Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines automatischen oder automatisierten Schaltsystems mit einem oder mehreren über zugeordnete Schaltventile druckmittelbetätigten Schaltzylindern, wenigstens einem den Schaltventilen vorgeordneten Hauptabschaltventil und mit einem Steuergerät, über das die Schalt- und Hauptabschaltventile gesteuert werden, wobei der Druckmittelbedarf für durchzuführende Schaltvorgänge ermittelt und die jeweiligen Hauptabschaltventile in Abhängigkeit davon angesteuert werden.

Automatische oder automatisierte Schaltsysteme der eingangs genannten Art werden in großem Umfang in Verbindung mit Stufenschaltgetrieben für Kraftfahrzeuge eingesetzt, wobei mittels der hydraulischen oder pneumatischen Schaltzylinder in an sich bekannter Weise die Schaltgassen bzw. Gangstufen des Schaltgetriebes gewählt und eingelegt werden. Die Druckmittelversorgung erfolgt im allgemeinen von einem fahrzeugseitigen Öldruck- oder Luftdruckversorgungssystem, welches über das Hauptabschaltventil bzw. die Hauptabschaltventile wahlweise mit dem Schaltsystem verbunden bzw. von diesem getrennt werden kann. Insbesondere bei einem pneumatischen Schaltsystem umfasst das fahrzeugseitige Luftdruckversorgungssystem üblicherweise einen als Druckpuffer dienenden Luftvorratsbehälter. Dem getriebeseitigen Schaltsystem kann ein den Hauptschaltventilen nachgeordneter, auch als Getriebestellerraum bezeichneter Luftvorratsraum zugeordnet sein, von dem aus die Schaltventile und die diesen nachgeordneten Schaltzylinder mit Druckluft versorgt werden.

Eine grundsätzliche Schwierigkeit bei Schaltsystemen der oben genannten Art besteht darin, eine Regeleinrichtung zu entwickeln, die den für jeden Schaltvorgang geeigneten Luftdruck in den Schaltzylindern schnell und konstant einregelt. Im allgemeinen findet bei einem Sollgangwechsel und dem darauf folgenden Beginn der Schaltzylinderverstellung ein Druckeinbruch im Schaltsystem statt, weil durch die Bewegung des Schaltkolbens in Richtung Zielposition ein relativ großes Volumen im Schaltzylinder frei wird. Übliche Regler sind nicht mehr in der Lage, in der zur Verfü- gung stehenden kurzen Schaltzeit dieses Volumen so zu befüllen, dass der Schaltdruck auf seinem Sollpegel bleibt. Wenn aber zur Abhilfe Ventile mit großem Durchsatz und kurzer Ansprechzeit eingesetzt werden, besteht die Gefahr, dass der Sollwert überschritten wird, so dass die Schaltung mit einem höheren Druck als erwünscht beginnen würde. Das gilt insbesondere dann, wenn als Hauptabschaltventile übliche 2/2-Wegeventile eingesetzt werden, die keine Druckabfuhr nach außen ermöglichen. Außerdem sind Ventile der beschriebenen Art vergleichsweise teuer und erlauben keine feineren Regelvorgänge.

Gebräuchlich sind derzeit Druckminderventile, die bei veränderlichem Eingangsdruck (Fahrzeugdruck) den Ausgangsdruck (Druck an den Schaltzylindern) konstant auf einem vorgegebenen Wert halten, oder Druckbegrenzungsventile, die den Druck an den Schaltzylindern auf einen voreingestellten Druck begrenzen. Beide Ventilarten unterliegen der Einschränkung, dass ein auf diese Weise ausgelegtes Schaltsystem die Schaltzylinder nur bei dem in den mechanischen Ventilen voreingestellten Luftdruck betätigen kann. Es ist deshalb nicht möglich, z.B. bei einem niedrigen Druck zu schalten, wenn mechanische Elemente geschont werden sollen, oder bei einem höheren Druck zu schalten, wenn beispielsweise ein Gang schneller eingelegt werden soll. Üblicherweise ist ein Druckregler der genannten Art in einem automatischen oder automatisierten Schaltsystem aufgrund der kurzen Schaltdauer und der hohen Druckeinbrüche im Schaltsystem jeweils am Anfang eines Schaltvorganges nicht in der Lage, den Druck schnell genug wieder auf seinen Sollwert zu bringen. Der Luftraum im Schaltzylinder ist üblicherweise so klein, dass beim erstmaligen Betätigen des Schaltkolbens, d.h. bei der Befüllung der Schaltzylinder, der Druck erheblich unter den Sollwert einbricht. Die genannten Druckregler sind deshalb in der Regel nicht in der Lage, den Druck während des gesamten Schaltablaufs konstant auf einem gewünschten Sollwert zu halten.

