Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.

Moderne Fahrzeuge umfassen üblicherweise entsprechende Abstandssensoren, wie beispielsweise Radarsensoren oder Lidar-Sensoren. Diese Abstandssensoren können Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sein. Mit diesen Abstandssensoren können Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden und es kann die relative Lage der Objekte zu dem Fahrzeug bestimmt werden. Ein zuverlässiger Betrieb dieser Abstandssensoren ist essentiell für die Funktion von Fahrerassistenzsystemen, mit denen beispielsweise ein automatisiertes oder autonomes Fahren des Fahrzeugs ermöglicht wird.

Die Abstandssensoren weisen laut Spezifikation eine Maximalreichweite auf. Diese Maximalreichweite ist einerseits gegeben durch digitale Limits, also beispielsweise das Abschneiden von Signalen bei einer maximalen Entfernung. Darüber hinaus ist diese Maximalreichweite gegeben durch die Sensitivität des Abstandssensors selbst. Die Sensitivität oder auch Empfindlichkeit des Abstandssensors beschreibt das Vermögen, kleine Signale noch vom Hintergrundrauschen unterscheiden zu können. Die Maximalreichweite der Abstandssensoren ist aufgrund von Alterung, Verschmutzung und/oder sonstigen Umwelteinflüssen auf den Abstandssensor und seine Umgebung veränderlich. Die Kenntnis der aktuellen Reichweite des Abstandssensors im Fährbetrieb bzw. im Betrieb des Fahrzeugs ist sicherheitsrelevant. Wenn beispielsweise in einem Abstand von 200 m kein Objekt bzw. Hindernis mit dem Abstandssensor erkannt werden kann, kann dies einerseits heißen, dass dort tatsächlich kein reales Objekt vorhanden ist. Es kann aber auch andererseits der Fall sein, dass die aktuelle Maximalreichweite des Abstandssensors geringer als 200 m ist und somit ein vorhandenes Objekt nicht erfasst werden kann. Gemäß dem Stand der Technik werden die Abstandssensoren auf die nötige Maximalreichweite inklusive einer Reserve ausgelegt. Diese Reserve wird dem regulären Fährbetrieb dann sozusagen „verbraucht“ durch alle Einflüsse, die die Maximalreichweite des Abstandssensors reduzieren. Identifizierten Objekten wird ein Konfidenzwert der Existenz zugeordnet, welcher sich aus dem Signal-zu-Rausch-Verhältnis für dieses Objekt ergibt, wobei in diesem Fall die Historie mit einbezogen wird.

Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass zum Ausmessen bzw. Bestimmen der Maximalreichweite des Abstandssensors kontrollierte Bedingungen sowie ein bekanntes, künstlich platziertes Referenzziel vorgesehen werden. Derartige kontrollierte Bedingungen liegen im regulären Fährbetrieb aber nicht vor. Darüber hinaus sind solche Referenzziele im Betrieb des Fahrzeugs nicht vorhanden. Für entgegenkommende Objekte ist es somit nicht möglich, mit Sicherheit zu gewähren, dass die theoretisch vorhandene Maximalreichweite aktuell zur Verfügung steht.

In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 102018217 173 A1 ein Reflektorsystem in einem Radarzielsimulator zum Testen einer Funktionsfähigkeit eines Radarsensors. Dabei umfasst das Reflektorsystem mindestens eine Antenne zum Aussenden einer elektromagnetischen Welle in einer Sendeebene zur Simulation einer Rückstreuung eines Hindernisses sowie einen Reflektor zum Reflektieren einer von der mindestens einen Antenne ausgesendeten elektromagnetischen Welle in eine Empfangsebene.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs im Betrieb des Fahrzeugs überprüft werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicherjmedium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das fortlaufende Empfangen von Sensordaten von dem Abstandssensor, wobei die Sensordaten ein von dem Abstandssensor ausgesendetes und an zumindest einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs reflektiertes Sensorsignal beschreiben. Ferner umfasst das Verfahren das fortlaufende Bestimmen von Abstandswerten, welche einen Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem zumindest einen Objekt beschreiben, anhand der Sensordaten. Zudem umfasst das Verfahren das Speichern der Abstandswerte für eine vorbestimmte Zeitdauer. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen einer aktuellen Reichweite des Abstandssensors anhand der gespeicherten Abstandswerte sowie das Vergleichen der aktuellen Reichweite mit einer vorbestimmten Maximalreichweite des Abstandssensors. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandssensors in Abhängigkeit von dem Vergleich.

