Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers mit einem Fahrerassistenzsystem

Stand der Technik

Es ist bereits ein Fahrzeug bekannt, welches mittels eines Fahrerassistenzsystems zum autonomen Betrieb vorgesehen ist. Zudem ist bereits vorgeschlagen worden, dass das Fahrerassistenzsystem bei Betrieb des Fahrzeugs ein Bewegungsmanöver, und zwar einen Parkvorgang durchführt. Hierbei steuert das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug zumindest teilautonom. Während des Bewegungsmanövers ist für einen Fahrer stets die Zielposition ersichtlich sowie eine Soll-Information, und zwar ein Soll-Bewegungsablauf des Fahrzeugs zu der Zielposition.

Offenbarung der Erfindung

Es wird ein Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers mit einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere für ein autonomes Fahrzeug, insbesondere für einen autonomen PKW und/oder ein autonomes Nutzfahrzeug, vorgeschlagen, umfassend:

- einen Auswahlprozess zur Auswahl einer Zielposition eines Fahrzeugs, insbesondere durch einen Fahrer,

- einen Bewegungsprozess zur Bewegung des Fahrzeugs zur Zielposition mittels eines Bewegungsablaufs, welcher einen ersten Bewegungsteilabschnitt und zumindest einen zweiten Bewegungsteilabschnitt aufweist,

- einen Ausgabeprozess mit einem ersten Ausgabeschritt zur Ausgabe zumindest einer ersten Ist-Information bezüglich des ersten Bewegungsteilabschnitts, und mit zumindest einem zweiten Ausgabeschritt zur Ausgabe zumindest einer, von der ersten Ist-Information verschiedenen, zweiten Ist-Information bezüglich des zweiten Bewegungsteilabschnitts.

Durch ein derartiges Verfahren kann ein Komfort, insbesondere ein Benutzerkomfort, und zwar hinsichtlich eines Fahrtkomforts gesteigert werden. Mittels des vorgeschlagenen Verfahrens kann ein Bewegungsmanöver, bevorzugt ein Parkvorgang, für ein autonomes Fahrzeug verbessert, und zwar präzisiert werden. Damit kann eine Effizienz, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems für das autonome Fahrzeug, gesteigert werden. Zudem kann eine Sicherheit erhöht werden, insbesondere für einen Fahrer in dem Fahrzeug und/oder für weitere Menschen und/oder Tiere außerhalb von dem Fahrzeug. Darüber hinaus kann eine Kommunikation zwischen dem Fahrer und dem Fahrerassistenzsystem verbessert werden, was wiederum die Sicherheit, die Effizienz und den Komfort steigert. Ein Bewegungsablauf des Fahrzeugs innerhalb des Bewegungsmanövers kann mittels des vorgeschlagenen Verfahrens besser nachvollzogen werden. Vielmehr kann eine Nachvollziehbarkeit für den Fahrer zumindest einer Aktion des Fahrerassistenzsystems und/oder einer Bewegung des Fahrzeugs innerhalb des Bewegungsmanövers verbessert werden. Aufgrund der Untertitelung des Bewegungsablaufs in zumindest zwei Bewegungsteilabschnitte sowie eine Ausgabe zumindest einer Ist-Information bezüglich des jeweiligen Bewegungsteilabschnitts kann der Fahrer beispielsweise bei einem unvorhergesehenen und plötzlichen Stoppen und/oder Pausieren des Bewegungsablaufs besser einordnen, an welcher Stelle sich das Fahrzeug innerhalb des Bewegungsablaufs befindet und/oder wie eine Lage des Fahrzeugs zu seiner Umgebung ist und/oder welche Aktionen innerhalb des Bewegungsmanövers von dem Fahrerassistenzsystem hinsichtlich des Bewegungsablaufs bereits durchgeführt wurden und/oder noch ausstehen, um eine Zielposition zu erreichen. Somit können die Sicherheit sowie die Effizienz gerade für ein autonomes Fahrzeug verbessert werden.

Vorliegend wird ein Verfahren bereitgestellt, mittels welchem ein Bewegungsmanöver exakter und insbesondere für einen Fahrer verständlicher und/oder nachvollziehbar durchgeführt werden kann. Das Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers besteht aus mehreren Verfahrensprozessen, insbesondere zumindest dem Auswahlprozess, dem Bewegungsprozess und dem Ausgabe- prozess. Innerhalb der Verfahrensprozesse können wiederum zumindest ein und vorteilhaft mehrere Verfahrensschritte ablaufen. Beispielsweise umfasst der Ausgabeprozess einen ersten Ausgabeschritt und zumindest einen zweiten Ausgabeschritt. Vorteilhaft ist eine Reihenfolge der Verfahrensprozesse und/oder der Verfahrensschritte untereinander austauschbar und/oder wechselbar. Alternativ und/oder zusätzlich könnten einzelne Verfahrensprozesse und/oder Verfahrensschritte ausgelassen und/oder zu einem späteren Zeitpunkt des Verfahrens entlang eines zeitlichen Verlaufs des Verfahrens durchgeführt werden. Bevorzugt erfolgt hinsichtlich des zeitlichen Verlaufs der Auswahlprozess vor dem Bewegungsprozess. Denkbar wäre auch, dass einzelne Verfahrensprozesse und/oder Verfahrensschritte zumindest teilweise parallel zu anderen Verfahrensprozessen und/oder Verfahrensschritten durchführbar sind, insbesondere durchgeführt werden.

Das Fahrerassistenzsystem ist insbesondere ein System zumindest zur Unterstützung bei einer Bedienung des Fahrzeugs in zumindest einer Fahrsituation. Vorteilhaft unterstützt das Fahrerassistenzsystem einen Fahrer in zumindest der Fahrsituation. Das Fahrerassistenzsystem könnte zumindest teilautonom oder autonom in einem Betriebszustand in einen Antrieb, beispielsweise in Gas oder Bremse, eine Steuerung, beispielsweise einen Park-Lenk-Assistenten, und/oder eine Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs eingreifen. Zusätzlich könnte das Fahrerassistenzsystem den Fahrer kurz vor und/oder während einer kritischen und/oder gefährlichen, Situation, insbesondere für den Fahrer, und zwar in der Fahrsituation warnen. Eine kritische und/oder gefährliche Situation kann möglicherweise eine verletzungsgefährdende oder lebensgefährliche Situation für den Fahrer sein, welcher sich in der Fahrsituation in dem Fahrzeug befinden könnte. Alternativ und/oder zusätzlich könnte die kritische und/oder gefährliche Situation eine verletzungsgefährdende oder lebensgefährliche Situation für zumindest einen weiteren Menschen und/oder ein Tier sein, welcher/welches sich in der Fahrsituation in dem Fahrzeug oder in einer Umgebung des Fahrzeugs befinden könnte. Die Fahrsituation ist insbesondere eine Situation in dem Betriebszustand des Fahrzeugs. Die Fahrsituation könnte eine Situation bei einer Fahrt des Fahrzeugs und/oder in einer Ruheposition, insbesondere einer Halteposition, des Fahrzeugs definieren. Insbesondere ist das Bewegungsmanöver Teil der Fahrsituation. Vorzugsweise ist das Fahrerassistenzsystem dazu vorgesehen, das Be- wegungsmanöver für das Fahrzeug in dem Betriebszustand des Fahrzeugs durchzuführen.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem so konzipiert, dass der Fahrer in zumindest der Fahrsituation, insbesondere in dem Bewegungsmanöver, das Fahrerassistenzsystem übersteuern und insbesondere Eingriffe vornehmen kann, welche vorteilhaft von autonomen Eingriffen des Fahrerassistenzsystems abweichen. Alternativ wäre auch denkbar, dass das Fahrerassistenzsystem in dem Betriebszustand, insbesondere bei Durchführung des Bewegungsmanövers, den Fahrer entmündigt.

