Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, Steuersystem und Anbaumaschine

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, insbesondere an einer Sämaschine oder an einer Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche.

Zudem betrifft die Erfindung ein Steuersystem zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, insbesondere an einer Sämaschine oder an einer Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche.

Ferner betrifft die Erfindung eine landwirtschaftliche Anbaumaschine, insbesondere eine Sämaschine oder eine Bodenbearbeitungsmaschine, mit zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung und einem Steuersystem zum Steuern der Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung.

Landwirtschaftliche Anbaumaschinen, insbesondere Sämaschinen oder Bodenbearbeitungsmaschinen, müssen während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen üblicherweise Manövriervorgänge durchführen, beispielsweise bei einer Wende, wenn die Maschine den Rand einer Nutzfläche erreicht hat oder bei der Fahrt der Maschine im Vorgewende. Um durch Bodenkollisionen bedingte Beschädigungen an den Werkzeugen zu vermeiden, werden bei Manövriervorgängen die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen der Anbaumaschine, beispielsweise die Säschare einer Sämaschine oder die Zinkenschare eines Hackgerätes, aus ihrer Arbeitsstellung ausgehoben, sodass sie bei den Manövriervorgängen keinen Bodenkontakt mehr haben.

Um Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine auszuheben, wird im Stand der Technik eine vom Boden beabstandete Stellung vorgegeben, in welche die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen verbracht werden. Die Druckschrift DE 10 2019 108 987 A1 zeigt beispielsweise eine Stelleinrichtung, die an Seitenteilen einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnete Bodenbearbeitungswerkzeuge aus einer fest definierten Arbeitsstellung in eine fest definierte Vorgewendestellung verbringen kann, um die Bearbeitungswerkzeuge beispielsweise im Vorgewende auszuheben. Dazu werden die Seitenteile der Arbeitsmaschine gegenüber einem Mittelteil in eine fest definierte Winkellage verschwenkt.

Aus der Druckschrift DE 10 2010 025 944 A1 ist ferner eine Schalteinrichtung bekannt, mittels welcher eine Arbeitseinrichtung einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine in eine Arbeitsstellung zur Verteilung von Saatgut und in eine Vorgewendestellung zum Wenden der Verteilmaschine verstellt werden kann.

Insofern ist es bereits bekannt, Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine beim Wenden der Anbaumaschine auszuheben. Bisher werden die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen allerdings nur in eine fest definierte Stellung ausgehoben. Um eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen bei allen denkbaren Wendemanövern zu verhindern, muss immer eine entsprechend sehr hohe vordefinierte Aushubstellung eingestellt werden, um Beschädigungen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen durch unbeabsichtigten Bodenkontakt immer sicher zu vermeiden. Bei einer solchen hohen Aushubstellung ergeben sich allerdings lange Aushubzeiten beim Anheben und Absenken der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, sodass die Anbaumaschine bei der Feldbearbeitung langen Standzeiten ausgesetzt ist. Die Feldbearbeitung verzögert sich durch das Einstellen der hohen Aushubstellung somit erheblich.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, das Ausheben von Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine so zu optimieren, dass Verzögerungen bei der Feldarbeit durch lange Standzeiten der Anbaumaschine minimiert werden, ohne dabei das Risiko für Beschädigungen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen durch unbeabsichtigten Bodenkontakt bei Wendemanövern zu erhöhen.

Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren der eingangs genannten Art, wobei zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen temporär ausgehoben wird und wobei die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen temporär ausgehoben wird.

Zumindest zwei vordefinierte Aushubstellungen, die in zumindest zwei Kategorien von Manövriervorgängen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine eingestellt werden können, haben gegenüber einer einzigen vordefinierten Aushubstellung den Vorteil, dass beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung nicht mehr ausschließlich eine sehr hohe Aushubstellung eingestellt werden muss, sondern unter Berücksichtigung des Manövriervorgangs auch zumindest eine weitere Aushubstellung, beispielsweise eine weniger hohe Aushubstellung, eingestellt werden kann, wenn der Manövriervorgang keine sehr hohe Aushubstellung erfordert, um die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen vor Bodenkollisionen zu schützen. So kann durch die zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen während der Feldbearbeitung immer die optimale und zu einem Manövriervorgang passende Aushubstellung eingestellt werden, sodass die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen ohne unnötige Verzögerungen der Feldbearbeitung vor Beschädigungen geschützt werden können.

Eine Steuerungseinrichtung kann während des Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche wahlweise ein Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in die erste vordefinierte Aushubstellung oder in die zweite vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen veranlassen.

Die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann beispielsweise ein Schar, eine Scheibe, ein Striegel, ein Reifen und/oder eine Rolle sein. Bei mehreren Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen können diese nebeneinander quer zur Fahrtrichtung und/oder hintereinander parallel zur Fahrtrichtung an der landwirtschaftlichen Anbaumaschine angeordnet sein.

