Beschreibung

Titel

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

Stand der Technik

Die Erfindung geht von einem Verfahren und von einer Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche aus.

Verfahren und Vorrichtungen zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf einen Sollwert sind bereits hinlänglich bekannt.

So ist beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 26 54 455 Al eine Einrich- tung zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs beschrieben, bei welcher einem Fahrgeschwindigkeitsregler eingangsseitig ein Ist- und ein Sollgeschwindigkeitssignal zugeführt wird, der ein davon abhängiges Reglerausgangssignal abgibt.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche haben dem gegenüber den Vorteil, dass der Sollwert für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig von mindestens einer Größe beein- flusst wird, die für eine Querdynamik des Fahrzeugs charakteristisch ist. Auf diese Weise kann die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Querdynamik des Fahrzeugs angepasst werden. Somit muss die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt nicht aus Sicherheitsgründen abgeschaltet werden. Die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann

somit auch bei einer Kurvenfahrt beibehalten werden, wodurch der Fahrkomfort erhöht wird. So kann beispielsweise bei Fahrten des Fahrzeugs, insbesondere auf Autobahnen, der Sollwert für die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abgesenkt werden, sobald anhand der Erfassung und Auswertung von Werten für die mindestens eine Größe erkannt wurde, dass der Sollwert für die

Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in einer aktuell durchfahrenen Kurve zu hoch ist.

Die Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bleibt dabei auch während der Kurvenfahrt aktiv, wird jedoch mit reduziertem Sollwert betrieben.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens möglich.

In einfacher Weise kann als für die Querdynamik des Fahrzeugs charakteristische Größe eine Querbeschleunigung, eine Gierrate oder ein Wankwinkel des Fahrzeugs gewählt werden.

Vorteilhaft ist es, wenn, insbesondere abhängig von einem aktuellen Istwert der

Geschwindigkeit oder vom Sollwert der Geschwindigkeit, ein erster Schwellwert für die mindestens eine Größe vorgegeben wird und wenn bei überschreiten des ersten vorgegebenen Schwellwerts durch die mindestens eine Größe der Sollwert der Geschwindigkeit, insbesondere rampenförmig, reduziert wird. Auf diese Weise lässt sich die Anpassung des Sollwerts für die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Querdynamik des Fahrzeugs durch den Schwellwertvergleich besonders einfach und wenig aufwendig realisieren. Durch die Wahl des ersten vorgegebenen Schwellwerts abhängig vom aktuellen Istwert der Geschwindigkeit oder vom Sollwert der Geschwindigkeit kann sichergestellt wer- den, dass die Querdynamik des Fahrzeugs bei der Bestimmung des Sollwerts für die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausreichend berücksichtigt wird, um unerwünschte Fahrzeugreaktionen zu verhindern. Durch eine rampen- förmige Reduzierung des Sollwerts wird diese für den Fahrer nicht als störend empfunden.

Vorteilhaft ist weiterhin, wenn im Falle mehrerer für die Querdynamik des Fahrzeugs charakteristischer Größen der Sollwert der Geschwindigkeit reduziert wird, sobald eine der Größen den ihr zugeordneten ersten vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Auf diese Weise lässt sich auch für eine während einer Kurven- fahrt aktivierte Fahrgeschwindigkeitsregelung die höchstmögliche Fahrsicherheit sicherstellen.

Vorteilhaft ist weiterhin, wenn der Sollwert der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Betrag, insbesondere abhängig von der Abweichung der mindestens einen Größe vom ersten vorgegebenen Schwellwert und/oder abhängig vom

Sollwert oder Istwert der Geschwindigkeit, gesenkt wird. Die Senkung des Sollwerts der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Betrag stellt eine besonders einfache Möglichkeit zur Reduzierung des Sollwerts der Geschwindigkeit dar. Wird dieser vorgegebene Betrag abhängig von der Abweichung der mindestens einen Größe vom ersten vorgegebenen Schwellwert bestimmt, so lässt sich die

