L 'invention a pour domaine technique la commande de boîte de vitesse pour véhicule automobile, et en particulier la commande des actionneurs d'une telle boîte .

Les véhicules automobiles munis d'une boîte de vitesse de type lo cobox, nécessitent, lors d'un changement de rapport, un transfert de fourniture de couple entres les différents actionneurs de couple avant de pouvoir effectuer le changement de rapport. Il faut alors réaliser une phase de remise de couple pour retrouver la répartition optimale, qui impacte directement le couple à la roue. Tout comportement sous optimal dans la répartition de couple durant cette phase est très mal perçu par le client.

De l ' état de la technique antérieure, on connaît les documents suivants.

Le brevet EP2694309 décrit de manière générale les mécanismes de la boîte locobox et son contrôle associé.

Le brevet EP2726757 décrit de manière générale l ' architecture électrique de la boîte locobox et son contrôle associé.

Il existe un besoin pour une commande de boîte de vitesse de type locobox dans un groupe motopropulseur hybride qui permette d' obtenir une remise de couple lors d'un changement de rapport qui soit le moins perceptible possible par l 'utilisateur.

L 'invention a pour objet un procédé de commande d'un groupe motopropulseur pour véhicule automobile comprenant deux machines électrique, un moteur à combustion interne et une boîte de vitesse de type Locobox. Le procédé comprend les étapes suivantes :

pour chaque machine électrique et pour le moteur à combustion interne, on détermine un différentiel de couple comme la valeur abso lue de la différence entre une consigne de couple à l' instant précédent et une consigne de couple cible en fin de remise de couple, puis

on détermine, pour chaque machine électrique et pour le moteur à combustion interne, une variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple ainsi qu 'une variable booléenne indiquant la fin de la phase de remise de couple pour le moteur à combustion interne en fonction d'un premier instant, défini comme l' instant de début de remise de couple, d'un deuxième instant défini comme l' instant de remise de couple et des différentiels de couple pour chaque machine électrique et pour le moteur à combustion interne, lorsque l' instant présent est postérieur au premier instant, on détermine que la consigne de couple brute est égale, pour le moteur à combustion interne, à la consigne de couple cible en fin de remise de couple à l' instant précédent, et pour chaque machine électrique, fonction de la consigne de couple à la roue traduisant la vo lonté conducteur, des estimations du couple réalisé par le moteur à combustion interne et par les machines électriques, des ratios de transmission entre les roues, le moteur à combustion interne et les machines électriques,

pour chaque machine électrique et pour le moteur à combustion interne, on détermine que la consigne de couple non saturée est égale à la consigne de couple brute saturée par un gradient de couple maximum,

pour chaque machine électrique, on détermine que la consigne de couple saturée est égale à la valeur maximale entre le couple minimum réalisable et la valeur minimale parmi la consigne de couple non saturée et le couple maximum réalisable.

on détermine que la consigne intermédiaire de couple est égale à la consigne de couple saturée, si l' instant présent est antérieur au deuxième instant, pour chaque machine électrique, et à la consigne de couple cible en fin de remise de couple sinon, et

on détermine la consigne de couple des machines électriques et du moteur à combustion interne en fonction des valeurs et variables déterminées . Dans le cas de la première occurrence, on peut déterminer que, pour le moteur à combustion interne et pour chaque machine électrique, la consigne de couple à l' instant précédent est égale à une consigne de couple au début de la remise de couple.

On peut déterminer que la consigne de couple brute est égale pour chaque machine électrique, au rapport d'un terme par le ratio de transmission entre la machine électrique et les roues, le terme étant égal à la consigne de couple à la roue traduisant la vo lonté conducteur moins le produit de l' estimation du couple réalisé par le moteur à combustion interne par le ratio de transmission entre le moteur à combustion interne et les roues moins le produit de l ' estimation du couple réalisé par l ' autre machine électrique par le ratio de transmission entre l ' autre machine électrique et les roues lorsque l' instant présent est postérieur au premier instant.