Die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann an zumindest einem Segment zumindest eines Trägers angeordnet sein. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann durch Ausheben des zumindest einen Segments des zumindest einen Trägers erfolgen. Der zumindest eine Träger kann Bestandteil eines Heckrahmens der Anbaumaschine sein. Der zumindest eine Heckrahmen ist vorzugsweise an einem Hauptrahmen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine angeordnet. Vorzugsweise ist der zumindest eine Heckrahmen oder zumindest ein Segment des zumindest einen Heckrahmens drehbar oder schwenkbar an dem Hauptrahmen der landwirtschaftlichen Maschine befestigt. Der zumindest eine Träger kann zudem als Ausleger ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der zumindest eine Ausleger oder zumindest ein Segment des zumindest einen Auslegers drehbar oder schwenkbar an dem Hauptrahmen und/oder dem Heckrahmen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine befestigt. Mehrere Segmente des zumindest einen Trägers können vorzugsweise unabhängig voneinander ausgehoben werden und/oder gleichzeitig unterschiedliche Aushubstellungen aufweisen. Vorzugsweise ist an der Anbaumaschine, beispielsweise an dem Heckrahmen oder an dem Hauptrahmen, ein Aushubstellungssensor angeordnet, welcher die aktuelle Aushubstellung und/oder eine aktuelle Aushubstellungsänderung erfasst. Einzelne Segmente können gleichzeitig unterschiedliche Aushubstellungen haben. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine kann eine Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere ein Hackgerät, sein.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zumindest ein Manövriervorgang zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen vor dem Ausführen des Manövriervorgangs zugeordnet. Alternativ oder zusätzlich wird zumindest ein Manövriervorgang zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen während des Ausführens des Manövriervorgangs zugeordnet. Vorzugsweise werden die Manövriervorgänge durch eine Steuerungseinrichtung zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen zugeordnet.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Zuordnen des zumindest einen Manövriervorgangs zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine ausgeführt. Die Fahrtrichtung der Anbaumaschine kann vorwärts, rückwärts oder seitwärts sein. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung von vorwärts nach rückwärts oder von rückwärts nach vorwärts gewechselt werden. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung von vorwärts nach seitlich oder von rückwärts nach seitwärts sowie von seitwärts nach vorwärts oder von seitwärts nach rückwärts gewechselt werden. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung durch eine Kurvenfahrt und/oder ein Wendemanöver gewechselt werden. Eine Fahrtrichtungsänderung kann einen temporären Stillstand der Anbaumaschine umfassen. Das Zuordnen zu der ersten oder der zweiten Kategorie kann in Abhängigkeit davon erfolgen, ob die aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine vorwärts oder rückwärts ist. Das Zuordnen zu der ersten oder der zweiten Kategorie kann in Abhängigkeit davon erfolgen, ob die Anbaumaschine zeitnah ihre Fahrtrichtung ändern wird.

Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt. Bei Parallelfahrten und/oder Anschlussfahrten der Anbaumaschine beinhalten die Wendemanöver üblicherweise keine Rückwärtsfahrten. Bei Anschlussfahrten erfolgt die Fahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine in parallelen Streifen, wobei am Rand des Feldes vorzugsweise in einer 180-Grad- Kehre vorwärts gewendet wird. Insbesondere bei Fahrten der Anbaumaschine im Vorgewende sind Wendemanöver mit Rückwärtsfahrten zu erwarten. Unter Fahrten im Vorgewende sind Fahrten der Anbaumaschine im Randbereich eines Feldes im Nahbereich der Feldgrenzen zu verstehen. Um alle Bereiche eines Feldes, insbesondere die Eckbereiche, vollständig zu bearbeiten, muss die landwirtschaftliche Anbaumaschine bei Fahrten im Vorgewende rückwärts in die Eckbereiche der Feldfläche zurücksetzen.

Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Kurvenfahrt erfolgt und/oder eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung nicht überschritten wird und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung erreicht oder überschritten wird. Zwischen Parallelfahrten und/oder Anschlussfahrten der Anbaumaschine können die Wendemanöver Kurvenfahrten umfassen. Insbesondere bei kleinen Kurvenradien und/oder hohen Fahrgeschwindigkeiten während der Kurvenfahrt, beispielsweise in 180-Grad-Kehren beim Wenden der Anbaumaschine zwischen Anschlussfahrten, ist infolge der während der Kurvenfahrt auf die Anbaumaschine wirkenden Kräfte eine Maschinenneigung der Anbaumaschine zu erwarten. Durch die Maschinenneigung der Anbaumaschine können Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, insbesondere außen der Anbaumaschine angeordnete Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, unbeabsichtigt den Boden berühren. Die Neigung der Anbaumaschine kann sensorisch, insbesondere mittels eines Neigungssensors und/oder mittels eines Gyroskops, erfasst werden. Vorzugsweise wird ein Grenzwert der Maschinenneigung in Abhängigkeit der Maschinenkonfiguration, insbesondere der Auslegerbreite einer Anbaumaschine, festgelegt.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die aktuelle Fahrtrichtung und/oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine bestimmt, wobei das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine insbesondere anhand der aktuellen Maschinenkonfiguration oder einer bevorstehenden Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine und/oder anhand des aktuellen Betriebsstatus oder einer bevorstehenden Änderung des Betriebsstatus der Anbaumaschine erfolgt. Eine Steuerungseinrichtung bestimmt die aktuelle Fahrtrichtung und/oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine. Eine aktuelle Maschinenkonfiguration kann die aktuelle Gangauswahl der Anbaumaschine sein. Ist aktuell ein Vorwärtsgang der Anbaumaschine eingelegt, ist die aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine vorwärts, ist aktuell ein Rückwärtsgang der Anbaumaschine eingelegt, ist die aktuelle Fahrtrichtung rückwärts. Eine aktuelle Maschinenkonfiguration kann ein aktueller Lenkeinschlag des Lenkrades und/oder der Räder der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine kann eine bevorstehende Änderung der Gangauswahl der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration kann beispielsweise ein bevorstehender Wechsel von einem Vorwärtsgang in einen Rückwärtsgang oder ein Wechsel von einem Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine kann eine bevorstehende Änderung des Lenkeinschlages der Anbaumaschine sein. Ein aktueller Betriebsstatus der Anbaumaschine kann eine aktuelle Vorwärtsfahrt oder eine aktuelle Rückwärtsfahrt, eine aktuelle Kurvenfahrt oder ein aktueller Stillstand der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung des Betriebsstatus der Anbaumaschine kann der Wechsel von einer Vorwärtsfahrt zu einer Rückwärtsfahrt oder der Wechsel von einer Rückwärtsfahrt zu einer Vorwärtsfahrt oder der Wechsel von einer Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt zu einem Stillstand oder von einem Stillstand zu einer Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt oder ein Wechsel von einer Geradeausfahrt zu einer Kurvenfahrt oder der Wechsel von einer Kurvenfahrt zu einer Geradeausfahrt der Anbaumaschine sein.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, erfolgt das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine anhand der aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit und/oder einer bevorstehenden Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Anbaumaschine, und/oder der aktuellen geografische Position der Anbaumaschine und/oder eines bevorstehenden Bewegungspfads der Anbaumaschine. Die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit oder eine Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Anbaumaschine können auf die aktuelle Fahrtrichtung oder auf eine Änderung der Fahrtrichtung der Anbaumaschine hindeuten. Vergleichsweise langsame Bewegungsgeschwindigkeiten können auf eine Rückwärtsfahrt und/oder auf eine Kurvenfahrt hindeuten. Vergleichsweise schnelle Bewegungsgeschwindigkeiten können auf eine Vorwärtsfahrt hindeuten. Eine Verringerung der Bewegungsgeschwindigkeit kann auf eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung, beispielsweise auf einen Wechsel von einer Vorwärtsfahrt zu einer Rückwärtsfahrt und/oder auf eine Kurvenfahrt, hindeuten. Die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit und die Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit können sensorisch erfasst werden. Zur sensorischen Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und der Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit können beispielsweise zumindest ein Geschwindigkeitssensor, zumindest ein GPS-Sensor und/oder zumindest ein Drehzahlsensor eingesetzt werden. Zudem kann eine Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit mittels eines Beschleunigungssensors erfasst werden, welcher die Verzögerung und die Beschleunigung der Anbaumaschine erfassen kann. Die aktuelle geografische Position der Anbaumaschine und/oder ein bevorstehender Bewegungspfad der Anbaumaschine kann auf eine aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine hindeuten. Befindet sich die Anbaumaschine im Nahbereich einer Feldgrenze einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und/oder bewegt sich die Anbaumaschine auf eine Feldgrenze zu, kann dies darauf hindeuten, dass eine Fahrtrichtungsänderung bevorsteht. Befindet sich die Anbaumaschine in einem vergleichsweise großen Abstand zu den Feldgrenzen, beispielsweise mittig auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, deutet dies auf eine Vorwärtsfahrt der Anbaumaschine hin. Zudem kann der Bewegungspfad der Anbaumaschine, welcher beispielsweise vor der Feldbearbeitung vordefiniert wurde, auf eine Fahrtrichtungsänderung hindeuten. Alternativ oder zusätzlich kann der Arbeitsfortschritt bei der Feldbearbeitung darauf hindeuten, dass eine Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine bevorsteht. Zur Bestimmung des Bewegungspfads der Anbaumaschine und/oder des Arbeitsfortschritts der Feldbearbeitung kann die landwirtschaftliche Nutzfläche in Teilflächen, beispielsweise in ein Fahrgassensystem, welchem die Anbaumaschine bei der Feldbearbeitung folgt, eingeteilt sein. Mittels des Fahrgassensystems kann der Ablauf der Feldbearbeitung und somit Fahrtrichtungswechsel der Anbaumaschine vorgeplant werden.

Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem sich die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in der ersten Aushubstellung in einer ersten Aushubhöhe und in der zweiten Aushubstellung in einer zweiten Aushubhöhe befindet, wobei die zweite Aushubhöhe höher ist als die erste Aushubhöhe. Durch zumindest zwei unterschiedlich hohe Aushubstellungen können Verzögerungen während der Bearbeitung verringert werden, da bei Wendemanövern ohne Rückwärtsfahrten und/oder bei Kurvenfahrten mit geringer Maschinenneigung keine hohe Aushubstellung erforderlich ist. Somit muss die Maschine während des Einstellens der Aushubstellung nicht mehr oder weniger lange stehen bleiben. Durch die automatische Wahl der geeigneten Aushubstellung wird so die Feldbearbeitung zeit- und kostensparender, indem Standzeiten, Energieverbrauch und Beschädigungen der Anbaumaschine verhindert werden. Die Aushubhöhe ist der Abstand von der Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche bis zum untersten Punkt einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung. Der Abstand von der Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche bis zum untersten Punkt einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung ist in der zweiten Aushubstellung größer als in der ersten Aushubstellung. Ein höherer Abstand der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung von der Bodenoberfläche ist bei Wartungsarbeiten an der Anbaumaschine vorteilhaft, um die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen besser erreichen zu können. Ein höherer Abstand der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung von der Bodenoberfläche ist bei Rückwärtsfahrten und/oder Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung der Anbaumaschine vorteilhaft, um die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen zu minimieren. Bei Rückwärtsfahrten kann es dazu kommen, dass sich das Heck der Anbaumaschine beispielsweise fahrwerksbedingt etwas absenkt, wodurch bei niedriger Aushubhöhe eine Bodenkollision wahrscheinlich wird. Bei Kurvenfahrten kann es dazu kommen, dass sich die kurvenäußere Seite der Anbaumaschine durch Maschinenneigung während der Kurvenfahrt absenkt, wodurch bei niedriger Aushubhöhe eine Bodenkollision wahrscheinlich wird. Eine hohe Aushubstellung ist daher ausschließlich bei Wartungsarbeiten, bei Rückwärtsfahrten und bei Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung zur Vermeidung von Bodenkollisionen notwendig, um beispielsweise Schäden an Werkzeugen und ein unerwünschtes Aufreißen des Bodens zu verhindern. In allen Situationen, in denen weder Wartungsarbeiten noch Rückwärtsfahrten und/oder Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung durchgeführt werden, ist keine hohe Aushubhöhe notwendig. Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen in eine niedrigere Aushubhöhe zu verbringen, erfordert einen niedrigeren Zeitaufwand und einen geringeren Energiebedarf. Es ist daher vorteilhaft, die hohe Aushubhöhe nur dann einzustellen, wenn es notwendig ist und in allen anderen Situationen eine niedrigere Aushubhöhe einzustellen, sodass die Zeit, in der die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen ausgehoben werden und somit Standzeiten der Maschine erfordern, minimiert wird.

Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste Aushubstellung durch Ausführen einer ersten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung erfolgt und das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung durch Ausführen einer zweiten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung erfolgt, wobei die zweite Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung über die erste Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung hinaus geht. Die erste Aushubbewegung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste Aushubstellung folgt einem ersten Aushubpfad. Die zweite Aushubbewegung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung folgt einem zweiten Aushubpfad. Der erste Aushubpfad und/oder der zweite Aushubpfad kann bzw. können zumindest abschnittsweise linear und/oder kreisförmig verlaufen. Die erste Aushubbewegung und/oder die zweite Aushubbewegung kann bzw. können eine lineare Bewegung und/oder eine Drehbewegung sein. Eine lineare Aushubbewegung wird vorzugsweise über ein Parallelogrammgestänge der Anbaumaschine ausgeführt. Das Ausheben kann ein Einzelreihen-Parallelogrammaushub sein. Der erste Aushubpfad und der zweite Aushubpfad können bis zu der ersten Aushubstellung in Deckung verlaufen.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Linearbewegung, insbesondere eine Vertikalbewegung und/oder ist die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Schwenkbewegung, wobei die Schwenkbewegung vorzugsweise um eine sich quer oder eine sich parallel zur Fahrtrichtung erstreckende Schwenkachse ausgeführt wird. Bei einer Schwenkbewegung stellt sich durch die Aushubbewegung entlang des Aushubpfads ein Aushubwinkel zwischen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung und der Bodenoberfläche ein. Der Aushubwinkel kann in einem Bereich zwischen 0 Grad und 90 Grad liegen. Vorzugsweise liegt der Aushubwinkel in der ersten Aushubstellung in einem Bereich zwischen 5 Grad und 20 Grad, beispielsweise bei 12 Grad, und in der zweiten Aushubstellung in einem Bereich zwischen 20 Grad und 30 Grad, beispielsweise bei 25 Grad.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die erste Aushubbewegung und die zweite Aushubbewegung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung zumindest teilweise zeitgleich ausgeführt. Beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann beispielsweise zumindest teilweise zeitgleich eine Schwenkbewegung und eine im Wesentlichen lineare Bewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung ausgeführt werden. Alternativ können die erste Aushubbewegung und die zweite Aushubbewegung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung zeitlich nacheinander ausgeführt werden. In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen gesteuert. Der Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung wird vorzugsweise durch eine Schalteinrichtung gesteuert. Die Anbaumaschine kann eine Verteileinrichtung, beispielsweise einen Verteilerkopf, umfassen. Die Schalteinrichtung kann zum Steuern des Materialflusses des Saatgut- und/oder Düngerstroms beispielsweise Klappen in dem Verteilerkopf steuern. Durch die Klappen können Saatgut- und/oder Düngerleitungen, welche von einem Vorratsbehälter zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung führen, teilweise oder vollständig verschlossen werden, um den Volumenstrom des Saatguts und/oder des Düngers und somit den Materialfluss zu regulieren. Zudem kann die Anbaumaschine ein Nursingsystem umfassen, wobei die Verteileinrichtung dann als Gebereinheit ausgebildet ist, welche Saatgut und/oder Dünger auf Nehmereinheiten der einzelnen Materialablageeinrichtungen verteilt. Die Schalteinrichtung kann außerdem zum Steuern des Materialflusses des Saatgut- und/oder Düngerstroms eine Dosiervorrichtung, beispielsweise eine Vereinzelungseinrichtung und/oder eine Portionierungsvorrichtung, steuern. Die Schalteinrichtung kann dann die Vereinzelung und/oder die Dosierung von Saatgut und/oder Dünger zeitweise anhalten. Vorzugsweise können der Saatgutstrom und der Düngerstrom unabhängig voneinander gesteuert werden. Vorzugsweise werden der Saatgutstrom und der Düngerstrom jeweils zu unterschiedlichen Zeitpunkten ein- und/oder ausgeschaltet. Die Länge der Saatgutleitungen und die Länge der Düngerleitungen können sich voneinander unterscheiden, sodass die Förderstreckenlängen des Saatguts und des Düngers unterschiedlich lang sind. Die Strömungsgeschwindigkeiten des Saatguts und des Düngers entlang ihrer jeweiligen Förderstrecken kann außerdem unterschiedlich hoch sein. Die unterschiedlich langen Förderstrecken und die unterschiedlich hohen Strömungsgeschwindigkeiten führen zu einer Bereitstellungsverzögerung. Unter einer Bereitstellungsverzögerung ist die Zeitdifferenz zwischen den Zeitpunkten zu verstehen, zu welchen jeweils der Dünger und das Saatgut an der zumindest einen Materialablageeinrichtung eintreffen. Es ist notwendig, dass diese Zeitdifferenz möglichst klein ist und bestenfalls vollständig eliminiert wird. Um die unterschiedlich langen Förderstrecken und die unterschiedlich hohen Strömungsgeschwindigkeiten des Saatgutstroms und des Düngerstroms und die daraus resultierende Bereitstellungsverzögerung auszugleichen, werden der Düngerstrom und der Saatgutstrom zu unterschiedlichen Zeitpunkten ein- und/oder ausgeschaltet, sodass der Düngerstrom und der Saatgutstrom gleichzeitig an der zumindest einen Materialablageeinrichtung eintreffen. Vorzugsweise kann der Materialfluss des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms bei Vorhandensein mehrerer Materialablageeinrichtungen an jeder Materialablageeinrichtung jeweils unabhängig gesteuert werden. Das Steuern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms erfolgt vorzugsweise abhängig von der aktuellen Fahrtrichtung der Anbaumaschine und/oder von einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine. Das Steuern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms erfolgt vorzugsweise abhängig von der aktuellen Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder

Materialablageeinrichtung und/oder von einer bevorstehenden Änderung der Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder

Materialablageeinrichtung.

Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem das Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels einer Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine gesteuert wird. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung erfolgt vorzugsweise selbsttätig. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung kann zudem automatisch nach Bestätigung einer Bedieneraufforderung erfolgen. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung kann weiterhin manuell durch einen Bediener, beispielsweise per Knopf- oder Tastendruck, erfolgen. Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Schalteinrichtung zu steuern. Weiterhin ist die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet, eine Aushubeinstelleinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung auszuheben, zu steuern.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird weiterhin durch ein Steuersystem der eingangs genannten gelöst, wobei das Steuersystem eine Steuerungseinrichtung umfasst, welche dazu eingerichtet ist, ein temporäres Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen, und ein temporäres Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen. Die Steuerungseinrichtung kann Bestandteil eines Bedienterminals der landwirtschaftlichen Anbaumaschine sein.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems umfasst das Steuersystem eine Schalteinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen zu verändern, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Schalteinrichtung zum Verändern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der Materialablageeinrichtungen und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der Materialablageeinrichtungen zu steuern.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems umfasst das Steuersystem eine Aushubeinstelleinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung auszuheben, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Aushubeinstelleinrichtung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine zu steuern. Die Aushubeinstelleinrichtung kann hydraulisch, pneumatisch, elektrisch oder mechanisch arbeiten. Die Aushubeinstelleinrichtung kann einen oder mehrere Aktoren, beispielsweise Stellmotoren und/oder Zylinder, umfassen. Die Zylinder können beispielsweise Klappzylinder, insbesondere hydraulische Klappzylinder, sein.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems ist das Steuersystem dazu eingerichtet, das Verfahren nach einer der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Steuersystems wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird zudem durch eine landwirtschaftliche Anbaumaschine der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Anbaumaschine dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen und/oder wobei das Steuersystem nach einer der vorstehenden Ausführungsformen ausgebildet ist. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Anbaumaschine wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Steuersystems verwiesen.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit ausgehobenen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer perspektivischen Ansicht; Fig. 2 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 1 mit ausgehobenen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer Seitenansicht;

