[0001] 本发明涉及智能控制领域， 具体而言， 涉及一种智能个体的行进控制方法及装 置、 机器人。

背景技术

[0002] 在人工智能领域， 出于展示或者完成特定任务的需要， 会出现数个智能个体同 吋向某行进目标地行进的场景。 在这种场景下， 如果各个智能个体各自独立完 成行进任务， 可能会出现两个智能个体的规划路径重叠的现 象， 该两个智能个 体互相干扰对方完成任务的路线； 如果智能群体 （包括多个智能个体） 通过网 络连接中央系统， 由该中央系统统一调度规划该智能群体中各个 智能个体的路 径， 则随着智能个体数量的增加和各个智能个体起 始位置的互异性， 调度算法 将变得非常复杂。 因此， 为了完成智能群体的同向行进， 其实现策略既要保证 独立个体的相容性， 又要求策略简洁、 易实现。

技术问题

[0003] 针对上述的现有技术中多个智能个体向同一个 目标行进吋易出现相互干扰的问 题， 目前尚未提出有效的解决方案。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明实施例提供了一种智能个体的行进控制 方法及装置、 机器人， 以至少解 决现有技术中智能群体在同吋行进吋出现的相 互干扰或算法复杂的技术问题。

[0005] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种智能个体的行进控制方法， 该行进 控制方法包括： 在获取到行进指令之后， 通过目标检测装置识别行进目标， 其 中， 目标检测装置安装在第一智能个体上； 控制第一智能个体向行进目标行进 ， 其中， 在控制第一智能个体向行进目标行进的过程中 ， 控制第一智能个体与 第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一 预设距离。

[0006] 进一步地， 在控制第一智能个体与第二智能个体之间的个 体距离大于或等于第 一预设距离的同吋， 控制第一智能个体与行进目标之间的距离大于 或等于第二 预设距离。

[0007] 进一步地， 控制第一智能个体向行进目标行进包括： 实吋检测第一智能个体与 第二智能个体之间的个体距离； 若个体距离等于第一预设距离， 则获取第一智 能个体与行进目标之间的第一距离和第二智能 个体与行进目标之间的第二距离

； 根据第一距离和第二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象 ， 其中， 行进对象为允许行进的对象； 在第一智能个体被确定为行进对象的情况 下， 控制第一智能个体向行进目标行进。

[0008] 进一步地， 行进控制方法还包括： 将未被确定为行进对象的个体， 确定为暂停 对象， 其中， 暂停对象为不允许行进的对象； 在第一智能个体为暂停对象的情 况下， 控制第一智能个体暂停向行进目标行进。

[0009] 进一步地， 行进控制方法还包括： 在第一智能个体为行进对象的情况下， 将第 一智能个体的运动指示标志更新为行进标识； 在第一智能个体为暂停对象的情 况下， 将第一智能个体的运动指示标志更新为暂停标 识。

[0010] 进一步地， 在第二智能个体为一个的情况下， 根据第一距离和第二距离， 确定 第一智能个体或第二智能个体为行进对象包括 ： 在第一距离小于第二距离的情 况下， 确定第一智能个体为行进对象； 在第一距离等于第二距离的情况下， 从 第一智能个体和第二智能个体中选取一个个体 作为行进对象； 在第一距离大于 第二距离的情况下， 确定第二智能个体为行进对象。

[0011] 进一步地， 在第二智能个体为 N个的情况下， 根据第一距离和第二距离， 确定 第一智能个体或第二智能个体为行进对象包括 ： 在第一距离和 N个第二距离中 的最小距离值为一个的情况下， 确定最小距离值对应的个体为行进对象； 在第 一距离和 N个第二距离中的最小距离值为 M个的情况下， 从 M个最小距离值对应 的个体中选取一个为行进对象， 其中， M和 N为自然数， M≤N+1。

[0012] 进一步地， 从 M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进� �象包括： 分别为 M个最小距离值对应的个体设置一个个体区间� � 将随机数在个体区间内对应的个 体选取为行进对象。

[0013] 进一步地， 通过目标检测装置识别行进目标包括下述之一 ： 通过图像传感器检 测第一智能个体的视野范围内的行进目标， 其中， 目标检测装置包括图像传感 器； 控制第一智能个体在预设角度范围内旋转， 利用信号探测器探测行进目标 ， 其中， 目标检测装置包括信号探测器。

[0014] 进一步地， 通过图像传感器检测第一智能个体的视野范围 内的行进目标包括： 通过图像传感器采集视野范围内的图像； 在从图像中识别到行进目标的情况下 ， 确定识别到行进目标； 在未从图像中识别到行进目标的情况下， 确定未识别 到行进目标。

[0015] 进一步地， 利用信号探测器探测行进目标包括下述之一： 利用信号探测器发射 探测信号， 并在接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定识别到行进 目标， 在未接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定未识别到行进目 标； 利用信号探测器在接收到行进目标发出的目标 信号的情况下， 确定识别到 行进目标， 在未接收到行进目标发出的目标信号的情况下 ， 确定未识别到行进 目标。

[0016] 进一步地， 在确定未识别到行进目标的情况下， 行进控制方法还包括： 检测是 否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 其中， 第一方向为远离第一智能 个体的方向； 若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 则控制第一智能个 体沿第一方向运动； 若不存在正在沿第一方向运动的第二智能个体 ， 则继续检 测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个 体。

[0017] 进一步地， 检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体包括： 识别第二 智能个体的运动指示标志中的运动状态； 若运动状态为行进状态， 则确定存在 正在沿第一方向运动的第二智能个体； 若运动状态不为行进状态， 则确定不存 在正在沿第一方向运动的第二智能个体。