Si l' instant présent est égal au premier instant, on peut déterminer que, pour le moteur à combustion interne et pour chaque machine électrique, la consigne de couple brute est égale à la consigne de couple du moteur à combustion interne au début de la remise de couple.

Si l' instant présent est postérieur ou égal au premier instant, on peut déterminer si le différentiel de couple du moteur à combustion interne est inférieur à un seuil de fin de remise de couple du moteur à combustion interne,

si tel est le cas, on peut déterminer qu 'une variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne prend une première valeur, sinon elle prend une deuxième valeur.

si l' instant présent est postérieur au deuxième instant, et si le différentiel de couple est inférieur à un seuil de fin de remise de couple, on peut déterminer, pour chaque machine électrique, que la variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple prend une première valeur, sinon elle prend une deuxième valeur,

si la variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne, si la variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la première machine électrique et si la variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la deuxième machine électrique prennent chacune leur première valeur simultanément, la variable booléenne indiquant la fin de la phase de remise de couple peut prendre une première valeur, sinon elle peut prendre une deuxième valeur.

On peut déterminer si la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple prend sa première valeur et si la variable booléenne indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa deuxième valeur. Si tel est le cas, on peut déterminer, pour chaque machine électrique, que la consigne de couple est égale à la consigne intermédiaire de couple saturée par le gradient de couple maximum, et on détermine que la consigne de couple du moteur à combustion interne est égale à la valeur maximale parmi le couple minimum réalisable par le moteur à combustion interne et le minimum parmi la consigne de couple non saturée du moteur à combustion interne et le couple maximum réalisable par le moteur à combustion interne,

si tel n' est pas le cas, on peut déterminer, pour chaque machine électrique et pour le moteur à combustion interne, que la consigne de couple est égale la consigne de couple cible en fin de remise de couple.

Le premier instant peut être l ' instant auquel la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple prend une valeur associée au début de la remise de couple.

Le deuxième instant peut être l ' instant auquel la variable booléenne indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne passe de la deuxième valeur à la première valeur.

Pour les machines électriques et le moteur à combustion interne, l ' estimation du couple réalisé peut être remplacée par la consigne de couple à l 'instant précédent. D ' autres buts, caractéristiques et avantages de l 'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d' exemple non limitatif.

Le procédé de commande décrit ci-dessous permet de réaliser, de manière optimale et sans impact pour l'utilisateur client, la phase de remise de couple pour un groupe motopropulseur hybride comprenant deux machines électriques, un moteur à combustion interne et une boîte de vitesse de type Locobox.

Les variables d' entrée du procédé de commande sont les suivantes :

C ME l sp init : Consigne de couple de la première machine électrique au début de la remise de couple (en Nm)

C_ME2_sp_init : Consigne de couple de la deuxième machine électrique au début de la remise de couple (en Nm)

C ICE sp init : Consigne de couple du moteur à combustion interne au début de la remise de couple (en Nm)

C ME l tgt opt : Consigne de couple cible de la première machine électrique en fin de remise de couple (en Nm)

C_ME2_tgt_opt : Consigne de couple cible de la deuxième machine électrique en fin de remise de couple (en Nm)

C ICE tgt opt : Consigne de couple cible du moteur à combustion interne en fin de remise de couple (en Nm)

B TqUp start : Variable booléenne indiquant le début de la remise de couple

C ME l esti : Estimation du couple réalisé par la première machine électrique (en Nm)

C_ME2_esti : Estimation du couple réalisé par la deuxième machine électrique (en Nm)

C ICE esti : Estimation du couple réalisé par le moteur à combustion interne (en Nm)

C wheel sp : Consigne de couple à la roue traduisant la vo lonté conducteur (en Nm) ME l ratio whl : Ratio de transmission entre la première machine électrique et les roues .

