Méthode et dispositif de pierrage de bandes métalliques de largeurs arbitraires en défilement continu.

La présente invention concerne une méthode et un dispositif de pierrage de bandes métalliques suspendues, de largeurs arbitraires et en défilement continu, selon les préambules des revendications 1 et 13.

En particulier, l'invention se rapporte à un pierrage automatisé, basé sur une technique d'abrasion sélective destinée à mettre en évidence les défauts de surface de bandes métalliques laminées à froid, le dit pierrage étant opéré sur des bandes métalliques suspendues, en défilement continu, et en cours de transformation dans une installation de transformation.

Les installations de transformation des bandes métalliques laminées telles que, par exemple, les laminoirs à froid ou les lignes continues de revêtement, peuvent générer à la surface des bandes des défauts conduisant à des rebuts ou des déclassements coûteux. Ces défauts proviennent essentiellement des opérations de laminage, même sous faible réduction comme dans le cas d'un laminage skin-pass ou d' indentations de corps étrangers au passage sous traction sur des rouleaux tensionneurs ou déflecteurs. Dans tous les cas, les marques générées sur la bande ont un caractère cyclique et se reproduisent à chaque tour de cylindre de laminage ou de rouleau.

Afin de pouvoir détecter et apprécier rapidement de tels défauts et remédier à leurs causes, il est d'usage de pratiquer une inspection visuelle d'une ou des deux faces d'une portion de bande de longueur suffisante pour présenter d'éventuels défauts cycliques. La dite longueur est généralement choisie en fonction du pas du cycle le plus long, par exemple, la longueur développée des cylindres de travail de la première cage de laminage multipliée par la réduction d'épaisseur, ou encore, la longueur développée du plus gros rouleau tension- neur ou déflecteur.

La technique de pierrage, qui consiste à frotter une pierre abrasive sur la surface de la bande, permet de mettre en évidence des défauts discrets qui sont difficilement détectables à l'examen visuel même avec un éclairage rasant. Grâce au pierrage, les parties les plus en relief tel que, par exemple, les crêtes d'ondulations, les bavures d' indentations, ou les incrustations, subissent une légère abrasion qui suffit, par contraste, à les mettre plus facilement en évidence lors d'une inspection par vision.

Cette opération de pierrage est généralement réalisée manuellement par un opérateur qui doit se déplacer sur toute la largeur de la bande (qui peut atteindre près de deux mètres de large) et toute la longueur de l'échantillon (de 5 à 15 mètres selon les cas) . Ces déplacements devant être faits avec les plus extrêmes précautions pour ne pas générer soi- même des défauts, les opérateurs procèdent en se déplaçant sur les mains et les genoux. Une telle opération ne peut se concevoir que si la portion de bande à inspecter est immobile. Elle reste donc d'un usage limité aux lignes dédiées à une inspection et aux échantillons inspectés hors ligne. D'autre part elle exige que la bande soit en appui sur un support comme une table ou un convoyeur ce qui peut, dans certains cas, créer de « faux défauts » dus à la réaction du support au pierrage de la bande.

Un dispositif automatisant une inspection par pierrage d'une surface de bande d'acier en défilement continu a été proposé selon KR2003-0077104. Le dit dispositif comporte entre autre: - un moyen de déplacement horizontal, transversal au sens de défilement de la bande, d'un élément abrasif, le dit moyen étant apte à effectuer un déplacement alternatif d'un bord à l'autre de la bande de largeur fixe, - un moyen permettant d'appliquer une pression homogène de l'élément abrasif sur la bande métallique supportée par un système de rouleaux.

Toutefois, la présente invention ne concerne pas un pierrage opéré pour une bande métallique de largeur fixe et supportée par un système de rouleaux, mais au contraire, un pierrage pour une bande de largeur arbitraire appliqué à une portion de bande suspendue entre au moins deux modules d'une installation de transformation. En outre, le dispositif selon KR2003-0077104 est une installation dédiée à l'inspection de bandes métalliques après transformation de la bande, alors que la présente invention s'applique à des bandes en cours de transformation dans une installation de transformation.

Un but de la présente invention est de proposer une méthode de pierrage, libre d'artefacts et automatisée, d'au moins une face d'une bande métallique en défilement continu, pour laquelle le dit pierrage est effectué sur une portion de bande en suspension, par exemple entre deux rouleaux métalliques supportant la bande.