Reduzierung des Sollwerts der Geschwindigkeit an die Querdynamik des Fahrzeugs anpassen und damit eine ausreichende Fahrsicherheit beim Betrieb der Fahrgeschwindigkeitsregelung auch bei Kurvenfahrt gewährleisten. Wird der vorgegebene Betrag abhängig vom Sollwert oder Istwert der Geschwindigkeit be- stimmt, so lässt sich die Absenkung des Sollwerts der Geschwindigkeit auch an den Sollwert oder Istwert der Geschwindigkeit selbst anpassen, um eine ausreichende Fahrsicherheit zu gewährleisten. So kann beispielsweise bei größeren Sollwerten oder Istwerten der Geschwindigkeit ein größerer vorgegebener Betrag und bei kleineren Sollwerten oder Istwerten der Geschwindigkeit ein kleinerer vorgegebener Betrag gewählt werden.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn, insbesondere abhängig vom aktuellen Istwert der Geschwindigkeit oder vom Sollwert der Geschwindigkeit ein zweiter Schwellwert für die mindestens eine Größe vorgegeben wird, der kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert ist, und wenn bei Unterschreiten des zweiten vorgegebenen Schwellwerts durch die mindestens eine Größe der reduzierte Sollwert der Geschwindigkeit maximal bis zu dem unmittelbar vor der Reduzierung oder einem neu vorgegebenen Wert, insbesondere rampenförmig, erhöht wird. Auf diese Weise lässt sich zum einen sicherstellen, dass ein vor ei- ner Kurvenfahrt eingestellter Sollwert für die Regelung der Fahrgeschwindigkeit

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auch nach der Kurvenfahrt automatisch wieder eingestellt werden kann, ohne dass es dazu einer Aktion des Fahrers bedarf. Zum anderen wird auf diese Weise bei einem zweiten vorgegebenen Schwellwert kleiner dem ersten vorgegebenen Schwellwert eine Hysterese realisiert, die eine zu häufige durch die Querdy- namik des Fahrzeugs bedingte änderung des Sollwerts der Geschwindigkeit verhindert. Wird der zweite vorgegebene Schwellwert abhängig vom aktuellen Istwert der Geschwindigkeit oder vom Sollwert der Geschwindigkeit gewählt, so hat dies den Vorteil, dass der Erhöhung des Sollwerts der Geschwindigkeit eine Querdynamik des Fahrzeugs mittels des zweiten vorgegebenen Schwellwerts zugrunde gelegt werden kann, die beim aktuellen Istwert der Geschwindigkeit oder beim Sollwert der Geschwindigkeit nicht zu einer Gefährdung der Fahrsicherheit führt.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn im Falle mehrerer für die Querdynamik des Fahrzeugs charakteristischer Größen der Sollwert der Geschwindigkeit erhöht wird, sobald sämtliche der Größen den ihr zugeordneten zweiten vorgegebenen Schwellwert unterschreiten. Auf diese Weise kann auch für die Erhöhung des Sollwerts der Geschwindigkeit eine höchstmögliche Fahrsicherheit garantiert werden.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 ein Funktionsdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung und

Figur 2 einen Ablaufplan für einen beispielhaften Ablauf des erfindungsgemä- ßen Verfahrens.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Figur 1 kennzeichnet 1 eine Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit ei- nes Fahrzeugs, wie sie beispielsweise in einem oder verteilt auf mehrere Steuer-