ME2_ratio_whl : Ratio de transmission entre la deuxième machine électrique et les roues .

ICE ratio whl : Ratio de transmission entre le moteur à combustion interne et les roues .

Ces variables sont considérées disponibles en amont de l ' exécution du procédé de commande, soit par la détermination par au moins un capteur, soit par l ' estimation sur la base d' au moins une mesure réalisée par au moins un capteur, soit en étant présentes dans une mémoire accessible au procédé de commande.

Les variables de sortie du procédé de commande sont les suivantes :

C ME l sp : Consigne de couple de la première machine électrique (en Nm)

C_ME2_sp : Consigne de couple de la deuxième machine électrique (en Nm)

C ICE sp : Consigne de couple du moteur à combustion interne (en Nm)

Ces variables sont émises à destination des organes de commande des machines électriques et du moteur à combustion interne, de façon directe ou indirecte.

Les variables de calcul du procédé de commande sont les suivantes :

C ME l max : Couple maximum réalisable par la première machine électrique (en Nm)

C_ME2_max : Couple maximum réalisable par la deuxième machine électrique (en Nm)

C ICE max : Couple maximum réalisable par le moteur à combustion interne (en Nm) C ME l min : Couple minimum réalisable par la première machine électrique (en Nm)

C_ME2_min : Couple minimum réalisable par la deuxième machine électrique (en Nm)

C ICE min : Couple minimum réalisable par le moteur à combustion interne (en Nm)

C ME l grad max : Gradient de couple maximum pour la première machine électrique (en Nm)

C_ME2_grad_max : Gradient de couple maximum pour la deuxième machine électrique (en Nm)

C ICE grad max : Gradient de couple maximum pour le moteur à combustion interne (en Nm)

Le procédé de commande comprend une étape de calcul des différentiels de couple, une étape de supervision de la remise de couple et une étape de calcul des consignes de couple.

Au cours de l ' étape de calcul des différentiels de couple, on réalise les sous-étapes suivantes :

On définit le premier instant tO comme l' instant de début de remise de couple, l' instant auquel la variable booléenne B TqUp start(t) indiquant le début de la remise de couple prend une valeur associée au début de la remise de couple.

On détermine la consigne de couple de la première machine électrique C ME l sp prev à l ' instant précédent t-dt tel que :

C_ME l _sp_prev(t) = C_ME l _sp(t-dt) (Eq. 1 )

Dans le cas de la première occurrence, on détermine que la consigne de couple de la première machine électrique C ME l sp prev à l ' instant précédent est égale à une consigne de couple de la première machine électrique au début de la remise de couple C ME l sp init.

C ME l sp prev(TO) = C ME l sp init (Eq. 2) On détermine de manière similaire, la consigne de couple à l' instant précédent de la deuxième machine électrique et du moteur à combustion interne.

Plus précisément, on détermine la consigne de couple de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_prev à l 'instant précédent t- dt tel que :

C_ME2_sp_prev(t) = C_ME2_sp(t-dt) (Eq. 3) Dans le cas de la première occurrence, on détermine que la consigne de couple de la deuxième machine électrique C_ME l _sp_prev à l' instant précédent est égale à une consigne de couple de la deuxième machine électrique au début de la remise de couple C_ME2_sp_init.

C_ME2_sp_prev(T0) = C_ME2_sp_init (Eq. 4)

De même, on détermine la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp prev à l 'instant précédent t-dt tel que : C ICE sp prev(t) = C ICE sp(t-dt) (Eq. 5)

Dans le cas de la première occurrence, on détermine que la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp prev à l' instant précédent est égale à une consigne de couple du moteur à combustion interne au début de la remise de couple C ICE sp init.

