FAHRZEUGUMGEBUNGSANSICHT BEI EINEM FAHRZEUG

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht insbesondere bei ei ^¬ nem Straßenfahrzeug.

Fahrzeuge werden zunehmend mit Systemen zur Darstellung der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges ausgerüstet. Diese sogenann ^¬ ten Surround-View-Systeme geben die Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges möglichst genau wieder. Herkömmliche Systeme zur Darstellung der Fahrzeugumgebungsansicht des Fahrzeuges wer ^¬ ten Kamerabilder aus, die von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, welche an einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges an ^¬ gebracht sind. Herkömmlicherweise werden die Fahrzeugkameras an verschiedenen Seiten der Fahrzeugkarosserie seitlich angebracht, um Kamerabilder der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges zu erzeugen und an eine Bilddatenverarbeitungseinheit zu übertragen. Die an der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges an ^¬ gebrachten Fahrzeugkameras liefern allerdings keine Bilddaten einer Bodenfläche, auf der sich die Fahrzeugkarosserie befin ^¬ det. Diese Bodenfläche befindet sich unterhalb der Fahrzeug ^¬ karosserie und ist für die Fahrzeugkameras nicht sichtbar. Bei herkömmlichen Surround-View-Systemen wird die unterhalb der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges gelegene Bodenfläche in einem gleichförmigen Farbton wiedergegeben. Daher stellt eine herkömmliche Fahrzeugumgebungsansicht eine relativ schlechte Darstellung der Fahrzeugumgebung im Bereich der Bodenfläche dar. Diese unzureichende Darstellung der Fahrzeugumgebung im Bereich der unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen Bodenfläche führt dazu, dass ein Fahrer des Fahrzeuges bei der Ausführung von Fahrmanövern, beispielsweise Einparkmanövern, von dem Fahrerassistenzsystem, welches die ermittelte Fahr- zeugumgebungsansicht anzeigt oder auswertet, nur suboptimal unterstützt wird, sodass beispielsweise die Fahrzeugkarosse ^¬ rie bei der Durchführung eines Fahrzeugmanövers beschädigt werden kann.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht zu schaffen, welche eine realistischere Fahr ^¬ zeugumgebungsansicht im Bereich der von der Fahrzeugkarosse ^¬ rie des Fahrzeuges bedeckten Bodenfläche liefert und somit den Fahrer bei der Durchführung von Fahrmanövern effizient unterstützt und insbesondere eine Beschädigung der Fahrzeug ^¬ karosserie vermeidet.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung durch ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den Schritten:

Bereitstellen von Kamerabildern durch Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges vorgesehen sind, und

Berechnen der Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereit ^¬ gestellten Kamerabilder,

wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie ge ^¬ legenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird. Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkaros ^¬ serie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Be ^¬ reichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddatenwerte auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapo ^¬ liert werden.

Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weisen die Bilddatenwerte der Bildpunkte Farbbild ^¬ datenwerte auf.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Fahrzeugumgebungsansicht erzeugt während sich das Fahrzeug über die Bodenfläche bewegt.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Fahrzeugumgebungsansicht erzeugt während das Fahrzeug auf der Bodenfläche steht.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Textur des unterhalb der Fahr ^¬ zeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche durch eine Berechnungs ^¬ einheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras be ^¬ reitgestellten Kamerabilder berechnet.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Textur des unterhalb der Fahr ^¬ zeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche einen Innenbereich mit einheitlicher Farbe und einem den Innenbereich umschließenden Randbereich auf. Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem Randbereich ein Farbübergang von den mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs erzeugt.

Die Erfindung schafft ferner gemäß einem weiteren Aspekt eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den in Patentanspruch 6 angegebenen Merkmalen.

Die Erfindung schafft demnach eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht mit Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges angebracht sind und Kamerabilder der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges liefern und mit einer Berechnungseinheit, die die Fahrzeugumgebungsan ^¬ sicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder berechnet, wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie ge ^¬ legenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.

Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkaros ^¬ serie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Be ^¬ reichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddatenwerte durch die Berechnungseinheit auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Be ^¬ reichs der Bodenfläche extrapoliert werden. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen die Bilddatenwerte der Bildpunkte, die durch die Berechnungseinheit ausgewertet werden, Farb ^¬ bilddatenwerte auf.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Fahrzeugumgebungsansicht durch die Vorrichtung erzeugt während sich das Fahrzeug auf der Bo ^¬ denfläche bewegt oder auf der Bodenfläche steht.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche durch die Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras be ^¬ reitgestellten Kamerabilder berechnet.

Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkaros ^¬ serie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Be ^¬ reichs der Bodenfläche einen Innenbereich mit einheitlicher Farbe und einen den Innenbereich umschließenden Randbereich auf .

Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird in dem Randbereich ein Farbübergang von den mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs erzeugt.

Die Erfindung schafft gemäß einem weiteren Aspekt ein Fahrerassistenzsystem mit einer Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht gemäß dem zweiten Aspekt der Erfin ^¬ dung .

Die Erfindung schafft ferner gemäß einem weiteren Aspekt ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.

Bei einer möglichen Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Landfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug auf.

Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht unter Bezugnahme auf die beige ^¬ fügten Figuren detailliert beschrieben.

Es zeigen: ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht;

Figur 2 eine schematische Ansicht zur Darstellung der Funktionsweise des in Figur 1 dargestellten Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht; ein Blockschaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht.

Wie man aus Figur 1 erkennen kann, weist ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht gemäß dem ersten As ^¬ pekt der Erfindung bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Schritte auf. In einem ersten Schritt Sl werden Kamerabilder KB durch Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges F vorgesehen sind, bereitgestellt. Die verschiedenen Fahrzeugkameras liefern kontinuierlich Kamerabilder bzw. Bilddaten über Signalleitungen zur Datenverarbeitung. Die Fahrzeugkameras sind dabei vorzugsweise an verschiedenen Seiten der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F vorgesehen. Bei dem Fahr ^¬ zeug F kann es sich vorzugsweise um ein Landfahrzeug, insbe ^¬ sondere ein Straßenfahrzeug oder ein Agrarfahrzeug, handeln. Weiterhin kann es sich bei dem Fahrzeug F auch um ein Wasserfahrzeug oder ein Flugzeug bzw. Luftfahrzeug handeln. Bei ^¬ spielsweise kann ein Luftfahrzeug nach der Landung bei der Bewegung im Flughafen Kamerabilder der Fahrzeugumgebung erfassen .

In einem weiteren Schritt S2 wird eine Fahrzeugumgebungsansicht FUA des Fahrzeuges F auf Basis der durch die Kamera be ^¬ reitgestellten Kamerabilder KB berechnet. Dabei wird eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie bzw. Fahrzeug ^¬ rumpfes gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsan ^¬ sicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sicht ^¬ baren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet. Die Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA erfolgt dabei vorzugsweise durch eine Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der durch die Fahrzeugkameras übertragenen Bilddaten bzw. Kamerabilder. Bei einer möglichen Ausführungsform weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie bzw. Fahr ^¬ zeugrumpfes gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtba ^¬ ren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddaten ^¬ werte auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert. Die Bilddatenwerte der Bildpunkte weisen bei einer möglichen Ausführungsform Farbbilddatenwerte auf. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die Fahrzeugumgebungsansicht FUA der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F erzeugt während das Fahrzeug F auf einer Bodenfläche fest steht. Weiter ^¬ hin kann bei einer möglichen Ausführungsform die Fahrzeugumgebungsansicht FUA auch erzeugt werden während das Fahrzeug sich über die Bodenfläche hinweg bewegt. Die Textur des un ^¬ terhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugka ^¬ meras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche wird durch die Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras bereitgestellten Kamerabilder berechnet.

