Beschreibung

Verfahren und Vorrichtung zum Koirtmissionieren von Waren, Lagerverwaltungssystem und Verwendung wenigstens eines autar- ken Transportfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren, ein Lagerverwaltungssystem und eine Verwendung wenigstens eines autarken Transportfahr- zeugs.

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein automatisierte Warenlager oder Distributionszentren (Warenverteilzentren) , die insbesondere mittels Lagerverwaltungssystemen, die im Englischen als Warehouse Management Systems bezeichnet werden, automatisiert verwaltet werden.

In automatisierten Warenlagern bzw. Warenverteilzentren werden eine Vielzahl unterschiedlichster Waren vorgehalten, die bedarfsgerecht nach Bestellerwunsch in eine maßgeschneiderte Kundenlieferung zusammengestellt d.h. kommissioniert werden.

Im Warenverteilzentrum werden in der Regel sogenannte sortenreine Paletten angeliefert und dort zwischengelagert. Die sortenreinen Paletten umfassen in der Regel mehrere Gebinde, die beispielsweise lagenweise palettiert sind. Für die Zwischenlagerung werden in der Regel sogenannte Hochregallager verwendet, die als mehrstöckige Bauwerke ausgebildet sind. In den Hochregallagern werden Regalbediengeräte verwendet, um jeweils eine komplette Palette aus dem Hochregallager herauszunehmen und einer Vereinzelungsstation zuzuführen.

Das automatische Kommissionieren, z.B. in der Getränke- oder Lebensmittel -Distribution - allgemein: von Palette zu Palet- te - υmfasst in der Regel folgende Teilprozesse:

Depalettieren und gegebenenfalls auch Vereinzeln der Vielzahl unterschiedlicher sortenreiner Paletten.

Gemischtes Palettieren, z.B. lagenweise, stapelweise oder beliebig gemischt) nach berechnetem Packmuster.

In der Vereinzelυngsstation werden die einzelnen Gebinde von den sortenreinen Paletten entnommen und einem sogenannten "Case Dispenser" zugeführt.

Der Case Dispenser kann eine Mehrzahl von parallel zueinander verlaufenden Rollenförderbahnen aufweisen oder aber auch als ein sogenanntes Automatisches Kleinteilelage (AKL) aus- gebildet sein. Für jedes vereinzelte Gebinde einer bestimmten Art ist eine eigene Rollenforderbahn erforderlich oder eine entsprechend große Zahl an Gebindepufferplatzen in ei ^¬ nem AKL, um für die Kommissionierung einzeln entnommen werden zu können.

Liegt eine Bestellung von unterschiedlichen Artikeln des Kunden, ein sogenannter Auftrag, vor, dann berechnet ein Pa- lettieralgorithmen des LagerverwaltungsSystems im voraus eine exakte Palettierfolge bzw. ein Packmuster für die zu pa- lettierenden Artikel. Anschließend werden die den unterschiedlichen Artikeln zugeordneten Gebinde aus den verschie ^¬ denen Rollenforderbahnen abgerufen und sequenziell einer Pa- lettierstation zugeführt. Dabei müssen die Gebinde entsprechend der gewünschten Palettierung in der exakten Reihenfol- ge geordnet zugeführt werden, damit automatisiert die kundenspezifische gemischte Palette (Zielpalette) zusammengestellt werden kann.

Wegen der Notwendigkeit, für jeden Artikel eine eigene RoI- lenforderbahn oder aber eine entsprechend große Zahl von Gebinde-Pufferplätzen in einem Automatischen Kleinteilelager

bereitzustellen und die Förderbahnen gemäß der gewünschten Palettierung in exakter Gebindefolge zu beladen, sind gewöhnliche automatisierte Warenlager relativ aufwändig und unter Umständen auch anfällig, da der Ausfall einer einzigen Rollenförderbahn zum Stillstand der gesamten Kommissionie- rung führen kann.

Die DE 202 03 287 Ul offenbart eine Zwischenablagevorrichtung zum automatischen Umpacken von Artikeln von einer Pa- lette in Behälter. Die Zwischenablagevorrichtung weist eine automatische Depalettierstation, ein Kamerasystem, eine Roboterzelle mit einem Greifer und eine Paletten- und Behälterfördertechnik auf.

Die EP 1 471 015 A2 offenbart ein flexibel nutzbares Regallager mit vertikalen Trägern, die in Richtung entlang einer Regalgasse durch mehrere, übereinander angeordnete horizontale Längsträger verbunden sind.

Die WO 2005/077789 Al offenbart ein automatisiertes Warenlager mit mehreren übereinanderliegenden Lagerflächen. Wenigstens einem der Lagerflächen ist ein fahrerloses Transportfahrzeug zugeordnet.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbes ^¬ sertes Verfahren und eine entsprechend verbesserte Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren anzugeben. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein entsprechendes Lagerverwaltungssystem anzugeben.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Kommissionieren von Waren, aufweisend folgende Verfahrensschritte :

Beladen wenigstens eines autarken Transportfahrzeugs mit allen zum Kommissionieren einer gemischten Palette benotigten Palettierungseinheiten,

- automatisches Fahren des mit allen zum Kommissionieren der gemischten Palette benötigten Palettierungseinheiten bela- denen wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs zu einer einen Palettierroboter aufweisenden Palettierstation und

- sequenzielles Entladen der Palettierungseinheiten von dem wenigstens einen autarken Transportfahrzeug und Platzieren der Palettierungseinheiten auf eine Transportpalette zum Bilden der gemischten Palette mittels des Palettierrobo- ters, der den wenigstens einen beladenen autarken Transportfahrzeug entsprechend eines vorab ermittelten Packmusters der gemischten Palette entladt.

Zweck des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, eine gemisch- te Palette, mit den Palettierugnseinheiten zu beladen. Die Palettieungseinheiten sind insbesondere einzelne Gebinde, die z.B. von sortenreinen Paletten stammen. Sortenreine Paletten sind Paletten, die mit mehreren Artikeln einer Sorte, z.B. Lebensmittel einer Sorte, bestückt sind. Palettierung- seinheiten können aber auch ganze Gebindelagen oder Stapel sein.

Die gemischte Palette wird z.B. aufgrund eines Auftrags erstellt, der die Anzahl und Art der gewünschten Artikel um- fasst. Aufgrund des Auftrags kann ein entsprechendes und allgemein bekanntes Rechnerprogramm das Packmuster der gemischten Palette und die entsprechende Palettierreihenfolge für die gemischte Palette berechnen, so dass z.B. der Raum der gemischten Palette möglichst gut ausgenutzt wird oder dass die gemischte Palette nicht zu Instabilitäten neigt.

