Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Betriebs wenigstens einer, insbesondere zur Ausführung von Pick-and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgaben von Objekten konfigurierten, Maschine, wobei die Maschine wenigstens eine Funktionseinrichtung, welche wenigstens ein Funktionselement zur Ausführung wenigstens einer Aufgabe umfasst, wobei der Betrieb der wenigstens einen Maschine zur Ausführung der wenigstens einen Aufgabe auf Grundlage von Steuerungsinformationen gesteuert wird.

Entsprechende Verfahren zur Steuerung des Betriebs von, beispielsweise zur Ausführung von Pick-and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgaben von Objekten konfigurierten, Maschinen sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausführungsformen dem Grunde nach bekannt und beruhen typischerweise darauf, Steuerungsinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher der Betrieb der jeweilig zu steuernden Maschinen zur Ausführung bestimmter Aufgaben gesteuert wird.

Entsprechende Steuerungsinformationen sind dabei typischerweise für unterschiedliche auszuführende Aufgaben unterschiedlich, sodass entsprechende Steuerungsinformationen typischerweise für unterschiedliche auszuführende Aufgaben gesondert zu erzeugen sind.

Die gesonderte Erzeugung entsprechender Steuerungsinformationen kann mit einem erheblichen Arbeitsaufwand verbunden sein, sodass grundsätzlich ein Bedarf nach einem Prinzip besteht, welches eine einfache Erzeugung entsprechender Steuerungsinformationen und damit verbunden ein vereinfachtes Prinzip zur Steuerung des Betriebs einer Maschine ermöglicht.

Der Erfindung liegt hiervon ausgehend die Aufgabe zugrunde, ein vereinfachtes Prinzip zur Steuerung des Betriebs einer Maschine anzugeben.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung des Betriebs einer Maschine gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen des Verfahrens.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Betriebs einer oder mehrerer, insbesondere zur Ausführung von Pick-and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgaben von Objekten konfigurierten, Maschine(n), wobei die Maschine(n) jeweils wenigstens eine Funktionseinrichtung, welche wenigstens ein Funktionselement zur Ausführung wenigstens einer Aufgabe umfasst bzw. umfassen, wobei der Betrieb der Maschine(n) zur Ausführung der wenigstens einen Aufgabe auf Grundlage von Steuerungsinformationen gesteuert wird. Bei einer verfahrensgemäß steuerbaren bzw. gesteuerten Maschine kann es sich z. B. um einen Industrieroboter und/oder um ein einem Industrieroboter zuordenbares oder zugeordnetes Peripherieeinrichtung handeln.

Ein entsprechender Industrieroboter kann, z. B. zur Ausführung von Pick-and-place- bzw. Vereinzelungsaufgaben, zum Umsetzen eines von einer ersten räumlichen Ausrichtung und/oder Position in eine zweite räumliche Ausrichtung und/oder Position umzusetzenden Objekts eingerichtet bzw. konfiguriert sein. Ein entsprechend eingerichteter bzw. konfigurierter Industrieroboter kann als Funktionseinrichtung wenigstens eine gegebenenfalls auch als Endeffektoreinrichtung bezeichenbare Handhabungseinrichtung umfassen, welche als Funktionselement wenigstens ein gegebenenfalls auch als Endeffektorelement bezeichenbares in wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad bewegbares Handhabungselement, d. h. z. B. ein Greifelement, Saugelement, etc., umfasst.

Ein entsprechendes Peripherieeinrichtung kann z. B. eine Zuführeinrichtung zur Zuführung von Objekten, insbesondere von in einer ersten Ausrichtung und/oder Position befindlichen Objekten, in einen Aktionsbereich des Industrieroboters, d. h. insbesondere in wenigstens eines Handhabungselements einer Handhabungseinrichtung des Industrieroboters, ausgebildet sein oder eine solche umfassen. Eine entsprechende Zuführeinrichtung kann wenigstens ein, z. B. band- oder kettenartiges, Förderelement (Zuführelement) umfassen. Alternativ oder ergänzend kann eine entsprechende Peripherieeinrichtung als eine Abführeinrichtung zur Abführung von Objekten, insbesondere von vermittels des Industrieroboters in die zweite Ausrichtung und/oder Position umgesetzten Objekten ausgebildet sein oder eine solche umfassen. Eine entsprechende Abführeinrichtung kann wenigstens ein, z. B. band- oder kettenartiges, Förderelement (Abführelement) umfassen.

Eine entsprechende Maschine kann sonach z. B. eine Verpackungsmaschine zum Verpacken von Objekten sein oder einen Bestandteil einer solchen bilden. Eine entsprechende Verpackungsmaschine kann z. B. eingerichtet sein, Objekte aus einer ersten Ausrichtung und/oder Position in eine zweite Ausrichtung und/oder Position, d. h. z. B. in eine trägerartige, Aufnahmeeinrichtung, umzusetzen.

Unabhängig von ihrer konkreten Ausführungsform bzw. Konfiguration wird der Betrieb der entsprechenden Maschine zur Ausführung der wenigstens einen Aufgabe auf Grundlage von Steuerungsinformationen gesteuert. Dem Betrieb der Maschine werden sonach Steuerungsinformationen zugrunde gelegt, auf Grundlage welcher die Maschine, insbesondere teil- oder vollautomatisiert, die wenigstens eine Aufgabe - hierbei kann es sich, wie erwähnt, beispielsweise um eine Pick-and-Place bzw. Vereinzelungsaufgabe von Objekten handeln - ausführt. Bei entsprechenden Steuerungsinformationen handelt es sich typischerweise um datenverarbeitungsmäßig bzw. rechnergestützt verarbeitbare Daten. Insbesondere handelt es sich bei entsprechenden Steuerungsinformationen um maschinenlesbare Daten, z. B. in Form von CNC-Codes, G-Codes, Opcodes, Assembler-Codes, etc.

Die Steuerungsinformationen können beispielsweise über eine der jeweiligen Maschine zuordenbare oder zugeordnete, hardware- und/oder softwaremäßig implementierte Steuerungseinrichtung erzeugt werden. Eine entsprechende Steuerungseinrichtung kann z. B. eine lokale oder globale Rechnereinrichtung ausgebildet sein oder eine solche umfassen.

Die Steuerungsinformationen werden verfahrensgemäß auf Grundlage von mehreren Aufgabenparametertypen erzeugt. Der Erzeugung der Steuerungsinformationen werden sonach Aufgabenparametertypen zugrunde gelegt, auf Grundlage welcher Steuerungsinformationen zur Ausführung einer oder mehrerer bestimmter Aufgaben erzeugt werden. Bei entsprechenden Aufgabenparametertypen handelt es sich um datenverarbeitungsmäßig bzw. rechnergestützt verarbeitbare Daten, welche einen oder mehrere den Betrieb der jeweiligen Maschine zur Ausführung der jeweiligen Aufgabe betreffende Aufgabenparametertypen beschreiben. Konkrete Beispiele entsprechender Aufgabenparametertypen werden weiter unten gegeben.