geräte einer Motorsteuerung des Fahrzeugs Software- und/oder hardwaremäßig implementiert sein kann. So kann die Vorrichtung 1 beispielsweise in einem Fahrdynamiksteuergerät Software- und/oder hardwaremäßig implementiert sein. Ein Geschwindigkeitssensor 10 erfasst in dem Fachmann bekannter Weise kon- tinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten oder Kurbelwinkeln die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, im Folgenden auch als Istwert I der Geschwindigkeit bezeichnet. Der Istwert I der Geschwindigkeit wird in einem ersten Subtraktionsglied 20 von einem korrigierten Sollwert SR der Geschwindigkeit des Fahrzeugs subtrahiert. Die sich bildende Differenz δ wird als Regelabweichung einem Regler 25 zugeführt, der in dem Fachmann bekannter Weise den Istwert I dem korrigierten Sollwert SR nachregelt, um die Regelabweichung δ zu minimieren. Von einer Sollwertvorgabeeinheit 15, beispielsweise einem Tempomatenhebel wird in dem Fachmann bekannter Weise ein Sollwert S für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorgegeben. Von diesem Sollwert S wird in einem zweiten Sub- traktionsglied 5 ein von einer Auswerteeinheit 75 vorgegebener Betrag R abgezogen, um den korrigierten Sollwert SR zu bilden, der dem ersten Subtraktionsglied 20 zugeführt wird.

Die Vorrichtung 1 umfasst einen Querbeschleunigungssensor 30, der eine Quer- beschleunigung Q des Fahrzeugs kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten oder Kurbelwinkeln in dem Fachmann bekannter Weise misst und die Messwerte an eine erste Vergleichseinheit 60 weiterleitet. Der ersten Vergleichseinheit 60 ist von einem ersten Schwellwertspeicher 45 zumindest ein erster vorgegebener Schwellwert für die Querbeschleunigung zugeführt. Zusätzlich kann der ersten Vergleichseinheit 60 von dem ersten Schwellwertspeicher 45 optional auch noch ein zweiter vorgegebener Schwellwert für die Querbeschleunigung zugeführt werden, der kleiner als der erste vorgegebene Schwellwert ist.

Alternativ oder wie in Figur 1 dargestellt zusätzlich zum Querbeschleunigungs- sensor 30, zur ersten Vergleichseinheit 60 und zum ersten Schwellwertspeicher

45 ist ein Gierratensensor 35, eine zweite Vergleichseinheit 65 und ein zweiter Schwellwertspeicher 50 vorgesehen. Der Gierratensensor misst in dem Fachmann bekannter Weise kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten oder Kurbelwinkeln die Gierrate des Fahrzeugs und leitet die Messwerte an die zweite Ver- gleichseinheit 65 weiter. Der zweiten Vergleichseinheit 65 ist vom zweiten

Schwellwertspeicher 50 ein erster vorgegebener Schwellwert für die Gierrate zugeführt. Zusätzlich kann optional vom zweiten Schwellwertspeicher ein zweiter vorgegebener Schwellwert für die Gierrate der zweiten Vergleichseinheit 65 zugeführt werden, wobei der zweite vorgegebene Schwellwert für die Gierrate klei- ner als der erste vorgegebene Schwellwert für die Gierrate ist.

Alternativ oder wie in Figur 1 dargestellt zusätzlich zum Querbeschleunigungs- sensor 30, und zur ersten Vergleichseinheit 60, zum ersten Schwellwertspeicher 45 und/oder zum Gierratensensor 35, zur zweiten Vergleichseinheit 65, zum zweiten Schwellwertspeicher 50 ist ein Wankwinkelsensor 40, eine dritte Vergleichseinheit 70 und ein dritter Schwellwertspeicher 55 vorgesehen. Der Wankwinkelsensor 40 erfasst in dem Fachmann bekannter Weise kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten oder Kurbelwinkeln einen Wankwinkel des Fahrzeugs und leitet die Messwerte an die dritte Vergleichseinheit 70 weiter. Der dritten Vergleichseinheit 70 ist vom dritten Schwellwertspeicher 55 ein erster vorgegebener Schwellwert für den Wankwinkel zugeführt. Zusätzlich kann der dritten Vergleichseinheit 70 vom dritten Schwellwertspeicher 55 optional ein zweiter vorgegebener Schwellwert für den Wankwinkel zugeführt sein, der kleiner als der erste vorgegebene Schwellwert für den Wankwinkel ist.

