Ein derartiges Bremsbetätigungssystem ist zum Beispiel aus der EP 0 832 019 B1 bekannt. Die den Radbremsen zugeordneten Druck- regelventile des vorbekannten Bremsbetätigungssystems sind als paarweise angeordnete elektromagnetisch analog ansteuerbare Ventile nach Sitzventilbauart ausgeführt, von denen die in der Verbindung zwischen der Druckquelle und den Radbremsen geschalteten Einlaßventile als stromlos geschlossene Sitzventile ausgebildet sind und in seiner geschlossenen Schaltstellung eine Druckbegrenzungsfunktion erfüllen, während die in der Verbindung zwischen den Radbremsen und dem Druckmittelvorratsbehälter geschalteten Auslaßventile als stromlos offene Ventile ausgebildet sind, die in ihrer offenen Schaltstellung die Verbindung freigeben und in ihrer geschlossenen Schaltstellung absperren.

Die vorhin erwähnte Veröffentlichung läßt jedoch keine Maßnahmen erkennen, die eine Anpassung der Ansteuercharakteristik der Druckregelventile an Fertigungsstreuungen und Alterungseffekte, sowie veränderliche Umgebungsbedingungen, ermöglichen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems der eingangs genannten Gattung sowie Regelsysteme vorzuschlagen, die die gleichbleibende Qualität der Druckregelung garantieren, indem sie eine zuverlässige Anpassung der Ansteuercharakteristik der Druckregelventile an störende Einflüsse ermöglichen, die deren einwandfreie Funktion beeinträchtigen.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Verfahren dadurch gelöst, daß die elektrische Größe bei dem zu identifizierenden Druckregelventil (Einlaßventil ; Auslaßventil) in der Druckhaltephase langsam variiert wird, bis eine erkennbare Druckänderung in der dem Druckregelventil zugeordneten Radbremse erfolgt, wonach eine Korrektur der Abhängigkeit der elektrischen Größe von dem Differenzdruck durchgeführt wird.

Zur Konkretisierung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, daß die Druckregelventile (Einlaßventil ; Auslaßventil) als im Ruhezustand geschlossene Ventile ausgeführt sind und daß die Variation der elektrischen Ansteuergröße eine Erhöhung ist, die von einem Wert ausgeht, der unterhalb des Wertes liegt, der für das Öffnen des Druckregelventils (Einlaßventil ; Auslaßventil) erforderlich ist.

Eine andere Alternative besteht darin, daß die dem Druckabbau dienenden Druckregelventile (Auslaßventile) als im Ruhezustand offene Ventile ausgeführt sind und daß die Variation der elektrischen Ansteuergröße eine Absenkung ist, die von einem Wert ausgeht, der oberhalb des Wertes liegt, der für das Halten des Druckregelventils (Auslaßventil) im geschlossenen Zustand erforderlich ist.

Dabei ist es besonders sinnvoll, wenn die Variation der elektrischen Größe in bestimmten Fahrsituationen, beispielsweise beim Fahrzeugstillstand, in einem bestimmten Bereich der Fahrzeuggeschwindigkeit, bei einer geringen Änderungsgeschwindigkeit eines Raddrucksollwertes, oder bei einer Mindestdauer der Druckhaltephase erfolgt. Die Variation der elektrischen Ansteuergröße wird abgebrochen, wenn die Differenz aus Solldruck und Istdruck einen vorgegebenen Toleranzbereich verläßt, dessen Grenzen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden.

Nach einem weiteren vorteilhaften Erfindungsmerkmal sind die Druckregelventile als elektromagnetisch ansteuerbare Ventile ausgeführt und die elektrische Größe ist ein dem elektromagnetischen Antrieb zuzuführender elektrischer Strom, oder die Druckregelventile sind als piezoelektrisch ansteuerbare Ventile ausgeführt und die elektrische Größe ist eine dem Piezoantrieb zuzuführende elektrische Spannung.