C ICE sp prev(TO) = C ICE sp init (Eq. 6)

On détermine le différentiel de couple de la première machine électrique Diff C ME l comme la valeur abso lue de la différence entre la consigne de couple de la première machine électrique C ME l sp prev à l' instant précédent et la Consigne de couple cible de la première machine électrique en fin de remise de couple C_ME l _tgt_opt. Diff_C_ME l (t)=| C_ME l _sp_prev(t)-C_ME l _tgt_opt(t) | (Eq. 7)

On détermine de manière similaire, le différentiel de couple de la deuxième machine électrique et du moteur à combustion interne.

Plus précisément, on définit le différentiel de couple de la deuxième machine électrique Diff_C_ME2 comme la valeur absolue de la différence entre la consigne de couple de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_prev à l' instant précédent et la consigne de couple cible de la deuxième machine électrique en fin de remise de couple C_ME2_tgt_opt.

Diff_C_ME2(t)=| C_ME2_sp_prev(t)-C_ME2_tgt_opt(t) | (Eq. 8)

De même, on définit le différentiel de couple du moteur à combustion interne Diff C ICE comme la valeur absolue de la différence entre la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp prev à l' instant précédent et la consigne de couple cible du moteur à combustion interne en fin de remise de couple C ICE tgt opt.

Diff_C_ICE(t)=| C_ICE_sp_prev(t)-C_ICE_tgt_opt(t) | (Eq. 9)

Au cours de l ' étape de supervision de la remise de couple, on réalise les sous-étapes suivantes :

On rappelle que le premier instant tO est défini comme l ' instant de début de remise de couple, l ' instant auquel la variable booléenne B TqUp start(t) indiquant le début de la remise de couple prend une valeur associée au début de la remise de couple. On réalise l ' étape de supervision à partir du premier instant tO .

On détermine que la variable booléenne B ICE TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne prend une première valeur lorsque la phase de remise de couple est terminée, c ' est-à-dire lorsque l ' instant présent est postérieur à l ' instant de début de remise de couple TO, et que le différentiel de couple du moteur à combustion interne Diff C ICE est inférieur à un seuil de fin de remise de couple du moteur à combustion interne Seuil ICE end. Le seuil de fin de remise de couple du moteur à combustion interne Seuil ICE end est calibrable entre ONm et 15Nm.

Dans les autres cas, la variable booléenne B ICE TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur moteur à combustion interne prend une deuxième valeur.

On définit le deuxième instant t l comme l' instant auquel la variable booléenne B ICE TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne passe de la deuxième valeur à la première valeur.

On détermine que la variable booléenne B ME l TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la première machine électrique prend une première valeur lorsque la phase de remise de couple est terminée, c ' est-à-dire lorsque l ' instant présent est postérieur à le deuxième instant t l de fin de remise de couple du moteur à combustion interne, et que le différentiel de couple de la première machine électrique Diff C ME l est inférieur à un seuil de fin de remise de couple de la première machine électrique Seuil ME l end. Le seuil de fin de remise de couple de la première machine électrique Seuil ME l end est calibrable entre ONm et 15Nm. Dans les autres cas, la variable booléenne B ME l TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la première machine électrique prend une deuxième valeur.

On détermine que la variable booléenne B_ME2_TqUp_end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la deuxième machine électrique prend une première valeur lorsque la phase de remise de couple est terminée, c ' est-à-dire lorsque l ' instant présent est postérieur à le deuxième instant t l de fin de remise de couple du moteur à combustion interne, et que le différentiel de couple de la deuxième machine électrique Diff_C_ME2 est inférieur à un seuil de fin de remise de couple de la deuxième machine électrique Seuil_ME2_end. Le seuil de fin de remise de couple de la deuxième machine électrique Seuil_ME2_end est calibrable entre ONm et 1 5Nm. Dans les autres cas, la variable booléenne B_ME2_TqUp_end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la deuxième machine électrique prend une deuxième valeur.

On détermine que la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend une première valeur lorsque la variable booléenne B ICE TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur le moteur à combustion interne, la variable booléenne B ME l TqUp end indiquant l ' état de la phase de remise de couple sur la première machine électrique et la variable booléenne B_ME2_TqUp_end indiquant l' état de la phase de remise de couple sur la deuxième machine électrique prennent chacune leur première valeur simultanément.