Unter Querbeschleunigung ist hier die in Richtung der bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs auf das Fahrzeug wirkenden Zentrifugalkraft auftretende Beschleunigung des Fahrzeugs zu verstehen. Die Gierrate stellt die Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs um seine Hochachse senkrecht zur Fahrbahn dar und tritt eben- falls bei Kurvenfahrt auf. Der Wankwinkel ist der Neigungswinkel des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse, die tangential zur Fahrtrichtung liegt. Der Wankwinkel repräsentiert die bei Kurvenfahrt des Fahrzeugs auftretende Neigung des Fahrzeugs zur Fahrbahn, die zu einem Kippen des Fahrzeugs bei Kurvenfahrt führen kann. Im Beispiel nach Figur 1 soll angenommen werden, dass sowohl die Querbeschleunigung, als auch die Gierrate und der Wankwinkel gemessen werden. Dem ersten Schwellwertspeicher 45 ist der Sollwert S von der Sollwertvorgabeeinheit 15 zugeführt. Zusätzlich oder alternativ kann dem ersten Schwellwertspeicher 45 der Istwert I der Geschwindigkeit zugeführt sein. Dem zweiten Schwellwertspeicher 50 ist der Sollwert S der Sollwertvorgabeeinheit 15 zugeführt. Zusätzlich oder alternativ kann im zweiten Sollwertspeicher 50 der

Istwert I zugeführt sein. Dem dritten Schwellwertspeicher 55 ist der Sollwert S der Sollwertvorgabeeinheit 15 zugeführt. Zusätzlich oder alternativ kann dem dritten Schwellwertspeicher 55 der Istwert I zugeführt sein. Im ersten Schwellwertspeicher 45 ist eine beispielsweise auf einem Prüfstand applizierte Kennlinie ab- gelegt, die den ersten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung in

Abhängigkeit des Sollwerts S oder des Istwerts I darstellt. Die Kennlinie ist dabei so appliziert, dass für Querbeschleunigungen Q oberhalb des ersten vorgegebenen Schwellwerts der Sollwert S in reduzierender Weise korrigiert werden muss, um eine ausreichende Fahrsicherheit zu gewährleisten. Für Querbeschleunigun- gen Q kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert hingegen ist eine ausreichende Fahrsicherheit auch ohne reduzierenden Eingriff auf den Sollwert S möglich. So kann beispielsweise für einen Sollwert S der Fahrgeschwindigkeit von 150 km/h ein erster vorgegebener Schwellwert für die Querbeschleunigung im Bereich von 0,3 g bis 0,4 g appliziert werden, wobei g = 9,81 m/s^. Al- ternativ kann der erste vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung Q auch als Ausgangsgröße eines Kennfelds abhängig vom Istwert I und vom Sollwert S im ersten Schwellwertspeicher 45 abgelegt sein, wobei dieses Kennfeld in entsprechender Weise beispielsweise auf einem Versuchsgelände geeignet appliziert sein kann.

Der optional im ersten Schwellwertspeicher 45 abgelegte zweite vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung Q kann ebenfalls in Form einer Kennlinie abhängig vom Istwert I oder vom Sollwert S abgelegt sein, wobei diese Kennlinie ebenfalls auf einem Versuchsgelände geeignet appliziert sein kann. Dabei ist der zweite vorgegebene Schwellwert für sämtliche Sollwerte S bzw. für sämtliche Istwerte I kleiner als der erste vorgegebene Schwellwert und beispielsweise auf einem Versuchsgelände so geeignet appliziert, dass für Querbeschleunigungen Q kleiner dem zweiten vorgegebenen Schwellwert der Sollwert S wieder ohne reduzierenden Eingriff vom Regler 25 eingeregelt werden kann, ohne die Fahrsicherheit zu gefährden, wohingegen für die Querbeschleunigungen Q größer oder gleich dem zweiten vorgegebenen Schwellwert der reduzierende Eingriff auf den Sollwert S beibehalten wird, um eine ausreichende Fahrsicherheit einerseits und eine Hysterese andererseits zu gewährleisten, um eine zu häufige änderung des Eingriffs auf den Sollwert S zu vermeiden. Auch der zweite vorge- gebene Schwellwert kann im ersten Schwellwertspeicher 45 in Form eines Kenn-

felds abhängig sowohl vom Istwert I und vom Sollwert S abgelegt sein, wobei dieses Kennfeld ebenfalls auf einem Versuchsgelände in entsprechender Weise geeignet appliziert sein kann.

