Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes durch ein Assistenzsystem mit einem Radarsensor, sowie Assistenzsystem und Kraftfahrzeug

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden

Parkplatzes durch ein elektronisches Assistenzsystem eines Fahrzeugs, welches einen Parkplatz sucht. Bei dem Verfahren werden mit zumindest einem Radarsensor des suchenden Fahrzeugs Radarsignale ausgesendet und abhängig von empfangenen

Radarsignalen, die von dem Fahrzeug empfangen und von einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz frei wird. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Assistenzsystem für ein Fahrzeug, sowie ein Kraftfahrzeug.

Bekannt ist es, dass mit einem Assistenzsystem eines Fahrzeugs eine bereits freie und unbelegte Parklücke erkannt wird und ein Einparken in diese Parklücke durchgeführt wird.

Bei derartigen Systemen muss der Parkplatz jedoch bereits frei sein, um ihn erkennen zu können. Daher ist ein Nachteil darin zu sehen, dass zukünftig frei werdende Parkplätze noch als belegt erkannt werden, obwohl sie unmittelbar folgend frei werden würden, da ein Fahrzeug aus diesem belegten Parkplatz ausparkt. Ein mögliches, zeitlich naheliegendes Einparken in eine derartig frei werdende Parklücke wird bei diesen Assistenzsystemen daher nicht erkannt.

Darüber hinaus sind jedoch auch Verfahren und Systeme bekannt, die ein potentielles Freiwerden eines Parkplatzes, der gegenwärtig noch belegt ist, erkennen. Dies ist beispielsweise aus der DE 10 2015 010 548 A1 bekannt. Des Weiteren ist Entsprechendes aus der DE 10 2013 209 298 A1 bekannt. Gerade bei derartigen Systemen, die ein zukünftig auftretendes Freiwerden eines gegenwärtig noch belegten Parkplatzes erkennen, sind Radarsensoren von besonderem Vorteil. Sie detektieren mit einer relativ großen Reichweite, sodass auch in einem größeren Abstand zur aktuellen Position des suchenden Fahrzeugs ein potentielles Freiwerden eines derartigen Parkplatzes erkannt werden kann. Derartiges ist beispielsweise aus der genannten DE 10 2013 209 298 A1 bekannt.

Aus der DE 10 2011 086 268 A1 ist ein Parkplatzerkennungssystem zur Erkennung von Parklücken mittels einer Bordsensorik eines Fahrzeugs beim Fahren entlang einer Straße bekannt. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes, sowie ein Assistenzsystem und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchen die Detektion derartiger Situationen mit einem Radarsensor des suchenden Fahrzeugs noch genauer und vielfältiger erfolgen kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Assistenzsystem und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden

Parkplatzes durch ein elektronisches Assistenzsystem eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist ein einen Parkplatz suchendes Fahrzeug. Mit zumindest einem Radarsensor dieses Fahrzeugs, welches den Parkplatz sucht, werden Radarsignale ausgesendet und abhängig von empfangenen Radarsignalen, die von dem Fahrzeug empfangen und von einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz, der gegenwärtig und zum Zeitpunkt der Suche noch belegt ist, in absehbarer Zeit frei wird. Es werden Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz geparkten Fahrzeugs durch Auswerten der von diesem geparkten Fahrzeug reflektierten und von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug empfangenen Radarsignale erkannt. Abhängig von einem derartigen Erkennen einer Mikrobewegung wird durch das Assistenzsystem das Freiwerden des Parkplatzes geschätzt beziehungsweise zumindest vermutet. Eine derartige Vorgehensweise, die gerade mittels Radarsensoren möglich ist, kann ein potentielles Freiwerden eines gegenwärtig noch mit einem Fahrzeug belegten Parkplatzes vielfältiger ermöglicht werden. Gerade derartige Mikrobewegungen, die dann sehr gezielt mittels der Auswertung der empfangenen