Au cours de l ' étape de calcul des consignes de couple, on réalise les sous-étapes suivantes :

On rappelle que le premier instant tO est défini comme l ' instant de début de remise de couple, l ' instant auquel la variable booléenne B TqUp start(t) indiquant le début de la remise de couple prend une valeur associée au début de la remise de couple.

On détermine que la consigne de couple brute du moteur à combustion interne C ICE sp raw est égal à la consigne de couple du moteur à combustion interne au début de la remise de couple C ICE sp init lorsque l' instant présent t est égal à le premier instant tO . La consigne de couple brute du moteur à combustion interne C ICE sp raw est égal à la consigne de couple cible du moteur à combustion interne en fin de remise de couple C ICE tgt opt à l' instant précédent t-dt lorsque l' instant présent t est postérieur à le premier instant tO .

On détermine la consigne de couple non saturée du moteur à combustion interne C ICE sp no sat égale à la consigne de couple brute du moteur à combustion interne C ICE sp raw saturé par le gradient de couple maximum pour le moteur à combustion interne C ICE grad max. Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa première valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa deuxième valeur, on détermine que la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp est égale au maximum parmi le couple minimum réalisable par le moteur à combustion interne C ICE min et le minimum parmi la consigne de couple non saturée du moteur à combustion interne C ICE sp no sat et le couple maximum réalisable par le moteur à combustion interne C ICE max.

C_ICE_sp=max (min(C_ICE_sp_no_sat(t);C_ICE_max);C_ICE_min) (Eq. 10)

Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa deuxième valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa première valeur, on détermine que la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp est égale à la consigne de couple cible du moteur à combustion interne en fin de remise de couple C_ ICE tgt opt

On détermine que la consigne de couple brute de la première machine électrique C ME l sp raw est égale à la consigne de couple de la première machine électrique au début de la remise de couple C ME l sp init lorsque l' instant présent t est égal à le premier instant tO . La consigne de couple brute de la première machine électrique C ME l sp raw est égale à au rapport d'un terme par le ratio de transmission entre la première machine électrique et les roues ME l ratio whl, le terme étant égal à la consigne de couple à la roue traduisant la vo lonté conducteur C wheel sp moins le produit de l' estimation du couple réalisé par le moteur à combustion interne C ICE esti(t) par le ratio de transmission entre le moteur à combustion interne et les roues ICE ratio whl moins le produit de l' estimation du couple réalisé par la deuxième machine électrique C_ME2_esti par le ratio de transmission entre la deuxième machine électrique et les roues ME2_ratio_whl lorsque l' instant présent t est postérieur à le premier instant tO . C_ME1_¾)_EW^- - -

( *ME2_ratio M(t))) ( ^Ε ¾· ^{1 1} )

MEljatiojwM(t)

On détermine que la consigne de couple non saturée de la première machine électrique C ME l sp no sat est égale à la consigne de couple brute de la première machine électrique C ME l sp raw saturée par un gradient de couple maximum pour la première machine électrique C ME l grad max.

On détermine que la consigne de couple saturée de la première machine électrique C ME l sp sat est égale à la valeur maximale entre le couple minimum réalisable par la première machine électrique C ME l min et la valeur minimale parmi la consigne de couple non saturée de la première machine électrique C ME l sp no sat et le couple maximum réalisable par la première machine électrique.