Eine sinnvolle Weiterbildung des Erfindungsgedankens besteht darin, daß der Druckverlauf in der dem Druckregelventil zugeordneten Radbremse während der Variation der elektrischen Größe zyklisch in einem Zeitfenster beobachtet wird und jeweils der maximale bzw. minimale Druckwert ermittelt wird, der wiederum zur Ermittlung einer Erkennungsschwelle für die Druckänderung am Ausgang bzw. Eingang des dem Druckaufbau bzw. dem Druckabbau dienenden Druckregelventils herangezogen wird.

Dabei wird vorzugsweise bei einem dem Druckaufbau dienenden Druckregelventil eine Erkennungsschwelle E im Fenster i gemäß der Formel E = Max (p) I Fenster (i-1) + e festgelegt, wobei e ein die Ventilleckage sowie Störungen des den Druckverlauf erfassenden Drucksensors berücksichtigender Verfahrensparameter ist.

Beim Überschreiten der Erkennungsschwelle durch den Druckwert am Ausgang des Druckregelventils zu einem Zeitpunkt tdetekt wird auf das Öffnen des Druckregelventils (Einlaßventil) geschlossen.

Bei einem dem Druckabbau dienenden Druckregelventil wird dagegen eine Erkennungsschwelle E im Fenster i gemäß der Formel E = Max (p) I Fenster (i-1)-e festgelegt, wobei e ein die Ventilleckage sowie Störungen des den Druckverlauf erfassenden Drucksensors berücksichtigender Verfahrensparameter ist.

Beim Unterschreiten der Erkennungsschwelle durch den Druckwert am Eingang des Druckregelventils zu einem Zeitpunkt tdetekt wird auf das Öffnen des Druckregelventils (Auslaßventil) geschlossen.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Zeitpunkt (tdetekt) der Über-bzw.

Unterschreitung der Erkennungsschwelle durch den Druckwert am Ausgang des dem Druckaufbau dienenden Druckregelventils (Einlaßventil) bzw. am Eingang des dem Druckabbau dienenden Druckregelventils (Auslaßventil) ein Zeitpunkt gemäß der Formel treakt = tdetekt"'C berechnet, wobei z den zeitlichen Versatz zwischen der durch die Ansteuerung hervorgerufenen Reaktion des Druckregelventils und der Erkennung dieser Reaktion anhand der Druckänderung bezeichnet.

Der zeitliche Versatz wird vorzugsweise abhängig von einem die Viskosität des Druckmittels charakterisierenden Signals festgelegt.

Nach einem weiteren vorteilhaften Erfindungsmerkmal erfolgt die Korrektur der Abhängigkeit des Ansteuerstromes I (Ap) vom Differenzdruck (Ap) insbesondere bei elektromagnetisch ansteuerbaren Ventilen nach der Formel I(#p)neu = I(#p)alt # (1-#) + # #Ireakt, wobei Ireakt den der Druckänderung in der dem Druckregelventil zugeordneten Radbremse entsprechenden Ansteuerstromwert im Zeitpunkt (treakt), I (Ap) den Wert der Abhängigkeit des Ansteuerstromes Io (Ap) vom Differenzdruck (Ap) im aktuellen Betriebspunkt (Ap) vor der Durchführung der Korrektur (Adaption) und I (Ap) neU den Wert der Abhängigkeit des Ansteuerstromes Io (Ap) vom Differenzdruck (Ap) nach der Durchführung der (Adaption) bezeichnen. Die Adaptionsrate k ist hierbei aus dem Intervall (0,1] zu wählen.

Bei piezoelektrisch ansteuerbaren Ventilen erfolgt die Korrektur der Abhängigkeit der anzulegenden Spannung Uo (Ap) vom Differenzdruck (Ap) nach der Formel U(#p)neu = U(#p)alt # (1-#) + # # Ureakt, woei Ureakt den der Druckänderung in der dem Druckregelventil zugeordneten Radbremse entsprechenden Ansteuerspannungswert im Zeitpunkt (treakt), U (Ap) alt den Wert der Abhängigkeit der Ansteuerspannung U (Ap) vom Differenzdruck (Ap) im aktuellen Betriebspunkt (Ap) vor der Durchführung der Korrektur (Adaption) und U (Ap) neU den Wert der Abhängigkeit der Ansteuerspannung U (Ap) vom Differenzdruck (Ap) nach der Durchführung der Korrektur (Adaption) bezeichnen, wobei die Adaptionsrate k aus dem Intervall (0,1] zu wählen ist.