Aufgrund des Packmusters wird beispielsweise vorgegeben, dass relativ schwere Artikel weiter unten in der gemischten Palette angeordnet werden oder dass die gemischte Palette derart beladen wird, dass in ihrer untersten Lage zunächst sortenreine Lagen platziert werden. Auf den sortenreinen Lagen können dann gemischte Lagen mit derselben Verpackungsgröße abgelegt werden.

Aufgrund des Auftrags wird das Transportfahrzeug mit allen für die gemischte Palette benötigten Palettierungseinheiten beladen. Anstelle von mehreren autarken Transportfahrzeugen kann auch nur ein einziges autarkes Transportfahrzeug mit allen für die gemischte Palette benötigten Palettierungseinheiten beladen werden. Unter einem autarken Transportfahr- zeug versteht man allgemein ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert Kommissi- oniereinheiten d.h. zu einer Zielpalette gehörende Gebinde, so einsammelt, dass neben der reinen Förderung auch die für die anschließende gemischte Palettierung erforderliche Sor- tierung bzw. Sequenzierung in der Verbindung mit eingesetzten Robotern erfüllt ist.

Erfindungsgemäß wird demnach das relativ frei bewegliche autarke Transportfahrzeug verwendet, weshalb das erfindungsge- maße Verfahren relativ flexible ist. Das Transportfahrzeug holt sich die für die gemischte Palette bestimmten Palettierungseinheiten, wie Gebinde, ganze sortenreine Gebindelagen oder aber auch sortenreine Gebindestapel, insbesondere in beliebiger Folge ab. Die mehreren Transportfahrzeuge bzw. das Transportfahrzeug, wenn nur ein einziges verwendet wird, haben im Minimum das Fassungsvermögen, das der jeweiligen gemischten Palettenbeladung entspricht.

Das autarke Transportfahrzeug kann insbesondere ein Fahrer- loses Transport System (FTS) sein. Es kann aber auch z.B.

ein Gehänge einer Elektrohängebahn sein, das unabhängig von Roboterprozessen autark verfahrt und als ein "Agent" Verfahrensschritte, wie z.B. den Palettierroboter triggert d.h. auslost bzw. anstoßt.

Das Transportfahrzeug kann statt aus einem einzigen auch aus zwei oder mehreren Teil-Fahreinheiten bestehen. Von Bedeutung ist, dass alle zur gemischten Palette (Zielpalette} gehörenden Palettierungseinheiten beim anschließenden gemisch- ten Palettieren komplett und vorzugsweise gleichzeitig dem

Palettierroboter zur Verfugung stehenn. Das erfindungsgemäße autarke Transportfahrzeug kann folglich jegliches autarkes Transportsystem sein. Dieses autarke Transportsystem muss nicht notweniger Weise flurgebunden sein, sondern kann zum Beispiel im Falle einer Elektrohängebahn flurunabhangig sein.

Ob die Transportfahrzeuge mit einzelnen Gebinden oder kompletten Lagen oder Stapeln von Gebinden beladen werden, hangt von dem Aussehen der gemischten Palette ab:

Beladung mit einzelnen Gebinden kann z.B. in der Lebensmittel-Distribution vorgesehen sein, vorzugsweise wenn statt A- Artikel, die so genannten Schnelldreher, beispielsweise B- und C-Artikel, die so genannten Langsamdreher, kommissio- niert werden. Dann können mehrere Boden zur Ablage von bis zu ca. 100 einzelnen Gebinden für die gemischte Palette verwendet werden.

Lagenweise verpackungsrein, d.h. verschiedene Artikel mit gleicher Verpackung oder sortenreine Lagen wird z.B. in der Getränke-Distribution verwendet, wie beispielsweise so genannte Rainbow Pallets - BuIk Orders oder Display Pallets in Nordamerika .

Stapelweise verpackungs-rein, d.h. gleiche oder verschiedene Artikel mit gleicher Verpackung, z.B. nestende Getränkekisten wird z.B. in der Getränke-Distribution in Europa verwendet.

Die Palettierungseinheiten werden nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form von Gebindelagen vorgehalten, so dass die benötigten Palettierungseinheiten für das Beladen des wenigstens einen autarken Transportfahr- zeugs aus den vorgehaltenen Gebindelagen entnommen werden können.

In diesem Zusammenhang können die Positionen und Orientierungen aller Einzelgebinde innerhalb dieser Lage durch ge- eignete Sensorik ermittelt werden. Dies erfolgt z.B. durch ein optisches Sensorsystem.

Die Gebindelagen bzw. die Palettierungseinheiten werden in einer Warenvorhaltevorrichtung gelagert. Die Warenvorhalte- Vorrichtung kann z.B. ein Hochregal mit mehreren, übereinan- derliegenden Regalebenen sein.

Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses Hochregal untere und obere Regalebenen auf, wobei die Gebindelagen in den unteren Regalebenen vorgehalten und in den oberen Regalebenen den Gebindelagen zugeordnete sortenreine Paletten oder aber auch weitere bereits vereinzelte Palettenlagen vorgehalten werden.

Wie bereits ausgeführt, werden die Artikel für das Warenlager in der Regel als sortenreine Paletten angeliefert. Für das Zusammenstellen der gemischten Palette ist es nötig, einzelne Palettierungseinheiten aus den sortenreinen Paletten zu entnehmen.

Gemäß einer Ausfuhrungsform des erfindungsgemaßen Verfahrens werden zunächst die in den oberen Regalebenen des Hochregals vorgehaltenen sortenreinen Paletten, die jeweils mehrere Gebindelagen aufweisen, z.B. mittels einer allgemein bekannten Regalbedienvorrichtung automatisch depalettiert und die einzelnen Gebindelagen in die unteren Regalebenen einsortiert. Die in den unteren Regalebenen einsortierten Gebindelagen können dann in relativ einfacher Weise für das Beladen des wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs verwendet wer- den.

Das Transportfahrzeug wird mit den notigen Palettierungsein- heiten beladen. Eine bestimmte Reihenfolge für das Beladen ist nicht notwendig, da nur das aufgrund des Packmusters vorgegebene Platzieren der Palettierungseinheiten auf der

Transportpalette der gemischten Palette maßgeblich ist. Demnach kann die zurückzulegende Strecke des Transportfahrzeugs für das Einsammeln der Palettierungseinheiten möglichst kurz geplant werden. Dieses fuhrt zu einem wegoptimierten, konti- nuierlichen Verfahren entlang der Kommissioniergasse .