[0018] 进一步地， 若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 则控制第一智能个体 沿第二方向运动， 第二方向与第一方向的夹角小于预设阈值。

[0019] 进一步地， 控制第一智能个体向行进目标行进包括： 确定第一智能个体的行进 方向； 控制第一智能个体沿行进方向向行进目标行进 。

[0020] 进一步地， 确定第一智能个体的行进方向包括： 将检测到的行进目标的方向确 定为行进方向。 [0021] 进一步地， 确定第一智能个体的行进方向包括： 将行进方向标注在第一智能个 体的运动指示标志中。

[0022] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种智能个体的行进控制装置， 该行进 控制装置包括： 检测单元， 用于在获取到行进指令之后， 通过目标检测装置识 别行进目标， 其中， 目标检测装置安装在第一智能个体上； 控制单元， 用于控 制第一智能个体向行进目标行进， 其中， 在控制第一智能个体向行进目标行进 的过程中， 控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体 距离大于或等于第一 预设距离。

[0023] 进一步地， 控制单元包括第一控制模块， 用于在控制第一智能个体与第二智能 个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离 的同吋， 控制第一智能个体与行 进目标之间的距离大于或等于第二预设距离。

[0024] 进一步地， 第一控制模块包括： 第一检测子模块， 用于实吋检测第一智能个体 与第二智能个体之间的个体距离； 获取子模块， 用于若个体距离等于第一预设 距离， 则获取第一智能个体与行进目标之间的第一距 离和第二智能个体与行进 目标之间的第二距离； 第一确定子模块， 用于根据第一距离和第二距离， 确定 第一智能个体或第二智能个体为行进对象， 其中， 行进对象为允许行进的对象 ； 第一控制子模块， 用于在第一智能个体被确定为行进对象的情况 下， 控制第 一智能个体向行进目标行进。

[0025] 进一步地， 行进控制装置还包括： 第二确定子模块， 用于将未被确定为行进对 象的个体， 确定为暂停对象， 其中， 暂停对象为不允许行进的对象； 第二控制 子模块， 用于在第一智能个体为暂停对象的情况下， 控制第一智能个体暂停向 行进目标行进。

[0026] 进一步地， 行进控制装置还包括： 第一更新子模块， 用于在第一智能个体为行 进对象的情况下， 将第一智能个体的运动指示标志更新为行进标 识； 第二更新 子模块， 用于在第一智能个体为暂停对象的情况下， 将第一智能个体的运动指 示标志更新为暂停标识。

[0027] 进一步地， 第一确定子模块包括： 第三确定子模块， 用于在第一距离小于第二 距离的情况下， 确定第一智能个体为行进对象； 第一选取子模块， 用于在第一 距离等于第二距离的情况下， 从第一智能个体和第二智能个体中选取一个个 体 作为行进对象； 第四确定子模块， 用于在第一距离大于第二距离的情况下， 确 定第二智能个体为行进对象。

[0028] 进一步地， 第一确定子模块包括： 第五确定子模块， 用于在第一距离和 N个第 二距离中的最小距离值为一个的情况下， 确定最小距离值对应的个体为行进对 象； 第二选取子模块， 用于在第一距离和 N个第二距离中的最小距离值为 M个的 情况下， 从 M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进� �象， 其中， M和 N为 自然数， M≤N+1。

[0029] 进一步地， 第二选取子模块包括： 设置子模块， 用于分别为 M个最小距离值对 应的个体设置一个个体区间； 第三选取子模块， 用于将随机数所在个体区间内 对应的个体选取为行进对象。

[0030] 进一步地， 检测单元包括下述之一： 检测模块， 用于通过图像传感器检测第一 智能个体的视野范围内的行进目标， 其中， 目标检测装置包括图像传感器； 处 理模块， 用于控制第一智能个体在预设角度范围内旋转 ， 利用信号探测器探测 行进目标， 其中， 目标检测装置包括信号探测器。

[0031] 进一步地， 检测模块包括： 采集子模块， 用于通过图像传感器采集视野范围内 的图像； 第六确定子模块， 用于在从图像中识别到存在行进目标的情况下 ， 确 定识别到行进目标； 第七确定子模块， 用于在未从图像中识别到行进目标的情 况下， 确定未识别到行进目标。

[0032] 进一步地， 处理模块包括下述之一： 处理子模块， 用于发射探测信号， 并在接 收到与探测信号对应的返回信号的情况下， 确定识别到行进目标， 在未接收到 与探测信号对应的返回信号的情况下， 确定未识别到行进目标； 第八确定子模 块， 用于在接收到行进目标发出的目标信号的情况 下， 确定识别到行进目标， 在未接收到行进目标发出的目标信号的情况下 ， 确定未识别到行进目标。

[0033] 进一步地， 行进控制装置还包括： 第二检测子模块， 用于在确定未识别到行进 目标的情况下， 检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体， 其中， 第 一方向为远离第一智能个体的方向； 第三控制子模块， 用于若存在正在沿第一 方向运动的第二智能个体， 则控制第一智能个体沿第一方向运动， 若不存在正 在沿第一方向运动的第二智能个体， 则继续检测是否存在正在沿第一方向运动 的第二智能个体。

[0034] 进一步地， 第二检测子模块包括： 识别子模块， 用于识别第二智能个体的运动 指示标志中的运动状态； 第九确定子模块， 用于若运动状态为行进状态， 则确 定存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 若运动状态不为行进状态， 则确 定不存在正在沿第一方向运动的第二智能个体 。

[0035] 进一步地， 行进控制装置还包括： 第四控制子模块， 用于若存在正在沿第一方 向运动的第二智能个体， 则控制第一智能个体沿第二方向运动， 第二方向与第 一方向的夹角小于预设阈值。

