Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und

Computerprogrammprodukt zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt zum

Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs, bei dem abhängig von einer relativen Position des Fahrzeugs zur

Parklücke, eine schematische Darstellung zum Visualisieren der Parklücke erstellt wird.

Parkassistenzsysteme erleichtern für den Fahrer das Parken des Fahrzeugs. Kamerabasierte Systeme ermöglichen

beispielweise mittels Rückfahrkameras oder einer

Vogelperspektive-Ansicht (z.B. Surround View von BMW) das visualisieren der Umgebung des Fahrzeugs während dem Parken.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs sowie eine korrespondierende Vorrichtung, ein

Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt zu schaffen, das dazu beiträgt, eine verständliche und zuverlässige

Visualisierung einer Parklücke für ein Fahrer zu ermöglichen.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein

Verfahren zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs. Bei dem Verfahren werden eine Parklücke und Kollisionshindernisse erfasst, wobei die

Kollisionshindernisse Hindernisse sind, die sich in der Nähe des Fahrzeugs und/oder der Parklücke befinden. Eine relative Position des Fahrzeugs zur Parklücke wird ermittelt. Ein Steuerungssignal wird erzeugt zum Erzeugen eines Bildes auf der Displayeinheit und zwar abhängig von der relativen

Position des Fahrzeugs zur Parklücke, wobei das Bild ein virtuelles Fahrzeug, eine virtuelle Parklücke und

schematische Elemente umfasst, wobei das virtuelle Fahrzeug eine schematische Darstellung des Fahrzeugs repräsentiert, die virtuelle Parklücke eine schematische Darstellung der Parklücke repräsentiert und die schematische Elemente eine schematische Darstellung der Kollisionshindernisse

repräsentieren .

Fahrzeugsensoren können beispielweise dafür eingesetzt werden, Parklücken und mögliche Kollisionshindernisse in der Nähe des Fahrzeugs zu erfassen. Das Steuerungssignal zum Erzeugen des Bildes kann beispielweise automatisch beim

Erkennen der Parklücke erzeugt werden. Das Erzeugen des

Steuersignals abhängig von der relativen Position des

Fahrzeugs zur Parklücke ermöglicht das Erzeugen eines Bildes, in dem ein virtuelles Fahrzeug und eine virtuelle Parklücke vollständig dargestellt werden können. Das Bild repräsentiert eine schematische Darstellung, die aus drei Elementen

besteht, dem virtuellen Fahrzeug, der virtuellen Parklücke und den schematischen Elementen, wobei die schematischen Elemente beispielsweise repräsentativ sind für, durch

Fahrzeugsensoren erfasste, mögliche Kollisionshindernisse.

Die virtuelle Parklücke kann beispielweise als Overlay über einem Hintergrund des Bildes visualisiert werden, wobei der Hintergrund des Bildes durch die schematischen Elemente konstruiert ist. Die schematische Darstellung ermöglicht eine einfache und intuitive Visualisierung der Parklücke für den Fahrer .

Das Einsetzen der schematischen Darstellung zum Visualisieren der Parklücke ermöglicht eine verzerrungsfreie Darstellung eines größeren Bereichs der Umgebung des Fahrzeugs wie bei Systemen mit einer kamerabasierten Vogelperspektive-Ansicht (z.B. Surround View von BMW) . Die Parklücke kann mit der unverzerrten Größe und an der unverzerrten Position angezeigt werden. Die schematische Darstellung benötigt keine technisch aufwändige 3D-Rekonstruktion der Umgebung des Fahrzeugs. Die schematische Darstellung ermöglicht beispielsweise auch dann eine Visualisierung der Parklücke, wenn deren Einsicht aus der Perspektive einer Kamera durch Hindernisse versperrt ist.

Mittels der schematischen Darstellung können wichtige

Informationen zum Parkprozess für den Fahrer bereitgestellt werden, ohne dass der Fahrer durch eine Flut unnötiger

Informationen abgelenkt oder überfordert wird.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird die relative Position des Fahrzeugs zur Parklücke fortlaufend ermittelt. Das Steuerungssignal zum Erzeugen des Bildes wird abhängig von der ermittelten relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke angepasst.