Radarsignale erkannt werden können, ergeben einen Aufschluss insbesondere auch darüber, ob ein Fahrzeug, welches sich in einem Parkplatz befindet, schon gestartet ist. Da derartige Mikrobewegungen beispielsweise durch Schwingungen und Vibrationen eines Kraftfahrzeugs auftreten, können diese auch detektiert werden. Daraus kann insbesondere auch gefolgert werden, dass das Fahrzeug bereits gestartet ist beziehungsweise die Antriebseinheit des Fahrzeugs aktiviert ist. es kann somit auch, wenn sich das Fahrzeug dann noch nicht fortbewegt, vermutet werden, dass es sich somit in unmittelbarer Zukunft fortbewegen wird beziehungsweise fahren wird. Insbesondere aus dem Parkplatz beziehungsweise der Parklücke ausparken wird. Insbesondere werden somit

Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz geparkten Fahrzeugs, welche ein Ausparken aus dem Parkplatz zumindest charakterisieren können, ausgewertet und daraus geschätzt beziehungsweise vermutet, dass ein derartiges Ausparken erfolgt. Insbesondere dann, wenn sich in Verbindung mit derartigen Mikrobewegungen auch noch ein tatsächliches Fortbewegen dieses geparkten Fahrzeugs relativ zu dem beparkten Parkplatz ergibt, kann in noch detaillierterer Art und Weise mittels der Radarsignale festgestellt werden, dass ein derartiges Ausparken erfolgt. Allerdings kann alleine schon aufgrund von Mikrobewegungen, die im Stillstand des geparkten Fahrzeugs, jedoch bei bereits gestarteter Antriebseinheit des Fahrzeugs auftreten und somit zu entsprechenden Vibrationen und Schwingungen des Fahrzeugs, insbesondere der Karosserie, führen, ein potentielles Ausparken aus dem Parkplatz vermutet werden. Durch das Verfahren ist es somit noch flexibler, variabler und umfänglicher möglich, Situationen dahingehend zu beurteilen, ob ein Freiwerden eines gegenwärtig noch belegten Parkplatzes unmittelbar bevorsteht. Dadurch ist es auf Basis von Radarsignalen nochmals umfänglicher und vielfältiger möglich, in absehbarer Zeit frei werdende Parkplätze zu erkennen und mit dem suchenden Fahrzeug gegebenenfalls belegen zu können. Ein diesbezüglich noch effizienteres Parkplatzmanagement für zum Zeitpunkt der Suche und Erfassung noch nicht freien Parkplätzen ist dadurch ermöglicht.

Insbesondere werden als Mikrobewegungen mechanische Vibrationen des geparkten Fahrzeugs, welches sich zum Zeitpunkt der erfassten Mikrobewegungen noch nicht fortbewegt, erkannt. Beispielsweise werden derartige Mikrobewegungen beim Starten der Antriebseinheit des Fahrzeugs oder im gestarteten Zustand der Antriebseinheit dieses Fahrzeugs, wobei sich das Fahrzeug noch nicht fortbewegt, erzeugt. Als Mikrobewegungen können zusätzlich oder anstatt dazu mechanische Vibrationen des geparkten Fahrzeugs im bereits gestarteten Zustand der Antriebseinheit dieses Fahrzeugs erkannt werden. Es können beispielsweise Schwingungen der Karosserie des Fahrzeugs sein, die durch diese Radarsignale detektiert werden können.

Insbesondere können als Mikrobewegungen Nickbewegungen des geparkten Fahrzeugs um eine Querachse des Fahrzeugs im geparkten Zustand und/oder Rollbewegungen des geparkten Fahrzeugs um eine Längsachse dieses Fahrzeugs im geparkten Zustand erkannt werden. Beispielsweise ist dies dann der Fall, wenn dieses geparkte Fahrzeug beladen wird. Dies kann beispielsweise ein Einsteigen eines Fahrgasts sein. Ebenso kann dies

beispielsweise das Beladen eines Kofferraums mit Gegenständen sein. Da in dem

Zusammenhang üblicherweise die Karosserie des Fahrzeugs aufgrund der Federung des Fahrzeugs derartige Nickbewegungen und/oder Rollbewegungen vollzieht, sind dies im Kontext der Erfindung auch Mikrobewegungen. Diese können ebenfalls auf Basis der gesendeten und/oder reflektierten und empfangenen Radarsignalen erkannt werden. In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass mit einer weiteren Erfassungseinheit des einen Parkplatz suchenden Fahrzeugs eine Person am geparkten Fahrzeug erfasst werden kann, wobei abhängig von einer erfassten Person und einem Auftreten einer Nickbewegung und/oder einer Rollbewegung des geparkten Fahrzeugs erkannt wird, dass das geparkte Fahrzeug ausparken wird. Diesbezüglich kann auf Basis dieser multiplen Informationen, einerseits der Mikrobewegungen des geparkten Fahrzeugs, andererseits der in das Fahrzeug einsteigenden Person, erkannt werden, dass aufgrund dieser Handlungen ein Ausparken dieses geparkten Fahrzeugs unmittelbar bevorsteht. Insbesondere kann in diesem Zusammenhang eine noch genauere Beurteilung dahingehend durch das

