Fahrbahnmarkierung auf eine Fahrbahn

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position keine sichtbare oder erfassbare

Fahrbahnmarkierung aufweist. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL- Position einer Fahrbahn.

Moderne Front-Scheinwerfersysteme weisen Steuereinheiten auf, mittels derer emittiertes Licht frei programmierbar sowie modulierbar ist und somit beliebige Verteilungen des Lichts erzielbar sind. In derartigen Scheinwerfersystemen kommen spezielle Scheinwerfer zum Einsatz, die z.B. ein LC-Display als Blende aufweisen, das von der Steuereinheit steuerbar ist. Durch eine gezielte Ansteuerung der Blende kann eine nahezu beliebige Ausleuchtung vor dem Scheinwerfer angeordneter Bereiche erzielt werden. Dabei können einzelne Sektoren beispielsweise komplett ausgeblendet oder lediglich schwächer als andere Sektoren ausgeleuchtet werden. Derartige Scheinwerfersysteme werden wegen ihrer präzisen Steuerbarkeit der Ausleuchtung von Bereichen auch als hochauflösende beziehungsweise HD

Scheinwerfersysteme bezeichnet.

Bekannte adaptive Scheinwerfersysteme können dazu eingerichtet sein, die

Ausleuchtung vor den HD Scheinwerfern angeordneter Bereiche derart zu steuern, dass bestimmte Bereiche, z.B. entgegenkommende Fahrzeuge, nicht ausgeleuchtet werden, um ein Blenden der Fahrer dieser Fahrzeuge zu verhindern. Je höher die Auflösung der Scheinwerfer ist, desto präziser können bestimmte Bereiche

ausgeblendet werden, ohne dabei die Ausleuchtung benachbarter Bereiche negativ zu beeinflussen. Ferner können derartige Scheinwerfersysteme eingerichtet sein, vorhandene Fahrbahnmarkierungen gezielt auszuleuchten, um diese dem Fahrer deutlicher erkennbar zu gestalten.

Ferner sind Fahrerassistenzsysteme, wie z.B. Spurhalteassistenten, bekannt, die den Fahrer beim Halten des Kraftfahrzeugs in der eigenen Fahrspur insofern unterstützen, als diese dem Fahrer beispielsweise bei einem unmittelbar drohenden Verlassen der eigenen Fahrspur ein Warnsignal geben. Derartige Warnsignale können

beispielsweise optisch, z.B. mittels einer Multifunktionsanzeige, akustisch, z.B. durch einen Warnton oder eine Warnansage, oder haptisch, z.B. durch ein Vibrieren des Lenkrads, ausgebildet sein. Bekannte Fahrerassistenzsysteme weisen daher entsprechende Sensoren, wie z.B. eine Kamera, auf, um Fahrbahnmarkierungen zu erfassen.

Bekannte Fahrerassistenzsysteme haben den Nachteil, dass diese auf das

Vorhandensein von permanenten Fahrbahnmarkierungen angewiesen sind. Bei fehlenden oder verdeckten permanenten Fahrbahnmarkierungen, z.B. in Baustellen oder aufgrund von Verschleiß oder sonstiger Umwelteinflüsse, sind die Systeme nicht in der Lage, dem Fahrer beim Halten seiner Spur zu assistieren. An Abschnitten der Fahrbahn, an denen eine Fahrbahnmarkierung angeordnet sein müsste, aber nicht angeordnet oder erfassbar ist, ist eine gezielte Ausleuchtung bzw. Projektion von temporären Fahrbahnmarkierungen mittels bekannter Systeme nicht möglich, da bei diesen die hervorzuhebende permanente Fahrbahnmarkierung als

Positionierungsvorgabe für die temporäre Fahrbahnmarkierung nicht erfassbar bzw. vorhanden ist.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile der Fahrerassistenzsysteme zu beheben oder zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn bereitzustellen, die auf besonders einfache und kostengünstige Art und Weise ausgebildet sind und dem Fahrer insbesondere bei Fahrbahnen, an denen eine permanente Fahrbahnmarkierung nicht erkennbar oder erfassbar ist, auf der SOLL-Position eine temporäre Fahrbahnmarkierung zu projizieren.