Gemäß einem zweiten Verfahren wird die vorhin gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß die Häufigkeit der Ansteuervorgähge des Druckregelventils (Einlaßventil ; Auslaßventil) ermittelt und nach Maßgabe eines in der Radbremse einzusteuernden Solldruckverlaufs zur Korrektur bzw. Absenkung der Abhängigkeit der elektrischen Größe von dem Differenzdruck herangezogen wird. Dieses Verfahren, das nur auf die Absenkung der Ansteuercharakteristik begrenzt ist, kann auch außerhalb von Druckhaltephasen angewandt werden.

Dabei ist es besonders sinnvoll, wenn bei steigendem bzw. konstantem Solldruckverlauf die Zahl der Ansteuervorgänge des dem Druckabbau dienenden Druckregelventils (Auslaßventil) ermittelt wird, wobei beim Überschreiten eines Schwellenwertes auf eine zu starke Ansteuerung des dem Druckaufbau dienenden Druckregelventils (Einlaßventil) geschlossen wird, bzw. wenn bei fallenendem bzw. konstantem Solldruckverlauf die Zahl der Ansteuervorgänge des dem Druckaufbau dienenden Druckregelventils (Einlaßventil) ermittelt wird, und daß beim Überschreiten eines Schwellenwertes auf eine zu starke Ansteuerung des dem Druckabbau dienenden Druckregelventils (Auslaßventil) geschlossen wird.

Nach einem weiteren vorteilhaften Erfindungsmerkmal wird die ermittelte Zahl (N,. , NAUf) mit einem maximal zugelassenen Zahlenwert (NAb*, NAuf*) verglichen, der nach der Formel NAb* = fa'tuf bzw. NAuf = fB * TAb gebildet wird, wobei fa eine maximal zugelassene Ansteuerungsfrequenz und TAuf, TAb die Dauer der Anstiegs-bzw. Abfallphase des Solldruckverlaufs bezeichnen. Beim Überschreiten des maximal zugelassenen Zahlenwertes (NAb*, NAuf*) wird auf eine zu starke Ansteuerung des dem Druckanstieg-bzw.-abfall dienenden Druckregelventils (Einlaßventil, Auslaßventil) geschlossen.

Weitere vorteilhafte Merkmale des zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens sind den Unteransprüchen 26 bis 29 zu entnehmen.

Ein erfindungsgemäßes Regelsystem zur Durchführung der vorhin erwähnten Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß ein Druckregler vorgesehen ist, dem als Eingangsgrößen ein Druck- Sollwert, mit dem eine der Radbremsen des Fahrzeuges zu beaufschlagen ist, ein Druck-Istwert, mit dem eine der Radbremsen des Fahrzeuges beaufschlagt ist, sowie der an dem betrachteten Druckregelventil anliegende hydraulische Differenzdruckwert zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße der Sollwert der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe ist, und daß Mittel zur Korrektur (Adaption) der Abhängigkeit der elektrischen Größe von dem Differenzdruckwert vorgesehen sind.

Außerdem ist es besonders vorteilhaft, wenn der Druckregler aus einem linearen Regler, einem Vorsteuermodul sowie einem Korrekturmodul besteht, wobei dem linearen Regler als Eingangsgröße die aus Druck-Sollwert und Druck-Istwert gebildete Regelabweichung zugeführt wird, während dem Vorsteuermodul ein den an dem betrachteten Druckregelventil anliegenden hydraulischen Differenzdruck repräsentierendes Signal zugeführt wird, wobei das Vorsteuermodul einen Vorsteuerwert der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe erzeugt, der dem Öffnungspunkt des Druckregelventils entspricht und der zu der Ausgangsgröße des linearen Reglers zur Bildung des Sollwerts der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe hinzuaddiert wird und wobei dem Korrekturmodul als Eingangsgrößen der Druck-Istwert sowie der Differenzdruck zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße (K1, K2) das Verhalten des Vorsteuermoduls beeinflußt.