Vorteilhaft ist das Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahrzeug, insbesondere für einen autonomen PKW und/oder ein autonomes Nutzfahrzeug, vorgesehen. Bei dem Fahrzeug könnte es sich um ein bemanntes oder ein unbemanntes Fahrzeug handeln. Möglicherweise könnte das Fahrzeug ein Arbeitsgerätefahrzeug, beispielsweise ein Rasenmäher, sein. Insbesondere ist das Fahrzeug ein mobiles Verkehrsmittel, welches zum Transport von beispielsweise Menschen, Gütern und/oder Werkzeugen vorgesehen ist. Es wäre denkbar, dass das Fahrzeug ein Luftfahrzeug, beispielsweise eine Drohne oder ein Flugzeug, ist. Alternativ könnte das Fahrzeug auch ein Wasserfahrzeug, insbesondere ein Boot, ein Schiff oder ein Floß, sein. Besonders bevorzugt ist das Fahrzeug ein Landfahrzeug. Es wäre auch denkbar, dass es sich bei dem Fahrzeug um eine Mischform aus Luftfahrzeug, Wasserfahrzug und/oder Landfahrzeug handelt. Das Landfahrzeug nimmt vorteilhaft am Landverkehr teil. Ein Hauptverwendungszweck des Landfahrzeugs kann die Fortbewegung von Personen und/oder Gütern sein, und zwar insbesondere an Land, sowie beispielsweise eine Bodenbearbeitung und/oder eine Bearbeitung von Pflanzen, wie beispielsweise Pflügen, Eggen, Heuwenden, Planieren, und/oder Baggern, vorteilhaft mit üblicherweise stetem Kontakt zum Boden.

Das Fahrzeug kann ein Verkehrsmittel sein. Bevorzugt ist das Fahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet. Bei dem Nutzfahrzeug (Nfz), insbesondere auch Nutzkraftwagen (Nkw) genannt, handelt es sich vorzugsweise um ein Kraftfahrzeug, welches nach seiner Bauart und Einrichtung zum Transport von Personen oder Gütern bestimmt ist. Alternativ und/oder zusätzlich kann das Nutzfahrzeug zum Ziehen von Anhängern vorgesehen sein. Beispielsweise könnte das Nutzfahrzeug ein Bus, insbesondere ein Kleinbus, ein Omnibus oder ein Gelenkbus, ein Lastkraftwagen, beispielsweise ein Kastenwagen oder ein Pritschenwagen, eine Zugmaschine, beispielsweise ein Sattelschlepper, oder ein Kranwagen sein. Das Nutzfahrzeug kann im gewerblichen, landwirtschaftlichen und/oder behördlichen Bereich einsetzbar sein. Möglicherweise könnte das Nutzfahrzeug ein Fahrzeug der Feuerwehr, der Polizei oder des THW sein.

Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Fahrzeug um einen Personenkraftwagen (PKW), insbesondere ein Auto. Vorteilhaft ist der PKW zur Personenbeförderung vorgesehen und ein am öffentlichen Straßenverkehr zugelassenes Fahrzeug. Das Fahrzeug, insbesondere der PKW, kann Teil eines Personenverkehrs sein. Bei dem Personenverkehr kann es sich um einen privaten Personenverkehr oder einen öffentlichen Personenverkehr handeln. Handelt es sich um einen öffentlichen Personenverkehr wäre es denkbar, dass das Fahrzeug, insbesondere das Nutzfahrzeug, beispielsweise als Bus ausgebildet ist.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug und dazu vorgesehen, sich zumindest teilautonom und bevorzugt vollautonom bewegen, insbesondere fahren, zu können. Besonders bevorzugt bewegt sich das Fahrzeug in dem Betriebszustand, insbesondere während des Bewegungsmanövers, zumindest teilautonom in zumindest einem Straßenverkehr. Das autonome Fahrzeug könnte sich in dem Betriebszustand selbstbestimmt, unabhängig, entscheidungs- und/oder handlungsfrei, vorteilhaft unabhängig von dem Fahrer, ansteuern und/oder bewegen, und zwar mittels des Fahrerassistenzsystems. Das autonome Fahrzeug könnte beispielsweise eine Fahrt, insbesondere das Bewegungsmanöver, selbsttätig beginnen, beenden, pausieren und/oder selbsttätig in zumindest der Fahrsituation zumindest einen Umkehrpunkt und/oder einen Parameter, wie insbesondere einen Streckenparameter, auswählen und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöhen oder reduzieren, und zwar bevorzugt mittels des Fahrerassistenzsystems. Insbesondere führt das Fahrzeug autonom das Bewegungsmanöver, und zwar mittels des Fahrerassistenzsystems aus.

Das Fahrerassistenzsystem kann Teil des Fahrzeugs sein. Es wäre denkbar, dass das Fahrerassistenzsystem zumindest teilweise oder vorteilhaft vollständig in dem Fahrzeug angeordnet ist. Möglicherweise könnte das Fahrerassistenzsystem auch Teil eines Zentralcomputers und/oder einer Fernbedienung sein und vorteilhaft mittels einer drahtlosen Verbindung mit dem Fahrzeug in dem Betriebszustand und insbesondre in der Fahrsituation kommunizieren. Hierbei könnte das Fahrerassistenzsystem zumindest teilweise oder vorteilhaft vollständig in dem Zentralcomputer angeordnet sein. Das Fahrerassistenzsystem könnte aus zumindest zwei Einheiten ausgebildet sein, wobei die erste Einheit Teil des Fahrzeugs und die zweite Einheit Teil des Zentralcomputers sein könnte.

Vorzugsweise weist das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinheit zur Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens, insbesondere der Verfahrensprozesse, auf. Insbesondere ist die Steuereinheit eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und/oder einer Informationsausgabe zur Steuerung des Fahrzeugs. Die Steuereinheit kann in dem Betriebszustand und insbesondere in zumindest der Fahrsituation das Fahrzeug steuern. Vorteilhaft ist die Steuereinheit auch eine Recheneinheit und/oder eine Regeleinheit. Die Steuereinheit kann zumindest einen Prozessor, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen aufweisen. Es wäre denkbar, dass die Steuereinheit Teil des Fahrzeugs ist. Alternativ und/oder zusätzlich könnte jedoch auch die Steuereinheit außerhalb des Teils des Fahrzeugs angeordnet sein, wie beispielsweise in einer Fernbedienung und/oder einer stationären Station und/oder in dem Zentralcomputer. Eine Kommunikation zwischen dem außerhalb des Fahrzeugs liegenden Teil und dem Teil des Fahrzeugs der Steuereinheit könnte in dem Betriebszustand beispielsweise über eine drahtlose Verbindung erfolgen.

In dem Betriebszustand und insbesondere in der Fahrsituation führt die Steuereinheit vorteilhaft das Verfahren aus. Vorzugsweise steuert und/oder regelt die Steuereinheit die Durchführung des Bewegungsmanövers. In der Fahrsituation, insbesondere während der Durchführung des Bewegungsmanövers, kann zumindest einer der Verfahrensprozesse ablaufen.

Vorteilhaft umfasst das Verfahren zur Durchführung des Bewegungsmanövers einen Lokalisierungsprozess zur Bestimmung einer geographischen Lage des Fahrzeugs. Bevorzugt erfolgt der Lokalisierungsprozess hinsichtlich des zeitlichen Verlaufs des Verfahrens vor dem Auswahlprozess. In dem Lokalisierungsprozess wird die geographische Lage des Fahrzeugs bestimmt. Bevorzugt handelt es sich bei der geographischen Lage des Fahrzeugs um eine geographische Position und/oder geographische Orientierung und/oder geographische Ausrichtung des Fahrzeugs, insbesondere bezüglich der Umgebung. Die Steuereinheit könnte in dem Lokalisierungsprozess die geographische Lage des Fahrzeugs ermitteln. Vorteilhaft weist das Fahrerassistenzsystem eine Ortungseinheit auf, welche insbesondere dazu vorgesehen ist, über externe Einflussgrößen und/oder Informationen eine eigene relative geographische Lage in einem Bezugssystem und/oder gegenüber einem Bezugspunkt zu bestimmen. Hierbei sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ortungseinheiten sowie Navigationssysteme zur Lagebestimmung denkbar. Möglicherweise könnte eine Bestimmung der geographischen Lage des Fahrzeugs anhand von Odometriedaten, von GPS-Daten, von Street View Daten, mittels Koppelnavigation und/oder Navigationssatellitensystemen erfolgen.

Die Ortungseinheit könnte Teil der Steuereinheit sein und insbesondere zumindest teilweise einstückig, vorzugsweise einteilig, mit der Steuereinheit ausgebildet sein. Vorteilhaft ist die Ortungseinheit dazu vorgesehen, mit zumindest der Steuereinheit zu kommunizieren. Die Ortungseinheit könnte bei und/oder nach Bestimmung der geographischen Lage des Fahrzeugs zumindest eine Information bezüglich der Lage des Fahrzeugs an die Steuereinheit kommunizieren. Die Steuereinheit könnte auf Basis dieser Information zumindest den Auswahlprozess starten. Unter „einstückig“ soll zumindest stoffschlüssig verbunden verstanden werden, beispielsweise durch einen Klebeprozess, einen Schweißprozess, einen Anspritzprozess und/oder einen anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Prozess, und/oder in einem Stück geformt verstanden werden. Ist ein Objekt mit einem weiteren Objekt „zumindest teilweise einstückig ausgebildet“, ist darunter zu verstehen, dass die Objekte zumindest ein gemeinsames Bauteil aufweisen und/oder zumindest ein Bauteil des Objekts und/oder das Objekt einstückig mit zumindest einem Bauteil des weiteren Objekts und/oder dem weiteren Objekt verbunden und/oder ausgebildet ist. Bevorzugt sind jedoch sämtliche Bauteile des Objekts einstückig mit zumindest einem Bauteil des weiteren Objekts ausgebildet. Vorzugsweise soll unter einstückig auch einteilig verstanden werden. Unter „einteilig“ soll in einem Stück geformt und/oder ausgebildet verstanden werden.

