Titel

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs.

DE 102018110629 A1 beschreibt ein Verfahren zum Aktivieren eines Fahrerunterstützungsmerkmals, das insbesondere mit dem Fahren auf einer Autobahn assoziiert ist, in einem Fahrzeug. Das Verfahren beinhaltet Empfangen einer Benachrichtigung, die die Erfüllung voreingestellter Fahrbedingungen anzeigt, bei einem Prozessor, als Reaktion Anzeigen einer Meldung, die die automatische Aktivierung des Fahrerunterstützungsmerkmals anzeigt, auf einer Anzeige, Initiieren eines Countdowns, unter Verwendung des Prozessors, und automatisches Aktivieren des Fahrerunterstützungsmerkmals, unter Verwendung des Prozessors, bei Ablauf des Countdowns. Dieses System eignet sich insbesondere für die unterstützende Aktivierung von Assistenzsystemen für Autobahnen.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zeichnet sich demgegenüber durch nachfolgende Schritte aus:

Ermitteln einer Position des Fahrzeugs unter Verwendung zumindest eines Positionssensors und zumindest eines weiteren Sensors, insbesondere Kamera, Radar, weitere Sensoren oder eine Karte, Aktivierung oder Deaktivierung des Parkassistenzsystems des Fahrzeugs unter Verwendung der Position des Fahrzeugs. Gerade für ein Parkassistenzsystem kann eine präzisere Positionsermittlung erfolgen, wodurch die Verfügbarkeit des Parkassistenzsystems gezielter gesteuert werden kann. Durch die zielgenaue Aktivierung bzw. Deaktivierung können unnötige beispielsweise akustische Warnhinweise gezielt unterbunden werden und entlastet den Nutzer von weiteren Bedienvorgängen. Der Bedienungskomfort erhöht sich dadurch.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs zumindest eine Kenngröße, insbesondere eine Information über den Straßentyp, die Verkehrsrichtung, ob sich das Fahrzeug auf oder außerhalb der Straße, außer- oder innerorts befindet, Liegenschaftsinformationen, Anzahl verfügbarer Fahrstreifen, genutzter Fahrstreifen, Länderinformation, Geschwindigkeitsbegrenzung oder ähnliches, abgeleitet wird und wobei das Parkassistenzsystem in Abhängigkeit von zumindest der Kenngröße aktiviert oder deaktiviert wird. Gerade über diese Schlüsselgrößen kann eine zielgerichtete Aktivierung bzw. Deaktivierung erfolgen, ohne dass weitere Kenngrößen abgeleitet werden müssten. Gerade über den Rückgriff auf bestimmte Kenngrößen lässt sich die Programmierung vereinfachen.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung wird als Positionssensor ein GNSS- Sensor, vorzugsweise GPS-Sensor verwendet. Dieser in der Regel ohnehin verfügbare Sensor stellt die erste Grobinformation zur Verfügung als Basis für eine weitere Präzisierung der Position.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist vorgesehen, dass mehrere Kenngrößen ermittelt werden und miteinander verknüpft werden zur Aktivierung oder Deaktivierung bestimmter Funktionen des Parkassistenzsystems. Damit kann durch ohnehin verfügbare Informationen eine Plausibilisierung durchgeführt und somit die Gefahr von fehlerhafter Aktivierung bzw. Deaktivierung des Parkassistenzsystems reduziert werden.

Besonders bevorzugt wird/werden eine Suchfunktion zur Erkennung einer Parklücke und/oder ein Training zur Erfassung der Parktrajektorie als zumindest eine der Funktionen des Parkassistenzsystems in Abhängigkeit von der Position aktiviert oder deaktiviert. Damit lässt sich insbesondere die Genauigkeit der entsprechenden Ermittlung erhöhen. Weitere zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der Beschreibung.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Figur beschrieben. Dabei zeigt:

Figur 1 ein Blockschaltbild der beteiligten Komponenten.

Bevorzugte Ausführungsform

Einer Ermittlung 22 für bestimmte Kenngrößen werden verschiedene Ausgangssignale weiterer Komponenten zugeführt. Ein Ausgangssignal eines Positionssensors 10 und/oder ein Ausgangssignal einer Kamera 12 und/oder ein Ausgangssignal eines Radarsensors 14 und/oder ein Ausgangssignal eines oder mehrerer weiterer Sensoren 16 wird/werden der Ermittlung 22 zugeführt.

Außerdem ist eine Karte 20, vorzugsweise eine hochpräzise Karte zur genauen Ermittlung einer Position des Kraftfahrzeugs, vorgesehen, deren Ausgangssignal bzw. Information ebenfalls der Ermittlung 22 zugeführt wird. Abhängig von der Ausgangsgröße der Ermittlung 22 einer entsprechenden Kenngröße wird eine Steuerung 24 für die Verfügbarkeit einer Funktion und/oder eine weitere Steuerung 26 für die Verfügbarkeit einer weiteren Funktion und/oder eine beliebige weitere Steuerung 28 angesteuert, insbesondere aktiviert oder deaktiviert. Bei den Funktionen handelt es sich um solche im Zusammenhang mit einem Parkassistenzsystem in einem Fahrzeug.