Jeweilige Aufgabenparametertypen betreffen bzw. beschreiben den Betrieb der Maschine zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe. Eine auf Grundlage jeweiliger Steuerungsinformationen im Betrieb einer jeweiligen Maschine tatsächlich auszuführende Aufgabe kann sonach zumindest teilweise, gegebenenfalls vollständig, durch die Aufgabenparametertypen beschrieben werden. Jeder Aufgabenparametertyp kann dabei einen oder mehrere Teilaspekte einer jeweilig auszuführenden Aufgabe betreffen.

Die Anzahl jeweiliger Aufgabenparametertypen kann sich für unterschiedliche Aufgaben bzw. Aufgabenklassen, in welchen gleiche oder ähnliche, jedoch gegebenenfalls unterschiedlich zu lösende, Aufgaben zusammengefasst sind, gleichen oder unterscheiden. Entsprechend kann eine erste Aufgabe bzw. Aufgabenklasse durch eine erste Anzahl an Aufgabenparametertypen und eine andere Aufgabe bzw. Aufgabenklasse durch eine andere Anzahl an Aufgabenparametertypen beschrieben werden. Wenngleich komplexe Aufgaben bzw. Aufgabenklassen im Vergleich zu weniger komplexen Aufgaben bzw. Aufgabenklassen typischerweise durch eine höhere Anzahl an Aufgabenparametertypen beschrieben werden können, ist der Komplexitätsgrad einer jeweiligen Aufgabe bzw. Aufgabenklasse nicht zwingend ein Maß für die Anzahl der die jeweilige Aufgabe bzw. Aufgabenklasse betreffenden Aufgabenparametertypen.

Wesentlich an dem Verfahren ist, dass Aufgabenparametertypen auf Grundlage vordefinierter aufgabenparametertypenspezifischer Verknüpfungen - hierbei handelt es sich typischerweise um Datenverknüpfungen - miteinander verknüpft in wenigstens einer hardware- und/oder softwaremäßig implementierten Datenspeichereinrichtung gespeichert werden. Die Aufgabenparametertypen liegen damit als auf Grundlage entsprechender vordefinierbarer bzw. vordefinierter aufgabenparametertypenspezifischer Verknüpfungen in vordefinierbarer bzw. vordefinierter Weise miteinander verknüpfte Daten vor. Mithin ist jeder Aufgabenparametertyp über entsprechende vordefinierbare bzw. vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen in vordefinierbarer bzw. vordefinierter Weise mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp verknüpft. Die vordefinierbaren bzw. vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen der jeweiligen Aufgabenparametertypen werden typischerweise auf Grundlage von Verknüpfungskriterien erzeugt. Entsprechende Verknüpfungskriterien sind typischerweise derart gewählt, dass diese z. B. eine für eine bestimmte Aufgabe bzw. Aufgabenklasse sinnvolle Verknüpfung von Aufgabenparametertypen ermöglichen.

Jeweilige vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen jeweiliger Aufgabenparametertypen können von einem Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens, d. h. z. B. einer Person, welche eine Steuerung des Betriebs einer jeweiligen Maschine implementieren bzw. programmieren möchte, typischerweise nicht geändert werden. Hierin liegt ein besonderer Vorteil des Verfahrens, da ein Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens allein durch Auswahl bestimmter in vordefinierter Weise miteinander verknüpfter Aufgabenparametertypen eine Implementierung bzw. Programmierung einer Steuerung des Betriebs einer jeweiligen Maschine vornehmen kann. Mithin lässt sich eine Implementierung bzw. Programmierung einer Steuerung des Betriebs einer jeweiligen Maschine auf einfache Weise vornehmen.

Es liegt damit ein verbessertes Verfahren zur Steuerung des Betriebs wenigstens einer Maschine vor.

Nachfolgend werden in nicht abschließender Weise Beispiele für mögliche Aufgabenparametertypen gegeben:

Ein Aufgabenparametertyp kann z. B. wenigstens ein zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe zu verwendendes Funktionselement der Funktionseinrichtung betreffen. Über die Auswahl eines entsprechenden Aufgabenparametertyps kann sonach wenigstens ein zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe zu verwendendes Funktionselement der Funktionseinrichtung der jeweiligen Maschine definiert werden. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp kann ein erster Aufgabenparametertyp einer im Weiteren näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp wenigstens ein Objekt, insbesondere wenigstens ein im Rahmen der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe von einem ersten Zustand, d. h. insbesondere von einer ersten Ausrichtung und/oder Position, in wenigstens einen weiteren Zustand, d. h. insbesondere in eine weitere Ausrichtung und/oder Position, zu überführendes Objekt, betreffen. Über die Auswahl eines entsprechenden Aufgabenparametertyps kann sonach wenigstens ein im Rahmen der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe von einem ersten Zustand in einen weiteren Zustand zu überführendes Objekt definiert werden. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp kann ein erster oder zweiter Aufgabenparametertyp der im Weiteren näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp wenigstens eine vor der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion betreffen. Eine vor der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion kann z. B. eine Erfassung eines Objekts sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines im Rahmen der Ausführung der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand zu überführenden Objekts vermittels einer Erfassungseinrichtung betreffenden Objekterfassungsparameter beschreibt. Ein entsprechender Objekterfassungsparameter kann z. B. sein: „Vision System“, „Statische Position“, etc. Alternativ oder ergänzend kann eine vor der Ausführung der Aufgabe vorzunehmende Aktion eine Zuführung wenigstens eines im Rahmen der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand zu überführenden Objekts sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Zuführung eines Objekts, insbesondere in einen Aktionsbereich des wenigstens einen Industrieroboters, betreffenden Objektzuführparameter beschreibt. Ein entsprechender Objektzuführparameter kann z. B. sein: „Produkt Bunker“, „Aufnahme vom Band“, „Aufnahme vom Tray“, etc. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp kann ein erster oder zweiter oder dritter Aufgabenparametertyp der im Weiteren näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp wenigstens eine nach der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion betreffen. Eine nach der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion kann z. B. eine Erfassung eines Objekts sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines im Rahmen der Ausführung der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand überführten Objekts vermittels einer Erfassungseinrichtung betreffenden Objekterfassungsparameter beschreibt. Ein entsprechender Objekterfassungsparameter kann z. B. sein: „Vision System“, „Statische Position“, etc. Alternativ oder ergänzend kann eine nach der Ausführung der Aufgabe vorzunehmende Aktion eine Ablage wenigstens eines im Rahmen der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand überführten Objekts sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Ablage eines Objekts, insbesondere in wenigstens einem Ablagebereich, betreffenden Objektablageparameter beschreibt. Ein entsprechender Objektablageparameter kann z. B. sein: „Produkt Bunker“, „Aufnahme vom Band“, „Aufnahme vom Tray“, etc. Ein entsprechender Aufgaben parametertyp kann ein erster oder zweiter oder dritter oder vierter Aufgabenparametertyp der im Weiteren näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Wie erwähnt, werden die vordefinierbaren bzw. vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen typischerweise auf Grundlage von Verknüpfungskriterien erzeugt. Beispiele für mögliche Verknüpfungskriterien werden im Folgenden gegeben:

Bei einem Verknüpfungskriterium kann es sich z. B. um ein Kompatibilitäts- oder Plausibilitätskriterium handeln. Die aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Kompatibilitäts- oder Plausibilitätskriteriums erzeugt werden, welches eine, insbesondere technisch, kompatible bzw. plausible Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) kompatible bzw. plausible Aufgabenparametertypen miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können und nicht kompatible bzw. plausible Aufgabenparametertypen nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von

Steuerungsinformationen ausgewählt werden können.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Hierarchiekriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Hierarchiekriteriums erzeugt werden, welches eine hierarchisch geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) hierarchisch geordnete Aufgabenparametertypen miteinander verknüpft und zur Erzeugung von

Steuerungsinformationen ausgewählt werden können und nicht hierarchisch geordnete Aufgabenparametertypen nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von

Steuerungsinformationen ausgewählt werden können.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Sicherheitskriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Sicherheitskriteriums erzeugt werden, welches eine im Hinblick auf sicherheitsrelevante Aspekte des Betriebs einer jeweiligen Maschine, z. B. im Zusammenhang mit einer möglichen Beschädigungs- bzw. Gefährdungspotential von Anwendern, Objekten, anderen Maschinen, etc., geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) Aufgabenparametertypen miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in einem sicheren Betrieb der Maschine resultieren, und Aufgabenparametertypen nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in keinem sicheren Betrieb der jeweiligen Maschine resultieren würden. Ein entsprechendes Sicherheitskriterium kann auf Grundlage eines oder mehrerer Sicherheitsgrenzwerte definiert werden. Entsprechende Sicherheitsgrenzwerte können z. B. im Hinblick auf ein mögliches Beschädigungs- bzw. Gefährdungspotential von Anwendern, Objekten, anderen Maschinen, etc., definiert werden.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Effizienzkriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Effizienzkriteriums erzeugt werden, welches eine im Hinblick auf effizienzrelevante Aspekte des Betriebs einer jeweiligen Maschine geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) Aufgabenparametertypen miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in einem effizienten Betrieb der jeweiligen Maschine - hierbei kann es sich z. B. um einen im Hinblick auf die zur Ausführung der jeweiligen Aufgabe erforderliche Energie, Zeit, etc. effizienten Betrieb der Maschine handeln - resultieren, und Aufgabenparametertypen nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in keinem effizienten Betrieb der Maschine resultieren würden. Ein entsprechendes Effizienzkriterium kann auf Grundlage eines oder mehrerer Effizienzgrenzwerte definiert werden.

In allen Ausführungsformen des Verfahrens können die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertypen einem Benutzer über wenigstens eine Ausgabeeinrichtung in wenigstens einer die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen beinhaltenden, insbesondere optisch bzw. visuell abbildenden, Ausgabeinformation ausgegeben werden. Eine entsprechende Ausgabeinformation kann eine (graphische) Benutzeroberfläche (GUI) oder einen Bestandteil einer solchen bilden. Eine entsprechende Benutzeroberfläche kann z. B. eine Baumstruktur beinhalten, welche die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen der Aufgabenparametertypen für wenigstens eine bestimmte Aufgabe abbildet.

Bei einer entsprechenden Ausgabeeinrichtung kann es sich z. B. um eine optische Ausgabeeinrichtung handeln; die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertypen können einem Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens sonach als optische bzw. visuelle Ausgabeinformation über eine optische Ausgabeeinrichtung ausgegeben werden. Eine optische Ausgabeeinrichtung, hierbei kann es sich z. B. um Display, Touch-Display, etc. handeln, kann einen funktionellen oder strukturellen Bestandteil der jeweiligen Maschine darstellen. Ebenso ist es denkbar, dass eine optische Ausgabeeinrichtung einen Bestandteil einer anwender- bzw. nutzerseitigen (mobilen) Endgeräts, wie z. B. eines Computers, insbesondere eines Laptops, eines Smartphones, eines Tablets, etc. darstellt. Analoges gilt für den ebenso denkbaren Fall, in welchem die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertypen einem Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens als akustische Ausgabeinformation ausgegeben werden.

In allen Ausführungsformen kann unter einer Ausgabe entsprechender Ausgabeinformationen auch ein Übertragen dieser an einen oder mehrere Kommunikationspartner verstanden werden. Das Übertragen entsprechender Ausgabeinformationen kann über drahtgebundene oder drahtlose Datenübertragungsverbindungen realisiert werden. Bei einem entsprechenden Kommunikationspartner kann es sich wiederum z. B. um ein anwender- bzw. nutzerseitiges (mobilen) Endgerät, wie z. B. einen Computer, insbesondere ein Laptop, ein Smartphone, ein Tablet, etc. handeln. Denkbar ist es auch, dass es sich bei einem Kommunikationspartner um einen an ein lokales oder globales Kommunikationsnetzwerk angebundenen Server handelt.

Die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertyp können einem Anwender oder Nutzer, wie angedeutet, zur Abfrage und/oder Auswahl über wenigstens eine Ausgabeeinrichtung in einer vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge ausgegeben werden. In dieser Ausführungsform werden typischerweise optische Ausgabeeinrichtungen verwendet, über welche die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertyp zur Abfrage und/oder Auswahl über wenigstens eine Ausgabeeinrichtung in einer vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge ausgegeben werden.

In einer denkbaren Ausführungsform kann eine entsprechende Ausgabe der Aufgabenparametertypen in der vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge z. B. folgende Schritte umfassen:

- Ausgeben einer Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung,

- Auswählen eines bestimmten ersten Aufgabenparametertyps aus der über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen;

- Ausgeben einer Anzahl an weiteren mit den ersten Aufgabenparametertypen verknüpften Aufgabenparametertypen über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung; und

- Auswählen eines bestimmten weiteren Aufgabenparametertyps aus der über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Anzahl an weiteren Aufgabenparametertypen. Entsprechende weitere Aufgabenparametertypen können im Vergleich zu ersten Aufgabenparametertypen eine niedrigere Position in der Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge haben.

Zur Abfrage und/oder Auswahl jeweiliger auf Grundlage der aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen verknüpfter Aufgabenparametertyp kann z. B. wenigstens ein Auswahlmenüs, wie z. B. ein Drop-Down-Menü, erzeugt und ausgegeben werden. Mithin kann die Abfrage und/oder Auswahl jeweiliger Aufgabenparametertypen über intuitiv bedienbare Auswahlmenüs erfolgen. Ein Auswahlmenü, wie z. B. ein Drop-Down-Menü, kann im Zusammenhang mit einer optischen Ausgabe der Aufgabenparametertypen über eine optische Ausgabeeinrichtung einen Bestandteil einer (graphischen) Benutzeroberfläche (GUI) bilden.