Un autre but de l'invention est de permettre au dit pierrage de s'opérer sur une surface maximale d'une bande métallique de largeur arbitraire en cours de transformation dans une installation de transformation.

Afin de pourvoir mettre en œuvre la méthode selon l'invention, il sera également prévu de proposer un dispositif de pierrage. Dans ce but, un dispositif et une méthode sont proposés par le contenu des revendications 1 et 13.

A partir d'une méthode de pierrage d'au moins une face d'une bande métallique en défilement continu, le dit pierrage étant adapté à augmenter une rugosité dans une zone de contact définie par un contact d'un élément abrasif avec la bande, et comportant les étapes suivantes :

- une mise en contact avec la bande métallique de l'élément abrasif,

- un déplacement transversal alternatif motorisé de l'élément abrasif en contact avec la bande, le dit déplacement transversal étant perpendiculaire par rapport au sens de défilement de la bande et fixe par rapport au défilement de la bande,

- une pression de l'élément abrasif limitée à une portion de défilement de la bande, la méthode selon l'invention comporte un ajustement variable de la dite pression en fonction d'une tension longitudinale de la portion de bande de largeur arbitraire en état de suspension.

En particulier, la méthode selon l'invention est caractérisée en ce que le pierrage est opéré pour une durée déterminée pour une bande d'une largeur arbitraire en cours de transformation dans une installation de transformation. La durée de pierrage peut avantageusement être liée à l'intervalle de temps séparant les apparitions d'un défaut cyclique, en particulier, cette durée peut être déterminée en fonction du ou des rouleaux ayant la vitesse angulaire la plus faible de l'installation de transformation, afin d'apprécier des défauts pouvant provenir de tout autre rouleau ayant une vitesse angulaire supérieure. Un autre avantage relatif à un contrôle de la durée de pierrage est de pouvoir repérer quel élément de l'installation de transformation est à l'origine du défaut en utilisant un procédé de déconvolution basé sur la durée du pierrage et la position du défaut sur la portion de bande abrasée.

D'autre part, la méthode selon l'invention s'applique avantageusement à des bandes métalliques de largeurs arbitraires. En effet, la méthode selon l'invention est caractérisée par un déplacement transversal de l'élément abrasif adapté à la largeur arbitraire de la bande au moyen d'une détection de bords de la bande dans sa direction transverse. La dite détection permet de fixer des limites au déplacement transversal de l'élément abrasif. La dite détection peut avoir lieu en continu lors du défilement de la bande en cours de transformation, mais aussi, simplement, au commencement d'un cycle de pierrage ou à l'engagement d'une nouvelle bande. La largeur de bande serait ainsi mémorisée (enregistrement des abscisses des bords de bande) au début de l'opération de pierrage et pour toute sa durée. A la fin d'un cycle de pierrage, ou à une amorce de nouvelle bande, une nouvelle mesure de la largeur de bande peut automatiquement être effectuée.

La méthode selon l'invention est en outre caractérisée en ce que la mise en contact est opérée à partir d'au moins une position de repos vers au moins une position de travail de l'élément abrasif. La dite position de repos assure avantageusement un accès sécurisé à l'élément abrasif pour un opérateur. En effet, c'est une position hors ligne, en dehors de l'emprise de la bande, qui permet par exemple un contrôle visuel de l'élément abrasif, ou encore le changement rapide ma- nuel/automatisé de l'élément abrasif en cas d'usure ayant dépassé une valeur seuil. La position de travail de l'élément abrasif se trouve quant à elle au-dessus de la bande, caractérisée par au moins un état en contact de l'élément abrasif avec la bande, ainsi qu'au moins un état hors contact de l'élément abrasif au-dessus de la bande. Idéalement, un transfert horizontal permet de déplacer l'élément abrasif de sa position de repos à sa position de travail au-dessus de la bande, préférentiellement dans l'axe médian de cette dernière. Un transfert vertical permet ensuite de passer d'un état hors contact à un état en contact de l'élément abrasif avec la bande, ce dernier état en contact permettant à proprement parler un travail d'abrasion de la part de l'élément abrasif en contact avec la bande.