In der beschriebenen Weise kann im zweiten Schwellwertspeicher 50 ein erster vorgegebener Schwellwert für die Gierrate abhängig vom Istwert I und/oder vom Sollwert S in Form einer Kennlinie oder eines Kennfelds abgelegt sein. Optional kann im zweiten Schwellwertspeicher 50 ein zweiter vorgegebener Schwellwert für die Gierrate in entsprechender Weise abhängig vom Istwert I und/oder vom Sollwert S mittels einer Kennlinie oder eines Kennfelds abgelegt sein.

Im dritten Schwellwertspeicher 55 ist ein erster vorgegebener Schwellwert für den Wankwinkel W in entsprechender Weise abhängig vom Istwert I und/oder vom Sollwert S in Form einer Kennlinie oder eines Kennfelds abgelegt. Optional kann im dritten Schwellwertspeicher 55 zusätzlich ein zweiter vorgegebener

Schwellwert für den Wankwinkel W abhängig vom Istwert I und/oder vom Sollwert S mittels einer Kennlinie oder eines Kennfelds in entsprechender Weise abgelegt sein.

Die erste Vergleichseinheit 60 vergleicht die gemessene Querbeschleunigung Q mit dem ersten vorgegebenen Schwellwert und gegebenenfalls mit dem zweiten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung und leitet das Vergleichsergebnis an die Auswerteeinheit 75 weiter. Die zweite Vergleichseinheit 65 vergleicht die gemessene Gierrate G mit dem ersten vorgegebenen Schwell- wert und gegebenenfalls mit dem zweiten vorgegebenen Schwellwert für die

Gierrate und leitet das Vergleichergebnis ebenfalls an die Auswerteeinheit 75 weiter. Die dritte Vergleichseinheit 70 vergleicht den gemessenen Wankwinkel W mit dem ersten vorgegebenen Schwellwert und gegebenenfalls dem zweiten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel und leitet das Vergleichsergebnis ebenfalls an die Auswerteeinheit 75 weiter.

Solange die Auswerteeinheit 75 feststellt, dass sowohl die Querbeschleunigung Q kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung, als auch die Gierrate G kleiner oder gleich dem ersten Schwellwert für die Gierrate , als auch der Wankwinkel W kleiner oder gleich dem ersten vor-

gegebenen Schwellwert für den Wankwinkel ist, so setzt sie den Betrag R auf Null. Somit ist der korrigierte Sollwert SR gleich dem Sollwert S und es findet keine Korrektur des von der Sollwertvorgabeeinheit 15 abgegebenen Sollwerts S statt.

Stellt jedoch die Auswerteeinheit 75 fest, dass die Querbeschleunigung Q den ersten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung überschreitet oder die Gierrate G den ersten vorgegebenen Schwellwert für die Gierrate überschreitet oder der Wankwinkel W den ersten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel überschreitet, so setzt sie den Betrag R auf einen Wert größer Null, wodurch der von der Sollwertvorgabeeinheit 15 vorgegebene Sollwert um den Betrag R auf den korrigierten Sollwert SR reduziert wird.

Der Betrag R kann von der Auswerteeinheit 75 abhängig von der Abweichung der Querbeschleunigung Q vom ersten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung im Falle des überschreitens des ersten vorgegebenen Schwellwerts für die Querbeschleunigung durch die Querbeschleunigung beispielsweise gemäß einer Kennlinie ermittelt werden. Dabei kann der Betrag R von der Auswerteeinheit 75 umso größer gewählt werden, je größer die genannte Abwei- chung ist. In entsprechender Weise kann der Betrag R von der Auswerteeinheit

75 abhängig von der Abweichung der Gierrate vom ersten vorgegebenen Schwellwert für die Gierrate mittels einer Kennlinie gewählt werden, für den Fall, dass die Gierrate G den ersten vorgegebenen Schwellwert für die Gierrate überschreitet. Auch hier kann der Betrag R umso größer gewählt werden, je größer die Abweichung der Gierrate G vom ersten vorgegebenen Schwellwert für die

Gierrate G ist.