Assistenzsystem erfolgen, ob ein Freiwerden dieses belegten Parkplatzes unmittelbar bevorsteht, wenn die Reihenfolge dieser Detektionen berücksichtigt wird. Wird in dem Zusammenhang zeitlich vorrangig die Person am geparkten Fahrzeug detektiert und im Nachgang dann eine Nickbewegung und/oder eine Rollbewegung erkannt, so kann darauf geschlossen werden, dass diese Person in das Fahrzeug eingestiegen ist und ein Ausparken aus dem Parkplatz unmittelbar bevorsteht.

Insbesondere kann dies zusätzlich oder anstatt dazu mit einer Information verknüpft werden, bei welchem ein Beladen des Fahrzeugs mit der Erfassungseinheit direkt detektiert wird und zusätzlich die Nickbewegung und/oder Rollbewegung des Fahrzeugs detektiert wird.

Insbesondere lässt dieses Szenario auf ein Ausparken schließen, wenn im Nachgang zu diesem Szenario eine weitere Nickbewegung und/oder Rollbewegung dieses geparkten Fahrzeugs detektiert wird. Insbesondere wenn dies mit einem Einsteigen der Person in das geparkte Fahrzeug verknüpft ist, ist die Wahrscheinlichkeit nochmals erhöht, dass unmittelbar ein Ausparken dieses geparkten Fahrzeugs aus dem Parkplatz bevorsteht.

In dem Zusammenhang können somit nicht nur Einzelereignisse, die Mikrobewegungen darstellen, alleine für sich betrachtet eine gewisse Wahrscheinlichkeit eines Ausparkens eines Fahrzeugs aus einem Parkplatz charakterisieren und für die Beurteilung eines potentiell frei werdenden Parkplatzes herangezogen werden, sondern auch diesbezüglich zeitlich und/oder objektspezifisch unterschiedliche Informationsverknüpfungen erfolgen. Insbesondere um anhand von Informationsketten die Beurteilung, ob ein Ausparken des Fahrzeugs aus einem Parkplatz unmittelbar bevorsteht, zu präzisieren.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Auswerten der empfangenen Radarsignale im Hinblick auf einen aufgetretenen Mikro-Doppler-Effekt durchgeführt wird. Abhängig von erkannten Mikro-Doppler-Verschiebungen im empfangenen Radarsignal wird ein

Betriebszustand des geparkten Fahrzeugs erkannt, der ein Ausparken aus dem Parkplatz zumindest vermuten lässt. Mikrobewegungen, wie sie oben beispielhaft genannt wurden, stellen eine Mikrobewegungsdynamik dar, die Dopplermodulationen an dem reflektierten und somit empfangenen Radarsignal induzieren, was als Mikro-Doppler-Effekt bezeichnet wird. Wenn ein Zielobjekt, hier beispielsweise das geparkte Fahrzeug, insbesondere mechanische Vibrationen oder Rotationen aufweist, induziert es eine Frequenzmodulation an dem reflektierten Radarsignal, welche Seitenbänder zu der Doppler-Frequenzverschiebung, die durch dieses durch das Zielobjekt reflektierte Signal verursacht wird, zusätzlich generiert. Diese Seitenbänder nun zu erkennen, zu erfassen und auszuwerten, ermöglicht es in dem Zusammenhang somit, nochmals genauer ein mögliches Ausparken aus einem Parkplatz frühzeitig zu erkennen. Insbesondere selbst dann, wenn sich das geparkte Fahrzeug noch im Stillstand befindet und keinerlei Fortbewegung erfolgt.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass Rangierbewegungen des geparkten Fahrzeugs in dem Parkplatz, insbesondere mit dem Radarsensor, erfasst werden und abhängig davon ein Ausparken erkannt wird.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass Radarsignale, die an der dem beparkten Parkplatz gegenüberliegenden Straßenseite zusätzlich reflektiert wurden und von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug empfangen werden ermöglichen auch, dass auch ein frei werdender Parkplatz erkannt wird, der an der aktuellen Position des einen Parkplatz suchenden Fahrzeugs nicht einsehbar ist. Durch eine derartige Ausgestaltung wird es auf Basis von Radarsignalen nunmehr auch ermöglicht, ein potentielles Freiwerden eines Parkplatzes frühzeitig zu erkennen, obwohl der Fahrer und/oder andere Erfassungseinheiten des Fahrzeugs diesen aktuell noch beparkten Parkplatz noch gar nicht erkennen und einsehen können.