Die Ausgangsgröße (Ki) des Korrekturmoduls wird vorzugsweise als Differenz : I(#p)neu - I(#p)alt bzw.

U(#p)neu - U(#p)alt definiert, wobei I (Ap) alt bzw. U (Ap) alt den Wert der Abhängigkeit der elektrischen Ansteuergröße I (Ap) bzw. U (Ap) vom Differenzdruck (Ap) im aktuellen Betriebspunkt (Ap) vor der Durchführung der Korrektur (Adaption) und I (Ap) neU bzw.

U (Ap) neU den Wert der elektrischen Ansteuergröße I (Ap) bzw.

U (Ap) vom Differenzdruck (Ap) nach der Durchführung der Korrektur (Adaption) bezeichnen.

Schließlich ist bei einem Regelsystem zur Durchführung des zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, daß dem Korrekturmodul zusätzlich als Eingangsgröße der Druck-Sollwert (Psoll) zugeführt wird und daß seine Ausgangsgröße K2 aus dem Vergleich der ermittelten Zahl der Ansteuervorgänge (NAb, NAuf) mit einem maximal zugelassenen Zahlenwert (NAb*, NAuf*) abgeleitet wird, wobei beim Überschreiten des maximal zugelassenen Zahlenwertes (NAb*, NAuf*) die Abhängigkeit der elektrischen Größe abgesenkt wird.

Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung an einem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt : Fig. 1 ein vereinfachtes Schaltbild eines Bremsbetätigungssystems, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden kann, Fig. 2 eine diagrammatische Darstellung des Radbremsdruckverlaufs zur Ermittlung eines Schwellenwertes für ein elektromagnetisch betätigbares, dem Druckaufbau dienendes Druckregelventil ; Fig. 3 eine diagrammatische Darstellung des Radbremsdruckverlaufs zur Ermittlung eines Schwellenwertes für ein elektromagnetisch betätigbares, dem Druckabbau dienendes Druckregelventil ; Fig. 4 den Aufbau eines Druckreglers zur Durchführung des erstgenannten erfindungsgemäßen Verfahrens ; Fig. 5 den Aufbau eines Druckreglers zur Durchführung des zweitgenannten erfindungsgemäßen Verfahrens ; und Fig. 6 eine Darstellung der Funktion des in Fig. 4 gezeigten Vorsteuermoduls.

Das in Fig. 1 dargestellte, elektronisch regelbare Bremsbetätigungssystem besteht aus einem mittels eines Betätigungspedals l betätigbaren, zweikreisigen Hauptbremszylinder bzw. Tandemhauptzylinder 2, der mit einem Pedalwegsimulator 3 zusammenwirkt sowie zwei voneinander getrennte Druckräume aufweist, die mit einem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter 4 in Verbindung stehen. An den ersten Druckraum (Primärdruckraum) sind mittels einer absperrbaren ersten hydraulischen Leitung 5 beispielsweise der Vorderachse zugeordnete Radbremsen 7,8 angeschlossen. Das Absperren der Leitung 5 erfolgt mittels eines ersten Trennventils 11, während in einem zwischen den Radbremsen 7,8 geschalteten Leitungsabschnitt 12 ein elektromagnetisch betätigbares, vorzugsweise stromlos offenes (SO) Druckausgleichsventil 13 eingefügt ist, das bei Bedarf eine radindividuelle Bremsdruckregelung ermöglicht.

Der zweite Druckraum des Hauptbremszylinders 2, an den ein Drucksensor 15 angeschlossen sein kann, ist über eine mittels eines zweiten Trennventils 14 absperrbare zweite hydraulische Leitung 6 mit dem anderen, der Hinterachse zugeordneten Radbremsenpaar 9,10 verbindbar. In einem zwischen den Radbremsen 9,10 geschalteten Leitungsabschnitt 16 ist wieder ein elektromagnetisch betätigbares, vorzugsweise stromlos offenes (SO) Druckausgleichsventil 19 eingefügt. Da der Aufbau des an den zweiten Druckraum des Hauptbremszylinders 2 angeschlossenen hydraulischen Kreises identisch dem des in der vorstehenden Beschreibung erläuterten Bremskreises 11 entspricht, braucht er im nachfolgenden Text nicht mehr erörtert zu werden.