Sind die Palettierungseinheiten im Hochregal vorgehalten, dann befinden sich zwischen den Reihen des Hochregals Gassen, die als Kommissioniergassen bezeichnet werden. Dann ist es möglich, dass das Transportfahrzeug nur einmal eine solche Kommissioniergasse entlang fahren braucht, um mit allen benotigten Palettierungseinheiten beladen zu werden.

Nach einer bevorzugten Ausfuhrungsform des erfindungsgemaßen Verfahrens wird das Transportfahrzeug mittels einer Beladevorrichtung beladen. Diese weist z. B. einen Vereinzelungsroboter auf, der insbesondere derart eingerichtet sein kann, dass er z.B. mittels eines Linearantriebs längs der Kommissioniergasse verfahrbar ist. Dann ist es möglich, diesen Ro- boter für die Entnahme der benotigten Palettierungseinheiten

aus dem Hochregal entlang der Kominissioniergasse zu fahren und gleichzeitig das wenigstens eine autarke Transportfahr- zeug neben diesem Roboter herfahren zu lassen.

Aufgrund der Ausgestaltung des erfmdungsgemaßen Verfahrens, für dass das Hochregal mit den unteren und oberen Regalebenen verwendet wird, befinden sich im oberen Bereich des Hochregals die sortenreinen Paletten (Quellpaletten) und in Bodennahe befinden sich mehrere Lagen unterschiedlicher Pro- dukte übereinander im Hochregal. Die einzelnen Produkte, d.h. die Palettierungsemheiten, sind daher für die automa ^¬ tische Beladevorrichtung relativ einfach zugänglich. Dadurch ist für das Depalettieren einzelner Gebinde ~ entsprechend der Kundenaufträge - die Quellendichte erheblich gesteigert . Dies kann zu relativ kurzen Zugriffszeiten für ein einzelnes Gebinde fuhren.

Der Vereinzelungsroboter bzw. die Beladevorrichtung kann z. B. alle erforderlichen Palettierungsemheiten insbesondere in definierter Position auf dem Transportfahrzeug ablegen. Die Positionen und Orientierungen der abgelegten Palettie- rungseinheiten kann gespeichert werden, was eine Entnahme der Palettierungsemheiten vom Transportfahrzeug mitt eis des Palettierroboters beschleunigen kann.

Das Ablegen der Palettierungsemheiten auf dem Transportfahrzeug kann z.B. auf einem Rost oder auf einer Noppenmatte erfolgen, wodurch beim spateren Entladen z.B. mit Gabelgreifern kraftschlussig, prozess-stabil und ohne Greiferwechsel gegriffen werden kann.

Das Beladen des Transportfahrzeugs kann derart erfolgen, dass spater stets von vorn greifend entladen werden kann (dies hangt jeweils vom berechneten Packmuster ab) .

Ist das Transportfahrzeug beladen, dann fahrt es automatisch zur Palettlerstation, in der der Palettierroboter das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug automatisch gemäß dem vorab festgelegten Packmuster der gemischte Palette ent- ladt und die entladenen Palettierungsemheiten auf der Transportpalette stapelt.

Damit der Palettierroboter in relativ einfacher Weise die Palettiereinheiten greifen kann, kann das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug derart beladen werden, dass der Palettierroboter für das Entladen des wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs die Palettierungsemheiten bevorzugt von vorne greifen kann.

Des Weiteren kann der Palettierroboter mit Sensoren ausgestattet sein, mit deren Hilfe der Palettierroboter die einzelnen Palettierungseinheiten identifizieren kann, um die gemischte Palette gemäß dem festgelegten Packmuster aufzubauen.

Gemäß einer Variante des erfindungsgemaßen Verfahrens werden die Positionen und eventuell auch die Orientierungen der Palettierungseinheiten auf dem wenigstens einen autarken Transportfahrzeug gespeichert. Dann ist es möglich, dass das beladene wenigstens eine autarke Transportfahrzeug an eine vorab festgelegte Stelle innerhalb der Palettierstation fahrt und der Palettierroboter aufgrund der Position der Palettierungseinheiten auf dem wenigstens einen autarken Transportfahrzeug die für das Aufbauen der gemischten Palet- te gerade benotigte Palettierungsemheit ergreifen kann.

In diesem Zusammenhang wird deutlich, dass die Reihenfolge der Beladung des Transportfahrzeugs beliebig sein kann. Entscheidend ist nur die Reihenfolge des Entladens beim automa- tischen Palettieren der gemischten Palette. Deshalb kann ein

Transportfahrzeug beim Beladen gegebenenfalls stets kontinuierlich durch die Kommissioniergasse fahren, wodurch die Verfahrwege verkürzt werden.

Da sich gegebenenfalls auch der Vereinzelungsroboter auf einer Verfahrachse entlang der Koπuiαissioniergasse bewegen kann, bewegt sich deshalb auch das Transportfahrzeug parallel zum Vereinzelungsroboter.

In einem Warenlager, insbesondere im Lebensmittelsektor , können die verschiedenen Produkte nach "Ladenspiegel" (Family Grouping) angeordnet sein. Dies führt dazu, dass alle Produkte einer Produktfamilie auf möglichst wenigen gemischten Paletten zusammengefasst palettiert werden. Um das zu erreichen, werden die verschiedenen Produkte in den Kommis- sioniergassen des Warenlagers in gleicher Folge angeordnet, wie z.B. in den Gängen des Supermarktes. Deshalb ist davon auszugehen, dass in der Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem das Hochregal verwendet wird, mit dem Transportfahrzeug und der Lagerung der Gebindelagen in den unteren Regalebenen eine komplette Beladung des Transportfahrzeugs innerhalb einer relativ kurzen Verfahrstrecke im Kommissionierbereich abgeschlossen ist. Demnach ist es möglich, dass der Vereinzelungsroboter überwiegend im "Gebinde- zugriff" ist (produktive Zeit) und sich die Verfahrzeit im Vergleich zur produktiven Zeit erheblich verringert.