Mit Hilfe des Verfahrens soll die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors überprüft werden. Insbesondere kann mit Hilfe des Verfahrens die aktuelle Reichweite des Abstandssensors bestimmt werden. Das Verfahren kann bevorzugt im Betrieb des Fahrzeugs bzw. während der Fahrt des Fahrzeugs durchgeführt werden. Das Verfahren kann mit einer entsprechenden Recheneinrichtung des Fahrzeugs bzw. eines Sensorsystems des Fahrzeugs durchgeführt werden. Bei dieser Recheneinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs handeln. Der Abstandssensor kann bevorzugt als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein.

Im Betrieb des Fahrzeugs können fortlaufend Sensordaten des Abstandssensors empfangen werden. Diese Sensordaten können von dem Abstandssensor an die Recheneinrichtung übertragen werden. Diese Sensordaten beschreiben dabei ein Sensorsignal, welches von dem Abstandssensor ausgesendet wurde und an dem zumindest einen Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs reflektiert wurde. Das Sensorsignal kann beispielsweise eine elektromagnetische Welle, optische Strahlung oder dergleichen sein. Auf Grundlage dieser empfangenen Sensordaten können dann die Abstandswerte bestimmt werden, welche den Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem zumindest einen Objekt beschreiben.

Dabei können die Abstandswerte anhand er Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sensorsignals und dem Empfangen des von dem zumindest einen Objekt reflektierten Sensorsignals bestimmt werden. Für die vorbestimmte Zeitdauer, welche beispielsweise einige Minuten bis einige Stunden betragen kann, können diese Abstandswerte gespeichert werden bzw. in einem Ringspeicher abgelegt werden.

Auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte kann dann die aktuelle Reichweite des Sensors bestimmt werden. Auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte kann also ermittelt werden, bis zu welchem Abstand Objekte noch detektiert werden können. Dabei beschreibt die aktuelle Reichweite insbesondere einen maximalen Abstand, in welchem mit dem Abstandssensor aktuell Objekte detektiert bzw. erfasst werden können. Diese aktuelle Reichweite des Abstandssensors kann auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte also zumindest abgeschätzt werden. Die aktuelle Reichweite bzw. die geschätzte Reichweite des Abstandssensors kann dann mit der vorbestimmten Maximalreichweite verglichen werden. Diese Maximalreichweite kann von einem Hersteller des Abstandssensors vorgegeben sein oder aber aus einem Datenblatt des Abstandssensors entnommen werden.

Auf Grundlage des Vergleichs der aktuellen Reichweite des Abstandssensors, welche im Betrieb des Fahrzeugs bestimmt wurde, und der vorgegebenen Maximalreichweite, kann dann die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors bestimmt werden. Hierbei kann insbesondere ermittelt werden, ob die aktuelle Reichweite des Sensors der vorgegebenen Mindestreichweite entspricht oder ob die Abweichung zwischen der geschätzten aktuellen Reichweite und der Maximalreichweite in einem vorgegebenen Intervall liegt. Gemäß der vorliegenden Erfindung werden die Objekte in der Umgebung bzw. die anderen Verkehrsteilnehmer als Sonden verwendet. Auf diese Weise wird es ermöglicht, die aktuelle Reichweite des Abstandssensors im Betrieb des Fahrzeugs abzuschätzen. Somit sind beispielsweise keine separaten Referenzziele oder kontrollierten Bedingungen erforderlich, um die Reichweite des Abstandssensors ermitteln zu können. Die Reichweite des Abstandssensors kann im Betrieb des Fahrzeugs und zudem auch kontinuierlich ermittelt werden.