Als Positionssensor 10 könnte beispielsweise ein GNSS-Sensor (Global Navigation Satellite System - globales Navigationssatellitensystem) wie beispielsweise GPS verwendet werden. Diese Ausgangsdaten können mit einer hochpräzisen Karte 20, insbesondere eine Navigationskarte, kombiniert werden. Durch die Ergänzung der Ausgangssignale des Positionssensors 10 durch zumindest einen weiteren Sensor (Kamera 12, Radar 14, weitere(r) Sensor(en) 16, Karte 20) können die Positionsdaten des Fahrzeugs wie vom Positionssensor 10 geliefert präzisiert werden. Eine entsprechende Ermittlung präziser Positionsdaten kann beispielsweise durch die Ermittlung 22 erfolgen. Unter Verwendung der präzisen Positionsdaten generiert die Ermittlung 22 bestimmte Kenngrößen, die die Positionsdaten mit entsprechenden Objektdaten verknüpfen. Über diese Kenngrößen werden bestimmte Funktionen von Parkassistenzsystemen aktiviert bzw. deaktiviert.

Solche Kenngrößen können sich auf Informationen des entsprechenden Landes oder Bundesstaats, wo sich das Fahrzeug befindet, beziehen.

Weitere Kenngrößen dienen der Angabe, ob sich das Fahrzeug auf einem bestimmten Straßentyp wie beispielsweise einer Schnellstraße, einer Autobahn, einer Landstraße, einer örtlichen Gemeindestraße etc. befindet. Hierbei könnten die Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 weitere Informationen liefern wie eine Detektion der Art der Beschilderung, eine Detektion der Art der baulichen Fahrbahnbegrenzung oder deren Fehlen oder der Ausschluss bestimmter Straßentypen anhand der Fahrgeschwindigkeit.

Der genutzte Straßentyp als mögliche Kenngröße könnte beispielsweise als zugehörige Information in der Karte 20 positionsabhängig hinterlegt sein. Auch könnte der Straßentyp über die Spuranzahl über eine entsprechende Umfeldsensorik 12, 14, 16 ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend könnten zur Spurermittlung auch die teilnehmenden Fahrzeuge erfasst werden. Insbesondere bei Befahren der mittleren Spur kann eine Deaktivierung der Parksuchfunktion erfolgen, um Fehlauslösungen bzw. störende beispielsweise akustische Signale zu unterdrücken. Außerdem könnte eine autobahnähnliche Straße als bestimmter Straßentyp neben der Anzahl der Fahrspuren auch über das Erkennen von Auf- bzw. Abfahrten ermittelt werden. Hierzu könnten beispielsweise ein Bewegungssensor als weiterer Sensor 16 oder eine Kamera 12 etc. verwendet werden, wobei eine charakteristische Manöverbewegung wie beispielsweise eine Kreiselbewegung erkannt wird. Alternativ könnte über entsprechende geregelte Zu- und Abfahrten in Verbindung mit Ampeln etc. auf eine autobahnähnliche Straße als bestimmter Straßentyp geschlossen werden. Bei einem autobahnähnlichen Straßentyp könnte beispielsweise die Parksuchfunktion deaktiviert werden.

Solche Kenngrößen können weitere Informationen darüber beinhalten, ob sich das Fahrzeug auf der Straße oder im Gelände bzw. off-road befindet. Hierbei könnten die Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 beispielsweise die Fahrbahnoberfläche detektieren, gegebenenfalls mit Fahrbahnbegrenzungen.

Die Kenngröße könnte auch eine weitere Klassifizierung des Orts einschließen, beispielsweise die Art der Liegenschaft (bei off-road: Parkhaus, Privatgrundstück, nicht erschlossen etc.), auf der sich das Fahrzeug befindet. Hierbei können weitere typische bauliche Elemente wie beispielsweise die Deckenhöhe, Garagentore, Türen etc., gegebenenfalls bei gleichzeitigem Fehlen einer bestimmten Fahrbahnoberfläche (gegebenenfalls mit Fahrbahnbegrenzung) zugeordnet werden.

Die Kenngröße könnte beschreiben, ob sich das Fahrzeug außerorts oder innerorts befindet. Hierbei könnten Informationen der Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 über ein Vorhandensein oder Fehlen der Bebauung in der Umgebung der Fahrspur, die über die Fahrspurbegrenzung hinausgeht, gegebenenfalls in Kombination mit der Fahrgeschwindigkeit und gegebenenfalls in Kombination mit der Verkehrsrichtung herangezogen werden.