Dans ce cadre, la méthode selon l'invention est caractérisée en ce que la pression est ajustable en position de repos ou/et en position de travail. Cela permet par exemple de prérégler l'opération de pierrage pour des bandes métalliques aux caractéristiques connues en position de repos, mais aussi d'ajuster la pression en cours de pierrage en position de travail lorsque les caractéristiques de bandes sont nouvelles. En particulier, la méthode selon l'invention est caractérisée par une pression ajustable en fonction de la tension longitudinale de la bande par ajout d'au moins une contrainte à un degré de liberté vertical de l'élément abrasif. Un exemple simple de contrainte serait dans ce cas une adjonction d'au moins une masse à un mécanisme permettant un déplacement vertical de l'élément abrasif. Un autre exemple serait un réglage manuel/automatisé en précontrainte d'au moins un res- sort jouant un rôle dans l'application de la pression de l'élément abrasif sur la surface de la bande. L'ajustement de cette pression permettrait avantageusement de conserver une qualité de contact avec la surface de la bande proche de la pratique humaine, avec une force de pierrage variant idéale- ment entre 5 et 50 N pour une surface de 150x50mm.

Egalement, la méthode selon l'invention est caractérisée en ce qu'une corrélation entre une vitesse de défilement de la bande et une vitesse de déplacement transversal de l'élément abrasif régule le déplacement de l'élément abrasif. En parti- culier, la vitesse de déplacement transversal de l'élément abrasif est définie en fonction d'une géométrie de la zone de contact, d'une géométrie de la bande et de la vitesse de défilement de la bande. Idéalement, dans le cas d'un élément abrasif de forme rectangulaire de longueur (Lp) dans le sens de défilement de la bande et de largeur (Ip) , la vitesse de déplacement transversal est fixée à une valeur égale au quotient [Vb • (lb-2r-lp) ] /Lp, défini par une largeur (Ib) de la bande, la vitesse de défilement (Vb) de la bande et une dis- tance de retrait (r) d'un bord de la bande par rapport à un bord, parallèle et le plus proche, de l'élément abrasif à chaque extrémité de son déplacement transversal. Cette corrélation permet avantageusement de pierrer toute la surface de la bande comprise à une distance de retrait (r) des bords de bande. De plus, la méthode selon l'invention comporte avantageusement un réglage de la vitesse de défilement (Vb) de la bande dans au moins une partie de l'installation de transformation en fonction de la vitesse de déplacement transversal de l'élément abrasif. Cette caractéristique permet d'adapter la vitesse de défilement de la bande aux capacités du dispositif de pierrage et/ou inversement.

Dans ce cadre, la méthode selon l'invention est en particulier caractérisée en ce qu'un engagement de la méthode de pierrage et la durée de pierrage soient configurés en fonction d'une disponibilité et d'une capacité d'accumulation totale ou résiduelle d'au moins un dispositif accumulateur de bande situé en amont de l'élément abrasif dans l'installation de transformation selon le sens de défilement de la bande. En effet, dans le cas où, par exemple, la vitesse de déplacement transversal de l'outil de pierrage ne permettrait pas de balayer toute la largeur de la bande au rythme de la vitesse de défilement de la bande dans l'installation de transformation, il serait alors nécessaire de réduire la vitesse de la bande dans la zone de pierrage via le dispositif accumulateur de bande. Un échange bidirectionnel d'informations entre au moins un dispositif accumulateur, un organe de contrôle de l'installation et un organe de contrôle du dispositif de pierrage peut avantageusement permettre une configuration ma- nuelle, voire automatique, et/ou un réglage manuel, voire automatisé, des paramètres visant à une opération de pierrage performante et fonctionnelle.

En particulier, la méthode selon l'invention est caractérisée en ce qu'un dépassement d'un seuil d'usure de l'élément abrasif est détecté, signalé et apte à entraîner l'interruption du pierrage. Idéalement, lors de la dite interruption, l'élément abrasif est transféré verticalement hors du contact avec la bande, puis horizontalement dans sa position de re- pos, position dans laquelle par exemple un opérateur pourrait vérifier en toute sécurité l'état d'usure de l'élément abrasif, et le cas échéant, le remplacer. Dans le cas d'une automatisation complète de la méthode de pierrage, le remplacement de l'élément abrasif pourrait être automatisé et, en particulier, couplé au dispositif accumulateur de bande afin de ralentir le défilement de la bande en cours de transformation lors du remplacement de l'élément abrasif usé. L'avantage sous jacent de la méthode est d'une part de ne pas interrompre la transformation de la bande lors du remplace- ment de l'élément abrasif, et aussi, d'autre part, de minimiser la surface non pierrée par ralentissement de la vitesse de défilement de la bande lors d'un couplage avec un dispositif accumulateur de bande.

