteln, für welche keine potentielle sicherheitskritische Situation vorliegt, kann wei terbildungsgemäß vorgesehen sein, bei der Ausgabe der geplan ten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung und zum Empfang durch das erste Fahrzeug, die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs auszugeben, für welche keine potentielle sicherheitskritische Situation er kannt wurde oder eine Information hinzuzufügen, für welche der Konstellationen bzw. Trajektorien bezüglich der geplanten Trajektorie (n) des ersten Fahrzeugs keine sicherheitskritische Situation erkannt wurde. Des Weiteren sollte für diese Ausfüh rungsform vorgesehen sein, das zweite Fahrzeug über das Ergeb nis zu informieren, sodass die jeweilige konfliktfreie Trajek- torie gefahren wird. Eine Bestätigung an die Verarbeitungsvor richtung bzw. das erste Fahrzeug, dass dies erfolgt erscheint in diesem Fall ebenfalls geboten. Bei den Ausführungsformen, welche in diesem Absatz beschrieben wurden, weist die Verar beitungsvorrichtung einen höheren Einfluss hinsichtlich Ver- arbeitungs- und Kontrollmöglichkeiten zur Bewertung und Aus wahl bzw. Vorschlag der Trajektorien auf. Diese Funktionali täten können über den Weg der Verarbeitungsvorrichtung auch durch jeweilige Recheneinheiten der Fahrzeuge realisiert wer den. Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt durch die Verarbei tungsvorrichtung eine Auswahl der empfangenen Informationen hinsichtlich ihrer Relevanz für eine Manöverabstimmung.

Zweckmäßigerweise speichert die Verarbeitungsvorrichtung die empfangenen geplanten Trajektorien in einem Datenspeicher zu mindest temporär.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung, aufweisend die Schritte: Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie

Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer zur di rekten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommuni kationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs und/oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch ein zweites Fahrzeug.

Dementsprechend kann einer Ausführungsform gemäß vorgesehen sein, dass die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mit tels einer Mobilfunkschnittsteile des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung und weiterhin mittels einer Kommunikationsschnittstelle des zweiten Fahrzeugs und/o der der weiteren Infrastruktureinrichtung ausgesandt wird, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildet ist.

Wie bereits beschrieben kann vorgesehen sein, dass im Falle, dass die Infrastruktureinrichtung bzw. die zumindest eine wei tere Infrastruktureinrichtung die Aussendung der jeweiligen Trajektorie (n) mittels der jeweiligen Mobilfunkschnittstelle vornimmt, die jeweilige Infrastruktureinrichtung die jeweilige geplante Trajektorie vom ersten bzw. zweiten Fahrzeug mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation empfängt und/oder diese anhand sensorieller Erfassung insbesondere auch auf Basis ei ner Prognose des geplanten Fahrweges bestimmt.

Die direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation, zum Beispiel unter Verwendung von IEEE 802.11p IEEE 1609.4, DSRC, ITS-G5 oder 5G PC5 bzw. direktlink, ist in seiner Reichweite im Vergleich zur Kommunikation mittels eines Mobilfunknetzes üblicherweise ein geschränkter, was durch Abschattung, wie bereits beschrieben, noch verstärkt werden kann. Dementsprechend ist vorgesehen, dass das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug und/oder die Infrastruktureinrichtung die geplanten Trajektorien bzw. die weitere Infrastruktureinrichtung parallel mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation sowie mittels Mobilfunknetzwerk aussendet. Insbesondere sei darunter eine im wesentlichen zeitgleiche Aussendung im wesentlichen Übereinstimmender In formationen mittels der verschiedenen Kommunikationswege ver standen. Vergleichsweise geringe zeitliche Abweichungen können sich hierbei beispielsweise durch unterschiedliche Verarbei tungsgeschwindigkeiten ergeben. Beispielsweise kann dement sprechend vorgesehen sein die zeitgleiche Aussendung mittels beider Kommunikationsschnittstellen innerhalb ls vorzunehmen. Die Verarbeitung durch die Verarbeitungseinrichtung der mit tels Mobilfunk ausgesandten Trajektorien wurde bereits be schrieben.

Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahr zeugs oder der Infrastruktureinrichtung weist das Verfahren weiterhin die Schritte auf: Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs durch die Verarbeitungseinrichtung (A.2) unter Ver wendung der Mobilfunkschnittstelle,

Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Über windung der potentiellen sicherheitskritischen Verkehrs situation.