In einer denkbaren Weiterbildung der Ausführungsform kann die Ausgabe der Aufgabenparametertypen in der vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge z. B. folgende Schritte umfassen:

- Ausgeben einer Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung,

- Auswählen eines bestimmten ersten Aufgabenparametertyps aus der über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen;

- Ausgeben einer Anzahl an mit den ersten Aufgabenparametertypen verknüpften zweiten Aufgabenparametertypen über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung;

- Auswählen eines bestimmten zweiten Aufgabenparametertyps aus der über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Anzahl an zweiten Aufgabenparametertypen;

- Ausgeben einer Anzahl an mit den zweiten Aufgabenparametertypen verknüpften dritten Aufgabenparametertypen über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung;

- Auswählen eines bestimmten dritten Aufgabenparametertyps aus der über die wenigstens eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Anzahl an dritten Aufgabenparametertypen.

Dieses Prinzip lässt sich in beliebiger Weise fortsetzen.

Wie bereits erwähnt, können verfahrensgemäß auch mehrere Maschinen gesteuert werden. In diesem Fall wird die Steuerung der mehreren Maschinen zur jeweiligen Ausführung wenigstens einer Aufgabe auf Grundlage von Steuerungsinformationen gesteuert. Die jeweiligen Steuerungsinformationen werden auf Grundlage von mehreren den Betrieb der mehreren Maschinen zur Ausführung der jeweiligen wenigstens einen Aufgabe betreffenden Aufgabenparametertypen erzeugt. Im Falle der Steuerung des Betriebs mehrerer Maschinen kann eine Anzahl erster Aufgabenparametertypen den Betrieb der wenigstens einen ersten Maschinen zur Ausführung der vermittels der wenigstens einen ersten Maschine auszuführenden Aufgabe betreffen, und eine Anzahl weiterer Aufgabenparametertypen den Betrieb wenigstens einer weiteren Maschine zur Ausführung der vermittels der wenigstens einen weiteren Maschine auszuführenden Aufgabe betreffen, wobei die weiteren Aufgabenparametertypen mit den ersten Aufgabenparametertypen auf Grundlage vordefinierter aufgabenparametertypenspezifischer Verknüpfungen verknüpft sind.

Wie erwähnt, kann es sich bei einer Maschine um einen Industrieroboter handeln. Ein entsprechender Industrieroboter kann insbesondere ein kollaborativer Industrieroboter („Cobot“) sein. Ein entsprechender kollaborativer Industrieroboter kann wenigstens eine Handhabungseinrichtung, welche z. B. wenigstens ein in wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad bewegbares Handhabungselement zur Handhabung eines von einer ersten Ausrichtung und/oder Position in eine zweite Ausrichtung und/oder Position umzusetzenden Objekts umfasst, umfassen.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Maschine zur Ausführung von Aufgaben, insbesondere Pick-and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgaben von Objekten, insbesondere umfassend wenigstens einen Industrieroboter, bevorzugt einen kollaborativen Industrieroboter („Cobot“). Die Maschine umfasst wenigstens eine Funktionseinrichtung, welche wenigstens ein Funktionselement oder wenigstens eine Funktionselementgruppe zur Ausführung wenigstens einer Aufgabe umfasst, sowie wenigstens eine, insbesondere hardware- und/oder softwaremäßig implementierte, Steuereinrichtung zur Steuerung des Betriebs der Maschine auf Grundlage von Steuerungsinformationen. Die Steuereinrichtung ist zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt Erfindung eingerichtet. Sämtliche Ausführungen im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung gelten daher analog für die Maschine gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und umgekehrt.

Die Maschine kann sonach wenigstens einen Industrieroboter und wenigstens ein diesem zuordenbares oder zugeordnetes Peripheriegerät, insbesondere in Form einer Zuführeinrichtung zur Zuführung von Objekten in einen Aktionsbereich wenigstens eines Funktionselements einer Funktionseinrichtung des wenigstens einen Industrieroboters oder der Maschine, und/oder einer Abführeinrichtung zur Abführung von Objekten, insbesondere aus einem Aktionsbereich des wenigstens einen Funktionselements einer Funktionseinrichtung des wenigstens einen Industrieroboters oder der Maschine, umfassen.

Die Maschine kann insbesondere als eine Verpackungsmaschine zum Verpacken von Objekten ausgebildet sein oder einen Bestandteil einer solchen bilden. Eine entsprechende Verpackungsmaschine kann z. B. eingerichtet sein, Objekte, wie z. B. Lebensmittel, kosmetische Artikel, pharmazeutische Artikel, technische Artikel, aus einer ersten Ausrichtung und/oder Position in eine zweite Ausrichtung und/oder Position, d. h. z. B. in eine trägerartige, Aufnahmeeinrichtung, umzusetzen.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in den Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer Maschine gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 2 - 10 jeweils eine Prinzipdarstellung einer im Rahmen der Durchführung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel erzeugten Ausgabeinformation;

Fig. 1 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Maschine 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer Aufsicht.

Die Maschine 1 ist z. B. zur Umsetzung von Objekten 2 von einer ersten Ausrichtung und/oder Position in eine zweite Ausrichtung und/oder Position eingerichtet.

Die Maschine 1 umfasst einen, z. B. als kollaborativen Industrieroboter („Cobot“) ausgebildeten, Industrieroboter s und mehrere Peripherieeinrichtungen. Bei den Peripherieeinrichtungen handelt es sich in dem Ausführungsbeispiel um eine z. B. als Zuführband ausgebildete Zuführeinrichtung 4 zur Zuführung von Objekten 2, insbesondere von in einer ersten Ausrichtung und/oder Position befindlichen Objekten 2, in einen Aktionsbereich 5 eines, z. B. als Greif- oder Saugelement ausgebildeten, Endeffektor- bzw. Handhabungselements 6 einer Endeffektor- bzw. Handhabungseinrichtung 7 des Industrieroboters 3 und um eine z. B. als Abführband ausgebildete Abführeinrichtung 9 zur Abführung von Objekten 2, insbesondere von vermittels des Industrieroboters in eine zweite Ausrichtung und/oder Position umgesetzten Objekten 2.

In strichlierter Darstellung ist angedeutet, dass die Maschine 1 auch mehrere entsprechende Peripherieeinrichtungen sowie mehrere entsprechende Endeffektor- bzw. Handhabungseinrichtungen 7 nebst zugehörigen Endeffektor- bzw. Handhabungselements 6 umfassen kann.