Wie bereits erwähnt, kann das Beladen des Transportfahrzeugs kann insbesondere in beliebiger Folge erfolgen, so dass der Gesamtvorgang des Einsammeins der Palettierungseinheiten in der Kommissioniergasse Weg-optimiert durchgeführt werden kann. Daher ist es möglich, dass das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug stets kontinuierlich in dieselbe Richtung innerhalb der Gasse fahrt und daher nacheinander alle erfor- derliσhen Palettierungseinheiten einsammelt.

Um das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug möglichst kompakt auszuführen, kann dieses einen regalartigen Aufbau für das Beladen mit den Palettierungseinheiten aufweisen.

Somit ersetzt das Ablegen der Palettierungseinheiten auf dem wenigstens einen Transportfahrzeug in insbesondere beliebiger Folge und das spätere Wiederherhausnehmen in - vom Pa- lettieralgorithmus - vorgegebener Folge das Sortieren bzw. Sequenzieren der konventionellen "Case Dispenser".

Die Aufgabe der Erfindung wird auch gelost durch eine Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren, aufweisend

- eine Warenvorhaltevorrichtung, in der eine Mehrzahl unterschiedlicher Palettierungseinheiten vorgehalten werden,

- ein Lagerverwaltungssystem, das aufgrund eines Auftrags zum Koπunissionieren einer eine Transportpalette aufweisenden gemischten Palette ein Packmuster für die gemischte Palette ermittelt,

- eine automatische Beladevorrichtung und wenigstens ein autarkes Transportfahrzeug, wobei die Beladevorrichtung derart eingerichtet ist, aufgrund des Auftrags alle für die gemischte Palette benötigten Palettierungseinheiten aus der Warenvorhaltevorrichtung zu entnehmen und das wenigsten eine autarke Transportfahrzeug mit den entnommenem Palettierungseinheiten zu beladen, und

- eine einen Palettierroboter aufweisende Palettierstation, wobei das wenigsten eine autarke Transportfahrzeug derart eingerichtet ist, automatisch zur Palettierstation zu fahren, nachdem das wenigsten eine autarke Transportfahrzeug mit allen für die gemischte Palette benötigten Palettierungseinheiten beladen ist, und der Palettierroboter derart eingerichtet ist, die Palettierungseinheiten von dem wenigstens einen autarken Transportfahrzeug gemäß dem

Packmuster zu entladen und gemäß dem Packmuster auf die Transportpalette zum Bilden der gemischten Palette zu platzieren .

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren kann demnach das erfindungsgemäße Verfahren zum Kommissionieren von Waren durchgeführt werden.

Die Beladevorrichtung kann z. B. einen Vereinzelungsroboter umfassen, der z.B. ein geläufiger Industrieroboter, insbesondere ein 6-Achs Knickarmroboter sein kann. Auch der Pa- lettierroboter kann ein 6-Achs Knickarmroboter sein. Anstelle mehrerer autarker Transportfahrzeuge kann für die gemischte Palette auch genau ein autarkes Transportfahrzeug mit allen zum Kommissionieren der gemischten Palette benötigten Palettierungseinheiten verwendet werden.

Die Warenvorhaltevorrichtung kann beispielsweise Gebindelagen vorhalten und die Beladevorrichtung kann die benotigten Palettierungseinheiten für das Beladen des wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs aus den vorgehaltenen Gebindela ^¬ gen entnehmen.

Die Warenvorhaltevorrichtung kann z.B. ein Hochregal umfas- sen, das mehrere übereinanderliegende Regalebenen mit unte ^¬ ren und oberen Regalebenen aufweist. Dann ist es möglich, die Gebindelagen in den unteren Regalebenen und den Gebindelagen zugeordnete sortenreine Paletten in den oberen Regalebenen vorzuhalten. Die sortenreinen Paletten können bei- spielsweise mit einer Regalbedienvorrichtung depalettiert werden, sodass die Regalbedienvorrichtung die einzelnen Gebindelagen der sortenreinen Paletten in die unteren Regalebenen einsortiert .

Nach einer Ausfϋhrungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Regalbedienvorrichtung einen Dapalettierungskopf auf, der wenigstens einen Trageboden und zwei gegenüberliegende Walzen zum Anheben der Gebindelagen aufweist. Ein sol- eher Depalettierkopf ermöglicht ein relativ sicheres und zuverlässiges Anheben der in den sortenreinen Palette gestapelten Gebindelagen. Mittels der beiden Walzen können z.B. jeweils ein gegeneinander verschiebbares Tragebodenteil beispielsweise mittels Walzantriebe bewegt werden.

Die Warenvorhaltevorrichtung insbesondere in Form des Hochregals kann wenigstens eine Kommissioniergasse aufweisen, in der der Vereinzelungsroboter als Beispiel der Beladevorrichtung und das wenigstens eine autarken Transportfahrzeug für dessen Beladen mit den Palettierungseinheiten entlang verfahrbar ist. Zu diesem Zweck kann die erfindungsgemaße Vorrichtung einen Linearantrieb aufweisen, auf dem der Vereinzelungsroboter angeordnet ist, um entlang der Kommissioniergasse verfahrbar zu sein.

Die Beladevorrichtung kann das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug derart beladen, dass der Palettierroboter für das Entladen des wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs die Palettierungseinheiten von vorne greifen kann. Dies vereinfacht das Palettieren der gemischten Palette.

Damit der Palettierroboter die Palettierungseinheiten gemäß dem vorab festgelegten Packmuster in relativ einfacher Weise vom wenigstens einem autarken Transportfahrzeug entnehmen kann, kann ein Lagerverwaltungssystem der Vorrichtung die

Positionen und gegebenenfalls die Orientierungen der Palettierungseinheiten auf dem beladenen Transportfahrzeug speichern.