La méthode selon l'invention est en outre caractérisée en ce que le pierrage est effectué en amont d'une station d'inspection par vision. Il peut s'agir par exemple d'une inspection purement visuelle, ou encore d'une inspection visuelle aidée par scrutation vidéo. L'appréciation, voire le résultat, de la dite inspection peut par exemple être direc- teitient répercuté au fonctionnement de l'installation de transformation, requérant par exemple une interruption de la transformation de la bande, ou son ralentissement (via accumulation de la bande dans un dispositif accumulateur) , ou en- core, la vérification d'une partie des éléments de l'installation de transformation en contact direct avec la bande, afin de déterminer la cause des défauts de bande observés lors de l'inspection et d'y remédier.

A partir d'un dispositif de pierrage d'au moins une face d'une bande métallique en défilement continu comportant:

- un moyen de positionnement vertical d'un élément abrasif en surface de ladite bande, - un moyen de déplacement horizontal de l'élément abrasif transversalement au défilement de ladite bande, le dit moyen étant accouplable au moyen de positionnement vertical et apte à effectuer un déplacement alternatif d'un bord à l'autre de la bande, - un premier moyen permettant d'appliquer une pression homogène de l'élément abrasif sur la bande métallique, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce que le dit premier moyen permet d'appliquer une pression homogène sur une portion suspendue de bande de largeur arbitraire et en défilement, et est accouplable à un deuxième moyen permettant d'ajuster ladite pression en fonction de la tension longitudinale de la portion suspendue de bande.

En particulier, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce que le dit dispositif de pierrage est intégrable à une installation de transformation de bandes métalliques de largeurs arbitraires afin d'effectuer le dit pierrage pour une durée déterminée sur une bande en cours de transforma- tion. Combiné à une station d'inspection visuelle, par exem- pie une observation des défauts de la bande par un opérateur, avec ou sans l'aidé de moyens de scrutation vidéo, le dispositif de pierrage permet d'éviter un encombrement dû à une installation annexe dédiée spécialement à l'inspection (par pierrage) de bandes métalliques transformées. De plus, le dispositif, effectuant un pierrage en temps réel sur une bande en cours de transformation, a l'avantage de réduire le temps de réaction avant l'observation de défauts dans une bande métallique, permettant ainsi, par exemple, une diminu- tion de la quantité de déchets de bande non conforme aux tolérances de laminage, des économies de coût et de matériel.

En outre, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce que le dit moyen de déplacement horizontal permet de dé- placer l'élément abrasif d'au moins une position de repos à au moins une position de travail, la dite position de repos se trouvant en dehors de l'emprise de la bande afin de permettre un entretien sécurisé de l'élément abrasif pour un opérateur, et la dite position de travail se trouvant au des- sus de la bande et comportant au moins un état en contact de l'élément abrasif avec la bande, ainsi qu'au moins un état hors contact de l'élément abrasif avec la bande. La position de repos, hors ligne, de l'élément abrasif permet à un opérateur de vérifier en toute sécurité son état, mais aussi, de contrôler une partie au moins du moyen de déplacement horizontal. Ces opérations, vérification et/ou contrôle, ont l'avantage d'être réalisées en ne perturbant pas le processus de transformation de la bande.

En particulier, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce que le dit moyen de déplacement horizontal comporte au moins un chariot horizontal apte à se déplacer transversalement à la bande sur une distance supérieure à la largeur de celle-ci et incluant les dites positions de repos et de travail. Le dit moyen de positionnement vertical corn- porte au moins un organe de transfert vertical disposé entre le chariot et un support d'outil, le dit support d'outil ayant une position verticale fixe durant le pierrage et supportant le premier et deuxième moyen de pression. Idéalement, l'organe de transfert vertical comporte au moins un vérin actionnant un ensemble de biellettes disposées en parallélogramme déformable.