Bevorzugt wird eine Mehrzahl von Abstandssegmenten vorgegeben, anhand der Abstandswerte wird überprüft, in welchen der Abstandssegmente das zumindest eine Objekt mittels des Abstandssensors detektiert wird bzw. wurde und die aktuelle Reichweite des Abstandssensors wird anhand der Abstandssegmente, in welchen das zumindest eine Objekt detektiert wird bzw. wurde, bestimmt. In dem Erfassungsbereich des Abstandssensors können mehrere Abstandssegmente vorgegeben werden. Unter dem Erfassungsbereich des Abstandssensors ist derjenige Bereich in der Umgebung zu verstehen, in welchem mit dem Abstandssensor Objekte detektiert werden können. Diese Abstandssegmente können unterschiedliche Abstände bzw. Abstandswerte zu dem Abstandssensor beschreiben. Anhand der Abstandswerte, welche die Abstände zu den Objekten in der Umgebung beschreiben und welche fortlaufend erfasst werden, kann dann überprüft werden, in welchen dieser Abstandssegmente bereits Objekte erkannt wurden.

Zum Beginn des Verfahrens können beispielsweise die jeweiligen Abstandssegmente auf den Wert 0 bzw. „nein“ oder „nicht erreicht“ gesetzt werden. Sobald ein Objekt in einem der Abstandssegmente erkannt wurde, kann diesem Abstandssegment der Wert 1 oder „ja“ oder „erreicht“ zugeordnet werden. Auf diese Weise kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors mit geringem Rechenaufwand ermittelt werden. In einerweiteren Ausführungsform wird eine Mehrzahl von Winkelsegmenten vorgegeben und anhand der Abstandswerte wird zudem überprüft, in welchem der Winkelsegmente das zumindest eine Objekt mittels des Abstandssensors detektiert wird bzw. wurde. Zusätzlich zu den Abstandssegmenten können also auch die Winkelsegmente vorgegeben werden. Auch diese Winkelsegmente können in dem Erfassungsbereich des Abstandssensors vorgegeben werden. Beispielsweise können die Winkelsegmente jeweils einem Winkelsegment in Azimut-Richtung zugeordnet sein. Analog zu den Abstandssegmenten können auch für die einzelnen Winkelsegmente Eintragungen erfolgen, welche beschreiben, ob in diesem Winkelsegment ein Objekt bereits detektiert wurde. Damit kann mit geringem Rechenaufwand erkannt werden, ob die Funktionsfähigkeit für den Abstandssensor bereichsweise oder für einen Winkelbereich eingeschränkt ist.

Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass anhand der Winkelsegmente, in welchem das zumindest eine Objekt detektiert wird bzw. wurde, eine Blockierung des Abstandssensors erkannt wird. Unter dem Begriff „Blockierung“ ist vorliegend zu verstehen, dass der Abstandssensor bereichsweise abgedeckt oder verschmutzt ist. Auf dem Abstandssensor kann also zumindest bereichsweise eine Verschmutzung, Eis, Schnee oder ein anderer Gegenstand angeordnet sein. Wenn beispielsweise erkannt wird, dass in einem der Winkelsegmente noch kein Objekt erkannt wurde, wohingegen in den anderen Winkelsegmenten bereits Objekte erkannt wurden, kann daraus geschlossen werden, dass ein Bereich des Abstandssensors blockiert bzw. verschmutzt ist. Beispielsweise kann sich auf dem Abstandssensor oder auf einer Abdeckung des Abstandssensors eine Verschmutzung, Eis, Schnee, ein Aufkleber oder dergleichen befinden. Durch die Überprüfung der Winkelsegmente kann eine derartige Blockierung erkannt werden und der Fahrer kann gegebenenfalls dazu aufgefordert werden, eine entsprechende Blockierung oder Verschmutzung des Abstandssensors zu überprüfen.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass eine Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors separat zu der Untersuchung der Winkelsegmente erkannt wird. Beispielsweise kann der Abstandssensor selbst eine entsprechende Blockierung erkennen. Diese Blockierung kann beispielsweise auf Grundlage des an der Verschmutzung reflektierten Sensorsignals und/oder anhand der Hinderung des Aussendens des Sensorsignals wegen der Verschmutzung separat erkannt werden. Eine solche separat erkannte Blockierung kann dann auf Grundlage der Untersuchung der Winkelsegmente plausibilisiert werden. In einerweiteren Ausführungsform wird die aktuelle Reichweite des Abstandssensors anhand der Abstandswerte bestimmt, welche sich von dem Fahrzeug entfernende Objekte beschreiben. Es eigenen sich also insbesondere Objekte, welche sich von dem Fahrzeug weg bewegen bzw. entfernen, um die aktuelle Reichweite des Abstandssensors abschätzen zu können. Derartige Objekte können beispielsweise innerhalb einer geringen Entfernung zu dem Abstandssensor auf zuverlässige Weise erfasst werden. Wenn sich dann diese Objekte von dem Abstandssensor entfernen, kann überprüft werden, bis zu welchem Abstand bzw. Abstandssegment diese Objekte nachverfolgt werden können. Auf diese Weise kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors auf zuverlässige und einfache Weise ermittelt werden.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die aktuelle Reichweite des Abstandssensors anhand der Abstandswerte bestimmt wird, welche Objekte mit einer vorbestimmten Existenzwahrscheinlichkeit beschreiben. Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass Objekte für die Bestimmung der Reichweite des Sensors genutzt werden, von denen auch sicher ausgegangen werden kann, dass es sich tatsächlich um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs handelt. Bei der Beurteilung der Sensordaten, die von dem Abstandssensor an die Recheneinrichtung übertragen werden, kann auch die Existenzwahrscheinlichkeit oder auch eine Detektionswahrscheinlichkeit ermittelt werden, welche beschreibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit es sich tatsächlich um ein wahres Objekt handelt. Hierbei können insbesondere auch die äußeren Abmessungen des detektierten Objekts berücksichtigt werden. Beispielsweise kann davon ausgegangen werden, dass Objekte, welche verhältnismäßig große räumliche Abmessungen aufweisen, sicherer detektiert werden können, als kleine Objekte. Es können also die Eigenschaften der detektierten Objekte berücksichtigt werden. Darüber hinaus kann die zeitliche Dauer, wie lange derartige Objekte in der Umgebung detektiert werden, berücksichtigt werden. Beispielsweise können Objekten, welche für eine verhältnismäßig lange Zeitdauer detektiert werden, eine hohe Existenzwahrscheinlichkeit oder Detektionswahrscheinlichkeit zugeordnet werden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es also vorgesehen, dass die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs quasi als „Sonden“ verwendet werden, um die aktuelle Reichweit des Abstandssensors ermitteln zu können. Dabei können als Objekte insbesondere dynamische, also sich bewegende Objekte, genutzt werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass statische bzw. sich nicht bewegende Objekte genutzt werden. Bei dem Verfahren kann sich das Fahrzeug selbst bewegen und/oder zumindest teilweise still stehen. Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Zeitdauer, für welche die Abstandswerte gespeichert werden, in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugs vorbestimmt wird. Wie zuvor erläutert, kann die Zeitdauer, für welche die Abstandswerte gespeichert werden, einige Minuten aber auch einige Stunden betragen. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die zeitliche Dauer in Abhängigkeit von der Umgebung bzw. der Verkehrssituation in der Umgebung bestimmt wird. In einer urbanen Verkehrssituation, in der sich eine Vielzahl von anderen Verkehrsteilnehmern bzw. Objekten befinden, kann die zeitliche Dauer geringer gewählt werden als beispielsweise bei einer Verkehrssituation, bei welcher sich das Fahrzeug auf einer Landstraße im ländlichen Gebiet befindet. Auf diese Weise kann die Wahl der Zeitdauer situationsgerecht bzw. an die Umgebung angepasst bestimmt werden.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die gespeicherten Abstandswerte nach einem Klemmenwechsel des Fahrzeugs gelöscht. Wenn das Fahrzeug neu gestartet wird bzw. ein Klemmenwechsel erfolgt, können also die gespeicherten Abstandswerte gelöscht werden. Somit kann erreicht werden, dass nach einem Start des Fahrzeugs bzw. nach einem Abstellen des Fahrzeugs die Bestimmung der aktuellen Reichweite des Abstandssensors neu gestartet wird. Dies eignet sich insbesondere, wenn das Fahrzeug beispielsweise für einen längeren Zeitraum, beispielsweise über Nacht, abgestellt wurde. In diesem Fall kann eine Verschmutzung des Abstandssensors oder aber auch eine Beschädigung des Abstandssensors erfolgt sein. Durch den erneuten Start des Verfahrens kann eine Blockierung bzw. Beschädigung des Abstandssensors dann auf zuverlässige Weise erkannt werden.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon eingerichtet. Bei der Recheneinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät handeln. Das erfindungsgemäße Sensorsystem kann zusätzlich zu der Recheneinrichtung zumindest einen Abstandssensor aufweisen. Dieser Abstandssensor kann bevorzugt als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein.