Das Steuerungssignal zum Erzeugen des virtuellen Bildes wird dynamisch angepasst zum Anzeigen der kompletten virtuellen Parklücke und des virtuellen Fahrzeugs, während das Fahrzeug sich bewegt. Das ermöglicht eine deutliche Visualisierung der virtuellen Parklücke und des virtuellen Fahrzeugs für den Fahrer während der Bewegung des Fahrzeugs. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird die fortlaufend ermittelte relative

Position des Fahrzeugs zur Parklücke mit einem vorgegebenen ersten Schwellenwert verglichen und das Steuerungssignal wird derart erzeugt, dass in einem ersten Zustand, in dem das Fahrzeug einen größeren Abstand zur Parklücke aufweist als der vorgegebene erste Schwellenwert, das virtuelle Fahrzeug, die virtuelle Parklücke und die schematischen Elemente im Bild kleiner dargestellt werden als in einem zweiten Zustand. In dem zweiten Zustand, in dem das Fahrzeug einen kleineren Abstand zur Parklücke aufweist als der vorgegebene erste Schwellenwert das virtuelle Fahrzeug, die virtuelle Parklücke und die schematischen Elemente im Bild größer dargestellt werden als in dem ersten Zustand. Das virtuelle Fahrzeug und die virtuelle Parklücke werden vollständig im Bild

dargestellt .

Die Möglichkeit zum Umschalten zu einem reingezoomten Bild in dem das virtuelle Fahrzeug, die virtuelle Parklücke und die schematischen Elemente größer dargestellt werden als in einem herausgezoomten Bild, wenn das Fahrzeug sich von der

Parklücke nähert, ermöglicht eine bessere Visualisierung des Parkmanövers und erleichtert das Kontrollieren des

Parkvorgangs für den Fahrer. Wenn das Fahrzeug sich von der Parklücke entfernt, wird das Steuerungssignal so erzeugt, dass das herausgezoomte Bild, in dem das virtuelle Fahrzeug, die virtuelle Parklücke und die schematischen Elemente kleiner dargestellt werden als beim reingezoomten Bild, erzeugt wird. Das ermöglicht eine bessere Visualisierung der Umgebung des Fahrzeugs für den Fahrer. Das Umschalten

zwischen einem herausgezoomten Bild und einem reingezoomten Bild hat den Vorteil einer stabilen Darstellung des

Parkvorgangs für den Fahrer. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke das Steuerungssignal fortlaufend angepasst. Das fortlaufende Anpassen des

Signalisierungssignals abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke hat den Vorteil, dass das

virtuelle Bild fortlaufend angepasst wird während das

Fahrzeug sich bewegt, so dass eine dynamische Darstellung des Parkvorgangs für den Fahrer angezeigt wird. Das bedeutet, dass die Größe des virtuellen Fahrzeugs, der virtuellen

Parklücke und der schematischen Elemente dynamisch angepasst wird abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke .

Für eine bessere Darstellung des Parkvorgangs ist es

beispielsweise möglich, dass das Steuerungssignal so erzeugt wird, dass ein herausgezoomtes Bild und ein reingezoomtes Bild erzeugt werden, wobei das herausgezoomte Bild und/oder das reingezoomte Bild fortlaufend angepasst werden abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke.

Wenn das Fahrzeug sich beispielsweise zum Einparken in der Richtung der Parklücke bewegt, wird der relative Abstand des Fahrzeugs zur Parklücke kleiner. Das Steuerungssignal kann fortlaufend angepasst werden, so dass das virtuelle Fahrzeug und die virtuelle Parklücke im Bild größer dargestellt werden. Das ermöglicht eine deutliche Visualisierung der virtuellen Parklücke und des virtuellen Fahrzeugs für den Fahrer. Wenn das Fahrzeug sich beispielweise von der

Parklücke entfernt, wird der relative Abstand des Fahrzeugs zur Parklücke größer. Das Steuerungssignal kann dann

fortlaufend angepasst werden, so dass das virtuelle Fahrzeug und die virtuelle Parklücke im Bild kleiner dargestellt werden. Das ermöglicht eine deutliche Visualisierung der Umgebung des Fahrzeugs für den Fahrer. Die vollständige

Darstellung des virtuellen Fahrzeugs und der virtuellen

Parklücke im Bild während der Bewegung des Fahrzeugs

erleichtert für den Fahrer das Kontrollieren des

Parkvorgangs .