Wie der Zeichnung weiter zu entnehmen ist, ist ein als Fremddruckquelle dienendes Motor-Pumpen-Aggregat 20 mit einem Hochdruckspeicher 21 vorgesehen, das seinerseits aus einer mittels eines Elektromotors 22 angetriebenen Pumpe 23 sowie einem der Pumpe 23 parallel geschalteten Druckbegrenzungsventil 24 besteht. Die Saugseite der Pumpe 23 ist über ein Druckbegrenzungsventil 24 an den vorhin erwähnten Druckmittelvorratsbehälter 4 angeschlossen. Der von der Pumpe 23 aufgebrachte hydraulische Druck wird von einem nicht dargestellten Drucksensor überwacht oder durch Schätzung ermittelt.

Eine dritte hydraulische Leitung 26 verbindet den Hochdruckspeicher 21 mit den Eingangsanschlüssen von zwei elektromagnetisch analog ansteuerbaren, stromlos geschlossenen 2/2-Wegeventilen 17,18, die als Einlaßventile den Radbremsen 7 und 8 vorgeschaltet sind. Außerdem sind die Radbremsen 7,8 über je ein elektromagnetisch analog ansteuerbares, stromlos geschlossenes 2/2-Wegeventil bzw. Auslaßventil 27,28 an eine vierte hydraulische Leitung 29 angeschlossen, die andererseits mit dem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter 4 in Verbindung steht. Der in den Radbremsen 7,8 herrschende hydraulische Druck wird mit Hilfe je eines Drucksensors 30,31 ermittelt.

Der gemeinsamen Ansteuerung des Motor-Pumpen-Aggregats 20 sowie der Elektromagnetventile 11,13,14,17,18,19,27,28 dient eine elektronische Steuereinheit 32, der als Eingangssignale die Ausgangssignale eines mit dem Betätigungspedal 1 zusammenwir- kenden Betätigungswegsensors 33 sowie des vorhin erwähnten Drucksensors 15 zugeführt werden und die eine Fahrerverzögerungswunscherkennung ermöglichen. Zur Fahrerverzögerungswunscherkennung können jedoch auch andere Mittel, beispielsweise ein die Betätigungskraft am Betätigungspedal 1 sensierender Kraftsensor verwendet werden.

Als weitere Eingangsgrößen werden der elektronischen Steuereinheit 32 die Ausgangssignale der Drucksensoren 30,31 sowie die der Geschwindigkeit des Fahrzeuges entprechenden Ausgangssignale von lediglich schematisch angedeuteten Radsensoren zugeführt, wobei die den Radbremsen 7,8 zugeordneten Radsensoren mit den Bezugszeichen 34,35 versehen sind.

Es ist allgemein bekannt, daß die der Ansteuerung der vorhin erwähnten Ein- (17,18) und Auslaßventile 27,28 dienende elektrische Größe, im dargestellten Ausführungsbeispiel der elektrische Strom, von dem am zu identifizierenden Druckregelventil anliegenden hydraulischen Differenzdruck, der im nachfolgenden Text mit ap bezeichnet wird, abhängig ist.

Zur Anpassung der Abhängigkeit zwischen dem elektrischen Strom und dem Differenzdruck, der sog. Ansteuercharakteristik der Druckregelventile an störende Einflüsse, wie Fertigungsstreuungen und Alterungseffekte, sowie veränderliche Umgebungsbedingungen werden die erfindungsgemäßen Verfahren verwendet, deren Durchführung im nachfolgenden Text im Zusammenhang mit Fig. 2-6 erläutert wird. Dabei ist zu berücksichtigen, daß das erste Verfahren nur während der sog.