Le dispositif selon l'invention est en particulier caractéri- se en ce que le dit premier moyen de pression comporte au moins une platine porte-outil supportant l'élément de pierrage et solidarisée au dit support d'outil au moyen d'au moins une glissière verticale dans laquelle la platine porte- outil peut coulisser librement. Le premier moyen de pression permet la mise en contact de l'élément abrasif avec la bande, tandis que le deuxième moyen de pression permet d'ajuster la dite pression à la tension longitudinale de la portion de bande. Ce dispositif de pierrage se caractérise donc par une pression ajustable apte à être supportée par la seule tension de la bande défilant par exemple entre au moins deux dispositifs ayant la capacité de supporter la bande, comme par exemple un dispositif tensionneur ou déflecteur en amont du pierrage et un dispositif enrouleur en aval. L'avantage d'un tel dispositif est d'éviter des artefacts dus à un pierrage ré- alise sur une bande en appui sur un support comme une table, un convoyeur ou des rouleaux. En effet, l'appui de la bande sur un support lors du pierrage crée généralement de faux défauts dus à la réaction du support au pierrage de la bande. De plus, le pierrage automatique est moins pénible pour l'opérateur qui peut alors se concentrer sur la qualité de transformation de la bande.

En particulier, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'un système de détection détecte les bords de la bande et transmet un signal relatant la dite détection au moyen de déplacement horizontal afin d'adapter avantageusement le dit déplacement de l'élément abrasif à la largeur arbitraire de la bande. Idéalement, le déplacement horizontal est limité à une course d'une valeur égale à (Lb) -((Ip) + (2r) ) , définie par une différence entre la largeur de bande (Lb) et la somme d'une largeur (Ip) de l'élément abrasif avec une distance (2r) égale au double d'une distance de retrait (r) d'un bord de la bande par rapport à un bord, parallèle et le plus proche, de l'élément abrasif à chague extrémité de son déplacement transversal. Le système de détection peut en particulier effectuer la mesure de la largeur de la bande en continu sur une bande en cours de transformation, mais aussi au commencement d'un cycle de pierrage d'une durée déterminée, ou à l'amorce d'une bande, ou encore, sur demande suite à la décision d'un opérateur. Idéalement, le dit système de détection comporte au moins un détecteur, en particulier, un détecteur à distance, libre de contact, apte à détecter les bords de la bande lors du déplacement transversal de l'élément abrasif, le dit détecteur étant solidaire d'un élé- ment ayant une position verticale fixe durant le pierrage et appartenant au moyen de positionnement vertical. Avantageusement, le dit élément ayant une position verticale fixe peut être le support d'outil.

Egalement, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de pression comporte au moins un détecteur, en particulier, un détecteur à distance, libre de contact, apte à détecter le niveau horizontal de l'élément abrasif, le dit détecteur étant solidaire d'un élément ayant une position verticale fixe durant le pierrage, idéalement appartenant au moyen de positionnement vertical. La dite détection permet en particulier de contrôler d'une manière simple une usure de l'élément abrasif en comparant le niveau horizontal mesuré à une valeur seuil caractérisant un niveau de référence. Idéalement, un système de détection détecte et si- gnale une usure de l'élément abrasif approchant de la valeur seuil, et, le cas échéant, interrompt le pierrage lorsque la dite valeur seuil est dépassée. En particulier, en cas d'interruption du pierrage dû à une usure de l'élément abra- sif, le dit élément abrasif retourne à sa position de repos où il sera échangé pour un nouvel élément abrasif, soit manuellement par un opérateur, soit de manière automatisée.

En particulier, le dispositif selon l'invention est caracté- risé en ce qu'un système de réglage corrèle une vitesse de défilement de la bande à une vitesse de déplacement transversal de l'élément abrasif afin d'adapter (automatiquement) la vitesse de défilement de la bande aux capacités de pierrage du dispositif de pierrage dans au moins une partie de l'installation de transformation. Idéalement, le dit réglage est caractérisé par au moins un échange d'au moins un signal de réglage entre un système de contrôle de l'installation et ledit dispositif de pierrage. Avantageusement, le système de réglage permettrait par exemple de diminuer la vitesse de dé- filement de la bande en utilisant un dispositif accumulateur de bande en amont du pierrage afin de permettre une inspection visuelle détaillée de la bande ou le changement d'un élément abrasif usé.

Finalement, un exemple de réalisation et d'application est fourni à l'aide de:

Figure 1 exemple de réalisation de dispositif de pier- rage effectué sur une bande suspendue de largeur arbitraire.