Wird durch das erste Fahrzeug bzw. die Infrastruktureinrich tung von der Verarbeitungseinrichtung mittels der Mobilfunk schnittstelle eine geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs empfangen, so liegt entsprechend einer Ausführungsform eine potentiell sicherheitskritische Situation vor, da andernfalls diese durch die Verarbeitungsvorrichtung nicht ausgesandt wor den wäre. Die Übermittlung an die Manöverplanungseinrichtung ermöglicht zeitnah entsprechende Maßnahmen, wie beispielsweise Auswahl einer Alternativtrajektorie oder Planung einer geän derten Trajektorie oder die Ausgabe von Signalen zur Umsetzung eines unmittelbaren Eingriffs in die Fahrzeugdynamik des ers ten Fahrzeugs, vorzubereiten oder vorzunehmen. Zur Realisie rung der Maßnahmen ist die Manöverplanungseinrichtung mit ent sprechenden Fahrzeugsystemen zur Realisierung der Manöver zur Datenübertragung geeignet verbunden. Auch komplexere Manöver planungen unter Einbeziehung des zweiten Fahrzeugs können vor gesehen sein. Dies erfolgt insbesondere in Abhängigkeit davon, ob die direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation mit dem zweiten Fahrzeug zum jeweiligen Zeitpunkt ermöglicht werden konnte. Wird die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs durch die Infrastruktureinrichtung empfangen, ist diese ausgebildet die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Kommu nikationsschnittstelle zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunika tion zum Empfang durch das erste Fahrzeug und entsprechend der Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs auszusenden. Weiterbildungsgemäß weist das Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung weiterhin die Schritte auf:

Empfang einer direkt übermittelten Fahrzeug-zu-X Nachricht von dem zweiten Fahrzeug,

Aussenden, mittels der Mobilfunkschnittstelle, zum Empfang durch die Verarbeitungsvorrichtung einer Information zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug oder der Infrastruktur einrichtung und dem zweiten Fahrzeug durch die Verarbei tungseinrichtung nicht mehr benötigt wird.

Entsprechend einer Ausführungsform weist das Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung weiterhin die Schritte auf:

Aussenden von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbei tungsvorrichtung sowie

Aussenden der sensorisch erfassten Umfeldinformationen mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation aus gebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahr zeugs oder der Infrastruktureinrichtung.

Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs oder die Infrastrukturvorrichtung sind die mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunika tionsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruk tureinrichtung ausgesandten Umfeldinformationen durch eine kollektive Perzeptionsnachricht umfasst. In vorteilhafter Weise kann der Informationsinhalt von kollektiven Perzeptionsnachrichten (CPM nach ETSI; „Collective Perception Message") für die Versendung von erfassten Umfeldinformationen bzw. von sensorisch erfassten Objektinformationen mittels der Mobilfunkschnittstelle an die Verarbeitungseinrichtung heran gezogen werden. Somit können zur Erkennung potentieller si cherheitskritischer Situationen auch (zunächst) nicht mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation erfasste Verkehrsteilneh mer bzw. Objekte Berücksichtigung finden, welche nicht eigen ständig mittels Mobilfunkschnittstelle bzw. Fahrzeug-zu-X Kom munikation die eigene Position bzw. Trajektorie bereitstellen. Alternativ könnte auch ein Multihop-Mechanismus über Fahrzeug- zu-X Kommunikation in Frage kommen, allerdings ist auf diesem Weg nicht sichergestellt, dass der gewünschte Empfänger auch besagte Nachrichteninhalte erhält. Bei ETSI wird derzeit an einer Standardisierung der kollektiven Perzeptionsnachricht gearbeitet (TR 103562 und TS 103324), welche Informationen bezüglich einer Mehrzahl an erkannten Objekten umfassen kann. Durch die CPM werden viele erkannte Objekte in einer Nachricht zusammengefasst .

Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Recheneinrichtung eines ersten Fahrzeugs wer den als geplante Trajektorien mittels der Mobilfunkschnitt stelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung sowie mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung jeweils zumindest eine Plantrajektorie und zumindest eine Alternativtrajektorie aus gesandt. Die Aussendung über die verschiedenen Schnittstellen erfolgt, wie bereits beschrieben, parallel bzw. im wesentli chen zeitgleich.

Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, aufweisend die Schritte:

Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildet ist, Empfang der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvorrichtung,

Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich einer empfangenen geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicher heitskritischen Situation mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungsvorrichtung und, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird,

Aussenden der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruk tureinrichtung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung,

Empfang der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung und

Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Über windung der potentiellen sicherheitskritischen Verkehrs situation.

Weiterbildungsgemäß wurde die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs vergleichbar zur bereits beschriebenen Vorgehens weise bezüglich des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunk schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung sowie mittels einer Kommunikations schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder der weiteren Infra struktureinrichtung, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommu nikation ausgebildet ist, ausgesandt. Insbesondere wurde die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs in entsprechender Weise durch die Verarbeitungsvorrichtung empfangen. Die Über mittlung der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs gemäß kann entsprechend einer Ausführungsform, in welcher die ge plante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zunächst durch die Infrastruktureinrichtung empfangen wird, von der Infrastruk tureinrichtung mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation an eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs vorgenom men werden.