Allgemein ist es mit dem Verfahren auch möglich, das potentielle Freiwerden einer

Längsparklücke oder einer Querparklücke, die beide Parkplätze darstellen, zu erkennen.

Es ist vorgesehen, dass mit einer Erfassungseinheit, beispielsweise einer optischen

Erfassungseinheit wie einer Kamera des Fahrzeugs, zusätzlich auch optische Signale des parkenden Fahrzeugs detektiert werden können. Beispielsweise können dies Blinkersignale oder ein Einschalten eines Scheinwerfers oder dergleichen sein. Diese Informationen können zusätzlich zu den Informationen, die als Mikrobewegungen des geparkten Fahrzeugs auf Basis der Radarsignale, insbesondere der empfangenen Radarsignale, insbesondere im Vergleich zu den ausgesendeten Radarsignalen, erhalten werden, als Grundlage für die Beurteilung, ob ein Parkplatz frei wird, herangezogen werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass das einen Parkplatz suchende Fahrzeug somit dann auch rechtzeitig vor der potentiell frei werdenden Parklücke beziehungsweise dem Parkplatz anhält, um auch insbesondere ein ungehindertes Ausparken des parkenden Fahrzeugs aus dem Parkplatz zu ermöglichen. Insbesondere kann in dem Zusammenhang das

Assistenzsystem entsprechende Handlungen vornehmen. Ist das eine Parkplatz suchende Fahrzeug semiautonom betrieben oder manuell durch einen Fahrer betrieben, kann das Assistenzsystem Anweisungen geben, die ein entsprechendes Anhalten an bevorzugter Stelle des Fahrzeugs darstellen. Ein Anhalten kann in dem Zusammenhang in Fahrtrichtung vor dem potentiell frei werdenden Parkplatz erfolgen oder das Fahrzeug, welches den Parkplatz sucht, kann noch an dem noch beparkten Parkplatz vorbeifahren und erst in Fahrtrichtung danach anhalten.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass dann, wenn das Assistenzsystem eine potentiell frei werdende Parklücke beziehungsweise einen entsprechenden Parkplatz erkennt, das weitere Beobachten dieses Parkplatzes durch fahrzeugseitige Sensorik erfolgt. Dies dahingehend, um den Ausparkvorgang des in dem Parkplatz parkenden Fahrzeugs beobachten zu können. Ist das Fahrzeug, welches in dem Parkplatz abgestellt war, dann vollständig ausgeparkt und der Parkplatz ist dann frei, kann das den Parkplatz suchende Fahrzeug einparken. Dies kann vollautonom oder semiautonom oder vollständig manuell durch einen Fahrer erfolgen. Vorzugsweise wird ein vollautonomes Einparken in den dann frei gewordenen Parkplatz durchgeführt. Dazu kann das Assistenzsystem eine

entsprechende Einparkstrategie bestimmen, die ein- oder mehrzügig sein kann.

Insbesondere kann somit eine entsprechende Parktrajektorie bestimmt werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Assistenzsystem für ein

Fahrzeug. Das Assistenzsystem weist zumindest einen Radarsensor und eine

Auswerteeinheit auf. Das Assistenzsystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem Assistenzsystem durchgeführt.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem gemäß dem oben genannten Aspekt.