Es sind deshalb auch schon über eine Schaltsoftware angesteuerte Druckmagnetventile eingesetzt worden, die es grundsätzlich ermöglichen, an den Schaltzylindern beliebige unterschiedliche Druckschwellen aufzubauen, beispielsweise mit dem Ziel, je nach Fahrsituation bzw. je nach dem mechanischen Zustand der Schalt- elemente die Gangstufen immer mit einem geeigneten Luftdruck zu schalten. Diese sind jedoch technisch verhältnismäßig aufwendig und teuer.

Aus der DE 10 2006 040 476 A1 ist bereits eine hydraulische oder pneumatische Steuerungseinrichtung der eingangs genannten Art für ein automatisiertes Schaltgetriebe bekannt, bei welchem der veränderliche Druckmittelbedarf vor einem Schaltvorgang abgeschätzt oder ein Druckabfall im System mittels eines Drucksen- ors ermittelt wird, und wobei in Abhängigkeit von dem Druckmittelbedarf ein, zwei oder mehr Hauptabschaltventile geöffnet werden, um den Druckmittelbedarf zu decken. Dieses Verfahren ist jedoch, sofern der Druckmittelbedarf geschätzt wird, ungenau, und sofern die Ermittlung über einen Druckabfall im System erfolgt, mit den weiter vorne beschriebenen Nachteilen behaftet, so dass ein konstanter Druck in den Schaltzylindern auf diese Weise nicht erreicht wird.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern eines automatischen oder automatisierten Schaltsystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zu schaffen, welches es erlaubt, mit einfachen Mitein bei einem Schaltvorgang Druckeinbrüche im Schaltsystem weitgehend oder vollständig zu verhindern.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruchs, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass der Druckmittelbedarf für jeden denkbaren Schaltvorgang auch unter Berücksichtigung unterschiedlicher Schaltdruckpegel aus den beim Schaltvorgang freiwerdenden und zu befüllenden Zylindervolumen exakt bestimmbar ist, so dass schon bei Einleitung eines Schaltbefehls und vor jeglichem Druckeinbruch im Schaltsystem der Druckmittelbedarf exakt bekannt ist und durch geeignete Steuerungsmaßnahmen kompensiert werden kann. Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Steuern eines automatischen oder automatisierten Schaltsystems, mit einem oder mehreren über zugeordnete Schaltventile druckmittelbetätigten Schaltzylindern, wenigstens einem den Schaltventilen vorgeordneten Hauptabschaltventil und mit einem Steuergerät zum Steuern der Schalt- und Hauptabschaltventile, wobei der Druckmittelbedarf für durchzuführende Schaltvorgänge ermittelt und die jeweiligen Hauptabschaltventile in Ab- ängigkeit davon angesteuert werden.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist dabei vorgesehen, dass der Druckmit- elbedarf der möglichen unterschiedlichen Schaltszenarien des Schaltsystems vorab bestimmt wird, dass die Druckmittelbedarfswerte bzw. diesen entsprechende Schaltzeiten für die Hauptabschaltventile in einem Datenfeld des Steuergerätes abgelegt werden, und dass bei Einleitung eines Schaltbefehls sowie vor einem Druckeinbruch in der den Hauptabschaltventilen nachgeordneten Schaltungsanordnung jeweils aus dem zugeordneten, abgelegten Druckmittelbedarfswert im Steuergerät berechnete bzw. direkt abgelegte Schaltzeiten für die Hauptabschaltventile abgerufen und diese entsprechend dem bekannten Druckmittelbedarf angesteuert werden

Dieses Verfahren unterscheidet sich demnach von bekannten Verfahren dadurch, dass es für jeden denkbaren Schaltvorgang den entsprechenden Druckmittelbedarf und auch die zu dessen Deckung erforderlichen Schaltzyklen des Hauptabschaltventils bzw. der Hauptabschaltventile schon kennt, so dass die Steuerung bei Einleitung eines Schaltbefehls unverzüglich mit einer entsprechenden Ansteuerung der Hauptabschaltventile darauf reagieren kann. Auf diese Weise kann der das Druckmittel führende Raum vor den Schaltventilen, insbesondere ein gegebenenfalls vorgesehener Luftvorratsraum schon befüllt werden, bevor die eigentliche Schaltung beginnt und die Kolben in den Schaltzylindern sich in Bewegung setzen.