Die Erfindung betrifft weiter eine Verarbeitungsvorrichtung, umfassend: zumindest eine Empfangseinrichtung zum Empfang einer ge planten Trajektorie eines ersten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs aussend- bar ist wurde, und zum Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunk schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung aussendbar ist, eine Recheneinrichtung, welche zum Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer po tentiellen sicherheitskritischen Situation konfiguriert ist, eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der geplanten Trajek torie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruktureinrichtung, wenn mittels der Recheneinrichtung eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde.

Die Verarbeitungsvorrichtung ist weiterbildungsgemäß konfigu riert eine Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrichtung auszuführen.

Die Erfindung betrifft weiter eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung, umfassend: eine Mobilfunkschnittstelle, ausgebildet eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs auszusenden sowie eine Kommunikationsschnittstelle zur direkten Fahrzeug-zu- X Kommunikation, ausgebildet die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs im wesentlichen zeitgleich bzw. parallel zur Aussendung mittels der Mobilfunkschnittstelle vorzu nehmen.

Die Kommunikationsvorrichtung ist weiterbildungsgemäß konfi guriert eine Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung auszuführen.

Die Erfindung betrifft weiter ein System, umfassend: eine Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der Erfindung und eine Ausführungsform der Kommunikationsvorrichtung gemäß der Erfindung, wobei das System konfiguriert ist eine Ausführungsform des Verfahrens zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskri tischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug auszuführen.

In zumindest einer Weiterbildung der angegebenen Vorrichtungen weisen die angegebenen Vorrichtungen jeweils einen jeweiligen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei sind die jeweiligen angegebenen Verfahren in Form von Computerprogrammen in dem jeweiligen Speicher hinterlegt und der jeweilige Prozessor zur Ausführung des jeweiligen Verfahrens vorgesehen, wenn das je weilige Computerprogramm aus dem jeweiligen Speicher in den jeweiligen Prozessor geladen ist.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Compu terprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der an gegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Compu terprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computer lesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der an gegebenen Verfahren durchführt.

Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Weitere bevorzugte Aus führungsformen ergeben sich auch aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figur 1.

Die Fig. 1 zeigt in Form eines Ablaufdiagramms eine Ausfüh rungsform des Verfahrens zur Vermeidung einer potentiellen si cherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug gemäß der Erfindung. Hier bei sind auf der linken Seite A der Fig. 1 die Verfahrens schritte entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs gemäß der Erfindung und auf der rechten Seite B der Fig. 1 sind die Verfahrensschritte entsprechend einer Ausfüh rungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrichtung gemäß der Erfindung dargestellt. Auf eine separate Darstellung der Verfahrensschritte bezüglich des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikations orrichtung eines zweiten Fahrzeugs wurde verzichtet, da dies bezüglich des hier dargestellten Ausführungsbeispiels mit dem Verfahren zur Ausführung durch die Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs übereinstimmend wäre.

Entsprechend eines Schrittes A.l des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs er folgt eine Aussendung einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs sowie ein paralleles Aussenden der geplanten Trajek torie mittels einer zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahr zeugs.

In einem Schritt B.l des Verfahrens zur Ausführung durch die Verarbeitungsvorrichtung empfängt die Verarbeitungsvorrich tung die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs. Des Wei teren erfolgt gemäß nicht separat dargestellter Verfahrens schritte die Aussendung einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs sowie die Aussendung der geplanten Trajek torie des zweiten Fahrzeugs mittels einer zur direkten Fahr zeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnitt stelle des zweiten Fahrzeugs, sowie der Empfang der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvor richtung. In einem Schritt B.2 werden die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich potentieller sicherheitskriti scher Situationen mittels einer Recheneinrichtung der Verar beitungsvorrichtung ausgewertet. Falls in einem Schritt B.3 eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird, was in Fig. 1 mittels Y dargestellt ist, erfolgt in einem Schritt B.4 eine Aussendung der geplanten Trajektorie des zwei ten Fahrzeugs zum Empfang durch das erste Fahrzeug mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung . Wird keine sicherheitskritische Situation in Schritt B.4 erkannt, können die Trajektorien beispielsweise bezüglich potentieller sicherheitskritischer Situation mögli cher weiterer empfangener Trajektorien weiterer Fahrzeuge ge prüft oder verworfen werden. Hierbei kann auch eine Mitteilung an das erste und/oder das zweite Fahrzeug zur Information dar über, dass keine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde vorgesehen sein.

In einem Schritt A.2 empfängt das erste Fahrzeug die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Mobilfunk schnittstelle und in einem Schritt A.3 wird die geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs an eine Manöverplanungsein richtung des ersten Fahrzeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Überwindung der potentiellen sicherheitskri tischen Verkehrssituation übermittelt.

Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am An meldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu for mulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merk male und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/o der in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kom- binierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskom binationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Ver zicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.

Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem An spruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.