Fig. 3 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Geradeausfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;

Fig. 4 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Kurvenfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;

Fig. 5 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Rückwärtsfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;

Fig. 6 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in Arbeitsstellung in einer Seitenansicht;

Fig. 7 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 6 mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer ersten Aushubstellung in einer Seitenansicht;

Fig. 8 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 6 mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer zweiten Aushubstellung in einer Seitenansicht;

Fig. 9 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in Arbeitsstellung in einer perspektivischen Ansicht;

Fig. 10 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in Arbeitsstellung in einer Frontalansicht; Fig. 11 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in einer ersten Aushubstellung in einer Frontalansicht; und

Fig. 12 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in einer zweiten Aushubstellung in einer Frontalansicht.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine 100, welche als Sämaschine ausgebildet ist. Die Anbaumaschine 100 umfasst einen Vorratsbehälter 110, in welchem Dünger und/oder Saatgut bevorratet und welcher an einem Hauptrahmen 105 befestigt ist. Mittels des Gebläses 109a wird Saatgut und/oder Dünger über eine Saatgut- und/oder Düngerleitung 107 zu den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 gefördert. Das Saatgut und/oder der Dünger mittels eines Nursingsystems zu den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 gefördert. Eine als Verteileinrichtung fungierende Gebereinheit verteilt das Saatgut und/oder den Dünger auf Nehmereinheiten sowie anschließend auf Dosiervorrichtungen der einzelnen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102. Die Dosiervorrichtungen können Vereinzelungsvorrichtungen für das Saatgut oder Portionierungsvorrichtungen für den Dünger sein. Ein Gebläse 109b kann über eine Gebläseleitung 108 Druck für die Vereinzelungsvorrichtungen bereitstellen. Mittels der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 kann der Boden einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N bearbeitet und/oder Saatgut und/oder Dünger auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N abgelegt werden.

Weiterhin umfasst die Anbaumaschine 100 Räder 114 zum Fortbewegen der Anbaumaschine 100 und Stützräder 115 zum Abstützen der Anbaumaschine 100 sowie eine Kopplungsvorrichtung 112, mittels welcher die Anbaumaschine 100 an einem Zugfahrzeug, beispielsweise einem Traktor, befestigbar ist. Die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 sind an einem Träger 106 der landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100, welcher wiederum an einem Heckrahmen 104 befestigt ist, angeordnet. Der Heckrahmen 104 ist schwenkbar an dem Hauptrahmen 105 der Anbaumaschine 100 befestigt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 weist ferner ein erfindungsgemäßes Steuersystem 10, umfassend eine Steuerungseinrichtung 12, eine Schalteinrichtung 14 und eine Aushubeinstelleinrichtung 16, auf. Mittels der Aushubeinstelleinrichtung 12 kann der schwenkbare Heckrahmen 104 samt des Trägers 106 und der an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 verschwenkt werden, sodass der Bodenkontakt Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben werden kann. Mittels der Schalteinrichtung 14 kann der Saatgut- und/oder Düngerstrom durch die Saatgut- und/oder Düngerleitung 107, beispielsweise durch Steuern von Klappen in einem Verteilerkopf, und/oder das Ablegen von Saatgut und/oder Dünger auf der Nutzfläche N, beispielsweise durch Steuern einer Dosiervorrichtung, gesteuert werden.

Die Fig. 3 bis 5 zeigen eine landwirtschaftliche Nutzfläche N mit einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 während der Feldbearbeitung in einer Draufsicht. Die Anbaumaschine 100 folgt einem Bewegungspfad, welcher von einem Fahrgassensystem S, welches die Nutzfläche N in Teilbereiche einteilt, vorgegeben wird. Die landwirtschaftliche Nutzfläche N wird durch eine rechteckige Feldgrenze G von angrenzenden Flächen abgegrenzt.

In Fig. 3 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Vorwärts- und Geradeausfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F vorwärts geradeaus und folgt einer durch das Fahrgassensystem S vorgegebenen Parallelfahrspur. Bei einer Vorwärts- und Geradeausfahrt während der Feldbearbeitung befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 in einer Arbeitsstellung, sodass die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i

Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben.