Das Lagerverwaltungssystem kann dem Auftrag zugeordnete Beladungsdatensätze an das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug übergeben, sodass das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug eine Bewegung des Palettierroboters und/oder eine Bewegung der Beladevorrichtung anstößt . Gemäß dieser Ausfuhrungsform der erfindungsgemaßen Vorrichtung ist es möglich, dass das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug, nachdem es für das Beladen mit den Palettierungsein- heiten abgeschickt wurde, alle weiteren Kommissionierprozes- se anstoßen.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch gelöst durch ein Lagerverwaltungsystem, das eingerichtet ist:

- aufgrund eines Auftrags zum Liefern von Palettierungsein- heiten ein Packmuster und eine Palettierreihenfolge der Palettierungseinheiten für eine eine Transportpalette aufweisende gemischte Zielpalette zu erstellen,

- aufgrund der Palettierungseinheiten des Auftrags wenigs- tens ein autarkes Transportfahrzeug zu einer Warenvorhal- tevorrichtung zu bewegen, in der die Palettierungseinhei ^¬ ten als Gebindelagen vorgehalten werden,

- eine Beladevorrichtung derart anzusteuern, dass diese die Palettierugnseinheiten aus der Warenvorhaltevorrichtung entnimmt und auf das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug legt,

- das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug zu einer Pa- lettierstation zu bewegen, nachdem das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug mit den Palettierungseinheiten be- laden ist, und

- einen Palettierroboter der Palettierstation derart anzusteuern, dass dieser das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug aufgrund der Palettierreihenfolge entladt und die Palettierungseinheiten derart auf die Transportpalette

ablegt, dass die gemischte Palette das Packmuster aufweist .

Lagerverwaltungssysteme, die im Englischen als Warehouse Ma- nagement Systems bezeichnet werden, sind softwarebasierte Systeme für die unternehmerische Verwaltung von Warenlagern oder Distributionszentren. Mit dem Lagerverwaltungsystem kann nicht nur die Lagerposition von Artikeln, wie den Pa- lettierungseinheiten oder den Gebindelagen, in der Waren- Vorhaltevorrichtung verwaltet werden, sondern auch der Wareneingang, wie Bestellung, Zulieferung, usw, verwaltet werden.

Neben den reinen Lager- und Versandinformationen innerhalb eines Lagers wird in einem Lagerverwaltungssystem auch die Kommissionierung von Waren zu versandfertigen Positionen in Form der gemischten Palette realisiert.

Mit dem erfindungsgemäßen Lagerverwaltungssystem kann z.B. die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren gesteuert werden.

Das erfindungsgemäße Lagerverwaltungssystem steuert die Beladevorrichtung, den Palettierroboter und das wenigstens ei- ne autarke Transportfahrzeug aufgrund einer Bestellung von

Waren, den Auftrag. Zunächst berechnet das Lagerverwaltungssystem das Packmuster und die Palettierreihenfolge der gewünschten Palettierungseinheiten für die gemischte Palette und steuert das Transportfahrzeug und die Beladevorrichtung derart an, dass die Beladevorrichtung das Transportfahrzeug mit den gewünschten Waren, d.h. Palettierungseinheiten belädt.

Um das Entladen des beladenen Transportfahrzeugs mittels des Palettierroboters zu erleichtern, ist das erfindungsgemäße

Lagerverwaltungssystem derart eingerichtete, dass es die Positionen und gegebenenfalls auch die Orientierungen der auf dem Transportfahrzeug abgelegten Palettierungseinheiten speichert. Aufgrund dieser Information kann der Palettierro- boter in relativ einfacher Weise derart angesteuert werden, dass er die Transportpalette der gemischten Palette gemäß der berechneten Palettierreihenfolge aufbaut.

Die Warenvorhaltevorrichtung ist z.B. ein Hochregal mit meh- reren übereinanderliegenden Regalebenen. Die unteren Regalebenen können dafür vorgesehen sein, Gebindelagen vorzuhalten, und die oberen Regalebenen können dafür vorgesehen sein, den Gebindelagen zugeordnete sortenreine Paletten oder bereits vereinzelte sortenreine Lagen vorzuhalten. Dann kann das erfindungsgemäße Lagerverwaltungssystem gemäß einer Variante derart ausgeführt sein, dass es eine Regalbedienvorrichtung des Hochregals derart ansteuert, dass dieses die in den oberen Regalebenen vorgehaltenen sortenreinen Paletten depalettiert und die einzelnen Gebindelagen der sortenreinen Paletten aufgrund des Depalettierens in die unteren Regalebenen einsortiert, und die Beladevorrichtung derart ansteuert, dass diese die Palettierugnseinheiten von den Gebindelagen entnimmt .

Die Beladevorrichtung ist z. B. ein Vereinzelungsroboter.

Nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lageverwaltungssystems ist dieses derart ausgeführt, dass es einen längs einer Kommissioniergasse zwischen dem Hochregal angeordneten Linearantrieb, auf dem der Vereinzelungsroboter be- festigt ist, derart ansteuert, dass der Vereinzelungsroboter die benötigten Palettierungseinheiten aus dem Hochregal entnehmen kann, und das wenigstens eine autarke Transportfahrzeug derart ansteuert, dass es sich neben dem Vereinzelungsroboter bewegt.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch gelost durch eine Verwendung wenigstens eines autarken Transportfahrzeugs für eine automatisierte Beladung mit allen für das Kommissionieren einer gemischten Palette benötigten Palettierungseinheiten in beliebiger Reihenfolge und, wenn mit allen benotigten Palettierungseinheiten beladen, zum Vorhalten der Palettierungseinheiten für eine automatisierte Palettierung der gemischten Palette gemäß einer Palettierreihenfolge .

Aufgrund der erfindungsgemaßen Verwendung wenigstens eines autarken Transportfahrzeugs steht dieses in Verbindung mit einer automatisierten Beladung mit allen für die gemischte Palette benötigten Palettierungseinheiten in beliebiger Folge. Dadurch ist es möglich, das wenigstens eine Transport- fahrzeug wegoptimiert für das Beladen zu bewegen.

Ist das wenigstens eine Transportfahrzeug mit allen Palet ^¬ tierungseinheiten beladen, dann wird es erfindungsgemäß dafür verwendet, alle für die gemischte Palette benötigten Pa- lettierungseinheiten gemäß der vorab festgelegten Palettie- rungsreihenfolge für das automatisierte Zusammenstellen der gemischten Palette vorzuhalten. Die Palettierreihenfolge wird z.B. mittels eines dem Fachmann allgemein bekannten Pa- lettieralgorithmus ermittelt. Die Palettierreihenfolge ba- siert z.B. auf einer optimierten Beladungsdichte und Beladungsstabilität .

Somit übernimmt das wenigstens eine Transportfahrzeug erfin- dungsgemaß nicht nur die reine Förderung der Palettierung- seinheiten, sondern wird gleichzeitig auch als passives Element zur Sortierung bzw. Sequenzierung eingesetzt.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren bzw. das erfindungs- gemäße Lagerverwaltungssystem oder die erfindungsgemäße Ver-

wendung des wenigstens einen autarken Transportfahrzeugs können folgende Vorteile aufweisen:

Durch das gegebenenfalls Bereitstellen bereits depalettier- ter Lagen kann die Dichte unterschiedlicher Artikel im

Zugriff eines Vereinzelungsroboters (automatisches Handhabungsgerät) erheblich gesteigert werden (Wege werden kurzer) .