Als Kenngröße könnte die Anzahl der verfügbaren Fahrstreifen und/oder der genutzten Fahrstreifen herangezogen werden. Hierbei erfassen Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 die Fahrstreifenbegrenzungen (in der Regel Linien). Auch die Detektion der Anzahl parallel in einer Richtung nebeneinander verkehrender Fahrzeuge kann zur Ermittlung der genannten Kenngröße herangezogen werden.

Die Kenngröße könnte eine Geschwindigkeitsbegrenzung, Tempolimit etc. erfassen. Hierbei kann ein Sensor 10, 12, 14, 16, 20 beispielsweise entsprechende Informationen über jeweilige Verkehrszeichen zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung liefern.

Alternativ können auch weitere Größen oder nur ein Teil der genannten Größen bestimmt werden. Diese Kenngrößen können nach ihrer Bestimmung beispielsweise durch eine Kamera 12 und/oder einen Radarsensor 14 oder einen anderen geeigneten Sensor 16 dann zusätzlich mit der hochauflösenden Karte 20 kombiniert werden, um die Qualität und Robustheit der ermittelten Kenngrößen weiter zu erhöhen. Mithilfe dieser Kenngrößen kann die Verfügbarkeit der entsprechenden Funktionen 24, 26, 28, die das Parkassistenzsystem betreffen, gesteuert werden. Beispielsweise könnte eine Deaktivierung einer Parklückensuche einer Parkassistenzfunktion vorgesehen werden, sobald sich das Fahrzeug nicht auf einem Fahrstreifen befindet, neben welchen auch Parklücken erwartet werden, um entsprechend unplausible Parklückenangebote an den Nutzer auch innerorts zu unterbinden.

Eine Verfügbarkeit der Parklückensuche als eine der Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems könnte dann aktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug innerorts befindet und zumindest eine der weiteren nachfolgenden Bedingungen erfüllt ist: das Fahrzeug ist off-road ODER das Fahrzeug befindet sich auf einer Einbahnstraße, Verkehrsrichtung in Einbahnstraße UND genutzte Fahrspur ist links ODER die genutzte Fahrspur ist rechts.

Ein Parkhausassistent als Teil bzw. eine der Funktionen 24, 26, 28 eines Parkassistenzsystems kann verfügbar gemacht werden, wenn: das Fahrzeug befindet sich off-road

UND die Art der Liegenschaft ist ein Parkhaus UND das Fahrzeug befindet sich innerorts.

Auch länderabhängige Verfügbarkeiten von bestimmten Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems können implementiert werden, beispielsweise abhängig, in welchem Land bzw. in welcher Region sich das Fahrzeug (ermittelt über den Positionssensor 10 in Kombination mit der Karte 20) bestimmte Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems nicht zur Verfügung stehen (sogenanntes Geo-Blocking, Geo-Fencing). Als solche Funktion 24, 26, 28 könnte beispielsweise ein ferngesteuertes Einparken, bei dem sich der Fahrer nicht im Fahrzeug befindet, länderspezifisch oder ggf. regionenspezifisch deaktiviert werden.

Die Verfügbarkeit der Suchfunktion für Parklücken (als eine der Funktionen 24,

26, 28) wird auf Autobahnen, Schnellstraßen und gegebenenfalls auf sonstigen Straßen außerorts unterdrückt, da dort in der Regel keine Parklücken erwartet werden und - in bestimmten Ländern - auch nicht geparkt werden darf. Damit erfolgt eine Deaktivierung der entsprechenden Funktion 24, 26, 28 bzw. Suchfunktion für Parklücken des Parkassistenzsystems. Dies könnte optional auch mit einer länderspezifischen Kenngröße verknüpft werden.

Die Verfügbarkeit der Suchfunktion für Parklücken wird auf mehrspurigen Straßen innerorts unterdrückt, wenn sich das Fahrzeug nicht auf der äußersten Spur (definiert als diejenige Spur, die dem Straßenrand am nächsten liegt) befindet, da nur an der Spur am Straßenrand Parklücken zu erwarten sind und beispielsweise nicht inmitten zweier anderer Fahrspuren. Auch hier erfolgt eine entsprechende Unterdrückung der Suchfunktion als eine der Funktionen 24, 26, 28.

Auch eine Verfügbarkeit eines Trainings für die Ermittlung von Parktrajektorien (als eine mögliche weitere Funktion 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems), die ein automatisches Einparken an bestimmten zuvor trainierten Stellen ermöglichen, kann anhand bestimmter Kenngrößen, die beispielsweise Autobahnen, Schnellstraßen oder sonstige Straßen (außerorts und innerorts) umfassen, unterdrückt werden. Dadurch wird verhindert, dass bei zu hoher Geschwindigkeit Trainingsdaten aufgezeichnet werden, die dann nur in schlechter Qualität genutzt werden können.