In Fig. 4 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Kurvenfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F vorwärts in eine durch das Fahrgassensystem S vorgegebene Kurve zum Wenden zwischen zwei Parallelfahrspuren. Bei einer Kurvenfahrt während der Feldbearbeitung, insbesondere bei einem Wendemanöver, befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen

Anbaumaschine 100 in einer von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen, sodass die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i keinen Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben. Bei einer Kurvenfahrt ohne Überschreitung eines Grenzwertes der Maschinenneigung während der Kurvenfahrt, beispielsweise bei vergleichsweiser langsamer Fahrgeschwindigkeit der Anbaumaschine 100 oder einem großen Kurvenradius, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine erste, niedrigere Aushubstellung ausgehoben. Bei einer Kurvenfahrt mit Überschreitung eines Grenzwertes der Maschinenneigung während der Kurvenfahrt, beispielsweise bei vergleichsweiser schneller Fahrgeschwindigkeit der Anbaumaschine 100 oder einem engen Kurvenradius, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine zweite, höhere Aushubstellung ausgehoben.

In Fig. 5 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Rückwärts- und Geradeausfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F rückwärts geradeaus und folgt einer durch das Fahrgassensystem S vorgegebenen Fahrspur im Vorgewende. Bei einer Rückwärts- und Geradeausfahrt während der Feldbearbeitung befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen

Anbaumaschine 100 in einer Aushubstellung, sodass die Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i keinen Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben. Bei einer Rückwärtsfahrt, beispielsweise zum Bearbeiten der Nutzfläche N in einer Feldecke nahe der Feldgrenze G im Vorgewende, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine zweite, höhere

Aushubstellung ausgehoben. Die Fig. 6 bis 8 zeigen eine als Sämaschine ausgebildete erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem 10 auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N mit unterschiedlichen Stellungen der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102.

Die Fig. 6 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer Arbeitsstellung während der Feldbearbeitung. In der Arbeitsstellung kontaktieren die die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 die Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N und bearbeiten diese. Die Arbeitsstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 3 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise bei einem Sävorgang, auf einer Parallelfahrspur vorwärts geradeaus bewegt.

Die Fig. 7 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer ersten Aushubstellung. In der ersten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der ersten Aushubstellung wird der drehbar an dem Hauptrahmen 105 befestigte Heckrahmen 104 mit den an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 entlang des Aushubpfads P1 verschwenkt. Zum Verschwenken steuert die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 die Aushubeinstelleinrichtung 16 des Steuersystems an. Die Aushubeinstelleinrichtung 16 umfasst einen Aktor 18, welcher beispielsweise als Hydraulikzylinder ausgebildet ist, mittels welchem die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 um eine quer zur Fahrtrichtung der Anbaumaschine 100 verlaufenden Schwenkachse verschwenkt werden. In der ersten Aushubstellung stellt sich eine Aushubhöhe H1, welche dem Abstand des untersten Punktes der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der Nutzfläche N entspricht, und ein Aushubwinkel W1 zwischen den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 und der Nutzfläche N, ein. Die erste Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 4 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise bei einem Sävorgang, in einem Wendevorgang mit Kurvenfahrt befindet. Durch die niedrigere Aushubhöhe H1 in der ersten Aushubstellung kann gegenüber einer höheren Aushubstellung eine Verzögerung der Feldbearbeitung vermieden sowie Energie eingespart werden.

Die Fig. 8 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer zweiten Aushubstellung. In der zweiten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der zweiten Aushubstellung wird der drehbar an dem Hauptrahmen 105 befestigte Heckrahmen 104 mit den an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 mittels des Aktors 18 entlang des Aushubpfads P2 verschwenkt. In der zweiten Aushubstellung stellt sich eine Aushubhöhe H2 und ein Aushubwinkel W2 zwischen den Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 und der Nutzfläche N ein. Die Aushubhöhe H2 der zweiten Aushubstellung ist höher als die Aushubhöhe H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubwinkel W2 der zweiten Aushubstellung ist größer als der Aushubwinkel H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubpfad P2 ist länger als der Aushubpfad P1. Die zweite Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 5 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise im Vorgewende zum Erreichen der Feldecken, eine Rückwärtsfahrt ausführt. Durch die höhere Aushubhöhe H2 in der zweiten Aushubstellung wird eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 bei Rückwärtsfahrten vermieden.