Voranstehende Aufgabe wird durch die Ansprüche gelöst. Insbesondere wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung aufweist, mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Ferner wird die

Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären

Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf einer SOLL-Position einer Fahrbahn mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 8 gelöst. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im

Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst, wobei die Fahrbahn auf der SOLL- Position keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung aufweist. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

- Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs mittels einer Sensorik;

- Bestimmen der SOLL-Position der zu projizierenden temporären

Fahrbahnmarkierung der Fahrspur auf Basis des mindestens einen erfassten Merkmals der Fahrzeugumgebung und einer Positionierungsvorgabe für

Fahrbahnmarkierungen mittels einer Bestimmungseinheit; und

- Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung. Eine Fahrbahn kann mehrere Fahrspuren aufweisen, wobei eine Fahrspur einen Bereich der Fahrbahn bezeichnet, der bestimmungsgemäß zum Befahren mit einem Fahrzeug vorgesehen ist. Im Normalfall weisen Fahrbahnen, z.B. zur Abgrenzung mehrerer Fahrspuren voneinander, permanente Fahrbahnmarkierungen auf. Eine permanente Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung eine

Fahrbahnmarkierung aus einem Material, das auf und/oder in der Fahrbahn angeordnet ist. Permanente Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise aufgedruckt, aufgeklebt, aufgemalt oder in die Fahrbahn eingearbeitet sein. Eine permanente Fahrbahnmarkierung kann beispielsweise als durchgezogene Linie, zwei parallele Linien, gestrichelte Linie, etc. ausgebildet sein.

Eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung ist beispielsweise eine permanente Fahrbahnmarkierung, die verdeckt ist, z.B. unter Schmutz, Schnee oder Laub. Eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung auch eine fehlende permanente Fahrbahnmarkierung an einer Stelle, an der normalerweise eine permanente

Fahrbahnmarkierung angeordnet sein müsste.

Eine temporäre Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung eine

Fahrbahnmarkierung, die nur für einen kurzen Zeitraum auf die Fahrbahn projiziert wird, vorzugsweise über den Zeitraum, in dem die temporäre Fahrbahnmarkierung in einem Sichtbereich des Fahrers des Autos ist. Bei einem in Fahrtrichtung fahrenden Fahrzeug wird die temporäre Fahrbahnmarkierung vorzugsweise derart erzeugt, dass diese an einem dem Fahrzeug entfernten Ende in Fahrtrichtung verlängert und gleichzeitig an einem dem Fahrzeug benachbarten Ende verkürzt wird. Somit sieht es für den Fahrer aus, als ob sich die temporäre Fahrbahnmarkierung mit dem Fahrzeug mitbewegte und dabei einem Verlauf der Fahrspur, z.B. bei einer Kurvenfahrt, entsprechend anpasste. Eine temporäre Fahrbahnmarkierung kann etwa einem Abschnitt einer permanenten Fahrbahnmarkierung entsprechen oder im Wesentlichen entsprechen, es kann auch vorgesehen sein, dass die temporäre Fahrbahnmarkierung eine andere Breite und/oder Form als eine permanente

Fahrbahnmarkierung aufweist.

Bei dem Erfassen der charakteristischen Merkmale in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs wird von der Sensorik vorzugsweise eine permanente

Fahrbahnmarkierung gerade nicht erfasst, selbst wenn sie vorhanden ist. Das

Verfahren ist so konzipiert, dass aus anderen charakteristischen

Fahrzeugumgebungsmerkmalen zusammen mit Positionierungsvorgaben für

Fahrbahnmarkierungen die Bestimmungseinheit eine SOLL-Position der zu

projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung bestimmt, insbesondere berechnet, und anschließend die Lichterzeugungsvorrichtung des Fahrzeugs die bestimmte temporäre Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn projiziert.

D.h., die temporäre Fahrbahnmarkierung wird auf eine SOLL-Position der Fahrbahn projiziert. Die SOLL-Position bezeichnet eine Position beziehungsweise

Fläche/Begrenzung an der eine temporäre Fahrbahnmarkierung für den Fahrer hilfreich ist, um sicher auf der Fahrbahn, vorzugsweise auf seiner Fahrspur, zu fahren. Dabei kann die SOLL-Position von einer tatsächlichen Position, an der eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet ist bzw. eine permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet sein sollte, abweichen. Dies liegt insbesondere daran, dass die SOLL-Position mittels der Bestimmungseinheit bestimmt wird. Ferner können für die Ausbildung der Fahrspur erfassbare