[0036] 进一步地， 控制单元包括： 确定模块， 用于确定第一智能个体的行进方向； 第 二控制模块， 用于控制第一智能个体沿行进方向向行进目标 行进。

[0037] 进一步地， 确定模块包括： 第三检测子模块， 用于将检测到的行进目标的方向 确定为行进方向。

[0038] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种机器人， 包括上述的智能个体的行 进控制装置。

发明的有益效果

有益效果

[0039] 在本发明实施例中， 在接收到行进指令之后， 第一智能个体可以通过目标监测 装置识别行进目标， 然后第一智能个体的主控器可以控制该第一智 能个体向该 检测到的行进目标行进， 在第一智能个体向行进目标行进的过程中， 控制该第 一智能个体与其他的智能个体 （即第二智能个体） 之间的距离 （即上述之间的 个体距离） 大于或等于第一预设距离， 该第一预设距离为两个智能个体之间的 安全距离， 通过上述实施例， 通过智能个体自行行进的过程中路径不会存在 干 扰， 解决了现有技术中控制多个智能个体向同一个 目标行进的调度算法复杂的 问题。

对附图的简要说明

附图说明

[0040] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步 理解， 构成本申请的一部分， 本 发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明 ， 并不构成对本发明的不当限定 。 在附图中：

[0041] 图 1是根据本发明实施例的一种智能个体的行进� �制方法的流程图；

[0042] 图 2是根据本发明实施例的一种可选的智能个体� �行进控制方法的行进过程示 意图；

[0043] 图 3是根据本发明实施例的另一种可选的智能个� �的行进控制方法的行进过程 示意图；

[0044] 图 4是根据本发明实施例的再一种可选的智能个� �的行进控制方法的行进过程 示意图； 以及

[0045] 图 5是根据本发明实施例的一种智能个体的行进� �制装置的示意图。

本发明的实施方式

[0046] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方 案， 下面将结合本发明实施例中 的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本发明保护的范围。

[0047] 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的 术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本发明的实施例 能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺 序实施。 此外， 术语"包括"和"具 有"以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步 骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或智能个体不必限于清楚地列出的那些步 骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程 、 方法、 产品或智能 个体固有的其它步骤或单元。

[0048] 根据本发明实施例， 提供了一种智能个体的行进控制方法的实施例 ， 需要说明 的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计 算机可执行指令的计算机 系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可 以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步 骤。

[0049] 图 1是根据本发明实施例的一种智能个体的行进� �制方法的流程图， 如图 1所示

， 该行进控制方法包括如下步骤：

[0050] 步骤 S102: 在获取到行进指令之后， 通过目标检测装置识别行进目标， 其中， 目标检测装置安装在第一智能个体上；

[0051] 步骤 S104: 控制第一智能个体向行进目标行进， 其中， 在控制第一智能个体向 行进目标行进的过程中， 控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体 距离大 于或等于第一预设距离。

[0052] 通过本发明实施例， 在接收到行进指令之后， 第一智能个体可以通过目标监测 装置识别行进目标， 然后第一智能个体的主控器可以控制该第一智 能个体向该 检测到的行进目标行进， 在第一智能个体向行进目标行进的过程中， 控制该第 一智能个体与其他的智能个体 （即第二智能个体） 之间的距离 （即上述之间的 个体距离） 大于或等于第一预设距离， 该第一预设距离为两个智能个体之间的 安全距离， 通过上述实施例， 通过智能个体自行行进的过程中路径不会存在 干 扰， 解决了现有技术中控制多个智能个体向同一个 目标行进的调度算法复杂的 问题。

[0053] 根据本发明的上述实施例， 在控制第一智能个体向行进目标行进的过程中 ， 在 控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体 距离大于或等于第一预设距离的 同吋， 控制第一智能个体与行进目标的距离大于或等 于第二预设距离。

[0054] 通过该实施例， 第一智能个体在行进过程中， 与其他智能个体 （即上述实施例 中的第二智能个体） 和行进目标均保持安全距离 （如第二预设距离） ， 从而可 以保证第一智能个体行进的准确和稳定性。

[0055] 在本发明的上述实施例中， 控制第一智能个体向行进目标行进可以包括： 实吋 检测第一智能个体与第二智能个体之间之间的 个体距离； 若个体距离等于第一 预设距离， 则获取第一智能个体与行进目标之间的第一距 离和第二智能个体与 行进目标之间的第二距离； 根据第一距离和第二距离， 确定第一智能个体或第 二智能个体为行进对象， 其中， 行进对象为允许行进的对象； 在第一智能个体 被确定为行进对象的情况下， 控制第一智能个体向行进目标行进。 [0056] 进一步地， 在根据第一距离和第二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为 行进对象的同吋， 该方法还包括： 将未被确定为行进对象的个体， 确定为暂停 对象， 其中， 暂停对象为不允许行进的对象； 在第一智能个体为暂停对象的情 况下， 控制第一智能个体暂停向行进目标行进。

[0057] 通过上述实施例中， 在第一智能个体行进过程中， 一旦发现有第二智能个体与 该第一智能个体的距离等于第一预设距离， 则从第一智能个体和第二智能个体 中选取行进对象和暂停对象， 行进对象继续行进， 暂停对象先暂停行进， 在该 行进对象与暂停对象之间的距离大于第二预设 阈值之后， 则暂停对象也可以幵 始行进， 从而在各个智能个体的整个行进过程中， 所有的智能个体之间的个体 距离均不会大于第二预设距离， 也即所有的智能个体的行进路径之间都保持着 安全距离， 而不会发生交叉或重叠。

[0058] 需要说明的是， 在第一智能个体为行进对象的情况下， 将第一智能个体的运动 指示标志更新为行进标识； 在第一智能个体为暂停对象的情况下， 将第一智能 个体的运动指示标志更新为暂停标识。