Die Fig. 9 zeigt eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem 10. Die als Hackgerät ausgebildete Anbaumaschine 100 umfasst einen Heckrahmen 104 sowie an dem Heckrahmen 104 drehbar befestigte Ausleger 118a, 118b, welche mittels der Aktoren 18a, 18b um eine parallel zur Fahrtrichtung der Anbaumaschine 100 verlaufende Schwenkachse verschwenkt werden können. Weiterhin sind an den Auslegern 118a, 118b Stützräder 115 angeordnet, welche die Ausleger 118a, 188b auf einer Bodenoberfläche abstützen können. Mittels einer Kopplungsvorrichtung 112 kann die Anbaumaschine 100 an einem Zug- und/oder Trägerfahrzeug, beispielsweise an einem Traktor, befestigt werden. Ferner umfasst die Anbaumaschine 100 Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i, welche an Lenkeranordnungen 116a-116i befestigt sind. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c sind mittels der Lenkeranordnungen 116a-116c an dem Ausleger 118a befestigt. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102e-102f sind mittels der Lenkeranordnungen 116e-116f an dem Heckrahmen 104 befestigt. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102g-102i sind mittels der Lenkeranordnungen 116g-116i an dem Ausleger 118b befestigt. Die Lenkeranordnungen 116a-116i sind als Parallelogrammgestänge ausgebildet und können mittels Aktoren 19a- 19i so verstellt werden, dass die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i ausgehoben werden. Die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 steuert die Aushubeinstelleinrichtung 16 zum Ausheben der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i mittels der Aktoren 18a, 18b und/oder 19a-19i an.

Die Fig. 10 zeigt die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 aus der Fig. 9 mit den Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i in der Arbeitsstellung. In der Arbeitsstellung kontaktieren die die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i die Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N und bearbeiten diese. Die Arbeitsstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 3 dargestellt, während der Feldbearbeitung, auf einer Parallelfahrspur vorwärts geradeaus bewegt.

Die Fig. 11 zeigt die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i der Anbaumaschine 100 in einer ersten Aushubstellung. In der ersten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der ersten Aushubstellung werden die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i durch Verstellen der Lenkeranordnungen 116a-116i mittels der Aktoren 19a-19i im Wesentlichen linear senkrecht zur Nutzfläche N entlang des Aushubpfads P1 in die Aushubhöhe H1 ausgehoben. Zum Ausheben steuert die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 die Aushubeinstelleinrichtung 16 des Steuersystems an. Die erste Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100 während der Feldbearbeitung in einem Wendevorgang mit Kurvenfahrt befindet, bei welcher ein Grenzwert der Maschinenneigung nicht überschritten wird. Bei geringer Neigung der Anbaumaschine 100 während einer Kurvenfahrt ist die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i vergleichsweise gering.

Die Fig. 12 zeigt die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i in einer zweiten Aushubstellung. In der zweiten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der zweiten Aushubstellung werden die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i durch Verstellen der Lenkeranordnungen 116a-116i mittels der Aktoren 19a-19i im Wesentlichen linear senkrecht zur Nutzfläche N entlang des Aushubpfads P1 in die Aushubhöhe H1 ausgehoben und zusätzlich die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c, 102g-102i mittels der Aktoren 18a, 18b durch Verschwenken der Ausleger 118a, 188b entlang des Aushubpfads P2 in die Aushubhöhe H2 ausgehoben, sodass sich der Aushubwinkel W2 einstellt. Die Aushubhöhe H2 der zweiten Aushubstellung ist höher als die Aushubhöhe H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubpfad P2 ist länger als der Aushubpfad P1. Der Aushubpfad P2 setzt sich aus einer linear verlaufenden Bewegung bis zur Aushubhöhe H1 und einer gekrümmt verlaufenden Bewegung bis zur Aushubhöhe H2 zusammen. Das lineare Ausheben mittels der Aktoren 19a-19i in die Aushubhöhe H1 und das Verschwenken mittels der Aktoren 18a, 18b in die Aushubhöhe H2 kann zeitgleich ausgeführt werden. Die zweite Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn die Anbaumaschine 100, während der Feldbearbeitung, Kurvenfahrten ausführt, bei welchen ein Grenzwert einer Maschinenneigung erreicht oder überschritten wird. Bei starker Neigung der Maschinen ist die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i, insbesondere der an den Auslegern 118a, 118b angeordneten Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c, 102g- 102i, hoch. Durch die höhere Aushubhöhe H2 in der zweiten Aushubstellung wird eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i bei Kurvenfahrten mit starker Maschinenneigung vermieden. Bezugszeichenliste

10 Steuersystem

12 Steuerungseinrichtung

14 Schalteinrichtung

16 Aushubeinstelleinrichtung

18, 18a, 18b Aktor

19a-19i Aktor

100 landwirtschaftliche Anbaumaschine

102, 102a-102i Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung

104 Heckrahmen

105 Hauptrahmen

106 Träger

107 Saatgut- und/oder Düngerleitung

108 Gebläseleitung

109a, 109b Gebläse

110 Vorratsbehälter

112 Kopplungsvorrichtung

114 Räder

115 Stützräder

116a- 116i Lenkeranordnung

118a, 118b Ausleger

N landwirtschaftliche Nutzfläche

F Fahrtrichtung

S Fahrgassensystem

G Feldgrenze

P1 , P2 Aushubpfad

H1, H2 Aushubhöhe

W1, W2 Aushubwinkel