Die Maschine 1 umfasst zudem eine hardware- und/oder softwaremäßig implementierte Steuereinrichtung 8, welche zur Steuerung des Betriebs der Maschine 1 bzw. einzelner, mehrerer oder sämtlicher Bestandteile der Maschine 1 , d. h. insbesondere des Industrieroboters 3, eingerichtet ist. Die in Fig. 1 rein beispielhaft als struktureller Bestandteil des Industrieroboters 3 dargestellte Steuereinrichtung 8 ist sonach eingerichtet, Steuerungsinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher der Betrieb der Maschine 1 , d. h. insbesondere des Industrieroboters 3, zur Ausführung bestimmter Aufgaben bzw. Aufgabenstellungen gesteuert wird. Bei entsprechenden Aufgaben bzw. Aufgabenstellungen kann es sich, wie erwähnt, z. B. um Pick- and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgaben von Objekten 2 handeln, in welchen Objekte 2 aus einer ersten Ausrichtung und/oder Position in eine zweite Ausrichtung und/oder Position umgesetzt werden.

Die Steuerungseinrichtung 8 ist eingerichtet, auf eine dieser zuordenbare oder zugeordnete hardware- und/oder softwaremäßig implementierte Datenspeichereinrichtung 10 zuzugreifen bzw. mit einer solchen zu kommunizieren. Die Datenspeichereinrichtung 10 ist in Fig. 1 ebenso rein beispielhaft als struktureller Bestandteil des Industrieroboters 3 dargestellt.

Die Steuerungseinrichtung 8 ist ferner eingerichtet, auf eine dieser zuordenbare oder zugeordnete Ausgabeeinrichtung 11 zuzugreifen bzw. mit einer solchen zu kommunizieren. Die Ausgabeeinrichtung 11 ist in Fig. 1 ebenso rein beispielhaft als struktureller Bestandteil des Industrieroboters 3 dargestellt. Die Ausgabeeinrichtung 11 könnte jedoch gleichermaßen einen Bestandteil eines Endgeräts (nicht gezeigt), wie z. B. eines Computers, Smartphones, Tablets, etc. sein. Wie sich im Weiteren ergibt, handelt es sich bei der Ausgabeeinrichtung 11 insbesondere um eine optische Ausgabeeinrichtung, d. h. z. B. um ein Display, Touch-Display, etc., welche(s) zur Ausgabe optischer Informationen eingerichtet ist.

Ein über die Steuerungseinrichtung 8 implementierbares Verfahren zur Steuerung des Betriebs der Maschine 1 , d. h. insbesondere des Industrieroboters 3, wird nachfolgend näher erläutert:

Wie erwähnt, werden dem Betrieb der Maschine 1 Steuerungsinformationen zugrunde gelegt, auf Grundlage welcher die Maschine 1 , insbesondere teil- oder vollautomatisiert, eine jeweilige Aufgabe - hierbei kann es sich, wie erwähnt, beispielsweise um eine Pick-and-Place bzw. Vereinzelungsaufgabe von Objekten 2 handeln - ausführt. Bei entsprechenden Steuerungsinformationen handelt es sich typischerweise um datenverarbeitungsmäßig bzw. rechnergestützt verarbeitbare Daten. Insbesondere handelt es sich bei entsprechenden Steuerungsinformationen um maschinenlesbare Daten, z. B. in Form von CNC-Codes, G-Codes, Opcodes, Assembler-Codes, etc.

Die Steuerungsinformationen können über die Steuerungseinrichtung 8 erzeugt werden. Die Steuerungseinrichtung 8 kann hierfür z. B. als eine lokale oder globale Rechnereinrichtung ausgebildet sein oder eine solche umfassen.

Die Steuerungsinformationen werden auf Grundlage von mehreren Aufgabenparametertypen APT erzeugt. Der Erzeugung der Steuerungsinformationen werden sonach Aufgabenparametertypen APT zugrunde gelegt, auf Grundlage welcher Steuerungsinformationen zur Ausführung einer oder mehrerer bestimmter Aufgaben erzeugt werden. Bei entsprechenden Aufgabenparametertypen APT handelt es sich um datenverarbeitungsmäßig bzw. rechnergestützt verarbeitbare Daten, welche einen oder mehrere den Betrieb der Maschine 1 zur Ausführung der jeweiligen Aufgabe betreffende Aufgabenparametertypen beschreiben.

Jeweilige Aufgabenparametertypen APT betreffen bzw. beschreiben den Betrieb der Maschine 1 zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe. Eine auf Grundlage jeweiliger Steuerungsinformationen im Betrieb der Maschine 1 tatsächlich auszuführende Aufgabe kann sonach zumindest teilweise, gegebenenfalls vollständig, durch die Aufgabenparametertypen APT beschrieben werden. Jeder Aufgabenparametertyp APT kann dabei einen oder mehrere Teilaspekte einer jeweilig auszuführenden Aufgabe betreffen.

Die Anzahl jeweiliger Aufgabenparametertypen APT kann sich für unterschiedliche Aufgaben bzw. Aufgabenklassen, in welchen gleiche oder ähnliche, jedoch gegebenenfalls unterschiedlich zu lösende, Aufgaben zusammengefasst sind, gleichen oder unterscheiden. Entsprechend kann eine erste Aufgabe bzw. Aufgabenklasse durch eine erste Anzahl an Aufgabenparametertypen APT und eine andere Aufgabe bzw. Aufgabenklasse durch eine andere Anzahl an Aufgabenparametertypen APT beschrieben werden.

Ein Aufgabenparametertyp kann z. B. wenigstens ein zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe zu verwendendes Funktionselement einer Funktionseinrichtung der Maschine 1 , wie z. B. eines Handhabungselements 6 der Handhabungseinrichtung 7, betreffen. Über die Auswahl eines entsprechenden Aufgabenparametertyps kann sonach wenigstens ein zur Ausführung einer jeweiligen Aufgabe zu verwendendes Funktionselement der Funktionseinrichtung der Maschine

1 definiert werden. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp APT kann z. B. ein erster Aufgabenparametertyp APT1 einer im Zusammenhang mit den Fig. 2 - 10 näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp APT wenigstens ein Objekt 2, insbesondere wenigstens ein im Rahmen der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe von einem ersten Zustand, d. h. insbesondere von einer ersten Ausrichtung und/oder Position, in wenigstens einen weiteren Zustand, d. h. insbesondere in eine weitere Ausrichtung und/oder Position, zu überführendes Objekt 2, betreffen. Über die Auswahl eines entsprechenden Aufgabenparametertyps APT kann sonach wenigstens ein im Rahmen der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe von einem ersten Zustand in einen weiteren Zustand zu überführendes Objekt