[0059] 在该实施例中， 可以将行进对象和暂停对象的运动指示标志进 行标注， 从而可 以检测到第一智能个体的其他智能个体， 可以通过该第一智能个体的运动指示 标志确定该第一智能个体的运动状态， 并可以基于该运动状态优化自己的行进 路径； 同理， 第一智能个体可以基于第二智能个体的运动状 态优化自己的行进 路径。

[0060] 在一个可选的实施例中， 在第二智能个体为一个的情况下， 根据第一距离和第 二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象 可以包括： 在第一距离 小于第二距离的情况下， 确定第一智能个体为行进对象； 在第一距离等于第二 距离的情况下， 从第一智能个体和第二智能个体中选取一个个 体作为行进对象 ； 在第一距离大于第二距离的情况下， 确定第二智能个体为行进对象。

[0061] 在另一个可选的实施例中， 在第二智能个体为 N个的情况下， 根据第一距离和 第二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象 可以包括： 在第一距 离和 N个第二距离中的最小距离值为一个的情况下� � 确定最小距离值对应的个体 为行进对象； 在第一距离和 N个第二距离中的最小距离值为 M个的情况下， 从 M 个最小距离值对应的个体中选取一个为行进对 象， 其中， M和 N为自然数， M≤N + 1。

[0062] 进一步地， 从 M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进� �象可以包括： 分 别为 M个最小距离值对应的个体设置一个个体区间� � 将随机数在个体区间内对应 的个体选取为行进对象。

[0063] 具体地， 所有能够看到行进目标的第一智能个体幵始沿 确定的行进方向向行进 目标行进， 其中， 行进方向可以为相对于行进目标的径向方向， 该第一智能个 体在行进吋可以监测自己正前方一定范围内 （如， 180度平面内） 的视线， 检测 是否存在与其距离较近的其他智能个体 （即上述的第二智能个体） ， 若行进过 程中没有监测到与其他第一智能个体的距离小 于或者等于第一预设距离， 则保 持沿行进方向行进， 直至行进至与行进目标的距离等于第二预设距 离为止。

[0064] 若第一智能个体行进至与行进目标的距离等于 第二预设距离前， 监测到与其他 第一智能个体的距离等于第一预设距离的事件 ， 则该第一智能个体判断这些监 测到的第一智能个体距行进目标的距离、 与自己与行进目标的距离哪个更短， 如果该第一智能个体与行进目标的距离是唯一 最近的， 那么该第一智能个体可 以继续沿行进方向向行进目标行进。

[0065] 在上述实施例中， 如果其中有第二智能个体距离目标更近， 那么该第一智能个 体暂停， 直到该第一智能个体自己是唯一最近的， 在继续沿行进方向向行进目 标行进。

[0066] 在上述实施例中， 若各个第一智能个体互相之间的最小距离等于 第一预设距离 ， 且这些距离较近的第一智能个体距行进目标的 距离是最小距离的个体数大于 一， 则这些第一智能个体可以将其目标检测装置检 测到的距离参数上传至中央 系统， 该中央系统可以根据各个第一智能个体的距离 参数来进行决策， 随机选 取一个智能个体继续前进， 例如， 中央系统可以以一个较小的概率值 （如 1/个体 总数） 决策第一智能个体是否继续前进， 与此同吋， 可以通过第一智能个体的 运动指示标志显示其决策结果， 当决策显示前进的第一智能个体相互距离都大 于第一预设距离吋， 则这些第一智能个体前进； 否则重新随机决策。 重复此步 ， 直到剩余智能个体状态符合以上其他条件。 [0067] 具体地， 上述多个第一智能个体相互之间的个体距离较 近 （如个体距离等于第 一预设距离） ， 且这些距离较近的第一智能个体与行进目标的 目标距离恰巧相 同吋， 可以将上述的个体距离和目标距离都上传至中 央系统， 该中央系统在接 收到该包括个体距离和目标距离的距离参数之 后， 可以随机选取其中一个智能 个体， 并发送一个控制指令， 使它先行进， 以打破这个僵局， 在其中一个智能 个体行进之后， 剩下的智能个体还可以判断他们之间的个体距 离是否还是较近 (如个体距离等于第一预设距离） ， 若还是较近的话， 则继续上传至中央系统 ， 由中央系统进行决策， 随机选取剩下的智能个体中的其中一个先行进 ： 若剩 下的智能个体之间的个体距离较大 （如个体距离都大于第一预设距离） ， 则该 剩下的第一智能个体可以继续向行进目标行进 ， 直至与行进目标的距离小于一 个第二预设距离 （如， rl) 。 其中， 中央系统的随机选取一个智能个体的过程具 体可以为： 先赋予各个智能个体一个特定的数值区间， 如第一个智能个体的数 值区间为 （0， 0.3) 、 第二个智能个体的数值区间为 （0.3， 0.6) 、 第三个智能 个体的数值区间为 （0.6， 0.9) ， 中央系统可以产生一个随机数值， 若该随机数 值为 0.5， 则由于该 0.5落在第二个智能个体的数值区间为 （0.3， 0.6) 内， 则选 取第二个智能个体为先行个体， 发出用于控制该第二第一智能个体优先前进的 控制指令。

[0068] 根据本发明的实施例， 通过目标检测装置识别行进目标包括下述之一 ： 通过图 像传感器检测第一智能个体的视野范围内的行 进目标， 其中， 目标检测装置包 括图像传感器； 控制第一智能个体在预设角度范围内旋转， 在控制第一智能个 体旋转的过程中， 利用信号探测器探测行进目标， 其中， 目标检测装置包括信 号探测器。