Um auch auf größere Unterschiede beim Druckmittelbedarf schnell reagieren zu können, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass ein dem höchsten vorab bestimmten Druckmittelbedarf entsprechender Volumenstrom auf mehrere parallel angeordnete Hauptabschaltventile aufgeteilt wird, und dass dann bei einem geringeren Druckmittelbedarf jeweils eine dem entsprechend geringeren Volumenstrom entsprechende geringere Anzahl von Hauptabschaltventilen angesteuert wird. Dies ermöglicht eine grobe Anpassung an unterschiedliche Volumenströme. Im übrigen erfolgt die Steuerung des erforderlichen Volumens über die Öffnungszeit der Hauptabschaltventile.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das genannte Verfahren als Vorsteueranteil eines gesamten Schaltvorganges genutzt, welchem ein über einen Druckregler oder dergleichen geregelter Regelanteil folgt. Dazu kann beispielsweise der Druck im Schaltsystem über einen mit dem Steuergerät verbundenen Drucksensor erfasst und der Vorsteueranteil beendet werden, wenn der Druck im Schaltsystem sich einem vorgegebenen Solldruck annähert. Die weitere Druck- egelung erfolgt dann mittels herkömmlicher Druckregler oder dergleichen.

Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass der Vorsteueranteil einerseits und der Regelanteil andererseits über eine von der Differenz zwischen Sollwert und Istwert (Sollwert minus Istwert) abhängige Gewichtung wie folgt bestimmt wird:

Gewichtung für den Vorsteueranteil = (Sollwert - Istwert) / Sollwert

Gewichtung für den Regelanteil = (1 - Gewichtung für den Vorsteueranteil)

Wie bereits weiter vorne erwähnt wurde, wird gemäß der Erfindung vorzugsweise über die Hauptabschaltventile ein Vorratsraum befüllt, aus welchem die nachgeordneten Schaltventile und Schaltzylinder mit Druckmittel versorgt werden. Dieser Vorratsraum lässt sich während des Vorsteueranteils so weit befüllen, dass genug Druckmittel vorhanden ist, um im anschließenden Regelanteil Druckeinbrüche weitgehend oder vollständig zu vermeiden.

Um einen eventuell auftretenden Überdruck im Schaltsystem zu vermeiden, erfolgt ein erforderlicher Druckabbau über die bei einer vorgegebenen Schaltstellung mit einer Entlüftungsleitung verbundenen Schaltventile, wie anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert wird. Das ermöglicht es, als Hauptabschaltventile 2/2- Wegeventile einzusetzen, die kostengünstig und deshalb zu bevorzugen sind. Zur weiteren Erläuterung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung beigefügt. Diese zeigt schematisch ein Schaltschema zur Durchführung des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens.

Das in der Figur dargestellte Schaltsystem, beispielsweise ein pneumatisches Schaltsystem zum Schalten eines automatischen oder automatisierten Schaltgetriebes, wird von einem fahrzeugseitigen Druckmittelversorgungssystem, welches einen Druckmittelvorratsbehälter 2 umfasst, mit Druckmittel versorgt.

Das Schaltsystem verfügt im vorliegenden Fall über zwei dem Druckmittelvorratsbehälter 2 nachgeordnete Hauptabschaltventile 4 und 6, welche die diesen nachgeordnete Schaltungsanordnung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 2 verbinden oder von diesem trennen können.

Die nachgeordnete Schaltungsanordnung umfasst im dargestellten Fall einen Druckmittelvorratsraum 8, welcher bei einer Getriebesteuerung auch als Getriebestellerraum bezeichnet wird. Diesem nachgeordnet sind zwei doppelt wirkende Schaltzylinder 10 bzw. 12, die jeweils von zwei zugeordneten Schaltventilen 14, 16 bzw. 18, 20 angesteuert werden, wie an sich bekannt ist.

Die Hauptabschaltventile 4 und 6 sind jeweils als 2/2-Wegeventile ausgebildet, welche in einer Stellung den Druckmittelvorratsbehälter 2 mit dem Druckmittelvorratsraum 8 verbinden und in der zweiten Stellung diese voneinander trennen.