Durch den Einsatz des wenigstens eines autarken Transportfahrzeugs, das stets eine komplette Palettenbeladung für die gemischte Palette einsammelt und zum Palettierroboter transportiert, kann auf konventionelle fest installierte Fordertechnik im Bereich der Gebindeförderung komplett verzichtet werden.

Durch den Einsatz von autarken Transportfahrzeugen kann auf die Verwendung großer und teuerer Gebindespeicher- und Freigabemodule wie z.B. "Case Dispenser", "Order Release Modu- Ie", komplett verzichtet werden. Desgleichen wird das erfin ^¬ dungsgemäße Lagerverwaltungssystem deutlich einfacher, weil eine normalerweise notige aufwandige Sequenzierung nicht mehr erforderlich ist. Die Reihenfolge beim Befüllen des Transportfahrzeugs ist beliebig. Die vorgegebene Reihenfolge beim Entladen des Transportfahrzeugs stellt im Wesentlichen keine Einschränkung mehr dar.

Durch den Einsatz der Transportfahrzeuge ist das Gesamtsystem deutlich prozessstabiler d.h. fehlertoleranter und damit auch verfügbarer, denn, wenn Teilprozesse durch irgendwelche Ausfälle unterbrochen werden, so wird stets nur der Palet- tierprozess unterbrochen, der direkt von diesem Teilprozess abhangt. Beispiel: ein Artikel ist vorübergehend im Kommis- sionierbereich nicht verfugbar. Das Transportfahrzeug wird

dann zunächst mit allen anderen Produkten beladen, die zu dieser gemischten Palette gehören.

Durch den Einsatz von autarken Transportfahrzeugen erfolgt die Sortierung (Sequenzierung) gemäß der Vorgaben durch den Packmustergenerator {Palettieralgorithmus) einzig durch die Entladefolge des Palettierroboters .

Durch den Einsatz von autarken Transportfahrzeugen erhält man eine relativ große Flexibilität beim Warentransport innerhalb des Kommissioniersystems bei diesem intra- logistischen Konzept. Eine Artikelvielfalt stellt wenn, dann nur ein relativ kleines begrenzendes Kriterium dar. Der Ma- terialfluss ist und bleibt relativ einfach.

Durch den Einsatz der autarken Transportfahrzeuge des erfin- dungsgemäßen Verfahrens können die Kosten, wie erforderliche Investitionen, im Vergleich zu konventionellen Gesamtsystemen reduziert werden.

Durch den Einsatz der autarken Transportfahrzeugen können z.B. in der Getränke-Distribution alle Lagen oder Stapel in beliebiger Reihenfolge direkt auf dem Transportfahrzeug vom Vereinzelungsroboter zusammengestellt werden. In der Palet- tierstatien werden anschließend nur noch die kompletten Lagen oder Stapel in entsprechender Folge entnommen und palet- tiert. Dies gilt sogar für eine gemischte letzte Lage (ver- packungs-unrein) .

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Warenlagers,

Fig. 2 eine Draufsicht des Warenlagers,

Fig. 3 eine gemischte Palette,

Figuren 4, 5 Flussdiagramme zur Veranschaulichung des Zu- sammenstellens einer gemischten Palette der Fig. 3,

Fig. 6 ein Depalettierkopf,

Fig. 7 ein autarkes Transportfahrzeug,

Fig. 8 eine Palettierstation,

Fig. 9 eine weitere gemischte Palette,

Fig. 10 ein weiteres autarkes Transportfahrzeug,

Fig. 11 eine weitere gemischte Palette,

Fig. 12 ein weiteres autarkes Transportfahrzeug und

Fig. 13 eine weitere gemischte Palette.

Die Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht ein Warenlager und die Fig. 2 zeigt das Warenlager in einer Draufsicht. Das Warenlager weist ein Hochregal 1 als Beispiel einer Waren- vorhaltevorrichtung auf. Das Hochregal 1 weist mehrere zur Vorhaltung unterschiedlichster Waren vorgesehene Regalebenen 2, 3 auf.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles weist das Hochregal 1 drei übereinander angeordnete untere Regalebenen 3 und darüber angeordnete obere Regalebenen 2 auf. Die obe- ren Regalebenen 2 sind dafür vorgesehen, sortenreine Palet-

ten 4 zu lagern. Sortenreine Paletten 4 sind Paletten mit Waren oder Produkten einer Sorte. Die individuellen Artikel oder Produkte der sortenreinen Paletten 4 sind insbesondere als übereinandergeordnete Gebindelagen 13 auf einer Tragepa- lette gestapelt .

Die im Hochregal 1 vorgehaltenen Waren sind für das Zusammenstellen von gemischten Paletten vorgesehen. Die Fig. 3 zeigt ein Beispiel einer solchen gemischten Palette 30. Die in der Fig, 3 beispielhaft gezeigte gemischte Palette 30 weist mehrere unterschiedliche Produkte bzw. Waren 31 auf, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels individuell verpackt sind und im Allgemeinen unterschiedliche Verpackungsmaße aufweisen. Gemischten Paletten wie die gemischte Palette 30 sind z.B. in der Lebensmittelindustrie üblich, sodass es sich bei den Waren 31 insbesondere um so genannte B- und C-Artikel handelt. Die Waren 31 sind auf einer Trägerpalette 32 gestapelt.

Die Figuren 4 und 5 veranschaulichen anhand von Flussdiagrammen den Prozess von der Anliefern der sortenreinen Paletten 4 bis zum Zusammenstellen gemischter Paletten, wie der gemischten Palette 30.

Zunächst werden die sortenreinen Paletten 4 an das Warenlager geliefert, Schritt Sl des Flussdiagramms der Fig. 4. Anschließend werden eventuell vorhandene Palettensicherungen, wie z. B. eine Folie, von den sortenreinen Paletten 4 manuell entfernt und mittels beispielsweise Gabelstapler 5 auf einer Rampe 6 abgestellt, Schritt S2 des Flussdiagramms der Fig. 4.