Das Verfahren zur Durchführung des Bewegungsmanövers könnte einen Aufnahmeprozess aufweisen. Hinsichtlich des zeitlichen Verlaufs des Verfahrens erfolgt der Aufnahmeprozess bevorzugt nach dem Lokalisierungsprozess. Denkbar wäre auch, dass zumindest der Aufnahmeprozess parallel zu anderen Verfahrensprozessen durchgeführt wird. In dem Aufnahmeprozess wird zumindest ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen. Das Fahrzeug kann zumindest eine Erfassungseinheit, insbesondere eine Bildaufnahmeeinheit, aufweisen. Vorteilhaft handelt es sich bei der Erfassungseinheit um eine Einheit, welche dazu vorgesehen ist, zumindest eine Kenngröße und/oder eine physikalische Eigenschaft aufzunehmen und vorzugsweise zumindest teilweise zu verarbeiten, wobei die Aufnahme aktiv, wie insbesondere durch das Erzeugen und Aussenden eines elektrischen Messsignals, und/oder passiv, wie insbesondere durch die Aufnahme eines Signals, stattfinden kann. Die Erfassungseinheit könnte beispielsweise eine Kamera und/oder ein optisches Messgerät und/oder ein LIDAR- System umfassen oder beispielsweise als Kamera und/oder als optisches Messgerät und/oder als LIDAR-System ausgebildet sein. Die Erfassungseinheit, insbesondere die Kamera, könnte dazu vorgesehen sein, das Bild als 90°-Bild, vorteilhaft als 180°-Bild, bevorzugt als 270°-Bild und besonders bevorzugt als 360°- Bild der Umgebung des Fahrzeugs aufzunehmen. Zusätzlich könnte die Erfassungseinheit zur optischen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsmessung für das Fahrzeug vorgesehen sein. Die Erfassungseinheit könnte zumindest ein elektrooptisches Entfernungsmessungselement aufweisen. Vorteilhaft ist die Erfassungseinheit, insbesondere das LIDAR-System, zur Abstands- und/oder Distanzmessung des Fahrzeugs zu zumindest einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs vorgesehen. Die Erfassungseinheit könnte beispielsweise an zumindest einem Spiegel und/oder einer Lampe und/oder einer Windschutzscheibe und/oder einer Motorhaube und/oder auf einem Dach des Fahrzeugs angeordnet sein.

Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit in dem Betriebszustand zur Aufnahme zumindest des Bildes vorgesehen. In dem Betriebszustand und insbesondere in der Fahrsituation, insbesondere während des Bewegungsmanövers, kann die Erfassungseinheit zumindest das Bild aufnehmen. Insbesondere in dem Aufnahmeprozess nimmt zumindest die Erfassungseinheit zumindest das Bild auf. Es wäre denkbar, dass die Steuereinheit in dem Aufnahmeprozess zumindest die Erfassungseinheit ansteuert. Die Erfassungseinheit kann in dem Aufnahmeprozess zumindest ein Objekt der Umgebung bildlich aufnehmen. Insbesondere sind in der Umgebung des Fahrzeugs zumindest das Objekt und vorteilhaft mehrere Objekte angeordnet. Insbesondere ist das mittels der Erfassungseinheit aufgenommene Bild ein Abbild der Umgebung, in welcher zumindest das Objekt angeordnet ist. Die Erfassungseinheit könnte in dem Aufnahmeprozess wiederholt, insbesondere mehrfach Bilder aufnehmen. Zumindest das Objekt der Umgebung kann statisch oder beweglich sein. Unter einem „statischen Objekt“ soll verstanden werden, dass sich das statische Objekt vorzugsweise von einem bewegten und/oder insbesondere selbstständig bewegbaren Objekt, wie beispielsweise einem Menschen und/oder einem Tier, insbesondere einem Hund oder einer Katze, unterscheidet. Bei dem statischen Objekt könnte es sich beispielsweise um einen Baum, einen Pfosten, ein Schild, einen Pfeiler, eine Lampe, eine Ampel, ein Plakat oder um ein anders dem Fachmann als sinnvoll erscheinendes statisches Objekt handeln.

In dem Betriebszustand könnte das Fahrerassistenzsystem zumindest eine Information an den Fahrer mittels einer optischen und/oder akustischen Anzeige und/oder Ausgabe ausgeben und/oder anzeigen. Vorzugsweise weist das Fahrerassistenzsystem eine Ausgabeeinheit, insbesondere zur Ausgabe zumindest einer akustischen und/oder optischen Information, auf. Insbesondere ist die Ausgabeeinheit Teil des Fahrzeugs und bevorzugt in einem montierten Zustand in dem Fahrzeug angeordnet. Vorteilhaft weist die Ausgabeeinheit ein Display auf. Das Display könnte ein Display mit beispielsweise zumindest einer Hintergrundbeleuchtung, insbesondere ein LC-Display, sein. Vorzugsweise umfasst die Ausgabeeinheit zumindest ein Material, welches selbstleuchtend ist, beispielsweise ein elektrolumineszentes Material, welches in einem Betriebszustand insbesondere selbst Licht emittiert. Vorteilhaft umfasst die Ausgabeeinheit eine Bedienerschnittstelle. Die Bedienerschnittstelle kann zu einer optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Kommunikation zwischen dem Fahrer und der Steuereinheit vorgesehen sein. Insbesondere ist die Bedienerschnittstelle zu einer Eingabe und/oder zu einer Auswahl zumindest eines Parameters, insbesondere eines Betriebsparameters, des Fahrzeugs und/oder des Fahrerassistenzsystems vorgesehen. Bevorzugt handelt es sich um einen Touch-Display. Die Steuereinheit kann dazu vorgesehen sein, zumindest eine Anzeige und/oder Ausgabe für den Fahrer mittels der Ausgabeeinheit zu steuern.

Mittels der Ausgabeeinheit kann zumindest das Bild der Umgebung des Fahrzeugs anzeigbar sein. Bevorzugt zeigt das Bild die Umgebung des Fahrzeugs und das Fahrzeug innerhalb der Umgebung an. Bevorzugt umfasst das Bild ein Abbild des Fahrzeugs. Alternativ und/oder zusätzlich kann das Bild zumindest ein Abbild eines Objekts der Umgebung, insbesondere mehrere Abbilder von Objekten der Umgebung, des Fahrzeugs umfassen. Insbesondere in dem Betriebszustand gibt die Ausgabeeinheit zumindest das Bild aus.

Das Fahrerassistenzsystem ist besonders bevorzugt dazu vorgesehen, mögliche Zielpositionen in der Umgebung des Fahrzeugs zu bestimmen und/oder zu lokalisieren. Basierend auf der geographischen Lage des Fahrzeugs kann das Fahrerassistenzsystem zumindest eine mögliche Zielposition ermitteln. Das Fahrerassistenzsystem könnte autonom eine der möglichen Zielpositionen auswählen, und zwar vorteilhaft in dem Auswahlprozess. Mittels der Ausgabeeinheit kann das Fahrerassistenzsystem zumindest die mögliche Zielposition an den Fahrer ausgeben. Denkbar wäre, dass das Fahrerassistenzsystem mittels der Ausgabeeinheit mehrere mögliche Zielpositionen an den Fahrer ausgibt. Beispielsweise könnte sich das Fahrzeug auf einem Parkplatz befinden und das Fahrerassistenzsystem mittels der Erfassungseinheit erkennen, ob und welche Parklücken auf dem Parkplatz frei sind.

Besonders bevorzugt kann der Fahrer in dem Auswahlprozess die Zielposition für das Fahrzeug auswählen, insbesondere zu welchem das Fahrzeug mittels des Bewegungsmanövers zumindest teilautonom bewegbar ist. Der Fahrer kann mittels der Ausgabeeinheit in dem Auswahlprozess zumindest die Zielposition auswählen. Bevorzugt wählt der Fahrer die Zielposition mittels der Bedienerschnittstelle, insbesondere mittels des Touch-Displays, aus. Denkbar wäre auch, dass das Fahrerassistenzsystem autonom die Zielposition auswählt und/oder bestimmt. Das Fahrerassistenzsystem könnte zumindest eine Zielposition dem Fahrer zur Auswahl bereitstellen. In dem Auswahlprozess könnte der Fahrer die freie Parklücke als Zielposition auswählen. Alternativ könnte das Fahrerassistenzsystem selbstständig, insbesondere autonom, in dem Auswahlprozess die Parklücke als Zielposition auswählen.