[0069] 通过上述实施例可以准确识别行进目标。

[0070] 在一个可选的实施例中， 通过图像传感器检测第一智能个体的视野范围 内的行 进目标包括： 通过图像传感器采集视野范围内的图像； 在从图像中识别到存在 行进目标的情况下， 确定识别到行进目标； 在未从图像中识别到行进目标的情 况下， 确定未识别到行进目标。

[0071] 在该实施例中， 可以通过安装在智能个体上的摄像头 （包括图像传感器） 采集 该第一智能个体的视野范围 （即图像传感器的可采集图像的范围） 内的图像， 在图像中识别具有预先获取该行进目标特征的 目标， 若未识别出具有该行进目 标特征的目标， 则确定未识别到行进目标； 若识别出具有该行进目标特征的目 标， 则确定识别到行进目标。

[0072] 该行进目标特征可以携带在行进指令中。

[0073] 在另一个可选的实施例中， 利用信号探测器探测行进目标包括： 利用信号探测 器发射探测信号， 并在接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定识别 到行进目标， 在未接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定未识别到 行进目标。

[0074] 在该方案中， 可以通过红外线进行探测， 也可以通过激光进行探测。 在通过激 光进行探测的情况下， 若接收到返回信号， 且返回信号的衰减符合预先设置的 衰减值， 则确定识别到行进目标； 否则， 确定未识别到行进目标。

[0075] 在另一个实施例中， 利用信号探测器探测行进目标包括： 在接收到行进目标发 出的目标信号的情况下， 确定识别到行进目标， 在未接收到行进目标发出的目 标信号的情况下， 确定未识别到行进目标。

[0076] 在该实施例中， 行进目标可以自行发射目标信号， 该目标信号可以为红外线、 激光或其他射线。 进一步地， 若第一智能个体接收到的目标信号与行进指令 中 携带的目标信号的属性相匹配， 则确定识别到行进目标； 否则， 反之。

[0077] 需要进一步说明的是， 在确定未识别到行进目标的情况下， 方法还可以包括： 检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体， 其中， 第一方向为远离第 一智能个体的方向； 若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 则控制第一 智能个体沿第一方向运动， 若不存在正在沿第一方向运动的第二智能个体 ， 则 继续检测是否存在正在沿第一方向运动的第二 智能个体。

[0078] 在该方案中， 若未检测到行进目标， 该第一智能个体可能被其他智能个体所遮 挡， 在检测到存在正在远离第一智能个体的第二智 能个体的情况下， 可以控制 第一智能个体跟随该第二智能个体向行进目标 移动。

[0079] 在一个可选的实施例中， 检测是否存在进行远离第一智能个体运动的第 二智能 个体包括： 识别第二智能个体的运动指示标志中的运动状 态； 若运动状态为行 进状态， 则确定存在正在沿第一方向运动的第二智能个 体， 若运动状态不为行 进状态， 则确定不存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体。

[0080] 在该实施例中， 可以基于其他智能个体的运动指示标志确定其 运动状态， 并基 于该运动状态优化自己的行进路径。

[0081] 可选地， 在检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智 能个体之后， 该行进控 制方法还包括： 若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 则控制第一智能 个体沿第二方向运动， 第二方向与第一方向的夹角小于预设阈值。

[0082] 在该方案中， 若未检测到行进目标， 该第一智能个体可能被其他智能个体所遮 挡， 在检测到存在正在远离第一智能个体的第二智 能个体的情况下， 可以控制 第一智能个体沿不同于第二智能个体的运动方 向的方向运动， 一旦第一智能个 体发生运动， 则第一智能个体可能检测到行进目标， 则可以按照上述实施例中 的处理方式行进。

[0083] 需要说明的是， 第一智能个体也可以在未检测到行进目标的情 况下， 在随机向 一个方向运动之后， 并继续识别行进目标， 直至识别到行进目标。

[0084] 下面结合图 2至图 4具体对上述实施例中的智能个体的行进方法� �行解释。

[0085] 如图 2所示， 图中的个体 1、 个体 2、 个体 3以及个体 4中的任意一个个体都可以 选为第一智能个体， 则剩下的其他个体则为第二智能个体， 图 2所示的目标即为 行进目标， 各个个体在接到中央系统的行进指令后， 均被控制朝着行进目标行 进， 图 2示出了在接收到中央系统的行进指令之前的� �个智能个体的状态， 可以 看出各个智能个体的方向各异。

[0086] 如图 3所示， 在接收到中央系统的行进指令之后， 每个智能个体都可以检测行 进目标， 如原地旋转来寻找行进目标， 并且在检査到行进目标 （如图 3所示的目 标） 后， 停留在朝向行进目标的方向， 如图 3所示的个体 1、 个体 2以及个体 3此 吋的朝向； 个体 4由于在旋转一周后， 没有发现行进目标， 则回到初始的方向， 如图 3所示， 个体 4并未朝向行进目标。

[0087] 如图 4所示， 个体 4没有检査到行进目标 （如图 4所示的目标） ， 则在一段吋间 后继续旋转， 并检测一定视野范围内的其他智能个体是否正 在远离他作径向运 动， 如图 4所示， 由于个体 4被个体 1挡住， 则个体 4检测到个体 1正在远离其作径 向运动， 则个体 4转向个体 1， 并跟着个体 1后面与其至少保持第一预设距离的距 离行进， 或者此吋个体 4可以将此吋的第一距离和第二距离等距离参� �传输给中 央系统， 由中央系统来控制个体 4做一个随机方向的运动， 则个体 4会避幵个体 1 ， 由于不再被遮挡， 则个体 4可以检测到行进目标， 则可以控制个体 4直接朝向 行进目标进行行进。