Figur 2 zeigt schematisch die Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Figur 2 zeigt schematisch die Sicht von oben auf ei ^¬ ne Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges F, beispielsweise ei ^¬ nes Pkws oder Lkws . Das Fahrzeug F kann dabei auf einer Bo ^¬ denfläche stehen oder sich über eine Bodenfläche hinwegbewe ^¬ gen. Die Fahrzeugkarosserie des Straßenfahrzeuges ist im We ^¬ sentlichen rechteckig. An der Fahrzeugkarosserie befinden sich an verschiedenen Seiten Fahrzeugkameras, die Kamerabil ^¬ der KB der Fahrzeugumgebung an eine Berechnungseinheit lie ^¬ fern. Bei den Fahrzeugkameras kann es sich beispielsweise um Fischaugenkameras handeln, die entsprechende Bilddaten an die Berechnungseinheit übertragen. In Figur 2 sind schematisch verschiedene Kamerabilder KB1 - KB4 dargestellt, die durch verschiedene Fischaugenkameras erzeugt werden. Figur 2 zeigt ein erstes Kamerabild KB1, welches von einer Fischaugenkamera erzeugt wird, welche sich an der Frontseite der Fahrzeugka ^¬ rosserie befindet. Weiterhin sind schematisch Kamerabilder KB2, KB3 dargestellt, die durch Fischaugenkameras erzeugt werden, die sich an den beiden Längsseiten der Fahrzeugkarosserie befinden. Weiterhin ist in Figur 2 ein viertes Kamerabild KB4 dargestellt, welches durch eine Fischaugenkamera er ^¬ zeugt wird, die an der Rückseite der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F angeordnet ist. Die verschiedenen Kamerabilder KB der Fahrzeugumgebung können sich bei einer möglichen Ausführungsform überlappen. Die verschiedenen Fahrzeugkameras, insbesondere Fischaugenkameras, können keine Bilddaten des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen Bereichs bzw. Bo ^¬ denfläche liefern. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wie es auch in Figur 1 dargestellt ist, wird eine Textur eines un ^¬ terhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugka ^¬ meras, insbesondere Fischaugenkameras, nicht sichtbaren Be ^¬ reichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht FUA in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berech ^¬ net. Dieser umschließende, für die Fahrzeugkameras sichtbare Bereich der Bodenfläche ist in Figur 2 schematisch dargestellt. Die verschiedenen Kamerabilder KB, welche von den Fahrzeugkameras geliefert werden, enthalten jeweils eine Vielzahl von Bildpunkten. Die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F gelegenen, für die Fahrzeug ^¬ kameras nicht sichtbaren Bereichs umfasst Bildpunkte, deren Bilddatenwerte durch die Berechnungseinheit auf Basis von Bilddatenwerten des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden. Dabei weisen die Bilddatenwerte vorzugsweise Farbbilddatenwerte auf. Bei einer möglichen Ausführungsform weist die Textur des für die Fahrzeugkameras des Fahrzeuges nicht sichtbaren Bereichs der Bo ^¬ denfläche zwei Farbbereiche auf, nämlich einen Innenbereich IB und einen den Innenbereich IB umschließenden Randbereich RB. Die Textur des Innenbereichs IB weist eine einheitliche Farbe bzw. einen einheitlichen Farbwert auf. Der den Innenbereich IB umschließende Randbereich RB, welcher in Fig. 2 schraffiert dargestellt ist, weist einen kontinuierlichen Farbübergang von der mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs IB auf. Basierend auf einem Farbwert der mittels der Fahrzeugkameras erfassten Bildpunkte, die sich direkt am Rand der für die Fahrzeugkameras nicht sicht ^¬ baren Fläche befinden, wird somit ein Farbübergang in die einheitliche Farbe des Innenbereichs IB erzeugt.