Druckhaltephase anwendbar ist, in der sämtliche Druckeregelventile 17,18,27,28 geschlossen sind bzw. geschlossen werden. Es wird davon ausgegangen, daß, wie vorhin beschrieben wurde, alle Druckregelventile 17,18,27,28 als, stromlos geschlossene 2/2-Wegeventile ausgeführt sind, die mittels eines elektromagnetischen Antriebs analog ansteuerbar sind. Dementsprechend wird die Ansteuerungscharakteristik der Ventile, d. h. die Abhängigkeit des dem elektromagnetischen Antrieb zuzuführenden elektrischen Stroms von dem am Einlaß- (17,18) bzw. am Auslaßventil (27,28) anliegenden hydraulischen Differenzdruck ap, (die in der vorhin erwähnten elektronischen Steuereinheit 32 abgelegt ist), wie folgt korrigiert bzw. angepaßt : Für jedes zu identifizierende Druckregelventil, beispielsweise das Einlaßventil 17 (Fig. 1) wird der Druckverlauf p (t) in der diesem Einlaßventil 17 zugeordneten Radbremse 7 mittels des Drucksensors 30 zyklisch in einem Zeitfenster Tw (s. Fig. 2) beobachtet und jeweils der maximale Signalwert in diesem Zeitraum ermittelt. Zu dem ermittelten Maximalwert wird ein Verfahrensparameter e hinzuaddiert, der eine am Ventil 17 auftretende Leckage sowie Störungen des Drucksensors 30 berücksichtigt. Dadurch werden in den einzelnen Zeitfenstern i (i = 0,1,2,3,...) Schwellenwerte E1, E2, E3... gemäß der folgenden Formel festgelegt : E = Max (p) l Fenster (i-1) + e Es wird nun angenommen, daß im Zeitpunkt to (s. Fig. 2) eine bestimmte Fahrsituation, beispielsweise ein Fahrzeugstillstand, auftritt und eine Druckhaltephase (Ap = 0) erkannt wird. In diesem Zeitpunkt wird der elektromagnetischen Antrieb des Einlaßventils 17 bestromt und der Strom lain langsam erhöht, wobei in jedem Zeitfenster 1,2,3,... der Druckverlauf mit dem vorhin erwähnten, ermittelten Schwellenwert El, E2, E3... verglichen wird. Wird der Schwellenwert E3 (im Zeitfenster 3) bei der Ansteuerung des Einlaßventils 17 im Zeitpunkt tdetect überschritten, so wird eine Druckänderung erkannt und eine Korrektur der Ansteuercharakteristik für den aktuellen Betriebspunkt Ap vorgenommen. Als Korrekturwert wird der zum Zeitpunkt treakt = detect-T eingestellte Ansteuerstromwert Iraki herangezogen, wobei der Wert r die erwartete Reaktionszeit des Systems Einlaßventil/Radbremse angibt. Sofern die Temperatur der hydraulischen Komponenten erfaßt wird, kann die Temperaturabhängigkeit der Reaktionszeit berücksichtigt werden.

Die Korrektur der Ansteuercharakteristik I (Ap) anhand des zum Zeitpunkt treakt eingestellten Wertes des Ansteuerstroms Ireakt erfolgt vorzugsweise nach einer Adaptionsvorschrift der Form I (Ap) neU = I (Ap) alt A Ireakt wobei die Adaptionsrate k aus dem Intervall (0,1] zu wählen ist. Kleine Werte k führen zu einer größeren Robustheit gegenüber Fehlmessungen, Werte X nahe 1 bewirken eine schnellere Adaption der gespeicherten Ansteuercharakteristik an das beobachtete Ventilverhalten. Bei der Formulierung der Adaptionsvorschrift bezeichnet I (Ap) alt den Wert der Ansteuercharakteristik I (Ap) im aktuellen Betriebspunkt Ap vor der Durchführung der Adaption, während I (Ap) neU den Wert nach der Adaption bezeichnet.