charakteristische Merkmale, wie z.B. seitlich parkende Autos oder seitliche

Fahrbahnschäden, verwendet werden, die eine Abweichung der SOLL-Position von der tatsächlichen Position bedingen. Im Idealfall ist die von der Bestimmungseinheit bestimmte zu projizierende temporäre Fahrbahnmarkierung sogar identisch mit einer tatsächlich vorhandenen permanenten Fahrbahnmarkierung oder wird in unmittelbarer Nähe zu dieser projiziert. Entscheidend sind dafür neben den erfassten

charakteristischen Umgebungsmerkmalen die Positionierungsvorgaben die der Bestimmungseinheit vorliegen. Das Erfassen des mindestens einen für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in der Fahrzeugumgebung erfolgt mittels einer Sensorik, wie z.B. einer Kamera und/oder einem Radar und/oder einem Lidar. Die Ausbildung einer Fahrspur wird z.B. durch eine Fahrspurbreite, eine Lage der Fahrspur auf der Fahrbahn und einen Verlauf der Fahrspur definiert. Ein charakteristisches Merkmal für die Ausbildung der Fahrspur ist beispielsweise ein Objekt oder eine Serie von

Objekten, die zur Ermittlung der Ausbildung der Fahrspur verwendbar sind. Ein charakteristisches Merkmal ist beispielsweise eine Grasnarbe an einem Fahrbahnrand der Fahrbahn. Beim Ermitteln eines charakteristischen Merkmals kann demnach z.B. eine Lage der Grasnarbe relativ zum Fahrzeug bzw. der Lichterzeugungsvorrichtung ermittelt werden. Andere charakteristische Merkmale sind z.B. die Lage von

Leitpfosten, Leitplanken, Schildern, Laternen, Häusern, Autos, insbesondere parkende Autos, einer in Fahrtrichtung verlaufenden Nahtkante eines Fahrbahnbelags oder die Lage permanenter Fahrbahnmarkierungen, die nicht in einem Bereich um die SOLL- Position der temporären Fahrbahnmarkierung angeordnet sind, wie z.B. eine

Fahrbahnrandmarkierung, die von der Fahrspur des Fahrzeugs beabstandet oder die auf einer gegenüberliegenden Seite des Autos in Bezug auf die SOLL-Position angeordnet ist. Unter Lage wird hierbei eine relative Lage zur Fahrspur verstanden.

Die SOLL-Position wird von der Bestimmungseinheit auf Basis des charakteristischen Merkmals, also z.B. der Lage der Leitplanke relativ zum Fahrzeug, und der

Positionierungsvorgabe bestimmt. Aus der relativen Lage des charakteristischen Merkmals zum Fahrzeug und einer Positionierungsvorgabe eines charakteristischen Merkmals relativ zur SOLL-Position der temporären Fahrbahnmarkierung ist eine relative Lage der temporären Fahrbahnmarkierung zum Fahrzeug bestimmbar. Da die Bestimmung der SOLL-Position auf Basis von charakteristischen Merkmalen erfolgt, die von der Lage der nicht vorhandenen bzw. nicht erfassbaren permanenten

Fahrbahnmarkierung verschieden sind, kann es vorkommen, dass die ermittelte SOLL-Position seitlich versetzt von der nicht erkennbaren bzw. nicht vorhandenen permanenten Fahrbahnmarkierung bestimmt wird. Das stellt kein Problem dar, da mittels der charakteristischen Merkmale eine hinreichend genaue SOLL-Position bestimmbar ist Eine Positionierungsvorgabe ist eine Vorgabe, die eine relative Lage einer SOLL- Position zu einem charakteristischen Merkmal definiert. Eine Positionierungsvorgabe gibt beispielsweise an, wie weit eine Fahrbahnrandmarkierung oder eine

Fahrbahnmarkierung zwischen einer rechten Fahrspur und einer Standspur einer Autobahn von einer Leitplanke oder einem Fahrbahnrand entfernt sein muss. Weitere Positionierungsvorgaben legen einen Abstand der SOLL-Position z.B. zu parkenden Autos, zum Bordstein, zu Schildern, zu Laternen, zu Häusern, zum Fahrbahnrand, zu seitlichen Schlaglöchern oder zu Leitpfosten fest. Es können statische und

dynamische Positionierungsvorgaben vorgesehen sein. Eine statische

Positionierungsvorgabe ist eine Standardvorgabe, die im Betrieb auf einer Straße verwendet wird, die eine standardmäßige Ausbildung aufweist. Bei derartigen Straßen sind relative Lagen der Fahrspur zu charakteristischen Merkmalen vorbestimmt. Bei einer dynamischen Positionierungsvorgabe werden hingegen ortsspezifische