On détermine que la consigne de couple brute de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_raw est égale à la consigne de couple de la deuxième machine électrique au début de la remise de couple C_ME2_sp_init lorsque l' instant présent t est égal à le premier instant tO . La consigne de couple brute de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_raw est égale à au rapport d'un terme par le ratio de transmission entre la deuxième machine électrique et les roues ME2_ratio_whl, le terme étant égal à la consigne de couple à la roue traduisant la vo lonté conducteur C wheel sp moins le produit de l' estimation du couple réalisé par le moteur à combustion interne C ICE esti(t) par le ratio de transmission entre le moteur à combustion interne et les roues ICE ratio whl moins le produit de l ' estimation du couple réalisé par la première machine électrique C ME l esti par le ratio de transmission entre la première machine électrique et les roues ME l ratio whl lorsque l' instant présent t est postérieur à le premier instant tO . ( -(CJVEl_esli(t) *MEl_iatiojwhl(t))) (Eq. 12)

ME2_ratiojwM(t)

On détermine que la consigne de couple non saturée de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_no_sat est égale à la consigne de couple brute de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_raw saturée par un gradient de couple maximum pour la deuxième machine électrique C_ME2_grad_max.

On détermine que la consigne de couple saturée de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_sat est égale à la valeur maximale entre le couple minimum réalisable par la deuxième machine électrique C_ME2_min et la valeur minimale parmi la consigne de couple non saturée de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_no_sat et le couple maximum réalisable par la deuxième machine électrique.

On détermine la consigne intermédiaire de couple de la première machine électrique C ME l sp med égale à la consigne de couple saturée de la première machine électrique C ME l sp sat si l' instant présent t est antérieur à le deuxième instant t l , égale à la consigne de couple cible de la première machine électrique en fin de remise de couple C ME l tgt opt si l ' instant présent t est postérieur ou égal à le deuxième instant t l .

On détermine la consigne intermédiaire de couple de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_med égale à la consigne de couple saturée de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_sat si l' instant présent t est antérieur à le deuxième instant t l , égale à la consigne de couple cible de la deuxième machine électrique en fin de remise de couple C_ME2_tgt_opt si t est postérieur ou égal à le deuxième instant t l .

On détermine ensuite la consigne de couple de la première machine électrique 1 C ME l sp en fonction de la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start et de la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa première valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa deuxième valeur, on détermine que la consigne de couple de la première machine électrique 1 C ME l sp est égale à la consigne intermédiaire de couple de la première machine électrique C ME l sp med saturée par le gradient de couple maximum pour la première machine électrique C ME l grad max.

Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa deuxième valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa première valeur, on détermine que la consigne de couple de la première machine électrique 1 C ME l sp est égale la consigne de couple cible de la première machine électrique en fin de remise de couple C ME l tgt opt.

Il en va de même pour la deuxième machine électrique.

Ainsi, on détermine ensuite la consigne de couple de la deuxième machine électrique 1 C_ME2_sp en fonction de la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start et de la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple

Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa première valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa deuxième valeur, on détermine que la consigne de couple de la deuxième machine électrique 1 C_ME2_sp est égale à la consigne intermédiaire de couple de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_med saturée par le gradient de couple maximum pour la deuxième machine électrique C_ME2_grad_max.

Lorsque la variable booléenne indiquant le début de la remise de couple B TqUp start prend sa deuxième valeur et la variable booléenne B TqUp end indiquant la fin de la phase de remise de couple prend sa première valeur, on détermine que la consigne de couple de la deuxième machine électrique 1 C_ME2_sp est égale la consigne de couple cible de la deuxième machine électrique en fin de remise de couple C_ME2_tgt_opt.

Dans un mode de réalisation alternatif, les occurrences de l ' estimation du couple réalisé par la première machine électrique C ME l esti sont remplacées par la consigne de couple de la première machine électrique C ME l sp prev à l ' instant précédent.

De même, les occurrences de l ' estimation du couple réalisé par la deuxième machine électrique C_ME2_esti sont remplacées par la consigne de couple de la deuxième machine électrique C_ME2_sp_prev à l ' instant précédent et les occurrences de l ' estimation du couple réalisé par le moteur à combustion interne C ICE esti sont remplacées par la consigne de couple du moteur à combustion interne C ICE sp prev à l ' instant précédent.