Das erfindungsgemäße Verfahren wurde im Zusammenhang mit einem dem Druckaufbau dienenden Einlaßventil beschrieben, das mittels eines durch elektrischen Strom ansteuerbaren elektromagnetischen Antriebs betätigt wird. Die beschriebene Vorgehensweise kann jedoch selbstverständlich auch bei elektromagnetisch betätigbaren, dem Druckabbau dienenden Auslaßventil verwendet werden. Eine entsprechende, vereinfachte Darstellung ist in Fig. 3 gezeigt. Das Verfahren kann ebenfalls analog bei Druckregelventilen angewandt werden, die mittels eines Piezoantriebs angesteuert werden. In diesem Fall ist dann die das Ist-Verhalten der Piezoventile beeinflussende Größe die an den Piezoantrieb anzulegende Spannung.

Das zweite erfindungsgemäße Verfahren besteht im wesentlichen in einer Absenkung der Ansteuercharakteristik bei grenzstabilem Regelkreisverhalten. Die beschriebene Methode dient der Erkennung grenzstabiler Zustände des Druckregelkreises, die durch eine zu hoch eingestellte Ansteuercharakteristik I (Ap) bzw. U (Ap) verursacht werden, wobei die Methode auch außerhalb der vorhin erwähnten Druckhaltephase angewandt werden kann.

Unter dem Begriff Grenzstabilität wird hierbei ein häufiger Wechsel von Ansteuervorgängen der Ein-und Auslaßventile bei konstantem, monoton steigendem oder monoton fallendem Solldruck verstanden. Dieses Verhalten ist mit einem um den Solldruckwert schwingenden Radbremsendruck verbunden.

Die Erkennung der beschriebenen Situation und die Zuordnung zur Ansteuerung des Ein-und Auslaßventils basiert auf der folgenden Grundidee : Die Häufigkeit der Auslaßventil-Ansteuervorgänge bei steigendem bzw. konstantem Solldruckwert ist ein Indikator für eine zu starke Ansteuerung des Einlaßventils, während die Häufigkeit der Einlaßventil-Ansteuervorgänge bei fallendem bzw. konstantem Solldruckwert ein Indikator für eine zu starke Ansteuerung des Auslaßventils ist. Zur Ausnutzung dieser Zusammenhänge werden Druckanstiegs-und-abfallphasen innerhalb des Solldruckverlaufs anhand dessen zeitlicher Änderung klassifiziert, wobei die Dauer der Druckanstiegsphase mit TAuf und die Dauer der Druckabfallphase mit TAb bezeichnet werden.

Während einer Druckanstiegsphase (tuf) wird die Zahl (NAb) der Ansteuervorgänge des dem Druckabbau dienenden Auslaßventils 27,28) ermittelt. Ähnlich wird während einer Druckabfallphase (T) die Zahl (NAuf) der Ansteuervorgänge des dem Druckaufbau dienenden Einlaßventils 17,18 ermittelt.

Am Ende der jeweiligen Phase wird die ermittelte Zahl NAb bzw.

NAuf der Ansteuervorgänge mit einem maximal zugelassenen Zahlenwert (NAb*, NAuf*) verglichen, für den die folgenden Gleichungen gelten : NAb* = fB # TAuf und Nauf = fB # TAb, wobei fa eine maximal zugelassene Ansteuerungsfrequenz bezeichnet.

Die parametrierbare Ansteuerungsfrequenz fB berücksichtigt die Tatsache, daß auch bei idealer Konfiguration des Druckreglers mit einer gewissen Anzahl von Über-bzw. Unterschwingungen zu rechnen ist.

Liegt die ermittelte Zahl NAb, NAf der Ansteuervorgänge oberhalb des maximal zugelassenen Zahlenwertes NAb*, NAUf*, wird dies auf eine zu starke Ansteuerung des dem Druckauf-bzw.

-abbau dienenden Einlaßventils 17,18 bzw. Auslaßventils 27,28 zurückgeführt.