Ferner kann die Auswerteeinheit 75 den Betrag R beispielsweise ebenfalls mittels einer Kennlinie abhängig von der Abweichung des Wankwinkels W vom ers- ten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel ermitteln, für den Fall, dass der Wankwinkel W den ersten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel überschreitet. Dabei kann der Betrag R umso größer gewählt werden, je größer die Abweichung des Wankwinkels W vom ersten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel ist.

Die Querbeschleunigung Q, die Gierrate G und der Wankwinkel W sind für die Querdynamik des Fahrzeugs charakteristische Größen. Wenn mehr als zwei dieser Größen den ihnen zugeordneten ersten vorgegebenen Schwellwert überschreiten, so kann die Auswerteeinheit 75 den Betrag R auch mittels eines Kenn- felds oder eines Kennraums abhängig von der Abweichung der jeweiligen überschreitung des entsprechenden ersten vorgegebenen Schwellwerts wählen, wobei der Betrag R umso größer gewählt wird, je größer die entsprechenden Abweichungen vom ersten vorgegebenen Schwellwert sind. Zusätzlich oder alternativ kann der Betrag R von der Auswerteeinheit 75 im Falle des überschreitens mindestens eines ersten vorgegebenen Schwellwerts durch die zugeordnete, die

Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größe Q, G, W auch abhängig vom Sollwert S und/oder abhängig vom Istwert I gewählt werden, beispielsweise kann der Betrag R als Bruchteil des Istwerts I oder des Sollwerts S oder eines Mittelwerts aus Istwert I und Sollwert S von der Auswerteeinheit 75 vorgegeben werden. Zu diesem Zweck ist der Auswerteeinheit 75 der Sollwert S, zusätzlich oder alternativ auch der Istwert I zugeführt. Der Bruchteil vom Istwert I oder vom Sollwert S oder vom Mittelwert aus Istwert I und Sollwert S kann dabei fest vorgegeben oder abhängig von den genannten Abweichungen der ihren ersten vorgegebenen Schwellwert überschreitenden, die Querdynamik des Fahrzeugs cha- rakterisierenden Größe oder Größen Q, G, W gewählt werden. So kann der genannte Bruchteil mit zunehmender Abweichung bzw. mit zunehmenden Abweichungen der ihren ersten vorgegebenen Schwellwert überschreitenden, die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierenden Größe oder Größen Q, G, W größer gewählt werden. Der Zusammenhang zwischen der Größe des Bruchteils für den Betrag R und der Größe der Abweichung der für die Querdynamik des

Fahrzeugs charakteristischen Größe oder Größen Q, G, W von ihrem ersten vorgegebenen Schwellwert kann dabei gemäß einer Kennlinie, einem Kennfeld oder einem Kennraum beispielsweise auf einem Versuchsgelände appliziert werden.

Ferner kann es vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit 75 den Betrag R nicht sofort sondern gemäß einer vorgegebenen Funktion, beispielsweise rampenför- mig oder durch sukzessive Inkrementierung an ihrem Ausgang aufbaut, um die Rücknahme des Sollwerts S so komfortabel wie möglich zu gestalten.