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird die fortlaufend ermittelte relative

Position des Fahrzeugs zur Parklücke mit einem vorgegebenen zweiten Schwellenwert, der kleiner ist als der vorgegebene erste Schwellenwert, verglichen und das Steuerungssignal wird derart erzeugt, dass bei einer relativen Position des

Fahrzeugs zur Parklücke die einen kleineren Abstand des

Fahrzeugs zur Parklücke repräsentiert als der vorgegebene zweite Schwellenwert, das Steuerungssignal so erzeugt wird, dass eine kamerabildbasierte Vogelperspektive des Fahrzeugs im Bild angezeigt wird.

Wenn das Fahrzeug sich beispielsweise zum Einparken der

Parklücke nähert, kann anstatt der schematischen Darstellung eine kamerabildbasierte Vogelperspektive im Bild automatisch angezeigt werden. Die kamerabildbasierte Vogelperspektive, die auch als TopView-Ansicht bezeichnet werden kann, kann ein Bild aus der Vogelperspektive, also von oben auf das

Fahrzeug, repräsentieren. Es können sich mehrere

Weitwinkelkameras am Fahrzeug befinden und die Bilder der Weitwinkelkameras werden digital gekoppelt dargestellt. Die kamerabildbasierte Vogelperspektive kann die unmittelbar nahe Umgebung des Fahrzeugs unverzerrt darstellen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird mindestens eine weitere Parklücke erfasst, wobei die weitere Parklücke eine andere Parklücke ist, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet. Eine relative

Position des Fahrzeugs zu der weiteren Parklücke wird ermittelt. Das Steuerungssignal wird abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zu der weiteren Parklücke erzeugt .

Wenn mittels der Fahrzeugsensoren mehrere Parklücken in der Nähe des Fahrzeugs erfasst werden, kann das Steuerungssignal zum Erzeugen des Bildes so erzeugt werden, dass alle

erfassten Parklücken im Bild vollständig dargestellt werden. Das erleichtert für den Fahrer die Auswahl einer passenden Parklücke .

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird eine relative Position des Fahrzeugs zu den Kollisionshindernissen ermittelt. Das Steuerungssignal wird so erzeugt, dass in dem Bild eine Farbe der

schematischen Elemente abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zu den Kollisionshindernissen angezeigt wird.

Die von den Fahrzeugsensoren erfassten möglichen

Kollisionshindernisse können abhängig von ihrem Abstand zum Fahrzeug verschiedene Farben aufweisen. Beispielsweise kann das Steuerungssignal zum Erzeugen des Bildes so erzeugt werden, dass Hindernisse, die sich weit weg vom Fahrzeug befinden, in grau dargestellt werden. Hindernisse, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, können beispielsweise in grün, gelb oder rot dargestellt werden. Dadurch kann die erzeugte schematische Darstellung für den Fahrer intuitiv verständlich sein. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird das Steuerungssignal so erzeugt, dass mögliche Parkmanöver für eine Auswahl für den Fahrer

angezeigt werden. Abhängig von einer detektierten Auswahl des Fahrers wird das Fahrzeug automatisiert eingeparkt.

Das Anzeigen verschiedener möglicher Parkmanöver erleichtert für den Fahrer die Auswahl eines passenden Parkmanövers.

Abhängig von einer Vorauswahl des Fahrers wird das

vorausgewählte Parkmanöver hervorgehoben dargestellt.

Abhängig von einer Bestätigung der Vorauswahl durch den

Fahrer wird das vorausgewählte Parkmanöver ausgewählt und das Fahrzeug automatisiert eingeparkt.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung eine

Vorrichtung zum Betreiben einer Displayeinheit eines

Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen. Die

Vorrichtung umfasst beispielweise eine

DatenverarbeitungsVorrichtung .

Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein

Computerprogramm zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs. Das Computerprogramm ist ausgebildet, das

Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.

Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die Erfindung ein

Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programcode bei Ausführung durch eine

Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchführt . Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs und

Figur 2 ein Bild, in dem eine schematische Darstellung

angezeigt ist,

Figur 3 ein Bild, in dem eine kamerabildbasierte

Vogelperspektive angezeigt ist.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind

figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen

gekennzeichnet .

Die Figur 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs.

Eine Vorrichtung ist beispielweise dazu ausgebildet, das Programm auszuführen. Die Vorrichtung weist hierfür

insbesondere eine Recheneinheit, einen Programm- und

Datenspeicher, sowie beispielweise eine oder mehrere

Kommunikationsschnittstellen auf. Der Programm- und

Datenspeicher und/oder die Recheneinheit und/oder die

Kommunikationsschnittstellen können in einer Baueinheit und/oder verteilt auf mehrere Baueinheiten ausgebildet sein. Die Vorrichtung kann auch als Vorrichtung zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs bezeichnet werden. Die

Vorrichtung ist beispielweise signaltechnisch mit der

Displayeinheit zum Senden und Empfangen von Daten gekoppelt.

Alternativ oder zusätzlich ist die Vorrichtung in einem Back- End und/oder in einem Fahrzeug und/oder in einer mobilen Einheit, wie einem Smartphone ausgebildet.

Die Displayeinheit ist beispielweise im Armaturenbrett des Fahrzeugs integriert und/oder eine Head-up-Displayeinheit und/oder eine zentrale Anzeigeeinheit beispielsweise in der Mittelkonsole.

Auf dem Programm- und Datenspeicher der Vorrichtung ist insbesondere das Programm zum Betreiben einer Displayeinheit eines Fahrzeugs gespeichert.

Das Ablaufdiagramm der Figur 1 wird im Folgenden näher erläutert .

Das Programm wird in einem Schritt Sl gestartet, in dem beispielweise Variablen initialisiert werden. Das Programm wird anschließend in einem Schritt S3 fortgesetzt.

Im Schritt S3 wird eine Parklücke, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet beispielsweise mittels Fahrzeugsensoren erfasst. Die Parklücke kann beispielweise eine Längs- oder eine Querparklücke sein. Eine relative Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP wird ermittelt. Die relative Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP ist beispielsweise repräsentativ für einen Abstand des Fahrzeugs zur Parklücke. Es werden auch Kollisionshindernisse erfasst beispielsweise mittels Fahrzeugsensoren, wobei die Kollisionshindernisse Hindernisse sind, die sich in der Nähe des Fahrzeugs und/oder der

Parklücke befinden. Die Kollisionshindernisse können

beispielweise weitere Fahrzeuge und/oder Gebäude und/oder Bordsteine sein. Das Programm wird anschließend in einem optionalen Schritt S5 fortgesetzt.

Im optionalen Schritt S5 wird eine relative Position des Fahrzeugs zu den Kollisionshindernissen PFK ermittelt. Das Programm wird anschließend in einem optionalen Schritt S7 fortgesetzt .

Im optionalen Schritt S7 wird mindestens eine weitere

Parklücke erfasst, wobei die weitere Parklücke eine andere Parklücke ist, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet. Eine relative Position des Fahrzeugs zu der weiteren

Parklücke PFW wird ermittelt. Die mindestens eine weitere Parklücke kann beispielweise mittels Fahrzeugsensoren erfasst werden. Das Programm wird anschließend in einem optionalen Schritt S9 fortgesetzt.

Im optionalen Schritt S9 werden mögliche Parkmanöver PM zum Einparken des Fahrzeugs ermittelt. Die mögliche Parkmanöver PM können beispielsweise abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP und/oder den erfassten

Kollisionshindernissen. Das Programm wird anschließend in einem optionalen Schritt Sil fortgesetzt.

Im optionalen Schritt Sil wird die ermittelte relative

Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP mit einem

vorgegebenen zweiten Schwellenwert SW2 verglichen. Der zweite Schwellenwert SW2 wird beispielweise so vorgegeben, dass er ein Mindestabstand des Fahrzeugs zur Parklücke repräsentiert bei dem die Parklücke mit einem Kamerabild ohne Verzerrung dargestellt werden kann. Wenn der optionale Schritt Sil nicht durchgeführt wird, wird das Programm in einem Schritt S13a fortgeführt. Wenn die ermittelte relative Position des

Fahrzeugs zur Parklücke PFP größer ist als der zweite

Schwellenwert SW2, wird das Programm in dem Schritt S13a fortgesetzt. Wenn die ermittelte relative Position des

Fahrzeugs zur Parklücke PFP kleiner ist als der zweite

Schwellenwert SW2, wird das Programm in dem Schritt S13b fortgesetzt .