2 definiert werden. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp APT kann ein zweiter Aufgabenparametertyp APT2 der im Weiteren im Zusammenhang mit den Fig. 2 - 10 näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein. Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp APT wenigstens eine vor der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion betreffen. Eine vor der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion kann z. B. eine Erfassung eines Objekts 2 sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines Objekts 2 vermittels einer Erfassungseinrichtung 12, d. h. z. B. einer Kameraeinrichtung, betreffenden Objekterfassungsparameter beschreibt. Ein entsprechender Objekterfassungsparameter kann z. B. sein: „Vision System“, „Statische Position“, etc. Alternativ oder ergänzend kann eine vor der Ausführung der Aufgabe vorzunehmende Aktion eine Zuführung wenigstens eines im Rahmen der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand zu überführenden Objekts 2 sein, wobei der Aufgabenparametertyp APT insbesondere wenigstens einen die Zuführung eines Objekts 2, insbesondere in einen Aktionsbereich des Industrieroboters 3, betreffenden Objektzuführparameter beschreibt. Ein entsprechender Objektzuführparameter kann z. B. sein: „Produkt Bunker“, „Aufnahme vom Band“, „Aufnahme vom Tray“, etc. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp APT kann z. B. ein dritter Aufgabenparametertyp APT3 der im Weiteren im Zusammenhang mit den Fig. 2 - 10 näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Alternativ oder ergänzend kann ein Aufgabenparametertyp APT wenigstens eine nach der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion betreffen. Eine nach der Ausführung einer jeweiligen Aufgabe vorzunehmende Aktion kann z. B. eine Erfassung eines Objekts 2 sein, wobei der Aufgabenparametertyp insbesondere wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines Objekts 2 vermittels einer Erfassungseinrichtung (nicht gezeigt), d. h. z. B. einer Kameraeinrichtung, betreffenden Objekterfassungsparameter beschreibt. Ein entsprechender Objekterfassungsparameter kann z. B. sein: „Vision System“, „Statische Position“, etc. Alternativ oder ergänzend kann eine nach der Ausführung der Aufgabe vorzunehmende Aktion eine Ablage wenigstens eines im Rahmen der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand überführten Objekts 2 sein, wobei der Aufgabenparametertyp APT insbesondere wenigstens einen die Ablage eines Objekts 2, insbesondere in wenigstens einem Ablagebereich, betreffenden Objektablageparameter beschreibt. Ein entsprechender Objektablageparameter kann z. B. sein: „Produkt Bunker“, „Aufnahme vom Band“, „Aufnahme vom Tray“, etc. Ein entsprechender Aufgabenparametertyp APT kann z. B. ein vierter Aufgabenparametertyp APT4 der im Weiteren im Zusammenhang mit den Fig. 2 - 10 näher beschriebenen vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge sein.

Die Aufgabenparametertypen APT werden in allen Ausführungsbeispielen auf Grundlage vordefinierter aufgabenparametertypenspezifischer Verknüpfungen - hierbei handelt es sich typischerweise um Datenverknüpfungen - miteinander verknüpft in der Datenspeichereinrichtung 10 gespeichert. Die Aufgabenparametertypen APT liegen damit in der Datenspeichereinrichtung 10 als auf Grundlage entsprechender vordefinierbarer bzw. vordefinierter aufgabenparametertypenspezifischer Verknüpfungen in vordefinierbarer bzw. vordefinierter Weise miteinander verknüpfte Daten vor. Mithin ist jeder Aufgaben parametertyp APT über entsprechende vordefinierbare bzw. vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen in vordefinierbarer bzw. vordefinierter Weise mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp APT verknüpft. Die vordefinierbaren bzw. vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen der jeweiligen Aufgabenparametertypen werden auf Grundlage von Verknüpfungskriterien erzeugt. Entsprechende Verknüpfungskriterien sind derart gewählt, dass diese z. B. eine für eine bestimmte Aufgabe bzw. Aufgabenklasse sinnvolle Verknüpfung von Aufgabenparametertypen APT ermöglichen.

Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen jeweiliger Aufgabenparametertypen APT können von einem Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens, d. h. z. B. einer Person, welche eine Steuerung des Betriebs der Maschine 1 implementieren bzw. programmieren möchte, typischerweise nicht geändert werden. Hierin liegt ein besonderer Vorteil des Verfahrens, da ein Anwender bzw. Nutzer des Verfahrens allein durch Auswahl bestimmter in vordefinierter Weise miteinander verknüpfter Aufgabenparametertypen APT eine Implementierung bzw. Programmierung einer Steuerung des Betriebs der Maschine 1 vornehmen kann. Mithin lässt sich eine Implementierung bzw. Programmierung einer Steuerung des Betriebs der Maschine 1 auf einfache Weise vornehmen.

Bei einem Verknüpfungskriterium kann es sich z. B. um ein Kompatibilitäts- oder Plausibilitätskriterium handeln. Die aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Kompatibilitäts- oder Plausibilitätskriteriums erzeugt werden, welches eine, insbesondere technisch, kompatible bzw. plausible Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps APT mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp APT beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) kompatible bzw. plausible Aufgabenparametertypen APT miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können; nicht kompatible bzw. plausible Aufgabenparametertypen können nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Hierarchiekriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Hierarchiekriteriums erzeugt werden, welches eine hierarchisch geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps APT mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp APT beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) hierarchisch geordnete Aufgabenparametertypen APT miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können; nicht hierarchisch geordnete Aufgabenparametertypen können nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Sicherheitskriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Sicherheitskriteriums erzeugt werden, welches eine im Hinblick auf sicherheitsrelevante Aspekte des Betriebs der Maschine 1 , z. B. im Zusammenhang mit einem möglichen Beschädigungs- bzw. Gefährdungspotential von Anwendern, Objekten 2, anderen Maschinen, etc., geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps APT mit wenigstens einem weiteren Aufgaben parametertyp APT beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) Aufgabenparametertypen APT miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in einem sicheren Betrieb der Maschine resultieren; Aufgabenparametertypen können nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in keinem sicheren Betrieb der Maschine 1 resultieren würden. Ein entsprechendes Sicherheitskriterium kann auf Grundlage eines oder mehrerer Sicherheitsgrenzwerte definiert werden. Entsprechende Sicherheitsgrenzwerte können z. B. im Hinblick auf ein mögliches Beschädigungs- bzw. Gefährdungspotential von Anwendern, Objekten, anderen Maschinen, etc., definiert werden.

Weiterhin kann es sich bei einem Verknüpfungskriterium um ein Effizienzkriterium handeln. Die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen können sonach auf Grundlage wenigstens eines Effizienzkriteriums erzeugt werden, welches eine im Hinblick auf effizienzrelevante Aspekte des Betriebs der Maschine 1 geordnete Verknüpfung eines ersten Aufgabenparametertyps APT mit wenigstens einem weiteren Aufgabenparametertyp APT beschreibt. Derart kann sichergestellt werden, dass (nur) Aufgabenparametertypen APT miteinander verknüpft und zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden können, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in einem effizienten Betrieb der Maschine 1 - hierbei kann es sich z. B. um einen im Hinblick auf die zur Ausführung der jeweiligen Aufgabe erforderliche Energie, Zeit, etc. effizienten Betrieb der Maschine handeln - resultieren;

Aufgabenparametertypen APT können nicht miteinander verknüpft und nicht zur Erzeugung von Steuerungsinformationen ausgewählt werden, wenn diese bzw. deren Verknüpfung in keinem effizienten Betrieb der Maschine 1 resultieren würden. Ein entsprechendes Effizienzkriterium kann auf Grundlage eines oder mehrerer Effizienzgrenzwerte definiert werden.