Insbesondere erfolgt nach dem Auswahlprozess der Bewegungsprozess hinsichtlich des zeitlichen Verlaufs des Verfahrens. Insbesondere ist der Bewegungsprozess zur Bewegung des Fahrzeugs zu der ausgewählten Zielposition aus dem Auswahlprozess vorgesehen. In dem Bewegungsprozess wird eine Bewegung des Fahrzeugs zu der Zielposition berechnet und/oder ausgeführt, und zwar mittels des Fahrerassistenzsystems. Zum Erreichen der Zielposition berechnet und/oder führt das Fahrerassistenzsystem den Bewegungsablauf aus. Insbesondere ist der Bewegungsablauf ein Ablauf einer Bewegung des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition. Zusätzlich kann der Bewegungsablauf einen Betriebs- und/oder Fahrtablauf des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition umfassen. Vorteilhaft wird in dem Bewegungsprozess zumindest eine Trajektorie berechnet. Die Trajektorie ist vorteilhaft eine Trajektorie zum Erreichen der Zielposition für das Fahrzeug. Vorteilhaft wird mittels der Ausgabeeinheit zumindest der Bewegungsablauf dem Fahrer ausgegeben. Das Fahrerassistenzsystem kann in dem Bewegungsprozess zumindest eine Aktion selbsttätig beginnen, beenden, pausieren und/oder selbsttätig in zumindest der Fahrsituation zumindest einen Umkehrpunkt und/oder einen Parameter, wie insbesondere einen Streckenparameter, auswählen und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöhen oder reduzieren. Beispielsweise könnte das Fahrerassistenzsystem in dem Bewegungsprozess den Bewegungsablauf des Fahrzeugs stoppen und/oder pausieren, insbesondere aufgrund einer möglichen Gefahrensituation, wie beispielsweise einem herbeirennenden Kind.

Der Bewegungsablauf, insbesondere zumindest ein Betriebsparameter des Bewegungsablaufs, könnte zumindest teilweise vorprogrammiert und/oder gespeichert sein. Vorteilhaft ist die Steuereinheit zu einem Datentransfer und/oder zu einer Datenkommunikation mit einer Datenbank vorgesehen. Die Datenbank kann Teil des Fahrzeugs sein und insbesondere zumindest teilweise in dem Fahrzeug integriert sein. Alternativ und/oder zusätzlich wäre denkbar, dass es sich bei der Datenbank um einen externen Datenträger, beispielsweise eine CD- ROM und/oder einen USB-Stick, und/oder eine externe Datenbank handelt, auf welche die Steuereinheit, insbesondere mittels einer drahtlosen Verbindung, beispielsweise WLAN und/oder Bluetooth, zugreifen könnte. Es wäre denkbar, dass das Fahrerassistenzsystem, insbesondere die Steuereinheit und/oder die Datenbank, Teil eines Servernetzwerks und/oder Cloud netzwerks und vorteilhaft in das Internet eingebunden ist. In zumindest dem Vergleichsprozess könnte zumindest die Steuereinheit auf die Datenbank zugreifen. Bevorzugt handelt es sich bei der Datenbank um beispielsweise eine Cloud-, lokale und/oder regionsspezifische Datenbank, welche vorteilhaft mittels einer Netzwerkeinheit bei Bedarf erweitert, aktualisiert und/oder angepasst werden könnte. Mittels der Steuereinheit kann das Fahrerassistenzsystem in dem Betriebszustand mit der Datenbank kommunizieren. Bevorzugt berechnet das Fahrerassistenzsystem den Bewegungsablauf, insbesondere zumindest den Betriebsparameter hinsichtlich des Bewegungsablaufs zum Erreichen der Zielposition, während des Bewegungsprozesses. Mittels der Ausgabeeinheit kann eine Soll-Information hinsichtlich des Bewegungsablaufs zum Erreichen der Zielposition anzeigbar sein. Die Soll- Information könnte eine Trajektorie des Bewegungsablaufs zur Zielposition aufweisen. Die Soll-Information kann dem Fahrer eine Soll-Bewegung des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition übermitteln, welche mittels der Ausgabeeinheit, insbesondere mittels des Displays, dem Fahrer anzeigbar ist.

Der Bewegungsablauf umfasst zumindest den ersten Bewegungsteilabschnitt und zumindest den zweiten Bewegungsteilabschnitt. Insbesondere ist der erste und/oder zumindest der zweite Bewegungsteilabschnitt hinsichtlich eines zeitlichen und/oder räumlichen Verlaufs kürzer als der gesamte Bewegungsablauf. Der Bewegungsablauf könnte noch weitere Bewegungsteilabschnitte aufweisen. Vorteilhaft hängt eine Anzahl an Bewegungsteilabschnitten von einer Art und Weise des Bewegungsablaufs ab. Es wäre denkbar, je komplexer ein Bewegungsablauf für das Fahrzeug ist, desto mehr Bewegungsteilabschnitte weist der Bewegungsablauf auf.

Der erste Bewegungsteilabschnitt und zumindest der zweite Bewegungsteilabschnitt könnten zumindest einen gemeinsamen Parameter, insbesondere Betriebsparameter, und/oder zumindest eine gemeinsame Information aufweisen. Beispielsweise könnte in dem ersten Bewegungsteilabschnitt und/oder dem zweiten Bewegungsteilabschnitt Gas gegeben oder Gas gedrosselt, insbesondere eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht oder reduziert, werden. Möglicherweise könnte sich das Fahrzeug auch in einer gleichen geographischen Lage zu der Zielposition in dem ersten Bewegungsteilabschnitt und/oder dem zweiten Bewegungsteilabschnitt befinden. Denkbar wäre auch, dass sich der erste Bewegungsteilabschnitt und zumindest der zweite Bewegungsteilabschnitt hinsichtlich des Parameters und/oder einer Information voneinander unterscheiden. Beispielsweise könnte in dem ersten Bewegungsteilabschnitt die Geschwindigkeit erhöht und in dem zweiten Bewegungsteilabschnitt die Geschwindigkeit reduziert werden. In dem Bewegungsprozess kann sich zumindest ein Teil des Fahrzeugs bewegen, wie beispielsweise zumindest ein Rad des Fahrzeugs bei einem Einschlagvorgang und/oder eine Drehung eines Lenkrads des Fahrzeugs. Insbesondere wird in dem Bewegungsprozess zumindest ein Teil des Fahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere der Steuereinheit, angesteuert, vorteilhaft zum Erreichen der Zielposition. Bevorzugt bewegt sich das Fahrzeug in dem Bewegungsprozess zu der Zielposition.

Vorzugsweise erfolgt der Ausgabeprozess zumindest teilweise parallel, insbesondere zeitgleich, zu dem Bewegungsprozess. Zumindest ein Ausgabeschritt könnte zeitlich zu einem Verfahrensschritt innerhalb des Bewegungsprozesses ablaufen. In dem Ausgabeprozess wird zumindest eine Information mittels der Ausgabeeinheit optisch und/oder akustisch an den Fahrer ausgegeben. In dem Ausgabeprozess könnte die Soll-information ausgegeben werden. Die Soll- Information ist vorteilhaft eine Information bezüglich des Bewegungsprozesses, und zwar bevorzugt eine berechnete Soll-Information hinsichtlich des Bewegungsablaufs des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition. Vorteilhaft umfasst die Soll-Information eine Soll-Bewegung und/oder Soll-Position und/oder einen Soll-Betriebsparameter des Fahrzeugs während des Bewegungsmanövers.