[0088] 进一步地， 控制第一智能个体向行进目标行进包括： 确定第一智能个体的行进 方向； 控制第一智能个体沿行进方向向行进目标行进 。

[0089] 上述实施例中的确定第一智能个体的行进方向 可以包括： 将检测到的行进目标 的方向确定为行进方向。

[0090] 通过上述实施例， 在确定行进方向之后再控制第一智能个体沿行 进方向行进， 可以使得行进的过程更顺利。

[0091] 进一步地， 确定第一智能个体的行进方向可以包括： 将行进方向标注在第一智 能个体的运动指示标志中。 通过上述实施例， 将行进方向标注在运动指示标志 中， 可以便于智能个体通过该运动指示标志来获知 其他智能个体的运行方向和 是否暂停或者是否行进的情况。

[0092] 具体地， 在上述实施例中的行进指令可以为中央系统发 出的， 该行进指令可以 由第一智能个体上的主控器来接收， 也可以由第一智能个体自身来接收。

[0093] 需要注意的是， 这里对每个智能个体 （包括上述的第一智能个体和第二智能个 体） 的技术状态作如下约定： 每个智能个体的技术指标皆相同； 智能群体为多 个智能个体组成的群体， 该群体具有相同的行进目标， 每个第一智能个体都能 准确识别第二智能个体以及行进目标， 且每个第二智能个体也同样可以识别第 一智能个体和其他第二智能个体和行进目标， 并判断与其他智能个体和行进目 标的距离关系； 在收到中央系统的行进指令吋， 行进目标与智能个体的相对位 置关系主要分以下几种情况： 该行进目标在每个智能个体的视野范围内， 或者 能通过原地旋转等简单的寻找就能够定位行进 目标， 或者行进目标只会被其他 智能个体遮挡； 约定第一智能个体行进吋可以随吋检测各个方 向上的第二智能 个体或者行进目标； 每个第一智能个体和第二智能个体有一个运动 指示标志， 当其决策进行前进吋， 能检测到该第一智能个体的所有第二智能个体 都能够通 过该运动指示标志来判断第一智能个体的决策 结果； 约定完成到指定行进目标 集合的标准是离目标标志物最近的距离为第二 预设距离， 该第二预设距离可以 为 rl， 且每个智能个体与距其最近的智能个体之间的 距离为第一预设距离， 该第 一预设距离可以为 r2， 这里 rl、 r2可以任意取为合理数值 （rl>r2) 。 不妨假定初 始状态下， 智能个体与行进目标之间的最小距离大于 rl， 智能个体间的距离大于 r2， 群体行进策略如下：

[0094] 在智能个体收到中央系统的行进指令后， 在一个较短的设定吋间 tl内， 每个智 能个体都进行原地旋转以寻找其共同的行进目 标， 若智能个体在一周的旋转内 发现了行进目标， 则智能个体停留在朝向该行进目标的角度上， 也即该停留角 度可以保证目标在智能个体的正前方； 若智能个体在一周的旋转内没有发现行 进目标， 则旋转回到初始方向， 其中， 这里的设定吋间 tl的设置需要保证各个智 能个体均能够旋转一周。

[0095] 没有看到行进目标的智能个体继续原地旋转。

[0096] 若没有看到行进目标的智能个体发现某个方向 上的智能个体在进行远离自己的 径向位移， 其可以停留在这个方向并前进， 保持其与其他智能个体之间之间的 个体距离不小于第一预设距离 r2; 由于所有智能个体都是按照径向行进的， 互相 能够判断其与行进目标的远近， 该智能个体与其他路径上智能个体的距离， 按 照上述实施例中的行进策略进行。

[0097] 当所有智能个体不能再前进吋， 即完成向行进目标的行进。

[0098] 通过上述实施例， 第一智能个体在获取到中央系统的行进指令之 后， 通过第一 智能个体上的目标检测装置来检测行进目标， 再根据行进目标的位置来确定行 进至行进目标的行进方向， 然后控制智能个体沿行进方向行进， 并在行进过程 中控制第一智能个体与其他智能个体的距离都 大于或等于第一预设距离。 通过 上述实施例， 通过智能个体来检测行进目标并确定行进方向 ， 并在行进的过程 中自身控制行进吋与其他智能个体保持一定的 第一预设距离， 从而避免了现有 的智能个体各自独立完成行进任务吋出现的两 台个体规划路径重叠的现象， 实 现了智能个体相互之间无干扰的进行， 保证了独立个体的相容性， 同吋通过智 能个体自身承担一部分的检测行进目标和控制 行进吋各个智能个体之间距离的 任务， 规避了由通过网络连接智能个体的中央系统来 统一调度规划吋， 调度算 法非常复杂的现象， 从而可以实现了中央系统的策略简洁且易实现 的效果， 解 决了现有技术中智能群体在同吋行进吋出现的 相互干扰或算法复杂的技术问题

[0099] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种智能个体的行进控制装置， 图 5是 根据本发明实施例的一种智能个体的行进控制 装置的示意图。 如图 5所示， 该行 进控制装置包括： 检测单元 52和控制单元 54。

[0100] 其中， 检测单元 52， 用于在获取到行进指令之后， 通过目标检测装置识别行进 目标， 其中， 目标检测装置安装在第一智能个体上； 控制单元 54， 用于控制第 一智能个体向行进目标行进， 其中， 在控制第一智能个体向行进目标行进的过 程中， 控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体 距离大于或等于第一预设 距离。