In dem Schritt S13a wird ein Steuerungssignal SIG zum

Erzeugen des Bildes erzeugt abhängig von der ermittelten relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP. Das Bild umfasst ein virtuelles Fahrzeug VF, eine virtuelle Parklücke P und schematische Elemente SE (siehe Figur 2), wobei das virtuelle Fahrzeug VF eine schematische Darstellung des

Fahrzeugs repräsentiert, die virtuelle Parklücke P eine schematische Darstellung der Parklücke repräsentiert und die schematischen Elemente eine schematische Darstellung der Kollisionshindernisse repräsentieren. Abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP wird das Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes beispielsweise so erzeugt, dass das virtuelle Fahrzeug VF und die virtuelle Parklücke P vollständig im Bild angezeigt werden. Das

Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes wird

beispielsweise so erzeugt, dass im Bild eine schematische Darstellung angezeigt wird, in der das virtuelle Fahrzeug VF, die virtuelle Parklücke P und die schematischen Elemente SE dargestellt werden. Das Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes wird beispielsweise so erzeugt, dass die schematische Darstellung automatisch beim Erkennen der Parklücke oder auf Wunsch des Fahrers im Bild angezeigt wird. Durch die schematische Darstellung kann ein größerer Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ohne Verzerrung dargestellt werden als mit einem Kamerabild. Die schematische Darstellung ermöglicht das Anzeigen der virtuellen Parklücke an der unverzerrten Position und mit der unverzerrten Größe für den Fahrer. Wichtige Informationen zum Parkprozess z.B. die Lage der Parklücke und Kollisionshindernisse können für den Fahrer bereitgestellt werden, ohne dass er durch unnötige

Informationen abgelenkt oder überfordert wird.

Die schematische Darstellung ermöglicht eine zuverlässige und verständliche Visualisierung der Parklücke für den Fahrer.

Wenn der optionale Schritt S5 ausgeführt wird, wird das

Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes so erzeugt, dass in dem Bild eine Farbe der schematischen Elemente abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zu den

Kollisionshindernissen PFK angezeigt wird.

Kollisionshindernisse, die sich beispielsweise weit weg vom Fahrzeug befinden, können im Bild in einer grauen Farbe dargestellt werden. Kollisionshindernisse die sich

beispielsweise in der Nähe des Fahrzeugs befinden können im Bild, abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zu den Kollisionshindernissen PFK, in grüner und/oder gelber und/oder roter Farbe dargestellt werden. Dadurch kann die schematische Darstellung für den Fahrer intuitiv verständlich sein .

Wenn der optionale Schritt S7 ausgeführt wird, wird das

Steuerungssignal SIG abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zu der weiteren Parklücke PFW erzeugt. Das

Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes wird

beispielsweise so erzeugt, dass alle erfassten Parklücken und das virtuelle Fahrzeug VF im Bild vollständig dargestellt werden. Die Visualisierung von Parklücken, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, ermöglicht für den Fahrer die Auswahl einer passenden Parklücke.

Wenn der optionale Schritt S9 ausgeführt wird, wird das Steuerungssignal SIG so erzeugt, dass mögliche Parkmanöver PM für eine Auswahl für den Fahrer angezeigt werden. Das

Anzeigen möglicher Parkmanöver PM erleichtert für den Fahrer die Auswahl eines passenden Parkmanövers Das Fahrzeug kann abhängig von einer detektierten Auswahl des Fahrers

automatisiert eingeparkt werden.