Der Ausgabeprozess weist den ersten Ausgabeschritt und zumindest den zweiten Ausgabeschritt auf. Der Ausgabeprozess könnte weitere Ausgabeschritte aufweisen. Denkbar wäre, dass der Ausgabeprozess genauso viele Ausgabeschritte aufweist wie der Bewegungsablauf in Bewegungsteilabschnitte unterteilt ist. Insbesondere unterscheidet sich die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information von der Soll-Information. Bevorzugt ist die Ist-Information eine aktuelle Information des Fahrzeugs bezüglich des Bewegungsablaufs zum Errei- chen der Zielposition. Die Ist-Information könnte beispielsweise eine aktuelle geographische Lage und/oder einen Betriebsparameter des Fahrzeugs bezüglich des Bewegungsablaufs umfassen. Vorteilhaft umfasst die Ist-Information einen Ist-Zustand eines Objekts, insbesondere des Fahrzeugs, bezüglich des Bewegungsablaufs. Insbesondere unterscheidet sich die erste Ist-Information von zumindest der zweiten Ist-Information, und zwar zumindest durch eine Information und/oder einen Parameter und/oder einen Hinweis, wie beispielsweise die geographische Lage des Fahrzeugs und/oder zumindest einen Betriebsparameter des Fahrzeugs. Mittels Ausgabe der ersten Ist-Information und/oder zumindest der zweiten Ist-Information kann/können aktuelle Informationen bezüglich des ersten Bewegungsteilabschnitts und/oder des zweiten Bewegungsteilabschnitts an den Fahrer übermittelt werden.

Im vorliegenden Dokument dienen Zahlwörter, wie beispielsweise „erste/r/s“ und „zweite/r/s“, welche bestimmten Begriffen vorangestellt sind, lediglich zu einer Unterscheidung von Verfahrensschritten und/oder Objekten und/oder einer Zuordnung zwischen Objekten untereinander und implizieren keine vorhandene Gesamtanzahl und/oder Rangfolge der Objekte und/oder der Verfahrensschritte. Insbesondere impliziert ein „zweites“ Objekt und/oder Verfahrensschritt nicht zwangsläufig ein Vorhandensein eines „ersten“ Objekts und/oder Verfahrensschritts. Unter „vorgesehen“ soll hier und im Folgenden speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Bewegungsmanöver ein Parkvorgang für das Fahrzeug ist. Hierdurch kann ein Komfort, insbesondere ein Benutzerkomfort, sowie eine Sicherheit hinsichtlich eines zumindest teilautonomen Parkvorgangs gesteigert werden. Insbesondere kann das Bewegungsmanöver, vorteilhaft der Parkvorgang in einem Straßenverkehr durchführbar sein, insbesondere durchgeführt werden. Insbesondere ist der Straßenverkehr ein öffentlich- rechtlicher Verkehrsraum. Zum Verkehrssystem des Straßenverkehrs können zumindest Verkehrswege, Verkehrsmittel und/oder weitere Einrichtungen wie beispielsweise Tankstellen, Haltestellen und/oder Parkplätze und/oder Parkhäu- ser gehören. Der Parkvorgang in dem Straßenverkehr könnte beispielsweise eine Halteposition des Fahrzeugs an einer Haltestelle, insbesondere einer Bushaltestelle, oder eine Halteposition des Fahrzeugs auf einem Parkplatz sein. Insbesondere unterschiedet sich der Parkvorgang von einem Stoppvorgang einer Fahrt des Fahrzeugs.

Bevorzugt wird in dem Lokalisierungsprozess die geographische Lage des Fahrzeugs in dem Straßenverkehr ermittelt. Die Ortungseinheit könnte in dem Betriebszustand und in dem Lokalisierungsprozess bestimmen wo, und ob sich das Fahrzeug in dem Straßenverkehr befindet. Beispielsweise könnte die Ortungseinheit ermitteln, dass sich das Fahrzeug in zumindest einer Nähe der Haltestelle, insbesondere der Bushaltestelle, und/oder dem Parkplatz befindet und vorzugsweise welche Orientierung das Fahrzeug zu der Haltestelle und/oder dem Parkplatz aufweist.

Um einen Komfort, und zwar einen Benutzerkomfort wieder zu steigern, wird vorgeschlagen, dass der Parkvorgang ein Einpark- und/oder Ausparkvorgang für das Fahrzeug ist. Das Fahrzeug kann in dem Parkvorgang in die Parklücke einparken und/oder aus der Parklücke ausparken. Die Zielposition kann eine Parkposition für das Fahrzeug umfassen. Insbesondere weist die Zielposition die Parklücke und/oder einen Parkplatz zum Einparken auf. Vorteilhaft umfasst die Zielposition eine Einparkposition. Alternativ und/oder zusätzlich könnte die Zielposition auch eine Position außerhalb der Parklücke sein, wobei sich das Fahrzeug während des Auswahlprozesses in der Parklücke befinden könnte. Insbesondere umfasst die Zielposition eine Ausparkposition.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist- Information eine Lageinformation des Fahrzeugs umfasst. Damit kann ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrerassistenzsystems noch effizienter und komfortabler gestaltet werden. Mit Berücksichtigung einer geographischen Lage eines Fahrzeugs kann eine genauere und exaktere Durchführung des Bewegungsmanövers bereitgestellt werden. Zudem kann ein Bewegungsablauf des Fahrzeugs während des Bewegungsmanövers einem Fahrer komfortabler und verständlicher übermittelt werden. Mit Ausgabe einer Lageinformation kann eine Nachvoll- ziehbarkeit einer geographischen Lage des Fahrzeugs in dem Bewegungsablauf für den Fahrer während des Bewegungsmanövers verbessert werden.

Die Lageinformation kann eine Information bezüglich einer geographischen Lage des Fahrzeugs in dem Bewegungsablauf sein, insbesondere bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs. Bei der Lageinformation bezüglich der geographischen Lage des Fahrzeugs in dem Bewegungsablauf kann es sich um eine geographische Position und/oder geographische Orientierung und/oder geographische Ausrichtung des Fahrzeugs, insbesondere bezüglich der Umgebung, bevorzugt bezüglich zumindest der Zielposition, handeln. Insbesondere gibt die Lageinformation eine Information über die geographische Lage des Fahrzeugs innerhalb eines der Bewegungsteilabschnitte in dem Bewegungsablauf, bevorzugt bezüglich zumindest der Zielposition. Vorteilhaft ist die Steuereinheit und/oder die Ortungseinheit dazu vorgesehen, die geographische Lage und vorzugsweise die Lageinformation zu ermitteln. Basierend auf der geographischen Lage kann das Fahrerassistenzsystem die Lageinformation ermitteln und an den Fahrer ausgeben. Der Fahrer kann mittels der Lageinformation erkennen, an welchem Ort und/oder in welchem Bewegungsteilabschnitt des Bewegungsablaufs das Fahrzeug sich während des Bewegungsmanövers befindet und insbesondere welche geographische Lage das Fahrzeug zu der Zielposition und/oder einer Startposition aufweist.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information eine schematische Darstellung des Fahrzeugs umfasst. Hierdurch kann ein Komfort sowie eine Sicherheit weiter verbessert werden, und zwar dahingehend, dass ein Fahrzeug schematisch dargestellt und ein Bewegungsablauf eines Bewegungsmanövers für einen Fahrer besser nachvollzogen werden kann.