[0101] 通过本发明实施例， 在接收到行进指令之后， 第一智能个体可以通过目标监测 装置识别行进目标， 然后第一智能个体的主控器可以控制该第一智 能个体向该 检测到的行进目标行进， 在第一智能个体向行进目标行进的过程中， 控制该第 一智能个体与其他的智能个体 （即第二智能个体） 之间的距离 （即上述之间的 个体距离） 大于或等于第一预设距离， 该第一预设距离为两个智能个体之间的 安全距离， 通过上述实施例， 通过智能个体自行行进的过程中路径不会存在 干 扰， 解决了现有技术中控制多个智能个体向同一个 目标行进的调度算法复杂的 问题。

[0102] 根据本发明的上述实施例， 控制单元包括第一控制模块， 用于在控制第一智能 个体向行进目标行进的过程中， 在控制第一智能个体与第二智能个体之间的个 体距离大于或等于第一预设距离的同吋， 控制第一智能个体与行进目标的距离 大于或等于第二预设距离。

[0103] 通过该实施例， 第一智能个体在行进过程中， 与其他智能个体 （即上述实施例 中的第二智能个体） 和行进目标均保持安全距离 （如第二预设距离） ， 从而可 以保证第一智能个体行进的准确和稳定性。

[0104] 在本发明的上述实施例中， 第一控制模块包括： 第一检测子模块， 用于实吋检 测第一智能个体与第二智能个体之间之间的个 体距离； 获取子模块， 用于若个 体距离等于第一预设距离， 则获取第一智能个体与行进目标之间的第一距 离和 第二智能个体与行进目标之间的第二距离； 第一确定子模块， 用于根据第一距 离和第二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象 ， 其中， 行进对 象为允许行进的对象； 第一控制子模块， 用于在第一智能个体被确定为行进对 象的情况下， 控制第一智能个体向行进目标行进。

[0105] 进一步地， 该行进控制装置还包括： 第二确定子模块， 用于在根据第一距离和 第二距离， 确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象 的同吋， 将未被确定 为行进对象的个体， 确定为暂停对象， 其中， 暂停对象为不允许行进的对象； 第二控制子模块， 用于在第一智能个体为暂停对象的情况下， 控制第一智能个 体暂停向行进目标行进。

[0106] 通过上述实施例中， 在第一智能个体行进过程中， 一旦发现有第二智能个体与 该第一智能个体的距离等于第一预设距离， 则从第一智能个体和第二智能个体 中选取行进对象和暂停对象， 行进对象继续行进， 暂停对象先暂停行进， 在该 行进对象与暂停对象之间的距离大于第二预设 阈值之后， 则暂停对象也可以幵 始行进， 从而在各个智能个体的整个行进过程中， 所有的智能个体之间的个体 距离均不会大于第二预设距离， 也即所有的智能个体的行进路径之间都保持着 安全距离， 而不会发生交叉或重叠。

[0107] 需要说明的是， 该行进控制装置还包括： 第一更新子模块， 用于在第一智能个 体为行进对象的情况下， 将第一智能个体的运动指示标志更新为行进标 识； 第 二更新子模块， 用于在第一智能个体为暂停对象的情况下， 将第一智能个体的 运动指示标志更新为暂停标识。

[0108] 在该实施例中， 可以将行进对象和暂停对象的运动指示标志进 行标注， 从而可 以检测到第一智能个体的其他智能个体， 可以通过该第一智能个体的运动指示 标志确定该第一智能个体的运动状态， 并可以基于该运动状态优化自己的行进 路径； 同理， 第一智能个体可以基于第二智能个体的运动状 态优化自己的行进 路径。

[0109] 在一个可选的实施例中， 第一确定子模块包括： 第三确定子模块， 用于在第一 距离小于第二距离的情况下， 确定第一智能个体为行进对象； 第一选取子模块 ， 用于在第一距离等于第二距离的情况下， 从第一智能个体和第二智能个体中 选取一个个体作为行进对象； 第四确定子模块， 用于在第一距离大于第二距离 的情况下， 确定第二智能个体为行进对象。

[0110] 在另一个可选的实施例中， 第一确定子模块包括： 第五确定子模块， 用于在第 一距离和 N个第二距离中的最小距离值为一个的情况下� � 确定最小距离值对应的 个体为行进对象； 第二选取子模块， 用于在第一距离和 N个第二距离中的最小距 离值为 M个的情况下， 从 M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进� �象， 其 中， M和 N为自然数， M≤N+1。

[0111] 进一步地， 第二选取子模块包括： 设置子模块， 用于分别为 M个最小距离值对 应的个体设置一个个体区间； 第三选取子模块， 用于将随机数在个体区间内对 应的个体选取为行进对象。

[0112] 根据本发明的实施例， 检测单元包括下述之一： 检测模块， 用于通过图像传感 器检测第一智能个体的视野范围内的行进目标 ， 其中， 目标检测装置包括图像 传感器； 处理模块， 用于控制第一智能个体在预设角度范围内旋转 ， 在控制第 一智能个体旋转的过程中， 利用信号探测器探测行进目标， 其中， 目标检测装 置包括信号探测器。

[0113] 通过上述实施例可以准确识别行进目标。

[0114] 在一个可选的实施例中， 检测模块包括： 采集子模块， 用于通过图像传感器采 集视野范围内的图像； 第六确定子模块， 用于在从图像中识别出存在行进目标 的情况下， 确定识别到行进目标； 第七确定子模块， 用于在未从图像中识别出 行进目标的情况下， 确定未识别到行进目标。

[0115] 在该实施例中， 可以通过安装在智能个体上的摄像头 （包括图像传感器） 采集 该第一智能个体的视野范围 （即图像传感器的可采集图像的范围） 内的图像， 在图像中识别具有预先获取该行进目标特征的 目标， 若未识别出具有该行进目 标特征的目标， 则确定未识别到行进目标； 若识别出具有该行进目标特征的目 标， 则确定识别到行进目标。