Für den Fall, dass in den Schwellwertspeichern 45, 50, 55 auch der jeweilige zweite vorgegebene Schwellwert abgelegt ist, prüft die Auswerteeinheit 75 nach Bildung des Betrags R, ob sämtliche die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größen Q, G, W jeweils den ihnen zugeordneten zweiten vorgegebe- nen Schwellwert unterschreiten. Erst wenn das der Fall ist, reduziert die Auswerteeinheit 75 den Betrag R wieder. Dabei kann der zweite vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung Q kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert für die Querbeschleunigung, der zweite vorgegebenen Schwellwert für die Gierrate G kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert für die Gierrate und der zweite vorgegebene Schwellwert für den Wankwinkel W kleiner oder gleich dem ersten vorgegebenen Schwellwert für den Wankwinkel gewählt werden. Für den Fall, dass der zweite vorgegebene Schwellwert einer die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierenden Größe kleiner als der erste vorgegebene Schwellwert für diese Größe gewählt wird, wird eine Hysterese für die Bildung und Wiederrücknahme des Betrags R im Hinblick auf diese Größe realisiert, andernfalls nicht. Dabei kann der zweite vorgegebene Schwellwert für eine oder mehrere die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größen Q, G, W beispielsweise um einen vorgegebenen Abstand kleiner als der entsprechende erste vorgegebene Schwellwert gewählt werden, wobei mit abnehmen- dem Istwert I oder abnehmendem Sollwert S dieser Abstand kleiner wird, der zweite vorgegebene Schwellwert also auch abhängig vom Istwert I oder vom Sollwert S gemäß einer beispielsweise auf einem Versuchsgelände applizierten Kennlinie gebildet wird. Der Abstand zwischen dem ersten vorgegebenen Schwellwert und dem zweiten vorgegebenen Schwellwert für eine oder mehrere die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größe oder Größen kann dabei abhängig vom Istwert I oder vom Sollwert S beispielsweise so appliziert werden, dass die Zurücknahme des Betrags R nur dann erfolgt, wenn eine ausreichende Fahrsicherheit gewährleistet ist und andererseits auch eine ausreichende Hysterese gewährleistet ist.

Der erste vorgegebene Schwellwert und/oder der zweite vorgegebene Schwellwert für eine oder für mehrere die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größen Q, G, W kann alternativ auch abhängig vom Mittelwert aus dem Istwert I und dem Sollwert S jeweils gemäß einer Kennlinie in entsprechender Wei- se appliziert werden.

Auch die Zurücknahme des Betrags R durch die Auswerteeinheit 75 kann wieder gemäß einer vorgegebenen Funktion, beispielsweise rampenförmig oder durch sukzessive Dekrementierung erfolgen, um den Fahrkomfort möglichst wenig zu beeinflussen. Wird während der Zurücknahme des Betrags R wieder einer der ersten vorgegebenen Schwellwerte durch die zugeordnete, die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierende Größe Q, G, W überschritten, so wird die Zurücknahme des Betrags R von der Auswerteeinheit 75 gestoppt und ein neuer Betrag R gemäß der zuvor beschriebenen Vorgehensweise von der Auswerteeinheit 75 aufgebaut.

Figur 2 zeigt einen Ablaufplan für einen beispielhaften Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Nach dem Start des Programms wird bei einem Programmpunkt 100 von der

Sollwerterfassungseinheit 15 der Sollwert S für die Fahrgeschwindigkeit ermittelt. Anschließend wird zu einem Programmpunkt 105 verzweigt.

Bei Programmpunkt 105 wird abhängig vom Sollwert S der erste vorgegebene Schwellwert und der zweite vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung Q, die Gierrate G und den Wankwinkel W im jeweils zugeordneten Schwellwertspeicher 45, 50, 55 ermittelt und an die jeweils zugeordnete Vergleichseinheit 60, 65, 70 weitergeleitet. Eine Abhängigkeit des ersten vorgegebenen Schwellwerts und des zweiten vorgegebenen Schwellwerts für die die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierenden Größen Q, G, W vom Istwert I soll in diesem Beispiel nicht angenommen werden. Anschließend wird zu einem Programmpunkt 110 verzweigt.

Bei Programmpunkt 110 werden die Querbeschleunigung Q vom Querbeschleu- nigungssensor 30, die Gierrate G vom Gierratensensor 35 und der Wankwinkel

W vom Wankwinkelsensor 40 erfasst. Die Querbeschleunigung Q wird an die erste Vergleichseinheit 60, die Gierrate G an die zweite Vergleichseinheit 65 und der Wankwinkel W an die dritte Vergleichseinheit 70 weitergeleitet. Anschließend wird zu einem Programmpunkt 115 verzweigt.