Insbesondere ist die schematische Darstellung eine zweidimensionale und bevorzugt dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs. Die schematische Darstellung des Fahrzeugs kann eine Farbe aufweisen. Die Farbe kann Teil des RGB- Farbsystems sein. Denkbar wäre, dass sich die schematische Darstellung von zumindest einer schematischen Startdarstellung und/oder einer schematischen Zieldarstellung des Fahrzeugs bezüglich der Zielposition und/oder der Startposi- tion unterscheidet. Insbesondere ist die schematische Startdarstellung und/oder die schematische Zieldarstellung des Fahrzeugs Teil der Soll-Information. In dem Ausgabeprozess kann die schematische Startdarstellung und/oder die schematischen Zieldarstellung des Fahrzeugs dauerhaft angezeigt werden. Beispielsweise könnte zu Unterscheidungszwecken die schematische Darstellung des Fahrzeugs eine andere Farbe und/oder Form und/oder Ausgestaltung aufweisen als die schematische Startdarstellung und/oder die schematische Zieldarstellung des Fahrzeugs.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information einen Bewegungshinweis des Fahrzeugs umfasst. Hierdurch kann ein Komfort sowie eine Effizienz weiter gesteigert werden. Mittels eines Bewegungshinweises hinsichtlich eines Bewegungsablaufs eines Fahrzeugs kann eine Bewegung des Fahrzeugs in dem Bewegungsablauf verständlicher und schneller nachvollzogen werden. Der Bewegungshinweis könnte eine Richtungsanzeige, beispielsweise ein Pfeil, zur Anzeige einer Richtung einer Bewegung des Fahrzeugs bezüglich des Bewegungsablaufs sein. Vorteilhaft ist der Bewegungshinweis ein Hinweis zum Erreichen der Zielposition. Denkbar wäre auch, dass es sich bei dem Bewegungshinweis um eine Aufforderung und/oder einen Hinweis zur Bewegung des Fahrzeugs in Richtung der Zielposition handelt. Der Bewegungshinweis kann den Fahrer auf eine Bewegung des Fahrzeugs und/oder zumindest eines Teils des Fahrzeugs, insbesondere des zuvor genannten Teils des Fahrzeugs, hinweisen.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist- Information eine Betriebsinformation des Fahrzeugs umfasst. Dadurch kann eine Sicherheit und ein Komfort verbessert werden. Mittels einer Ausgabe zumindest einer Betriebsinformation kann zumindest eine Einstellung eines Fahrzeugs während eines Bewegungsmanövers zum Erreichen einer Zielposition nachvollziehbarer und effizienter für zumindest einen Fahrer gestaltet werden. Damit kann eine Kommunikation zwischen dem Fahrer und einem Fahrerassistenzsystem optimiert werden. Vorteilhaft ist die Betriebsinformation eine Information des Fahrerassistenzsystems und/oder des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition. Insbesondere umfasst die Betriebsinformation eine Betriebseinstellung des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition. Die Betriebsinformation könnte beispiels- weise eine Ist-Geschwindigkeit und/oder eine Ist-Lenkradeinstellung und/oder eine Ist-Radstellung und/oder eine Ist-Temperatur eines Motors und/oder eine Gangeinstellung des Fahrzeugs umfassen.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist- Information eine Umgebungsinformation des Fahrzeugs umfasst. Hierdurch kann ein Komfort, und zwar hinsichtlich einer Ausgabe einer Ist-Information bezüglich eines Bewegungsablaufs innerhalb eines Bewegungsmanövers gesteigert werden. Zudem kann damit eine Sicherheit erhöht werden, da während des Bewegungsmanövers eine Umgebung des Fahrzeugs dem Fahrer angezeigt werden kann und/oder mittels der Umgebungsinformation der Fahrer auf eine mögliche Gefahrensituation hingewiesen werden kann. Die Umgebungsinformation kann eine Information bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs sein. Bevorzugt basiert die Umgebungsinformation auf zumindest einer Information der Erfassungseinheit. Insbesondere ist die Umgebungsinformation die Abbildung des Objekts aus der Umgebung. Beispielsweise kann die Umgebungsinformation eine Abbildung des Baums sein. Die Umgebungsinformation kann auch eine Information eines bewegten Objekts in der Umgebung während des Bewegungsmanövers sein, wie beispielsweise ein auftauchendes Tier und/oder ein Mensch und/oder ein vorbeirollender Ball. Mittels der Umgebungsinformation könnte der Fahrer auf die Umgebung, insbesondere eine mögliche Gefahr in der Umgebung und/oder eine Gefahrensituation, aufmerksam gemacht werden.

Wenn in dem Ausgabeprozess zumindest eine Information bezüglich des gesamten Bewegungsmanövers dauerhaft ausgegeben wird, kann ein Komfort, insbesondere ein Benutzerkomfort, sowie eine Effizienz weiter gesteigert werden. Zudem kann mittels einer dauerhalten Ausgabe zumindest einer Information eine Nachvollziehbarkeit und eine Orientierung eines Fahrers hinsichtlich des Bewegungsmanövers verbessert werden. Damit kann eine Kommunikation zwischen einem Fahrerassistenzsystem und dem Fahrer verbessert werden. Die Information kann die Soll-Information umfassen. Insbesondere wird zumindest die Soll- Information dauerhaft während des gesamten Bewegungsmanövers ausgegeben. Vorzugsweise umfasst die Information eine Startposition, insbesondere die Startposition, und/oder die Zielposition des Fahrzeugs. Dadurch kann ein Komfort, insbesondere ein Benutzerkomfort, weiter gesteigert werden, und zwar dahingehend, dass eine Start- und/oder eine Zielposition während eines gesamten Bewegungsmanövers dauerhaft angezeigt werden kann. Damit können eine Orientierung und eine Übersichtlichkeit für einen Benutzer hinsichtlich eines Fahrzeugs bezüglich der Start- und/oder eine Zielposition in dem Bewegungsmanöver verbessert werden. Somit kann eine Sicherheit erhöht und eine Kommunikation zwischen dem Fahrerassistenzsystem und dem Fahrer weiter optimiert werden. Vorteilhaft umfasst die Information die schematische Startdarstellung und/oder die schematische Zieldarstellung des Fahrzeugs bezüglich der Zielposition und/oder der Startposition. Insbesondere wird die schematische Startdarstellung und/oder die schematische Zieldarstellung während des Bewegungsmanövers in dem Ausgabeprozess dauerhaft angezeigt.

Um einen Komfort und eine Sicherheit weiter zu steigern, wird vorgeschlagen, dass die Information einen Fortschrittshinweis des Bewegungsmanövers zum Erreichen der Zielposition umfasst. Insbesondere ist der Fortschrittshinweis ein, insbesondere zeitlicher, Hinweis bezüglich des Fortschritts bei der Durchführung des Bewegungsmanövers. Der Fortschrittshinweis kann mittels der Ausgabeeinheit in dem Ausgabeprozess ausgegeben werden. Der Fortschrittshinweis könnte beispielsweise in Form eines Fortschrittsbalkens und/oder eines Statusbalkens und/oder einer prozentualen Anzeige, insbesondere mittels eines Prozentsatzes, und/oder eine Schritt-Anzeige ausgebbar sein.

Vorzugsweise weist der Fortschrittshinweis einen Hinweis bezüglich des aktuellen Bewegungsteilabschnitts auf. Damit können ein Komfort sowie eine Effizienz und eine Sicherheit gesteigert werden. Hierdurch kann eine Übersichtlichkeit für einen Fahrer hinsichtlich des Bewegungsprozesses optimiert werden. Der Fahrer kann mittels eines Fortschrittshinweises bezüglich eines aktuellen Bewegungsteilabschnitts auf einfache und verständlichere Weise nachvollziehen, in welchem Bewegungsteilabschnitt sich das Fahrzeug gerade befindet. Der Fortschrittshinweis kann dem Fahrer vermitteln, welcher Bewegungsteilabschnitt der Bewegungsteilabschnitte gerade innerhalb des Bewegungsprozesses ausgeführt wird. Denkbar wäre auch, dass der Fortschrittshinweis eine Reihenfolge der Bewe- gungsteilabschnitte innerhalb des Bewegungsprozesses angibt. Der Fortschrittshinweis kann einen Hinweis auf einen aktuellen Status bei Durchführung des Bewegungsmanövers umfassen. Vorteilhaft gibt der Fortschrittshinweis an, wie weit die Bearbeitung und/oder die Durchführung des Bewegungsmanövers fortgeschritten ist, insbesondere wie weit die Bearbeitung und/oder die Durchführung im Gange ist, beispielsweise in welchem aktuellen Bewegungsteilabschnitt der Bewegungsteilabschnitte sich das Fahrzeug innerhalb des Bewegungsprozesses befindet.

Das Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers sowie das Fahrerassistenzsystem sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann/können das Verfahren und das Fahrerassistenzsystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen, Einheiten und Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in diesem Dokument angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein autonomes Fahrzeug und ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest teilautonomen Bedienung des Fahrzeugs,

Fig. 2 eine Anzeige eines Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs in einem Straßenverkehr mit einer vorgeschlagenen Zielposition für das Fahrzeug, Fig. 3 eine weitere Anzeige des Fahrzeugs der Umgebung mit der ausgewählten Zielposition und einer Information eines Bewegungsmanövers zum Erreichen der Zielposition gemäß Figur 3, Fig. 4 eine weitere Anzeige des Fahrzeugs bei Durchführung des Bewegungsmanövers und

Fig. 5 ein schematisch dargestelltes Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers für das Fahrerassistenzsystem für das Fahrzeug.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 50 für ein autonomes Fahrzeug 54, welches in der vorliegenden Ausführung als autonomer PKW ausgebildet ist. Alternativ und/oder zusätzlich kann das autonome Fahrzeug 54 auch als ein autonomes Nutzfahrzeug, ein autonomes Flugfahrzeug und/oder als ein autonomes Wasserfahrzeug ausgebildet sein. Das Fahrerassistenzsystem 50 ist zumindest zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Bedienung des Fahrzeugs 54 in zumindest einer Fahrsituation vorgesehen. Das Fahrerassistenzsystem 50 greift vorliegend zumindest teilautonom in einem Betriebszustand in zumindest der Fahrsituation in die Bedienung des Fahrzeugs 54 ein. Vorliegend ist das Fahrerassistenzsystem 50 dazu vorgesehen, ein Bewegungsmanöver zum Erreichen einer Zielposition 10 für das Fahrzeug 54 durchzuführen.