Das Programm wird anschließend in dem Schritt S3 fortgesetzt beispielsweise bis das Fahrzeug eingeparkt wird. Bei einem erneuten Durchlaufen des Programms, kann dann das

Steuerungssignal SIG angepasst werden. Das Steuerungssignal SIG wird beispielsweise so angepasst, dass abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP entweder ein reingezoomtes Bild, in dem das virtuelle Fahrzeug VF, die virtuelle Parklücke P und die schematischen Elemente SE grösser dargestellt werden als in einem herausgezoomten Bild oder das herausgezoomte Bild angezeigt wird. Die Möglichkeit zum Umschalten zwischen einem reingezoomten und einem

herausgezoomten Bild ermöglicht eine deutliche und stabile Darstellung des Parkvorgangs für den Fahrer.

Alternativ oder zusätzlich wird das Steuerungssignal SIG fortlaufend angepasst. Dies bedeutet, dass die Größe des virtuellen Fahrzeugs VF, der virtuellen Parklücke P und der schematischen Elemente SE fortlaufend abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke PFP angepasst wird. Die fortlaufende Anpassung des Steuerungssignals SIG abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur

Parklücke PFP ermöglicht eine verständliche und dynamische Darstellung des Parkvorgangs für den Fahrer.

Alternativ wird das Programm in einem Schritt S15 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt Sl gestartet werden .

In dem Schritt 13b, wird das Steuerungssignal SIG so erzeugt, dass eine kamerabildbasierte Vogelperspektive des Fahrzeugs (siehe Figur3) im Bild angezeigt wird. Die kamerabildbasierte Vogelperspektive umfasst das virtuelle Fahrzeug VF, die virtuelle Parklücke und eine 2D- Umgebung des Fahrzeugs, wobei die 2D- Umgebung des Fahrzeugs in Figur 3 durch einen schraffierten Bereich angezeigt ist. Wenn das Fahrzeug beispielweise eingeparkt wird und sich der Parklücke nähert, kann das Steuerungssignal SIG zum Erzeugen des Bildes so erzeugt werden, dass anstatt der schematischen Darstellung die kamerabildbasierte Vogelperspektive im Bild angezeigt wird. Die Umschaltung von der schematischen Darstellung zum Kamerabild kann entweder automatisch oder auf Wusch des

Fahrers erfolgen. Die kamerabildbasierte Vogelperspektive, die auch als TopView-Ansicht bezeichnet werden kann, kann ein Bild aus der Vogelperspektive, also von oben auf das

Fahrzeug, repräsentieren. Es befinden sich mehrere

Weitwinkelkameras am Fahrzeug und die Einzelbilder der

Weitwinkelkameras werden digital zu einer einzigen

zusammenhängenden Draufsicht zusammengefügt. Die

kamerabildbasierte Vogelperspektive kann die unmittelbar nahe Umgebung des Fahrzeugs unverzerrt darstellen. Wenn das

Fahrzeug nahe genug an der Parklücke ist, kann somit ein Kamerabild zum Visualisieren der Umgebung des Fahrzeugs ohne Verzerrung eingesetzt werden. Das Kamerabild ermöglicht für den Fahrer eine realitätsnahe Visualisierung der Parklücke. Wenn das Fahrzeug sich beispielsweise von der Parklücke entfernt, kann entweder automatisch oder auf Wunsch des Fahrers wieder zur schematischen Darstellung umgeschaltet werden .

Das Programm wird anschließend in dem Schritt S3 fortgesetzt beispielsweise bis das Fahrzeug eingeparkt wird. Bei einem erneuten Durchlaufen des Programms, kann dann das

Steuerungssignal SIG angepasst werden. Das Steuerungssignal SIG wird beispielsweise so angepasst, dass die Größe des virtuellen Fahrzeugs VF, der virtuellen Parklücke P und der schematischen Elemente SE im Bild abhängig von der relativen Position des Fahrzeugs zur Parklücke angepasst wird.

Alternativ wird das Programm in einem Schritt S15 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt Sl gestartet werden .

Bezugs zeichenliste

VF Virtuelles Fahrzeug

P Virtuelle Parklücke

SE Schematische Elemente

PFP Relative Position des Fahrzeugs zur Parklücke

PFW Relative Position des Fahrzeugs zur weiteren

Parklücke

PFK Relative Position des Fahrzeugs zu den

Kollisionshindernissen

SW1 Erster Schwellenwert

SW2 Zweiter Schwellenwert

PM Mögliche Parkmanöver

SIG Steuerungssignal