Bei Programmpunkt 115 prüft die Auswerteeinheit 75 anhand der Signale der Vergleichseinheiten 60, 65, 70, ob die erfasste Querbeschleunigung Q größer als der erste vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung oder die erfasste Gierrate G größer als der erste vorgegebene Schwellwert für die Gierrate oder der erfasste Wankwinkel W größer als der erste vorgegebene Schwellwert für den Wankwinkel ist. Ist dies der Fall, so wird zu einem Programmpunkt 120 verzweigt, andernfalls wird zu Programmpunkt 100 zurück verzweigt.

Bei Programmpunkt 120 veranlasst die Auswerteeinheit 75 die Bildung des Be- trags R zur Reduzierung des Sollwerts S in der beschriebenen Weise. Anschließend wird zu einem Programmpunkt 125 verzweigt.

Bei Programmpunkt 125 wird ein neuer Messwert für die Querbeschleunigung Q vom Querbeschleunigungssensor 30, für die Gierrate G vom Gierratensensor 35 und für den Wankwinkel W vom Wankwinkelsensor 40 erfasst. Der erfasste Wert für die Querbeschleunigung Q wird der ersten Vergleichseinheit 60, der erfasste Wert für die Gierrate G der zweiten Vergleichseinheit 65 und der erfasste Wert für den Wankwinkel W der dritten Vergleichseinheit 70 zugeführt. Der ersten Vergleichseinheit 60 sind außerdem der erste und der zweite vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung Q zugeführt. Der zweiten Vergleichseinheit 65 sind außerdem der erste und der zweite vorgegebene Schwellwert für die Gierrate G zugeführt. Der dritten Vergleichseinheit 70 sind außerdem der erste und der zweite vorgegebene Schwellwert für den Wankwinkel W zugeführt. Anschließend wird zu einem Programmpunkt 130 verzweigt.

Bei Programmpunkt 130 prüft die Auswerteeinheit 75 anhand der Signale der Vergleichseinheiten 60, 65, 70, ob der erfasste Wert für die Querbeschleunigung Q kleiner als der zweite vorgegebene Schwellwert für die Querbeschleunigung sind und ob der erfasste Wert für die Gierrate G kleiner als der zweite vorgege- bene Schwellwert für die Gierrate sind und ob der erfasste Wert für den Wankwinkel W kleiner als der zweite vorgegebene Schwellwert für den Wankwinkel sind. Ist dies der Fall, so wird zu einem Programmpunkt 135 verzweigt, andernfalls wird zu Programmpunkt 125 zurück verzweigt und jeweils ein neuer Messwert für die Querbeschleunigung Q, für die Gierrate G und für den Wankwinkel W erfasst.

Bei Programmpunkt 135 führt die Auswerteeinheit 75 den Betrag R rampenför- mig oder mittels eines Dekrementierungsschritts in Richtung auf den Wert Null oder einen davon abweichenden neuen vorgegebenen Wert, beispielsweise um einen zwischenzeitlich veränderten Sollwert S zu erreichen, zurück. Anschließend wird das Programm verlassen und kann unmittelbar darauf erneut durchlaufen werden.

Wie beschrieben lässt sich die Erfindung auch nur unter Auswertung von zwei der genannten die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierenden Größen Q,

G, W oder nur einer der die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisierenden Größen Q, G, W in entsprechender Weise realisieren.

Der Betrag R wird von der Auswerteeinheit 75 im Falle des Zurückführens bis auf den Wert Null zurückgeführt, wenn der Zurückführungsvorgang nicht wie beschrieben zuvor gestoppt und ein neuer Betrag R aufgebaut wird.

Die Bildung des Betrags R ist gleichbedeutend mit der Vorgabe eines neuen Sollwerts, der gegenüber dem von der Sollwerterfassungseinheit 15 vorgegebe- nen Sollwert S reduziert ist und dem korrigierten Sollwert SR entspricht.