A titre d'exemple, la figure 1 montre un dispositif (7) de pierrage d'au moins une face d'une bande métallique (1) sus- pendue, en défilement continu et comportant: - un moyen (73) de positionnement vertical d'un élément , abrasif (71) en surface de ladite bande,

- un moyen (74) de déplacement horizontal de l'élément abrasif (71) transversalement au défilement de ladite bande, le dit moyen (74) étant accouplable au moyen

(73) de positionnement vertical et apte à effectuer un déplacement alternatif d'un bord à l'autre de la bande,

- un premier moyen (72) permettant d'appliquer une pression homogène de l'élément abrasif sur la bande métal- lique, caractérisé en ce que le dit premier moyen (72) permet d'appliquer une pression homogène sur une portion suspendue de bande en défilement et est accouplable à un deuxième moyen (75) permettant d'ajuster ladite pression en fonction de la tension longitudinale de la portion suspendue de bande.

En particulier, le moyen (74) de déplacement horizontal comporte un chariot horizontal apte à se déplacer transversalement à la bande sur une distance supérieure à la largeur de celle-ci et incluant une position de repos et de travail. Le moyen (73) de positionnement vertical comporte un organe (732) de transfert vertical disposé entre le chariot et un support (731) d'outil, le dit support d'outil ayant une position verticale fixe durant le pierrage et supportant le pre- mier (72) et deuxième (75) moyen de pression. Le premier moyen (72) de pression comporte une platine porte-outil (721) supportant l'élément de pierrage et solidarisée au dit support (731) d'outil au moyen d'au moins une glissière verticale (722) dans laquelle la platine porte-outil peut coulis- ser librement. Une position de travail en contact de l'élément abrasif sur la surface est illustrée par le dispositif (7) de pierrage, alors que le dispositif (8) de pierrage illustre une position de travail de l'élément abrasif hors du contact de la bande. En résumé, la méthode et le dispositif selon l'invention présentent plusieurs avantages par rapport aux méthodes et dispositifs existant en ce que:

- ils assurent un pierrage automatisé, absent d'artefacts provenant d'un support de bande positionné en dessous de l'élément abrasif,

- ils assurent un pierrage sur une portion de bande en état de suspension sous l'élément abrasif, la dite por- tion de bande étant tendue entre au moins un module en amont et un module en aval de l'élément abrasif,

- ils assurent un faible encombrement du fait qu'aucune autre installation n'est nécessaire afin de dérouler/enrouler une bande dans une station d' inspection par pierrage annexe,

- ils permettent un ajustement de la pression de l'élément abrasif sur la surface de la bande en fonction de la tension longitudinale de la portion de bande suspendue,

- ils permettent un contrôle sécurisé pour un opérateur de l'état de l'élément abrasif,

- ils permettent un pierrage réalisé sur une bande en cours de transformation, ainsi qu'un contrôle ou une maintenance d'au moins une partie du dispositif de pierrage réalisés lorsque la bande abrasée est en cours de transformation, perturbant ainsi au minimum le défilement de la bande,

- ils permettent d'adapter le déplacement transversal de l'élément abrasif à des largeurs de bande arbitraires,

- ils permettent d'adapter, dans au moins une partie de l'installation de transformation, la vitesse de défilement de la bande aux capacités de pierrage du dispositif de pierrage, en particulier, de corréler la vitesse de défilement de la bande et la vitesse de déplacement transversal de l'élément abrasif, afin de réaliser, par exemple, un pierrage permettant une inspection fiable des défauts de la bande,

- ils permettent d'effectuer un pierrage d'une durée et d'une pression déterminées pour une bande en cours de transformation,

- ils diminuent les déclassements coûteux de bandes en permettant une correction rapide des défauts de bande,

- ils assurent séquentiellement, le déplacement horizontal motorisé de l'élément de pierrage d'une position de re- pos à une position de travail au-dessus de la bande, le déplacement vertical motorisé de l'élément de pierrage de sa position de travail au-dessus de la bande à sa position de travail en contact avec la bande, un déplacement transversal alternatif de l'élément abrasif d'un bord à l'autre de la bande pour une durée déterminée et entre deux limites de course fixées par un système de détection de bords de bande, un déplacement vertical de l'élément abrasif hors du contact de la bande par exemple en fin de la durée de pierrage, et finalement, un retour de l'élément abrasif à sa position de repos par déplacement horizontal depuis sa position de travail au- dessus de la bande.