Die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs geht ohne signifikanten bzw. harten Übergang in die Textur des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche über. Die Wiedergabe der Fahrzeugumgebung in der berechneten Fahrzeugumgebungsansicht FUA wird somit realistischer, sodass der Fahrer bei der Durchführung von Fahrzeugmanövern effizienter unterstützt werden kann. Weiterhin kann die erzeugte Fahrzeugumgebungsansicht FUA an weitere Funktionseinheiten eines Fahrerassistenzsystems weiterverarbeitet werden, um weitere Hilfs- bzw. Fahrerassistenzfunktionen für den Fahrer bereitzustellen. Aufgrund der höheren Qualität der erzeugten Fahrzeugumgebungsansicht FUA können die weiteren berechneten Fahrerassistenzfunktionen den Fahrer zuverlässiger unterstützen. Insbesondere werden durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA sogenannte Blind Spots vor allem an den Ecken der Fahrzeugkarosserie vermieden, welche insbesondere bei Einparkmanövern zu Beschädigungen der Fahrzeugkarosserie führen können. Figur 3 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA. Die Vorrichtung 1 enthält eine Berechnungseinheit 4, insbesondere einen Mikroprozessor bzw. einen Prozessor, welcher Kamerabilder bzw. Bilddaten auswertet, die von verschiedenen Fahrzeugkameras 2-i übertragen werden. Die verschiedenen Fahrzeugkameras 2-i befinden sich an verschiedenen Seiten einer Fahrzeugkarosserie 3 eines Fahrzeuges F. Bei dem Fahrzeugkameras 2-i kann es sich um Fischaugenkameras handeln, die in Echtzeit Kamerabilder KB der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F liefern. Die Blickwinkel der verschiedenen Fahrzeugkameras können sich bei einer möglichen Ausführungsform überlappen. Die Berechnungseinheit 4 führt bei einer möglichen Ausführungsform die Bilddatenverarbeitung der empfangenen Kamerabilder KB in Echtzeit durch. Die Berechnungseinheit 4 der Vorrichtung 1 führt eine Berech ^¬ nung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA auf Basis der empfange ^¬ nen Kamerabilder KB durch, wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie 3 des Fahrzeuges F gelegenen, für die Fahrzeugkameras 2-i nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenflä ^¬ che innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht FUA in Abhängig ^¬ keit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras 2 sicht ^¬ baren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird. Bei einer mög ^¬ lichen Ausführungsform erfolgt die Berechnung in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras 2 sichtbaren Randbereichs der Bodenfläche. Das Fahrzeug F kann sich bei Durchführung der Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht durch die Berechnungseinheit 4 in Bewegung befinden oder fest auf einer Bodenfläche stehen. Bei dem Fahrzeug F kann es sich um ein Landfahrzeug, beispielsweise ein Straßenfahrzeug, oder um ein Agrarfahrzeug handeln. Die Vorrichtung 1 zur Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA bildet bei einer mögli ^¬ chen Ausführungsform Teil eines Fahrerassistenzsystems FAS, welches verschiedene Assistenzfunktionen bzw. Hilfsfunktionen für den Fahrer insbesondere bei der Durchführung von Fahrmanövern bietet. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die berechnete bzw. erzeugte Fahrzeugumgebungsansicht FUA in ei ^¬ nem Datenspeicher zwischengespeichert, auf den weitere Funk ^¬ tionseinheiten des Fahrerassistenzsystems FAS Zugriff haben. Bei dieser Ausführungsform wird die zwischengespeicherte bzw. aufgezeichnete Fahrzeugumgebungsansicht FUA der Fahrzeugumge ^¬ bung durch Datenverarbeitungseinheiten der verschiedenen Funktionseinheiten des Fahrerassistenzsystems weiter ausge ^¬ wertet, um verschiedene Assistenzfunktionen für den Fahrer des Fahrzeuges F bereitzustellen. Beispielsweise wird der Fahrer bei der Durchführung eines Fahrmanövers, insbesondere eines Parkmanövers, durch das Fahrerassistenzsystem FAS unterstützt. Aufgrund der hohen Qualität der berechneten Fahrzeugumgebungsansicht, welche auch eine Textur der Bodenfläche beinhaltet, können die bereitgestellten Funktionen den Fahrer bei der Durchführung des Fahrmanövers mit größerer Sicherheit und zuverlässiger unterstützen als dies bei herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen FAS der Fall ist. Die Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung der Fahrzeugkarosserie 3 während ei ^¬ nes derartigen Fahrmanövers wird dementsprechend vermindert. Das in Figur 3 dargestellte Fahrzeug F ist bei einer mögli ^¬ chen Ausführungsform ein Landfahrzeug, insbesondere ein Stra ^¬ ßenfahrzeug oder ein Agrarfahrzeug . Bei einer weiteren mögli ^¬ chen Ausführungsform ist das Fahrzeug F ein Luftfahrzeug, beispielsweise ein Flugzeug, dessen Fahrzeugkarosserie bzw. Fahrzeugrumpf mit Fahrzeugkameras 2-i ausgestattet ist. Bei dieser Ausführungsform wird beispielsweise ein Pilot des Flugzeuges während Fahrmanövern auf einem Flugplatz unter- stützt. Weiterhin kann es sich bei dem Fahrzeug F auch um ein Wasserfahrzeug bzw. Schiff handeln, an dessen Schiffsrumpf sich Fahrzeugkameras 2-i befinden und entsprechende Kamerabi ^¬ lder KB an eine Berechnungseinheit 4 zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA des Schifffahrzeuges liefern. Die durch die Berechnungseinheit 4 erzeugte Fahrzeugumge ^¬ bungsansicht FUA kann bei einer möglichen Ausführungsform über eine Anzeigeeinheit an einen Fahrer eines Straßenfahrzeuges an einen Piloten eines Flugzeuges oder einen Schiffs ^¬ führer eines Wasserfahrzeuges ausgegeben werden. Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Umgebung wird die Fahrzeugumgebungsansicht FUA in einem Datenspeicher zur weiteren Auswertung aufgezeichnet. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform wird die berechnete Fahrzeugumgebungsansicht FUA über einen an die Berechnungseinheit 4 angeschlos ^¬ senen Transceiver an eine zentrale Steuerung übertragen. Diese Steuerung befindet sich beispielsweise im Tower eines Flughafens. Auf diese Weise können Dritte die Durchführung von Fahrzeugmanövern mitverfolgen bzw. überwachen.

BEZUGSZEICHEN

1 Vorrichtung

2 Fahrzeugkameras

3 Fahrzeugkarosserie

4 Berechnungseinheit F Fahrzeug

KB Kamerabild

IB Innenbereich

RB Randbereich