Besonderheiten, wie z.B. eine besonders breite oder schmale Straße, berücksichtigt. Für die Verwendung dynamischer Positionierungsvorgaben werden beispielsweise vorhandene Fahrbahnmarkierungen mit weiteren charakteristischen Merkmalen der Fahrzeugumgebung verglichen und hieraus ermittelte etwaige Abweichungen von den statischen Positionierungsvorgaben als dynamische Positionierungsvorgaben gespeichert. Somit kann im Fall, dass eine Fahrbahnmarkierung nicht mehr sichtbar bzw. erfassbar oder vorhanden ist, eine temporäre Fahrbahnmarkierung auch bei Straßen mit nicht standardmäßiger Ausbildung auf eine entsprechende SOLL-Position projiziert werden. Beispielsweise kann eine Positionierungsvorgabe eine

Entfernungsangabe zu einem charakteristischen Merkmal sein. Wird beispielsweise eine Leitplanke als charakteristisches Merkmal von der Sensorik erfasst, weiß die Bestimmungseinheit, dass als Positionierungsvorgabe für Leitplanken beispielsweise eine Entfernungsangabe vom 1 ,2m vorgegeben ist. D.h., die Bestimmungseinheit bestimmt aufgrund der von der Sensorik erfassten charakteristischen Merkmale und den zu den jeweiligen charakteristischen Merkmalen vorgegebenen

Positionierungsvorgabe die temporäre Fahrbahnmarkierung, die anschließend von der Lichterzeugungsvorrichtung in das Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeuges,

insbesondere auf die Fahrbahn projiziert wird. D.h., mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung wird die temporäre

Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn projiziert. Eine Lichterzeugungsvorrichtung ist im Sinne der Erfindung eine Vorrichtung zum

Erzeugen einer definierten Lichtverteilung. Eine Lichterzeugungsvorrichtung kann beispielsweise einen Scheinwerfer, wie z.B. einen hochauflösenden Scheinwerfer (HD Scheinwerfer), oder einen Laser aufweisen. Ferner kann eine

Lichterzeugungsvorrichtung erfindungsgemäß eine Blende und/oder eine Linsenoptik zum Erzeugen der definierten Lichtverteilung aufweisen.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat gegenüber bekannten Verfahren zum

Beleuchten von Fahrbahnmarkierungen den Vorteil, dass es die Projektion von temporären Fahrbahnlinien an Stellen ermöglicht, die keine permanente

Fahrbahnmarkierung aufweisen oder an denen zumindest keine permanente

Fahrbahnmarkierung sichtbar bzw. erfassbar ist. Mit einfachen Mitteln werden hierfür Informationen aus einer Fahrzeugumgebung erfasst und zum Ermitteln der SOLL- Position der temporären Fahrbahnmarkierung verwendet. Ein weiterer Vorteil ist, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens auch herkömmliche

Fahrerassistenzsysteme, die auf Abtastung permanenter Fahrbahnmarkierungen beruhen, auf Fahrbahnen verwendet werden, auf denen eine permanente

Fahrbahnmarkierung vom Fahrerassistenzsystem nicht abtastbar ist, da diese z.B. nicht vorhanden oder verdeckt ist. Das herkömmliche Fahrerassistenzsystem kann nunmehr die projizierte temporäre Fahrbahnmarkierung abtasten und dem Fahrer somit wirksam assistieren.

Vorzugsweise werden mehrere unterschiedliche für die Ausbildung der Fahrspur charakteristische Merkmale in der Fahrzeugumgebung durch die Sensorik erfasst. Dies hat den Vorteil, dass eine Bestimmung der SOLL-Position auch dann möglich ist, wenn ein bestimmtes charakteristisches Merkmal nicht vorhanden ist, z.B. wenn eine Leitplanke fehlt oder unterbrochen ist. Weiter bevorzugt wird für mehrere unterschiedliche charakteristische Merkmale der Fahrzeugumgebung jeweils eine spezifische SOLL-Position bestimmt und aus den mehreren spezifischen SOLL-Positionen die SOLL-Position der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung bestimmt. Dabei erfolgt vorzugsweise eine

Priorisierung der charakteristischen Merkmale, so dass einem parkenden Auto oder einem seitlichen Schlagloch eine höhere Priorität als einem Bordstein oder einem Leitpfosten beigemessen wird. Bei Ermittlung einer mittleren Fahrbahnmarkierung und einer Leitplanke kann die SOLL-Position beispielsweise durch Mittelwertbildung der spezifischen SOLL-Positionen ermittelt werden. Dies hat den Vorteil, dass das Verfahren flexibel auf Veränderungen der Fahrzeugumgebung reagieren und die Projektion der temporären Fahrbahnmarkierung entsprechend anpassen kann.