Hierbei ist das Bewegungsmanöver ein Parkvorgang 52 für das Fahrzeug 54 (vgl. Figuren 3 und 4). Bei dem Parkvorgang 52 handelt es sich um einen Ein- und/oder Ausparkvorgang für das Fahrzeug 54. In dieser Ausführung ist beispielhaft ein Einparkvorgang, und zwar ein rückwärts Einparkvorgang beschrieben (vgl. Figuren 3 und 4).

Zur Durchführung des Bewegungsmanövers für das Fahrerassistenzsystem 50 wird ein Verfahren durchlaufen. Das Verfahren zur Durchführung des Bewegungsmanövers ist in Figur 5 anhand eines Fließdiagramms schematisch dargestellt. Vorliegend weist das Fahrerassistenzsystem 50 zumindest eine Steuerein- heit 70 auf, welche zur Durchführung des Verfahrens vorgesehen ist (vgl. Figur 1).

Das Verfahren umfasst einen Lokalisierungsprozess 100 zur Bestimmung einer geographischen Lage des Fahrzeugs 54 (vgl. Figur 5). Hierzu weist das Fahrerassistenzsystem 50 eine Ortungseinheit 76 auf. Die Ortungseinheit 76 könnte Teil der Steuereinheit 70 sein, ist jedoch vorliegend separat zu der Steuereinheit 70 ausgebildet (vgl. Figur 1). Die Ortungseinheit 76 ist dazu vorgesehen, mit der Steuereinheit 70 zu kommunizieren, beispielsweise drahtlos und/oder kabelgebunden. In dem Lokalisierungsprozess 100 wird die geographische Lage des Fahrzeugs 54 bestimmt. In dieser beispielhaften Ausführung bestimmt die Ortungseinheit 76 die geographische Lage des Fahrzeugs 54 mittels GPS-Daten. Alternativ und/oder zusätzlich wäre auch denkbar, dass die Ortungseinheit 76 die geographische Lage des Fahrzeugs 54 mittels Odometriedaten, einer Koppelnavigation und/oder Navigationssatellitensystemen bestimmt. Die Ortungseinheit 76 kommuniziert bei und/oder nach Bestimmung der geographischen Lage des Fahrzeugs 54 zumindest eine Information an die Steuereinheit 70. Die Steuereinheit 70 startet auf Basis dieser Information zumindest einen Aufnahmeprozess 102 des Verfahrens.

Das Verfahren umfasst den Aufnahmeprozess 102 zur Aufnahme zumindest eines Bilds einer Umgebung des Fahrzeugs 54. Der Aufnahmeprozess 102 erfolgt hinsichtlich eines zeitlichen Verlaufs des Verfahrens nach dem Lokalisierungsprozess 100 (vgl. Figur 5). Zur Aufnahme zumindest des Bilds weist das Fahrerassistenzsystem 50 zumindest eine Erfassungseinheit 72 auf (vgl. Figur 1). Gemäß Figur 1 ist ersichtlich, dass das Fahrerassistenzsystem 50 neben der Erfassungseinheit 72 noch weitere Erfassungseinheiten aufweist, wobei lediglich eine weitere Erfassungseinheit 74 der Übersichtlichkeit halber mit einem Bezugszeichen versehen ist. Vorliegend ist die Erfassungseinheit 72 an einem Spiegel, und zwar dem Rückspiegel des Fahrzeugs 54 angeordnet. Die weitere Erfassungseinheit 74 ist an einem Licht des Fahrzeugs 54 angeordnet. Es wäre auch denkbar, dass die Erfassungseinheit 72 und/oder die weitere Erfassungseinheit 74 und/oder weitere Erfassungseinheiten an einer Motorhaube, einem Dach, weiteren Lichtern und/oder Spiegeln des Fahrzeugs 54 angeordnet ist/sind. Der Einfachheit halber wird im Folgenden lediglich die Erfassungseinheit 72 weiter be- schrieben, wobei die Erläuterungen auch auf zumindest die weitere Erfassungseinheit 74 anwendbar sind. Die Erfassungseinheit 72 weist vorliegend eine Kamera auf. Die Erfassungseinheit 72 kann zusätzlich zumindest ein optisches Messgerät und/oder ein LIDAR-System umfassen.

Das Fahrerassistenzsystem 50 weist eine Ausgabeeinheit auf. Vorliegend ist die Ausgabeeinheit Teil des Fahrzeugs 54 und in dem Fahrzeug 54 angeordnet. Die Ausgabeeinheit ist dazu vorgesehen, zumindest eine Information und/oder einen Hinweis und/oder eine Aufforderung optisch und/oder akustisch an den Fahrer auszugeben. Vorliegend umfasst die Ausgabeeinheit zumindest ein Display 62. In den Figuren 2 bis 4 sind jeweils schematische Anzeigen auf dem Display 62 der Ausgabeeinheit für zumindest den Fahrer während des Bewegungsmanövers dargestellt. Die Steuereinheit 70 ist dazu vorgesehen, zumindest eine Anzeige und/oder Ausgabe der Ausgabeeinheit zu steuern.

Die Steuereinheit 70 steuert in dem Aufnahmeprozess 102 zumindest die Erfassungseinheit 72 an. Die Erfassungseinheit 72 nimmt in dem Aufnahmeprozess 102 zumindest ein Objekt der Umgebung des Fahrzeugs 54 bildlich auf. Die Erfassungseinheit 72 ist vorliegend zusätzlich zur Abstands- und/oder Distanzmessung des Fahrzeugs 54 zu zumindest dem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 54 vorgesehen. Die Erfassungseinheit 72 bildet die Umgebung des Fahrzeugs 54 zumindest mit dem Objekt bildlich ab. Mittels der Ausgabeeinheit ist zumindest das Bild der Umgebung des Fahrzeugs 54 anzeigbar. Wie die Figuren 2 bis 4 zeigen, ist in der Umgebung des Fahrzeugs 54 zumindest das Objekt angeordnet, wobei in den Figuren 2 bis 4 lediglich ein Abbild 78 des Objekts zu sehen ist. In dieser Ausführung ist das Objekt statisch. Hierbei unterscheidet sich das statische Objekt von einem bewegten und/oder insbesondere selbstständig bewegbaren Objekt, wie beispielsweise einem Menschen und/oder einem Tier, insbesondere einem Hund oder einer Katze. Vorliegend ist das statische Objekt ein Baum. Die Figuren 2 bis 4 zeigen das Abbild 78 des Objekts, und zwar des Baums. Alternativ und/oder zusätzlich könnte es sich bei dem statischen Objekt beispielsweise um einen Pfosten, ein Schild, einen Pfeiler, eine Lampe, eine Ampel, ein Plakat oder um ein anders dem Fachmann als sinnvoll erscheinendes statisches Objekt handeln. Das Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers umfasst einen Auswahlprozess 104 zur Auswahl einer Zielposition 10 des Fahrzeugs 54. Das Fahrerassistenzsystem 50 ist dazu vorgesehen, mögliche Zielpositionen in der Umgebung des Fahrzeugs 54 zu bestimmen und/oder zu lokalisieren. Mittels der Ausgabeeinheit kann das Fahrerassistenzsystem 50 zumindest die mögliche Zielposition 10 an den Fahrer ausgeben Die Figur 2 zeigt mehrere mögliche Zielpositionen, wobei lediglich eine davon mit einem Bezugszeichen versehen ist. Vorliegend umfasst die Zielposition 10 eine Parkposition für das Fahrzeug 54 (vgl. Figur 2). Das Fahrerassistenzsystem 50 könnte die Zielposition 10 selbstständig, und zwar autonom auswählen. In dieser beispielhaften Ausführung wählt der Fahrer in dem Auswahlprozess 104 die Zielposition 10 aus.

Die Figur 3 zeigt eine Anzeige auf dem Display 62 der Ausgabeeinheit nach Auswahl der Zielposition 10. Das Fahrzeug 54 befindet sich gemäß Figur 3 noch in einer Startposition 66. Das Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers umfasst einen Bewegungsprozess 106 zur Bewegung des Fahrzeugs 54 zur Zielposition 10. In dem Bewegungsprozess 106 wird eine Bewegung des Fahrzeugs 54 zur Zielposition 10 berechnet und/oder ausgeführt, und zwar mittels des Fahrerassistenzsystems 50. Zum Erreichen der Zielposition 10 berechnet und/oder führt das Fahrerassistenzsystem 50 einen Bewegungsablauf 12 aus. Der Bewegungsablauf 12 ist ein Ablauf einer Bewegung des Fahrzeugs 54 zum Erreichen der Zielposition 10. Vorliegend wird in dem Bewegungsprozess 106 zumindest eine Trajektorie für das Fahrzeug 54 zum Erreichen der Zielposition 10 berechnet.