Damit die sortenreinen Paletten 4 in die oberen Regalebenen 2 des Hochregals 1 abgelegt werden können, umfasst das Hoch- regal 1 ein Regalbediengerät 8 mit im Falle des vorliegenden

Ausführungsbeispieles einer beidseitigen Palettengabel 9 und einem Lagendepalettiergreifer 10. Das Regalbediengerat 8 wird im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispiels von einem in der Fig. 5 gezeigten Steuerrechner 50 gesteuert, der in nicht dargestellter Weise mit dem Regalbediengerat 8 verbunden ist. Des Weiteren können die Palettengabel 9 und der Lagendepalettiergreifer 10 sowohl horizontal bezuglich eines Doppelpfeils 11 als auch vertikal bezuglich eines Doppelpfeils 12 bewegt werden.

Die Palettengabel 9 ist vorgesehen, die sortenrexnen Paletten 4 von der Rampe 6 abzuholen und in die oberen Regalebenen 2 einzusortieren. Nachdem die sortenreinen Paletten 4 auf der Laderampe 6 abgestellt sind, werden Sie mittels des Regalbediengerätes 8 und insbesondere mittels der Paletten ^¬ gabel 9 von der Laderampe 6 abgeholt und in die oberen Re ^¬ galebenen 2 einsortiert, Schritt S3 des Flussdiagramms der Fig. 4. Der genaue Ablageort der sortenreinen Paletten 4 in den oberen Regalebenen 2 wird dabei in einer Datenbank 51 des Steuerrechners 50 abgelegt. In der Datenbank 51 ist dem ^¬ nach eine Information über den aktuellen Lagerbestand des Warenlagers hinterlegt.

Im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeisp Leles ist es vor- gesehen, die einzelnen Gebindelagen 13 der sortenreinen Paletten 4 mit dem Regalbediengerat 8 und speziell mit dem Lagendepalettiergreifer 10 zu depalettieren und einzelne Gebindelagen 13 in die unteren Regalebenen 3 einzusortieren, Schritt S4 des Flussdiagramms der Fig. 4. Dieser Prozess wird im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispieles ebenfalls vom Steuerrechner 50 gesteuert.

Der Lagendepalettiergreifer 10 weist im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispiels einen in der Fig. 6 naher darge- stellten Depalettierkopf 60 auf, mit dem die einzelnen Ge-

bindelagen 13 der sortenreinen Paletten 4 entnommen und in die unteren Regalebenen 3 einsortiert werden können.

Der Depalettierkopf 60 umfasst im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispieles Walzen 62 und mittels der Walzen 62 gegeneinander verschiebbare Teilböden 61, mittels derer einzelne Gebindelagen 13 von den sortenreinen Paletten 4 entnommen und in die unteren Regalboden 3 einsortiert werden können. Um die gewünschten Gebmdelagen 13 besser zu erken- nen, umfasst ferner im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispieles der Lagendepalettiergreifer 10 eine in den Figuren nicht naher dargestellte Bilderkennung.

Im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispieles ist es noch vorgesehen, die einzelnen in den unteren Regalebenen 3 abge ^¬ legten Gebmdelagen 13 zu scannen und ggf. Zwischenlagen zu entfernen, Schritt S5 der Fig. 4.

Wie bereits ausgeführt, ist das Warenlager dafür vorgesehen, aufgrund einer Bestellung oder eines Auftrages gemischte Paletten, wie die in der Fig. 3 dargestellte gemischte Palette 30, herzustellen. Aufgrund eines solchen Auftrags A, der die Menge und Art gewünschter Waren bzw. Artikel umfasst, wird zunächst in einem Schritt B, siehe Flussdiagramm der Fig. 5, überprüft, ob die gewünschten Waren in ausreichender Menge im Warenlager vorhanden sind. Diese überprüfung basiert auf einem Abgleich mit dem in der Datenbank 51 gespeicherten aktuellen Lagerbestand.

Ergibt die überprüfung, dass nicht genügend Artikel bzw. Waren verfugbar sind, Schritt C, dann wird im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispieles entsprechende weitere sortenreine Paletten 4 bestellt, Schritt D des Flussdiagramms der Fig. 5.

Sind genügend Waren bzw. Artikel verfügbar, Schritt C, dann berechnet ein auf dem Steυerrechner 50 laufendes und allgemein bekanntes Rechnerprogramm in einem Schritt E ein Packmuster für ein dem Auftrag A zugeordnete gemischte Palette, die im Falle des vorliegenden Ausfuhrungsbeispiels die gemischten Palette 30 ist. Aufgrund des Packmusters ergibt sich eine Palettierreihenfolge zum Ablegen der einzelnen Waren 31 auf die Transportpalette 32, damit die gemischte Palette 30 das gewünschte Packmuster aufweist. Dieses Rechner- programm rechnet das Packmuster aufgrund von Informationen über die Hohe, Länge, Breite, Gewicht, usw. der für die ge ^¬ mischte Palette 30 benötigten Waren 31. Diese Information ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles ebenfalls in der Datenbank 51 gespeichert.

Nachdem der Steuerrechner 50 bzw. das auf dem Steuerrechner 50 laufende Rechnerprogramm das Packmuster und die Palettierreihenfolge der gemischten Palette 30 berechnet hat, ordnet dieser dem Auftrag A autarke Transportfahrzeug 70 zu, Schritt F des Flussdiagramms der Fig. 5. Diese Zuordnung erfolgt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles nach dem Prinzip der schnellsten Verfügbarkeit der Transportfahr ^¬ zeuge 70 und weiteren in den Figuren nicht naher dargestellten autarken Transportfahrzeugen.

Autarke Transportfahrzeuge, wie die Transportfahrzeuge 70 sind im Allgemeinen flurgebundene oder flurungebunde Fördermittel mit einem eigenen Antrieb, z.B. ein Fahrzeug eines fahrerlosen Transportsystems oder ein Fahrzeug einer Elekt- rohangebahn, die automatisch gesteuert und berührungslos geführt werden.

Jedes der autarken Transportfahrzeuge 70, von denen eines in der Fig. 70 näher dargestellt ist, umfasst einen regalarti- gen Aufbau 71 mit mehreren übereinander angeordneten Regal-

ebenen 72, auf denen die für die gemischte Palette 30 bestimmten Waren 31 abgelegt werden sollen.

Nach der Zuordnung der Transportfahrzeuge 70 zur gemischten Palette 30 bewegen sich die Transportfahrzeug 70 automatisch zum Anfang einer Kommissioniergasse 15, die entlang des Hochregals 1 verläuft.