Es ist bevorzugt, dass als charakteristisches Merkmal eine Position eines

Fahrbahnrands, ein seitliches Fahrbahnbegrenzungsmittel - wie z.B. eine Leitplanke, ein Leitpfosten, ein Schild, eine Laterne oder ein Bordstein - eine Position einer in Längsrichtung der Fahrbahn verlaufenden Nahtkante eines Fahrbahnbelags, ein Seitenrand der Fahrbahn, ein parkendes Auto oder eine permanente

Fahrbahnmarkierung, die nicht auf er SOLL-Position ausgebildet ist, erfasst wird. Derartige charakteristische Merkmale sind leicht von der Sensorik erfassbar und liefern zuverlässige Anhaltspunkte über die Ausbildung der Fahrspur. Ebenso können Häuser oder Bäume als charakteristisches Merkmal erfasst werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird das Erfassen des mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals bei Fortbewegung des Fahrzeugs in einer Fahrtrichtung wiederholt durchgeführt. Dabei werden die in Fahrtrichtung hintereinander erfassten mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmale miteinander verglichen und durch Interpolation angepasst, wobei die angepassten charakteristischen Merkmale zur Bestimmung der SOLL-Position verwendet werden. Ein unregelmäßiger Verlauf eines Fahrbahnrands oder fehlende Fahrbahnbegrenzungsmittel sind auf diese Weise leicht kompensierbar. Ebenso können unterschiedliche Positionierungsvorgaben zur Bestimmung der SOLL-Position der temporären Fahrbahnmarkierung interpoliert werden.

Es kann vorgesehen sein, dass nur charakteristische Merkmale zur Bestimmung der SOLL-Position verwendet werden, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs seitlich versetzt von einem die SOLL-Position umgebenden Bereich angeordnet sind. Dabei ist ein die SOLL-Position umgebender Bereich ein mit einfachen Mitteln vorbestimmbarer Bereich, in dem eine permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet sein sollte, um die Fahrspur korrekt zu kennzeichnen. Wenn z.B. eine Fahrbahnmarkierung zwischen zwei Fahrspuren oder am Fahrbahnrand fehlt oder nicht erkennbar ist, ist ein derartiger die SOLL-Position umgebender Bereich leicht bestimmbar. Der Bereich ist so groß zu wählen, dass die SOLL-Position auf jeden Fall innerhalb des Bereichs angeordnet ist und so klein zu wählen, dass möglichst viele charakteristische

Merkmale erfasst werden können, die außerhalb des Bereichs angeordnet sind. Zur Bestimmung des Bereiches kann vorgesehen sein, ein charakteristisches Merkmal, das auf jeden Fall außerhalb des Bereichs liegt, wie z.B. eine andere permanente Fahrbahnmarkierung, Leitpfosten, Leitplanken, etc., zu erfassen und den Bereich mittels der Positionierungsvorgabe zu bestimmen.

Vorzugsweise wird eine Position des Fahrzeugs ermittelt, eine Abweichung des mindestens einen charakteristischen Merkmals von Kartendaten, die mit der ermittelten Position des Fahrzeugs korrespondieren, bestimmt und die SOLL-Position auf Basis der Abweichung angepasst. Das Ermitteln der Position des Fahrzeugs erfolgt vorzugsweise mittels eines GPS-Empfängers. Die Kartendaten weisen vorzugsweise Informationen über eine Ausbildung der Fahrbahn auf, wie z.B.

Fahrbahnbreite, Lage und Ausbildung der Fahrspuren sowie Verlauf der Fahrbahn bzw. Fahrspuren. Auf diese Weise wird eine Genauigkeit der Ermittlung der SOLL- Position verbessert.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst. Die Vorrichtung weist eine Sensorik, eine Bestimmungseinheit und eine Lichterzeugungsvorrichtung auf. Die Sensorik ist zum Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs

ausgebildet. Die Bestimmungseinheit ist zum Bestimmen der SOLL-Position der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung der Fahrspur auf Basis des mindestens einen erfassten charakteristischen Merkmals ausgebildet. Die

Lichterzeugungsvorrichtung ist zum Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn ausgebildet. Ferner ist die