Der Abstandssensor kann auch als Laserscanner, optischer Abstandssensor, Ultraschallsensor oder dergleichen ausgebildet sein. Grundsätzlich kann das Sensorsystem auch mehrere unterschiedliche Abstandssensoren aufweisen.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Sensorsystem. Das Fahrzeug ist bevorzugt als Personenkraftwagen ausgebildet. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher) medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen, deren Vorteile gelten entsprechende für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Sensorsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher)medium.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Sensorsystem mit einem Abstandssensor aufweist;

Fig. 2 eine schematische Darstellung von mehreren Abstandssegmenten und mehreren Winkelsegmenten, welche in einem Erfassungsbereich des Abstandssensors vorgegeben werden; und

Fig. 3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit des Abstandssensors.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Sensorsystem 2, welches wiederum einen Abstandssensor 4 umfasst. Dieser Abstandssensor 4 kann beispielsweise als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein. Mit diesem Abstandssensor 4 kann ein Sensorsignal ausgesendet werden und das an einem Objekt 6 in einer Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 reflektierte Sensorsignal wieder empfangen werden. Vorliegend ist beispielhaft ein Objekt 6 in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 dargestellt.

Von dem Abstandssensor 4 können Sensordaten, welche dieses reflektierte Sensorsignal beschreiben, an eine Recheneinrichtung 3 des Sensorsystems 2 übertragen werden. Diese Recheneinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät gebildet sein. Anhand der Sensordaten können mittels der Recheneinrichtung 3 Abstandswerte bestimmt werden, welche die jeweiligen Abstände zwischen dem Abstandssensor 4 und den Objekten 6 in der Umgebung 5 beschreiben. Diese Abstandswerte können anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des Sensorsignals bestimmt werden.

Fig. 2 zeigt eine stark vereinfachte Darstellung des Fahrzeugs 1 mit dem Abstandsensor 4. Des Weiteren ist in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 ein Erfassungsbereich 7 des Abstandssensors 4 gekennzeichnet. In diesem Erfassungsbereich 7, welcher auch als Sensorsichtbereich bezeichnet werden kann, können mit dem Abstandssensor 4 Objekte 6 erfasst werden. Des Weiteren sind in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 bzw. in dem Erfassungsbereich 7 des Abstandssensors 4 eine Mehrzahl von Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 vorgegeben. Außerdem sind in dem Erfassungsbereich 7 mehrere Winkelsegmente A bis F vorgegeben. Diese Winkelsegmente A bis F können unterschiedlichen Winkelbereichen in Azimut-Richtung entsprechen. Anhand der Abstandswerte wird nun überprüft, ob in den jeweiligen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 und/oder in den Winkelsegmenten A bis F jeweils Objekte 6 detektiert wurden.