Der Bewegungsablauf 12, und zwar zumindest ein Betriebsparameter des Fahrerassistenzsystems 50 bezüglich des Bewegungsablaufs 12 könnte zumindest teilweise vorprogrammiert und/oder gespeichert sein. Vorteilhaft ist die Steuereinheit 70 zu einem Datentransfer und/oder zu einer Datenkommunikation mit einer Datenbank 60 vorgesehen. Die Datenbank 60 ist in Figur 1 anhand einer Cloud symbolisch dargestellt. Die Datenbank 60 kann Teil des Fahrzeugs 54 sein, ist jedoch vorliegend als eine externe Datenbank dargestellt. Die Datenbank 60 ist hierbei Teil eines Cloudnetzwerks. Mittels der Steuereinheit 70 kommuniziert das Fahrerassistenzsystem 50 in dem Betriebszustand mit der Datenbank 60. Vorliegend berechnet das Fahrerassistenzsystem 50 den Bewegungsablauf 12 zumindest teilweise während des Bewegungsprozesses 106. Beispielsweise ist in den Figuren 3 und 4 ersichtlich, dass eine Soll-Information des Bewegungsablaufs 12 zum Erreichen der Zielposition 10 angezeigt wird. Vorliegend umfasst die Soll-Information eine Trajektorie 80 des Bewegungsablaufs 12, und zwar eine Soll-Trajektorie von der Startposition 66 zur Zielposition 10.

Der Bewegungsablauf 12 weist einen ersten Bewegungsteilabschnitt 14 und zumindest einen zweiten Bewegungsteilabschnitt 16 auf (vgl. Figur 4). Je nach Komplexität des Bewegungsablaufs 12 weist der Bewegungsablauf 12 weitere Bewegungsteilabschnitte auf. Vorliegend umfasst der Bewegungsablauf 12 zumindest einen dritten Bewegungsteilabschnitt 18 (vgl. Figur 4). In Figur 4 sind die Bewegungsteilabschnitte zur übersichtlicheren Darstellung und zum besseren Verständnis mittels einer gestrichelten Linie voneinander getrennt.

Das Verfahren zur Durchführung eines Bewegungsmanövers umfasst einen Ausgabeprozess 108 (vgl. Figur 5). Hierbei erfolgt der Ausgabeprozess 108 zumindest teilweise zeitgleich zu dem Bewegungsprozess 106. In dem Ausgabeprozess 108 wird zumindest eine Information mittels der Ausgabeeinheit optisch und/oder akustisch an den Fahrer ausgegeben. Der Ausgabeprozess 108 weist einen ersten Ausgabeschritt 110 zur Ausgabe zumindest einer ersten Ist- Information bezüglich des ersten Bewegungsteilabschnitts 14 und zumindest einem zweiten Ausgabeschritt 112 zur Ausgabe zumindest einer, von der ersten Ist-Information verschiedenen, zweiten Ist-Information bezüglich des zweiten Bewegungsteilabschnitts 16 auf. Da der Bewegungsablauf 12 vorliegend einen dritten Bewegungsteilabschnitt 18 aufweist, weist der Ausgabeprozess 108 ebenfalls auch einen dritten Ausgabeschritt 114 zur Ausgabe zumindest einer dritten Ist- Information bezüglich des dritten Bewegungsteilabschnitts 18 auf.

Die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information und/oder die dritte Ist-Information umfasst eine Lageinformation 20 des Fahrzeugs 54. Hierbei ist die Lageinformation 20 eine Information bezüglich der geographischen Lage des Fahrzeugs 54 in dem Bewegungsablauf 12. Bei der Lageinformation 20 bezüglich der geographischen Lage des Fahrzeugs 54 in dem Bewegungsablauf 12 handelt es sich um eine geographische Position und/oder geographische Orientierung und/oder geographische Ausrichtung des Fahrzeugs 54, und zwar bezüglich zumindest der Zielposition 10.

Die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information und/oder die dritte Ist-Information umfasst eine schematische Darstellung 26 des Fahrzeugs 54. Vorliegend ist die schematische Darstellung 26 eine dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs 54. Vorliegend unterscheidet sich die schematische Darstellung 26 von zumindest einer schematischen Startdarstellung 28 und/oder einer schematischen Zieldarstellung 30 des Fahrzeugs 54 bezüglich der Zielposition 10 und/oder der Startposition 66 (vgl. Figur 4). Hierbei ist die schematische Startdarstellung 28 und/oder die schematische Zieldarstellung 30 des Fahrzeugs 54 Teil der Soll-Information. In dem Ausgabeprozess 108 wird die schematische Startdarstellung 28 und/oder die schematische Zieldarstellung 30 des Fahrzeugs 54 während des Bewegungsmanövers dauerhaft angezeigt. In dieser beispielhaften Ausführung weist zu Unterscheidungszwecken die schematische Darstellung 26 des Fahrzeugs 54 eine andere Farbe und Ausgestaltung auf als die schematische Startdarstellung 28 und die schematische Zieldarstellung 30 des Fahrzeugs 54 (vgl. Figur 4).

Die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information und/oder die dritte Ist-Information umfasst einen Bewegungshinweis 32 des Fahrzeugs 54. Vorliegend ist der Bewegungshinweis 32 eine Richtungsanzeige, beispielsweise ein Pfeil, zur Anzeige einer Richtung einer Bewegung des Fahrzeugs 54 bezüglich des Bewegungsablaufs 12. Der Bewegungshinweis 32 ist vorliegend ein Hinweis zum Erreichen der Zielposition 10. Der Bewegungshinweis 32 macht den Fahrer auf eine Bewegung des Fahrzeugs 54 aufmerksam. Die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information und/oder die dritte Ist-Information umfasst eine Betriebsinformation des Fahrzeugs 54 (vorliegend nicht dargestellt). Die Betriebsinformation könnte beispielsweise eine Ist-Geschwindigkeit und/oder eine Ist-Lenkradeinstellung und/oder eine Ist-Radstellung und/oder eine Ist- Temperatur eines Motors und/oder eine Gangeinstellung des Fahrzeugs 54 umfassen. Mittels der Betriebsinformation kann der Fahrer zumindest eine Betriebseinstellung des Fahrzeugs 54 zum Erreichen der Zielposition 10 einfacher nachvollziehen. Die erste Ist-Information und/oder die zweite Ist-Information und/oder die dritte Ist-Information umfasst eine Umgebungsinformation 36 des Fahrzeugs 54. Die Umgebungsinformation 36 ist eine Information bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs 54. Vorliegend ist die Umgebungsinformation 36 beispielhaft anhand eines Abbilds eines Objekts aus der Umgebung dargestellt. Dabei handelt es sich um das zuvor beschriebene Abbild 78 (vgl. Figur 4). Die Umgebungsinformation 36 kann auch eine Information eines bewegten Objekts in der Umgebung während des Bewegungsmanövers sein, wie beispielsweise ein auftauchendes Tier und/oder ein Mensch und/oder ein vorbeirollender Ball. Die Umgebungsinformation 36 basiert auf einer Information der Erfassungseinheit 72.

In dem Ausgabeprozess 108 wird zumindest eine Information 38 bezüglich des gesamten Bewegungsmanövers dauerhaft ausgegeben. Vorliegend umfasst die Information 38 die Startposition 66 und/oder die Zielposition 10 des Fahrzeugs 54. Zusätzlich umfasst in dieser beispielhaften Ausführung die Information 38 die Trajektorie 80 bezüglich des Bewegungsablaufs 12 zum Erreichen der Zielposition 10 (vgl. Figur 4). Die Information 38 umfasst vorliegend die schematische Startdarstellung 28 und die schematische Zieldarstellung 30 des Fahrzeugs 54.

Vorliegend umfasst die Information 38 einen Fortschrittshinweis 68 des Bewegungsmanövers zum Erreichen der Zielposition. Der Fortschrittshinweis 68 weist einen Hinweis bezüglich des aktuellen Bewegungsteilabschnitts auf. In Figur 4 ist der Fortschrittshinweis 68 beispielhaft anhand einer-Schritt-Anzeige dargestellt. Alternativ und/oder zusätzlich könnte der Fortschrittshinweis 68 anhand eines Fortschrittsbalkens oder einer prozentualen Anzeige ausgegeben werden. Mittels des Fortschrittshinweises 68 kann der Fahrer nachvollziehen, in welchem Bewegungsteilabschnitt des Bewegungsablaufs 12 sich das Fahrzeug 54 befindet.