Ebenso kann ein Computerprogrammprodukt vorgesehen sein, welches Befehle aufweist, die dann, wenn sie auf einem Rechner beziehungsweise einem Computer ausgeführt werden, das Durchführen des oben genannten Verfahrens ermöglichen. Ein derartiger Rechner kann beispielsweise die Auswerteeinheit des Assistenzsystems sein. Die

Auswerteeinheit kann grundsätzlich auch als Steuereinheit bezeichnet werden.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen

Ausführungsformen.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur ein Szenario, bei welchem ein Verfahren zur Bestimmung eines frei werdenden Parkplatzes durchgeführt wird.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die

beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.

In Fig. ist eine perspektivische Darstellung eines Verkehrsszenarios 1 gezeigt. Ein Fahrzeug 2, welches hier ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, ist, befindet sich auf einer Fahrbahn 3. Seitlich zur Fahrbahn 3 ist hier beispielhaft eine Vielzahl von

Parklücken 4, von denen der Übersichtlichkeit dienend nur einige mit dem Bezugszeichen versehen sind, ausgebildet. Diese Parkplätze 4 sind hier beispielsweise als Querparklücken ausgebildet. Das einen Parkplatz 4 suchende Fahrzeug 2 bewegt sich in Richtung des Pfeils P auf der Fahrbahn 3. Dieses Fahrzeug 2 weist ein elektronisches Assistenzsystem 5 auf. Dieses elektronische Assistenzsystem 5 ist zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes 4, der aktuell bei der Suche noch durch ein anderes Objekt, insbesondere ein anderes Fahrzeug 6 belegt ist, ausgebildet. Insbesondere ist dieses Assistenzsystem 5 zusätzlich auch zum Erkennen eines freien Parkplatzes 4 ausgebildet.

Das Assistenzsystem 5 ist insbesondere auch zum Durchführen eines zumindest semiautonomen, insbesondere vollautonomen, Parkvorgangs des Fahrzeugs 2 in einen freien Parkplatz 4 ausgebildet.

Dieses Assistenzsystem 5 weist vorzugsweise zumindest einen Radarsensor 7,

insbesondere mehrere Radarsensoren 7, auf. Dieser zumindest eine Radarsensor 7 ist an dem Fahrzeug 2 angeordnet. Vorzugsweise weist das Assistenzsystem 5 darüber hinaus zumindest eine weitere Erfassungseinheit, insbesondere eine optische Erfassungseinheit 8 auf. Diese kann insbesondere eine Kamera sein und insbesondere im für den Menschen sichtbaren Spektralbereich sensitiv sein.

Darüber hinaus weist das Assistenzsystem 5 vorzugsweise auch eine Auswerteeinheit 9 auf. Diese ist insbesondere im Fahrzeug 2 angeordnet, wie dies in Fig. gezeigt ist.

Im Ausführungsbeispiel sind die Parkplätze 4 durch Fahrzeuge belegt. In diesem Zustand werden mit dem zumindest einen Radarsensor 7 des Fahrzeugs 2, welches einen Parkplatz 4 sucht, Radarsignale ausgesendet die an Objekten in der Umgebung reflektiert werden. Abhängig von derartigen reflektierten und empfangenen Radarsignalen, die von dem

Fahrzeug 2 empfangen und von der Auswerteeinheit 9 des Fahrzeugs 2 ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz 4 in naher Zukunft frei wird, der gegenwärtig jedoch noch von einem Fahrzeug belegt ist.

Insbesondere ist es dazu vorgesehen, dass Mikrobewegungen zumindest eines in einem Parkplatz 4 geparkten Fahrzeugs 6 nach Auswertung der von diesem geparkten Fahrzeug 6 reflektierten und von dem einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeug 2 empfangenen

Radarsignale erkannt werden. Abhängig von einem derartigen Erkennen einer

Mikrobewegung wird das Freiwerden des Parkplatzes 4, insbesondere durch das

Assistenzsystem 5, zumindest vermutet beziehungsweise geschätzt.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass beispielsweise das weitere Fahrzeug 6, welches in der Parklücke beziehungsweise dem Parkplatz 4 abgestellt ist, Mikrobewegungen vollzieht. Diese werden durch Auswertung der genannten Radarsignale erkannt. Als

Mikrobewegungen des weiteren Fahrzeugs 6 werden insbesondere mechanische

Vibrationen des geparkten Fahrzeugs 6 erkannt. Beispielsweise sind dies Mikrobewegungen des Fahrzeugs 6 insbesondere beim Starten einer Antriebseinheit 10 dieses Fahrzeugs 6 und/oder im bereits gestarteten Zustand dieser Antriebseinheit 10 dieses Fahrzeugs 6.