Die Schaltventile 14, 16, 18, 20 sind jeweils als 3/2-Wegeventile ausgebildet, welche in einer Stellung den jeweils zugeordneten Druckraum der Schaltzylinder 10, 12 mit dem Druckmittelvorratsraum 8 verbinden und in der anderen Stellung den Druckraum nach außen entlüften. Auf diese Weise kann jeder Schaltzylinder 10, 12 in zwei endseitige und eine mittlere Schaltstellung verstellt werden.

Die Hauptabschaltventile 4, 6 und die Schaltventile 14, 16, 18, 20 sind jeweils mit einem Steuergerät 22 über Steuerleitungen verbunden, das diese Ventile nach Einleitung eines Schaltbefehls entsprechend dem abgelegten Programm steuert. Der Druck in der nachgeordneten Schaltungsanordnung wird optional von einem mit dem Steuergerät 22 über eine Sensorleitung verbundenen Drucksensor 24 erfasst und in das Steuergerät 22 eingegeben.

Der Algorithmus des erfindungsgemäßen Verfahrens beruht auf dem folgenden Prinzip:

Wenn ein Schaltbefehl erfolgt, beginnt eine bedarfsabhängige Vorsteuerung der Hauptabschaltventile 4, 6. Der maximal mögliche Druckmittelstrom ist aus den mechanischen Kennzahlen und aus der Anzahl der vorhandenen Hauptabschaltventile bekannt. Das zu befüllende Volumen ist aus der Ist- und Sollposition der jeweils zu schaltenden Schaltzylinder 10, 12 und aus deren Abmessungen bekannt. Es kann dann z.B. für jeden einzulegenden Gang eines Schaltgetriebes bestimmt werden, welche Hauptabschaltventile für welche Zeitdauer zu öffnen bzw. anzusteuern sind, um das freiwerdende Volumen zu befüllen, ohne dass ein Druckeinbruch eintritt oder der Solldruck überschritten wird.

Der jeweilige Schaltbefehl wird beispielsweise identifiziert, indem die Betätigung der Schaltventile beobachtet wird. Werden beispielsweise in der Figur die Schaltventile 14 und 18 angesteuert, so deutet das darauf hin, dass die Kolben 26, 28 in den Schaltzylindern 10 und 12 in die rechte Endposition verstellt werden sollen. Werden hingegen die Schaltventile 14 und 16 angesteuert, so deutet das darauf hin, dass der Kolben 26 in dem Schaltzylinder 10 in die Mittelposition verstellt werden soll, während der Kolben 28 des Schaltzylinders 12 in seiner linken Endposition verbleibt. Die Positionen der in der Schaltzylinder 10, 12 sind im Beispiel einer Getriebeschaltung durch den eingelegten Istgang oder durch nicht dargestellte Wegsensoren bekannt.

Zusätzlich zur Schaltventilaktivität können der Istgang und der Sollgang auch zur Identifizierung des Schaltbefehls herangezogen werden, z.B. bedeutet Sollgang = Istgang: keine Schaltung, während Sollgang Istgang bedeutet: Schaltung findet statt. Wenn ein Schaltbefehl eingeleitet wird, dann werden demnach die Hauptabschaltventile 4, 6 in der weiter vorne beschriebenen Weise so angesteuert, dass in der nachgeordneten Schaltungsanordnung ein ausreichender Druck anliegt, um die Schaltzylinder 10, 12 mit einem konstanten Druck zu beaufschlagen.

Wie weiter vorne bereits ausgeführt wurde, kann das Verfahren gemäß der Erfindung als Vorsteueranteil eines gesamten Steuerungsvorgangs verwendet werden, welcher bei Erreichen eines vorgegebenen, über den Drucksensor 24 erfassten Vorsteuerdruck durch einen herkömmlichen Regelanteil mittels herkömmlicher Druckregler abgeschlossen wird.

Das beschriebene Verfahren ersetzt bzw. ergänzt demnach mechanische Druckminder- oder Druckbegrenzungsventile bzw. klassische und nichtlineare bzw. nichtstetige Regler, die zwar beliebige Druckpegel einregeln, hochdynamische Druckeinbrüche jedoch nicht ausgleichen können.

Bezuqszeichen

Druckmittelvorratsbehälter

Hauptabschaltventil

Hauptabschaltventil

Druckmittelvorratsraum

Schaltzylinder

Schaltzylinder

Schaltventil

Schaltventil

Schaltventil

Schaltventil

Steuergerät

Drucksensor

Kolben

Kolben