Die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertypen APT können einem Benutzer über die bzw. eine jeweilige Ausgabeeinrichtung 11 in wenigstens einer die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen beinhaltenden, insbesondere optisch bzw. visuell abbildenden, Ausgabeinformation ausgegeben werden. Eine entsprechende Ausgabeinformation kann eine (graphische) Benutzeroberfläche (GUI) oder einen Bestandteil einer solchen bilden. Eine entsprechende Benutzeroberfläche kann - wie die Fig. 2 - 10 zeigen

- z. B. eine Baumstruktur beinhalten bzw. in einer solchen resultieren, welche die vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen der Aufgabenparametertypen APT für wenigstens eine bestimmte Aufgabe abbildet.

In den Fig. 2 - 10 sind beispielhaft über eine entsprechende Ausgabeeinrichtung 11 respektive über einer dieser zugehörige Ausgabe- bzw. Anzeigefläche ausgebbare Ausgabeinformationen dargestellt. Anhand der Fig. 2 - 10 ist dabei ersichtlich, dass die über vordefinierte aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfungen verknüpften Aufgabenparametertypen APT einem Anwender bzw. Nutzer über die Ausgabeeinrichtung 11 in einer vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge zur Abfrage und/oder Auswahl ausgegeben werden können.

Wie sich im Zusammenhang mit den weiteren Erläuterungen zu den Fig. 2 - 10 ergibt, kann eine entsprechende Ausgabe der Aufgabenparametertypen APT in der vordefinierbaren oder vordefinierten Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge grundsätzlich folgende Schritte umfassen:

- Ausgeben einer Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen APT 1 über die Ausgabeeinrichtung

11,

- Auswählen eines bestimmten ersten Aufgabenparametertyps APT1 aus der über die Ausgabeeinrichtung 11 ausgegebenen Anzahl an ersten Aufgabenparametertypen APT 1 ;

- Ausgeben einer Anzahl an weiteren mit den ersten Aufgabenparametertypen APT 1 verknüpften Aufgabenparametertypen APTn über die Ausgabeeinrichtung 11 ; und

- Auswählen eines bestimmten weiteren Aufgabenparametertyps APTn aus der über die Ausgabeeinrichtung 11 ausgegebenen Anzahl an weiteren Aufgabenparametertypen APTn.

Entsprechende weitere Aufgabenparametertypen APTn können im Vergleich zu ersten Aufgabenparametertypen APT1 eine niedrigere Position in der Abfrage- und/oder Auswahlreihenfolge haben.

Dieses Prinzip lässt sich beliebig fortsetzen, wie die Fig. 2 - 10 zeigen.

Anhand der Fig. 2 - 10 ist ferner ersichtlich, dass zur Abfrage und/oder Auswahl jeweiliger auf Grundlage der aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen verknüpfter Aufgabenparametertypen APT Auswahlmenüs, d. h. z. B. Drop-Down-Menüs, erzeugt und ausgegeben werden können. Mithin kann die Abfrage und/oder Auswahl jeweiliger Aufgabenparametertypen APT über intuitiv bedienbare Auswahlmenüs erfolgen, welche einen Bestandteil einer über die Ausgabeeinrichtung 11 ausgebbaren (graphischen) Benutzeroberfläche (GUI) bilden. Fig. 2 zeigt im Zusammenhang mit einer beispielhaften über die Ausgabeeinrichtung 11 ausgebbaren Benutzeroberfläche zunächst eine denkbare erste ausgebbare Anzeige, welchem einem Anwender bzw. Nutzer eine Auswahlmöglichkeit zum Initiieren einer der Erzeugung von Steuerungsinformationen für eine neue Aufgabe - rein beispielhaft durch „Neues Format / Neue Aufgabe“ bezeichnet - dienenden Abfrage von Aufgabenparametertypen APT bietet.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Elements „Neues Format / Neue Aufgabe“ wird die in Fig. 3 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines ersten Aufgabenparametertyps APT1 bietet. Der in Fig. 3 beispielhaft mit „Skills“ überschriebene erste Aufgabenparametertyp APT1 kann allgemein die Art bzw. Gattung der jeweils auszuführenden Aufgabe betreffen. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Pick & Place“ (APT1.1), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer Pick-and-Place- bzw. Vereinzelungsaufgabe, und „Neuer Skill“ (APT1 .n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Aufgabe.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgabenparametertyps APT1.1 „Pick & Place“ wird die in Fig. 4 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines zweiten Aufgabenparametertyps APT2 bietet. Der in Fig. 4 beispielhaft mit „Werkzeuge“ überschriebene zweite Aufgaben parametertyp APT2 kann allgemein die Art bzw. Gattung der im Zusammenhang mit der ausgewählten Aufgabe zu verwendenden Handhabungselemente (Werkzeuge) betreffen. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Handhabungselement 1“ (APT2.1), „Handhabungselement 2“ (APT2.2), und „Neu“ (APT2.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einem anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Handhabungselement. Bei dem Handhabungselement 1 kann es sich z. B. um ein Saugelement, bei dem Handhabungselement 2 kann es sich z. B. um ein Greifelement handeln. Ersichtlich sind die in Fig. 4 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT2 mit den in Fig. 3 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT1 verknüpft.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgabenparametertyps APT2.1 „Handhabungselement 1“ wird die in Fig. 5 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines dritten Aufgabenparametertyps APT3 bietet. Der in Fig. 5 beispielhaft mit „Produkt“ überschriebene dritte Aufgabenparametertyp APT3 kann allgemein die Art bzw. Gattung der im Zusammenhang mit der ausgewählten Aufgabe handzuhabenden Objekte 2 (Produkte) betreffen. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Objekt 1“ (APT3.1), „Objekt 2“ (APT3.2), „Objekt 3“ (APT3.3) und „Neu“ (APT3.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einem anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Objekt. Bei dem Objekt 1 kann es sich z. B. um einen Schokoriegel, bei dem Objekt 2 kann es sich z. B. um einen anderen Schokoriegel und bei dem Objekt 3 z. B. um eine andere Süßigkeit, wie z. B. um einen Keks, handeln. Analoges gilt selbstverständlich für jedwede andere Objekte. Ersichtlich sind die in Fig. 5 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT3 mit den in vorherigen Fig. auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen verknüpft.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgaben parametertyps APT3.1 „Objekt 1“ wird die in Fig. 6 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines vierten Aufgabenparametertyps APT4 bietet. Der in Fig. 6 beispielhaft mit „Produkterkennung“ überschriebene vierte Aufgabenparametertyp APT4 kann wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines im Rahmen der Ausführung der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand zu überführenden Objekts 2 vermittels einer Erfassungseinrichtung betreffenden Objekterfassungsparameter beschreiben. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Objekterfassung 1“ (APT4.1), „Objekterfassung 2“ (APT4.2), und „Neu“ (APT4.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Objekterfassung. Ersichtlich sind die in Fig. 6 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT4 mit den in vorherigen Fig. auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen verknüpft.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgabenparametertyps APT4.1 „Objekterfassung 1“ wird die in Fig. 7 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines fünften Aufgabenparametertyps APT5 bietet. Der in Fig. 7 beispielhaft mit „Produktzuführung“ überschriebene fünfte Aufgabenparametertyp APT5 kann wenigstens einen die Art der Zuführung eines Objekts 2 in einen Aktionsbereich der Maschine 1 bzw. des Industrieroboters 3 beschreiben. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Zuführart 1“ (APT5.1), „Zuführart 2“ (APT5.2), „Zuführart 3“ (APT5.3) und „Neu“ (APT5.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Objekterfassung. Die Zuführart 1 kann z. B. sein: keine Zuführung, die Zuführart 2 kann z. B. sein: Entnahme des Objekts 2 aus einem Bunker, die Zuführart 3 kann z. B. sein: Entnahme des Objekts 2 von einem Zuführband. Ersichtlich sind die in Fig. 7 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT5 mit den in vorherigen Fig. auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen verknüpft.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgabenparametertyps APT5.2 „Zuführart 2“ wird die in Fig. 8 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines sechsten Aufgabenparametertyps APT6 bietet. Der in Fig. 8 beispielhaft mit „Ablage“ überschriebene sechste Aufgaben parametertyp APT6 kann wenigstens einen die Art der Abführung eines Objekts 2 aus einem Aktionsbereich der Maschine 1 bzw. des Industrieroboters 3 beschreiben. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Ablage 1“ (APT6.1), „Ablage 2“ (APT6.2), „Ablage 3“ (APT6.3) und „Neu“ (APT6.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Objekterfassung. Die Ablage 1 kann z. B. eine feste Ablageposition sein, die Ablage 2 kann z. B. eine Ablage in einem ersten Ablage-Tray, die Ablage 3 kann z. B. eine Ablage in einem anderen Ablage-Tray sein. Ersichtlich sind die in Fig. 8 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT6 mit den in vorherigen Fig. auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen verknüpft.