[0116] 该行进目标特征可以携带在行进指令中。 [0117] 在该方案中， 可以通过红外线进行探测， 也可以通过激光进行探测。 在通过激 光进行探测的情况下， 若接收到返回信号， 且返回信号的衰减符合预先设置的 衰减值， 则确定识别到行进目标； 否则， 确定未识别到行进目标。

[0118] 在另一个可选的实施例中， 处理模块包括下述之一： 处理子模块， 用于发射探 测信号， 并在接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定识别到行进目 标， 在未接收到与探测信号对应的返回信号的情况 下， 确定未识别到行进目标 ； 第八确定子模块， 用于在接收到行进目标发出的目标信号的情况 下， 确定识 别到行进目标， 在未接收到行进目标发出的目标信号的情况下 ， 确定未识别到 行进目标。

[0119] 在该实施例中， 行进目标可以自行发射目标信号， 该目标信号可以为红外线、 激光或其他射线。 进一步地， 若第一智能个体接收到的目标信号与行进指令 中 携带的目标信号的属性相匹配， 则确定识别到行进目标； 否则， 反之。

[0120] 需要进一步说明的是， 该装置还包括： 第二检测子模块， 用于在确定未识别到 行进目标的情况下， 检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体， 其中 ， 第一方向为远离第一智能个体的方向； 第三控制子模块， 用于若存在正在沿 第一方向运动的第二智能个体， 则控制第一智能个体沿第一方向运动， 若不存 在正在沿第一方向运动的第二智能个体， 则继续检测是否存在正在沿第一方向 运动的第二智能个体。

[0121] 在该方案中， 若未检测到行进目标， 该第一智能个体可能被其他智能个体所遮 挡， 在检测到存在正在远离第一智能个体的第二智 能个体的情况下， 可以控制 第一智能个体跟随该第二智能个体向行进目标 移动。

[0122] 在一个可选的实施例中， 第二检测子模块包括： 识别子模块， 用于识别第二智 能个体的运动指示标志中的运动状态； 第九确定子模块， 用于若运动状态为行 进状态， 则确定存在进行第一方向运动的第二智能个体 ， 若运动状态不为行进 状态， 则确定不存在正在沿第一方向运动的第二智能 个体。

[0123] 在该实施例中， 可以基于其他智能个体的运动指示标志确定其 运动状态， 并基 于该运动状态优化自己的行进路径。

[0124] 可选地， 行进控制装置还包括： 第四控制子模块， 用于在检测是否存在正在沿 第一方向运动的第二智能个体之后， 若存在正在沿第一方向运动的第二智能个 体， 则控制第一智能个体沿第二方向运动， 第二方向与第一方向的夹角小于预 设阈值。

[0125] 在该方案中， 若未检测到行进目标， 该第一智能个体可能被其他智能个体所遮 挡， 在检测到存在正在远离第一智能个体的第二智 能个体的情况下， 可以控制 第一智能个体沿不同于第二智能个体的运动方 向的方向运动， 一旦第一智能个 体发生运动， 则第一智能个体可能检测到行进目标， 则可以按照上述实施例中 的处理方式行进。

[0126] 需要说明的是， 控制单元包括： 确定模块， 用于确定第一智能个体的行进方向 ； 第二控制模块， 用于控制第一智能个体沿行进方向向行进目标 行进。

[0127] 可选地， 确定模块包括： 第三检测子模块， 用于将检测到的行进目标的方向确 定为行进方向。

[0128] 通过上述实施例， 第一智能个体在获取到中央系统的行进指令之 后， 通过第一 智能个体上的目标检测装置来检测行进目标， 再根据行进目标的位置来确定行 进至行进目标的行进方向， 然后控制智能个体沿行进方向行进， 并在行进过程 中控制第一智能个体与其他智能个体的距离都 大于或等于第一预设距离。 通过 上述实施例， 通过智能个体来检测行进目标并确定行进方向 ， 并在行进的过程 中自身控制行进吋与其他智能个体保持一定的 第一预设距离， 从而避免了现有 的智能个体各自独立完成行进任务吋出现的两 台个体规划路径重叠的现象， 实 现了智能个体相互之间无干扰的进行， 保证了独立个体的相容性， 同吋通过智 能个体自身承担一部分的检测行进目标和控制 行进吋各个智能个体之间距离的 任务， 规避了由通过网络连接智能个体的中央系统来 统一调度规划吋， 调度算 法非常复杂的现象， 从而可以实现了中央系统的策略简洁且易实现 的效果， 解 决了现有技术中智能群体在同吋行进吋出现的 相互干扰或算法复杂的技术问题

[0129] 根据本发明实施例的一个方面， 还提供了一种机器人， 包括上述任意一种的智 能个体的行进控制装置。

[0130] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。 [0131] 在本发明的上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没 有详述的部分， 可以参见其他实施例的相关描述。

[0132] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的技术内容， 可通过其 它的方式实现。 其中， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单 元的划分， 可以为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的划分方式， 例 如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另 一个系统， 或一些特征可以忽略 ， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或 通信连接 可以是通过一些接口， 单元或模块的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它 的形式。

[0133] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可 以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元来实 现本实施例方案的目的。

[0134] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成 在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中 。 上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式 实现。

[0135] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实 现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技 术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分或者该技术方案的全部或部分 可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机第一智能个 体 （可为个人计算机、 服务器或 者网络第一智能个体等） 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分 步骤。 而前述的存储介质包括： U盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only Memory) 、 随 机存取存储器 （RAM, Random Access Memory) 、 移动硬盘、 磁碟或者光盘等 各种可以存储程序代码的介质。

[0136] 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些 改进和润饰也应视为本发明的保护范围。