In dem vorliegenden Beispiel wurde in dem Winkelsegment A in allen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment B wurden in den Abstandssegmenten Sg1 bis Sg3 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment C wurden nur in dem Abstandssegment Sg1 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment D wurden in den Abstandssegmenten Sg1 und Sg2 Objekte 6 erkannt. In den Winkelsegmenten E und F wurden in allen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 Objekte 6 erkannt. Die Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 und die Winkelsegmente A bis F, bis zu denen Objekte 6 erkannt wurden, sind vorliegend durch die Linie 8 veranschaulicht. Auf Grundlage dieser Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 und/oder Winkelsegmente A bis F kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors 4 abgeschätzt werden. Die aktuelle Reichweite kann mit einer vorbestimmten bzw. theoretischen Maximalreichweite des Abstandssensors 4 verglichen werden. Diese ist vorliegend durch die Linie 9 veranschaulicht. Durch den Vergleich der ermittelten Reichweite des Abstandssensors 4 mit der theoretischen Maximalreichweite kann somit die Funktionsfähigkeit im Betrieb des Fahrzeugs 1 abgeschätzt werden.

Fig. 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandsensors 4. Zur Durchführung des Verfahrens kann ein Computerprogramm auf der Recheneinrichtung 3 ausgeführt werden. In einem Schritt S1 wird das Fahrzeug 1 bzw. das Sensorsystem 2 gestartet. Hierbei wird auch der Abstandsensor 4 aktiviert bzw. es werden entsprechende Messungen mit dem Abstandssensor 4 durchgeführt. Zudem werden die jeweiligen Abstandswerte anhand der Sensordaten des Abstandssensors 4 ermittelt. In einem Schritt S2 wird für die jeweiligen Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 sowie die Winkelsegmente A bis F definiert, dass in diesen keine Objekte 6 erkannt wurden. In einem Schritt S3 wird in einem Winkelsegment A bis F und einem Abstandssegment Sg1 bis Sg4 ein Objekt 6 erkannt. In einem Schritt S4 wird dann dieses Winkelsegment A bis F bzw. Abstandssegment Sg1 bis Sg4 als erreichbar für den Abstandssensor 4 gekennzeichnet. Darüber hinaus wird nach einem Klemmenwechsel das Winkelsegment A bis F und das Abstandssegment Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet (Schritt S5).

In einem Schritt S6 wird überprüft, ob eine Blockierung des Abstandssensors 4 separat bzw. mit dem Abstandssensor 4 selbst erkannt wird. In einem Schritt S7 wird auf Grundlage der Winkelsegmente A bis F überprüft, ob diese lokale Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors 4 tatsächlich vorhanden ist. In einem Schritt S8 werden dann die entsprechenden Winkelsegmente A bis F sowie die entsprechenden Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet. In einem Schritt S9 wird dann beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 1 dazu aufgefordert, den Abstandssensor 4 von der Blockierung zu befreien bzw. den Abstandssensor 4 zu reinigen. Bis dahin bleiben die entsprechenden Winkelsegmente A bis F sowie die entsprechenden Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar eingetragen (Schritt S10). Falls in dem Schritt S6 keine separat gewonnene Blockierung beobachtet wurde, wird in einem Schritt S11 davon ausgegangen, dass keine Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors 4 vorhanden ist. Schließlich wird dann in einem Schritt S12 nach einer wählbaren Zeitkonstante bzw. Zeitdauer die jeweiligen Winkelsegmente A bis F sowie die Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet. Diese Zeitdauer kann im Bereich zwischen einigen Minuten bis hin zu einigen Stunden gewählt werden. Die Zeitdauer kann in Abhängigkeit von der Verkehrssituation in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 bzw. in Abhängigkeit von der Anzahl der Objekte 6 in der Umgebung 5 vorbestimmt werden. Durch das Verfahren kann die Reichweite des Abstandssensors 4 im Betrieb des Fahrzeugs 1 abgeschätzt werden und somit die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors 4 überprüft werden.