Bei einer durch den beschriebenen Algorithmus detektierten Grenzstabilität des Druckregelkreises durch eine zu starke Ansteuerung eines Ein-oder Auslaßventils, wird die für das betreffende Ventil in der elektronischen Steuereinheit 32 gespeicherte Ansteuercharakteristik I (Ap) nach der folgenden Adaptionsvorschrift durchgeführt : I(#p)neu = I(#p)alt - #I.

Die Vorsteuercharakteristik wird somit um einen vorgegebenen Betrag AI abgesenkt. Dabei bezeichnet I (Ap) alt den Wert der Ansteuercharakteristik I (Ap) im aktuellen Betriebspunkt Ap vor der Durchführung der Adaption, während I (Ap) neu den Wert nach der Adaption bezeichnet.

In Fig. 4 bis 6 ist schließlich ein Druckregler zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren dargestellt. Dem dargestellten Druckregler 40, der einen Bestandteil der vorhin erwähnten elektronischen Steuereinheit 32 bildet, werden als Eingangsgrößen Signale zugeführt, die den Druck-Sollwert Poll. mit dem eine der Radbremsen 7,8 zu beaufschlagen ist, den Druck-Istwert Plut, mit dem eine der Radbremsen 7,8 beaufschlagt ist, sowie den am entsprechenden Druckregelventil anliegenden Differenzdruck Ap repräsentieren. Die Ausgangsgröße des Druckreglers 40 stellt den Sollwert Isollbzw.

UsOll des dem elektromagnetisch ansteuerbaren Druckregelventil zuzuführenden elektrischen Stroms bzw. der an das piezoelektrisch ansteuerbare Druckregelventil anzulegenden Spannung dar.

Der in Fig. 4 und 6 dargestellte Druckregler ist insbesondere für die Durchführung des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet. Wie der Abbildung zu entnehmen ist, wird der vorhin erwähnte Druckregler 40 im wesentlichen durch einen linearen Regler 41, ein Vorsteuermodul 42 sowie ein Korrekturmodul gebildet, das mit dem Bezugszeichen 45 versehen ist. Als Eingangsgröße des linearen Reglers 41 wird eine Regelabweichung APR verwendet, die in einer dem linearen Regler 41 vorgeschalteten Subtraktionsstelle 43 aus dem Druck-Sollwert Psoll sowie dem Druck-Istwert Pj, t gebildet wird, während in einer Additionsstelle 44 zu der Ausgangsgröße Isole, L bzw. Soll, L des linearen Reglers 41 die Ausgangsgröße Isoll, v bzw. Usoll, v des Vorsteuermoduls 42 hinzuaddiert wird. Im Korrekturmodul 45 werden die vorhin erwähnten Signale Pi, t und AP zu einer Korrekturgröße K1 verarbeitet, der das Verhalten des Vorsteuermoduls 42 im Sinne der vorhin beschriebenen Korrektur bzw. Adaption beeinflußt. Die Korrekturgröße Kl bewirkt, wie mit dem senkrecht dargestellten Pfeil angedeutet ist, eine Adaption der im Vorsteuermodul 42 abgelegten Vorsteuercharakteristik Isoll, v bzw. USoll, v an das beobachtete Ventilverhalten. Wie Fig. 6 am Beispiel eines elektromagnetisch ansteuerbaren Druckregelventils zeigt, wird die Vorsteuercharakteristik Isoii, = f (Ap) um den Wert der Korrekturgröße K1 in dem dargestellten Fall nach oben", d. h., zu höheren Stromwerten verschoben.

Der in Fig. 5 dargestellte Druckregler ist insbesondere für die Durchführung des zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet.

Wie der Abbildung zu entnehmen ist, entspricht sein Aufbau im wesentlichen dem des im Zusammenhang mit Fig. 4 und 6 beschriebenen Druckreglers. In seinem Korrekturmodul 46 werden jedoch der Druck-Sollwert Psoll, der Druck-Istwert Plst sowie der am zu identifizierenden Druckregelventil anliegende Differenzdruck AP zu einer Korrekturgröße K2 verarbeitet, die, wie durch den nach unten gerichteten Pfeil angedeutet wird, im Bedarfsfall eine Absenkung der Vorsteuercharakteristik bewirkt.