Nach beispielhafter Auswahl bzw. Bestätigung des Aufgabenparametertyps APT6.2 „Ablage 2“ wird die in Fig. 9 gezeigte Anzeige erzeugt, welche einem Anwender bzw. Nutzer in einem durch den entsprechenden Kasten angedeuteten Auswahlmenü eine Auswahlmöglichkeit eines siebten Aufgabenparametertyps APT7 bietet. Der in Fig. 9 beispielhaft mit „Ablageerkennung“ überschriebene siebte Aufgabenparametertyp APT7 kann wenigstens einen die Erfassung wenigstens eines im Rahmen der Ausführung der Aufgabe von einem ersten Zustand in wenigstens einen weiteren Zustand überführten Objekts 2 vermittels einer Erfassungseinrichtung betreffenden Objekterfassungsparameter beschreiben. Die in dem Ausführungsbeispiel beispielhaft auswählbaren Aufgabenparametertypen sind „Ablageerfassung 1“ (APT7.1), „Ablageerfassung 2“ (APT7.2), und „Neu“ (APT7.n), d. h. Aufgabenparametertypen im Zusammenhang mit einer anderen, an dieser Stelle, weil für die Erläuterung des Prinzips nicht wesentlichen, nicht weiter beschriebenen Objekterfassung. Ersichtlich sind die in Fig. 9 auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen APT7 mit den in vorherigen Fig. auswählbaren bzw. ausgewählten Aufgabenparametertypen verknüpft.

Anhand der Fig. 2 - 9 ist ersichtlich, dass sich durch die aufeinanderfolgende Auswahl jeweiliger Aufgabenparametertypen APT1 - APT7 eine Baumstruktur erzeugen lässt, welche nicht nur die jeweils konkret ausgewählten Aufgabenparametertypen, sondern auf die aufgabenparametertypenspezifische Verknüpfung der Aufgabenparametertypen APT1 - APT7 erkennen lässt. Diese Verknüpfung bedingt, dass nach einer Auswahl des Aufgabenparametertyps 1 zunächst nur eine Auswahl des Aufgabenparametertyps 2 möglich ist und so fort.

Das im Zusammenhang mit den Fig. 2 - 9 für eine Aufgabe einer Maschine 1 beschriebene Prinzip lässt sich beliebig auf die Erzeugung von Steuerungsinformationen für mehrere, gegebenenfalls zusammenwirkende, Maschinen 1 erweitern.

Fig. 10 zeigt rein beispielhaft eine Baumstruktur, gemäß welcher Aufgabenparametertypen für mehrere Maschinen 1 miteinander verknüpft sind. Die dem Betrieb einer ersten Maschine 1 zugeordneten beispielhaften Aufgabenparametertypen sind ohne Unterstreichung dargestellt, die dem Betrieb einer weiteren Maschine zugeordnete Aufgabenparametertypen sind mit Unterstreichung dargestellt.

Anhand von Fig. 10 ist sonach auch ersichtlich, dass einzelne oder mehrere Aufgabenparametertypen dem Betrieb mehrerer unterschiedlicher Maschinen zugeordnet werden können.

Auch in diesem Zusammenhang gilt, dass die jeweiligen Steuerungsinformationen auf Grundlage von mehreren den Betrieb der mehreren Maschinen 1 zur Ausführung der jeweiligen wenigstens einen Aufgabe betreffenden Aufgabenparametertypen erzeugt werden. Dabei kann eine Anzahl erster Aufgabenparametertypen den Betrieb der wenigstens einen ersten Maschine 1 zur Ausführung der vermittels der wenigstens einen ersten Maschine 1 auszuführenden Aufgabe betreffen, und eine Anzahl weiterer Aufgabenparametertypen den Betrieb wenigstens einer weiteren Maschine 1 zur Ausführung der vermittels der wenigstens einen weiteren Maschine auszuführenden Aufgabe betreffen, wobei die weiteren Aufgabenparametertypen mit den ersten Aufgabenparametertypen auf Grundlage der vordefinierten aufgabenparametertypenspezifischen Verknüpfungen verknüpft sind.

In allen Ausführungsbeispielen kann unter einer Ausgabe entsprechender Ausgabeinformationen auch ein Übertragen dieser an einen oder mehrere Kommunikationspartner verstanden werden. Das Übertragen entsprechender Ausgabeinformationen kann über drahtgebundene oder drahtlose Datenübertragungsverbindungen realisiert werden. Bei einem entsprechenden Kommunikationspartner kann es sich wiederum z. B. um ein anwender- bzw. nutzerseitiges (mobilen) Endgerät, wie z. B. einen Computer, insbesondere ein Laptop, ein Smartphone, ein Tablet, etc. handeln. Denkbar ist es auch, dass es sich bei einem Kommunikationspartner um einen an ein lokales oder globales Kommunikationsnetzwerk angebundenen Server handelt.