Insbesondere sind diese Mikrobewegungen in Form von mechanischen Vibrationen auch dann vorhanden, wenn das Fahrzeug 6 noch stillsteht und sich nicht fortbewegt und nur das Starten der Antriebseinheit 10 erfolgt beziehungsweise die Antriebseinheit 10 bereits gestartet ist und das weitere Fahrzeug 6 sich noch nicht fortbewegt beziehungsweise noch nicht fährt. Beispielsweise können dies entsprechende mechanische Vibrationen der Karosserie sein. Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass als Mikrobewegungen Nickbewegungen dieses geparkten Fahrzeugs 6 um eine Querachse A dieses Fahrzeugs 6 im geparkten Zustand und/oder Rollbewegungen dieses geparkten Fahrzeugs 6 um eine Längsachse B dieses Fahrzeugs 6 im geparkten Zustand erkannt werden.

Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass mit einer weiteren Erfassungseinheit, beispielsweise der Erfassungseinheit 8, des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 eine Person 11 am geparkten Fahrzeug 6 erfasst werden kann, wenn sich dort eine Person befindet. Abhängig von einer erfassten Person 11 und einem Auftreten einer Nickbewegung und/oder einer Rollbewegung kann geschätzt werden, dass das geparkte Fahrzeug 6 ausparken wird. Insbesondere wird dies dann noch genauer vermutet beziehungsweise geschätzt, als wenn nur Mikrobewegungen auf Basis der Auswertung der Radarsignale festgestellt werden.

Das Auswerten der empfangenen Radarsignale wird im Hinblick auf einen aufgetretenen Mikro-Doppler-Effekt durchgeführt. Abhängig von erkannten Mikro-Doppler-Verschiebungen im empfangenen Radarsignal wird ein Betriebszustand des geparkten Fahrzeugs 6 erkannt, der ein Ausparken zumindest vermuten lässt.

Zusätzlich können auch dann tatsächlich auftretende Rangierbewegungen, die ein

Fortbewegen des geparkten Fahrzeugs 6 in dem Parkplatz 4 darstellen, insbesondere mit dem zumindest einen Radarsensor 7 und/oder der Erfassungseinheit 8 erfasst werden und abhängig davon ein Ausparken erkannt werden beziehungsweise mit noch höherer

Wahrscheinlichkeit vermutet werden.

Ebenso ist es möglich, dass Radarsignale, die an der dem beparkten Parkplatz 4

gegenüberliegenden Straßenseite 12 zurückreflektiert wurden, von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug 2 empfangen werden und somit auch ein frei werdender Parkplatz 4 erkannt werden kann, der an der aktuellen Position des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 nicht einsehbar ist, und im Hinblick auf ein Freiwerden entsprechend beurteilt werden kann. Beispielsweise kann ein derartiger, von der aktuellen Position des Fahrzeugs 2 nicht einsehbarer Parkplatz durch andere Objekte wie geparkte Fahrzeuge und/oder Bäume und/oder Mauern oder dergleichen verdeckt sein oder in einer entsprechenden Seitenstraße zu der Fahrbahn 3, die diesbezüglich abgewinkelt oder gekreuzt ist, vorgesehen sein. Diese gegenüberliegende Straßenseite 12 ist in Fig. daher lediglich symbolhaft mit dem

Bezugszeichen gekennzeichnet und soll jegliche Bedingung darstellen, bei welcher von der aktuellen Position des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 nicht einsehbare Parkplätze, die aktuell noch belegt sind, vorhanden sind. Diese liegen somit auf der der Straßenseite 12 gegenüberliegenden Seite der Fahrbahn 3. Sie können somit im Bereich der in Fig. gezeigten Parkplätze 4 sein oder in einer dazu abknickenden Straße oder dergleichen sein.

Bezugszeichenliste

1 Verkehrsszenario

2 Fahrzeug

3 Fahrbahn

4 Parkplatz

5 Assistenzsystem

6 Fahrzeug

7 Radarsensor

8 Erfassungseinheit

9 Auswerteeinheit

10 Antriebseinheit

11 Person

12 Straßenseite

A Querachse

B Längsachse

P Pfeil