Dort angekommen, triggern im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels die Transportfahrzeug 70 jeweils einen Industrieroboter 16 als Beispiel einer automatischen Beladevorrichtung, Schritt S6 des Flussdiagramms der Fig. 4.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles handelt es sich bei den Industrierobotern 16 um allgemein bekannte 6- Achs Knickarmroboter, die jeweils mittels eines Linearantriebes 18 entlang der Kommissioniergasse 15 bezüglich Doppelpfeile 17 verfahrbar sind. Die Linearantriebe 18 sind derart im Warenlager angeordnet, dass die entsprechenden Industrieroboter 16 bezüglich der Doppelpfeile 17 neben dem Hochregal 1 entlang fahren können, um einzelne Gebindelagen 13 oder einzelne Gebinde 14 der Gebindelagen 13 aus den unteren Regalebenen 3 zu entnehmen.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles bewegen sich die Industrieroboter 16 auf ihren Linearantrieben 18 entlang der Kommissioniergasse 15 und die Transportfahrzeug 70 fahren automatisch neben den Industrierobotern 16 entlang der Kommissioniergasse 15. Während ihrer Bewegungen entlang der Kommissioniergassen 15 entnehmen im Falle des vorliegenden

Ausführungsbeispiels die Industrieroboter 16 einzelne Gebinde 14, die den Waren 31 für die gemischte Palette 30 entsprechen, und legen die entnommenen Gebinde 14 auf den Transportfahrzeugen 70 ab. Des Weiteren werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Positionen und Orien-

tierungen der auf den Transportfahrzeugen 70 als Waren 31 abgelegten Gebinde 14 z.B. im Steuerrechner 50 gespeichert.

Sind die Transportfahrzeuge 70 am Ende der Kommissioniergas- se 15 angekommen, so sind sie im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit allen für die gemischte Palette 30 benötigten Waren 31 beladen, Schritt S7 des Flussdiagramms der Fig. 4.

Sind die Transportfahrzeuge 70 mit allen für die gemischte Palette 30 benötigten Waren 31 beladen, dann fahren die Transportfahrzeuge 70 automatisch zu einer in der Fig. 8 dargestellten Palettierstation und stoppen jeweils an einer vorher festgelegten Position. Die Palettierstation umfasst im Wesentlichen einen Palettierroboter 80, der im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles ein 6-Achs Knickarmroboter ist.

Erreichen die Transportfahrzeuge 70 die Palettierstation, dann triggern sie in einem Schritt S9 des Flussdiagramms der Fig. 4 den Palettierroboter 80, der daraufhin automatisch die beiden Transportfahrzeuge 70 gemäß der vorab festgelegten Palettierreihenfolge entlädt und die Waren 31 auf die Transportpalette 32 abstellt, um die gemischten Palette 30 aufzubauen, Schritt S8 des Flussdiagramms der Fig. 4,

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles sind die Positionen und Orientierungen der einzelnen als Waren 31 auf den Transportfahrzeugen 70 abgelegten Gebinde 14 gespei- chert. Außerdem sind die beiden Transportfahrzeuge 70 mit allen für die gemischte Palette 30 benötigten Waren 31 beladen und das Packmuster für die gemischte Palette 30 ist bekannt. Demnach kann der Palettierroboter 80 automatisch die einzelnen Waren 31 von den Transportfahrzeugen 70 in der ge-

wünschten Palettierreihenfolge entnehmen und die gemischte Palette 30 mit dem berechneten Packmuster aufbauen.

Nachdem die Trägerpalette 32 mit den Waren 31 beladen ist, wird im Falle des vorliegenden äusführungsbeispieles die gemischte Palette 30 beispielsweise mit einer Stretchfolie gesichert, Schritt SlO des Flussdiagramms der Fig. 4 und steht für die Abholung durch den Kunden bereit, Schritt Sil des Flussdiagramms der Fig. 4 und Schritt G des Flussdiagramms der Fig. 5.

Die Fig. 9 zeigt eine weitere gemischte Palette 90, die aufgrund eines Auftrags zusammengestellt wurde. Im Gegensatz zur gemischten Palette 30 sind einige der Waren der gemisch- ten Palette 90 stapelweise auf einer Transportpalette 32 gestapelt. Die gestapelten Waren sind mit dem Bezugszeichen 91 gekennzeichnet und sind z.B. Getränkekisten oder Getränkekartons. Zusätzlich weist die gemischte Palette 91 im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels nestende Kisten 92 auf.

Für die Zusammenstellung der gemischten Palette 90 werden im Falle des vorliegenden äusführungsbeispiels in der Fig. 10 gezeigte autarke Transportfahrzeuge 100 verwendet, die eben- falls einen regalartigen Aufbau 101 mit mehreren Regalebenen 102 aufweisen. Der regalartige Aufbau 101 der Transportfahrzeuge 100 ist jedoch derart ausgeführt, dass die Waren 91 gestapelt auf dem Transportfahrzeug 100 mittels der Industrieroboter 16 abgeladen werden können.

Die Fig. 11 zeigt ein weiteres Beispiel einer gemischten Palette 110, die mehrere übereinander angeordnete Lagen 111 von Waren aufweist. Die einzelnen Lagen 111 können unterschiedliche Produkte aufweisen, haben aber pro Lage 111 die gleichen Verpackungen bzw. die gleichen Verpackungsmaße und

insbesondere die gleiche Höhe. Gemischte Paletten 110 kommen als so genannte "BuIk Order" insbesondere in Nordamerika vor.

Die Fig. 12 zeigt ein weiteres autarkes Transportfahrzeug 120, auf dem die für die gemischte Palette 110 bestimmten Waren zumindest teilweise lagenweise abgelegt sind. Das Transportfahrzeug 120 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ebenfalls einen regalartigen Aufbau 121 mit mehreren Regalebenen 122 auf.

Die Fig. 13 zeigt ein weiteres Beispiel einer gemischten Palette 130, die mehrere sortenreine Stapel 131 mit mehreren übereinander gestapelten Gebinden aufweist. Solche gemisch- ten Paletten 131 sind insbesondere in Nordamerika üblich.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel werden alle für die gemischten Paletten 30, 90, 110, 130 benötigten Waren mit meh ^¬ reren Transportfahrzeugen an die Palettierstation gebracht. Dies ist nicht unbedingt notwendig; es kann auch genau ein autarkes Transportfahrzeug, das mit allen für die gemischte Palette notwendigen Waren beladen ist, eingesetzt werden.