Bestimmungseinheit ausgebildet, auf Basis des von der Sensorik erfassten, mindestens einen charakteristischen Merkmals und einer Positionierungsvorgabe für Fahrbahnmarkierungen die SOLL-Position der zu erzeugenden Fahrbahnmarkierung auch dann zu bestimmen, wenn an der SOLL-Position keine permanente

Fahrbahnmarkierung sichtbar oder erfassbar ist. Die Sensorik ist vorzugsweise ausgebildet, charakteristische Merkmale in einem Erfassungsbereich zu erfassen, der sich über die gesamte Fahrbahnbreite hinweg erstreckt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln auch dann eine temporäre Fahrbahnmarkierung auf einer SOLL-Position projizierbar ist, wenn auf der SOLL-Position keine permanente Fahrbahnmarkierung sichtbar oder erfassbar ist.

Es ist bevorzugt, dass die Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die die Sensorik eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Lidar auf. Mittels einer derartigen Sensorik ist eine Vielzahl unterschiedlicher charakteristischer Merkmale zuverlässig erfassbar.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den einzelnen Figuren mit denselben

Bezugszeichen versehen. Es zeigen schematisch:

Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit erfindungsgemäßer Vorrichtung auf einer Fahrbahn beim Erfassungsvorgang,

Fig. 2 die Draufsicht aus Fig. 1 beim Bestimmungsvorgang,

Fig.3 die Draufsicht aus Fig. 1 beim Projektionsvorgang und

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine bevorzugte Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung.

In Fig. 1 ist in einer Draufsicht ein Fahrzeug A auf einer Fahrspur F einer Fahrbahn abgebildet. Das Fahrzeug A weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung 100 zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung 10 auf. Die Fahrbahn weist an einem in dieser Darstellung oberen Randbereich eine permanente

Fahrbahnmarkierung L auf, die als charakteristisches Merkmal der Ausbildung der Fahrspur F von der Vorrichtung 100 erfassbar ist. In einem in dieser Darstellung unteren Randbereich ist keine Fahrbahnmarkierung L vorhanden. Somit ist ein Bereich B bestimmt, in dem die Fahrbahnmarkierung L fehlt und eine SOLL-Position S für eine temporäre Fahrbahnmarkierung 10 (vgl. Fig. 3) anzuordnen ist.

Eine Sensorik 20 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 führt einen Erfassungsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren aus. Ein Erfassungsbereich X ist schematisch als schraffierte Fläche dargestellt und in Fahrtrichtung FR des Fahrzeugs A vor dem Fahrzeug A ausgebildet. Charakteristische Merkmale M, die im

Erfassungsbereich X angeordnet sind, wie beispielsweise ein Leitpfosten P, ein Fahrbahnrand R und die außerhalb des Bereichs B angeordnete, permanente

Fahrbahnmarkierung L, werden in diesem Beispiel von der Vorrichtung 100 erfasst. Eine Erfassung von charakteristischen Merkmalen M, die im Bereich B angeordnet sind, ist nicht erforderlich, um eine Ausbildung der Fahrspur F zu ermitteln, da bereits ausreichend andere charakteristische Merkmale M außerhalb des Bereichs B erfassbar sind.

Fig. 2 zeigt Die Draufsicht aus Fig. 1 , wobei eine Bestimmungseinheit 30 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 einen Bestimmungsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ausführt. Beim Bestimmungsvorgang wird vorzugsweise für jedes unterschiedliche charakteristische Merkmal M unter Verwendung einer

Positionierungsvorgabe eine spezifische SOLL-Position S1 , S2 bestimmt. In diesem Beispiel hat die Bestimmungseinheit 30 zwei spezifische SOLL-Positionen S1 , S2 bestimmt, die jeweils durch eine gestrichelte Linie dargestellt sind. Die erste spezifische SOLL-Position S1 wird beispielsweise mittels des erfassten Leitpfosten L sowie der entsprechenden Positionierungsvorgabe und die zweite spezifische SOLL- Position S2 beispielsweise mittels des erfassten Fahrbahnrands R sowie der entsprechenden Positionierungsvorgabe bestimmt. Durch Analysieren der erfassten charakteristischen Merkmale M, beispielsweise zum Ermitteln etwaiger Prioritäten der charakteristischen Merkmale M, wird aus den spezifischen SOLL-Positionen S1 , S2 die als schraffierte Linie dargestellte SOLL-Position S bestimmt. Eine nicht sichtbare permanente Fahrbahnmarkierung I ist als gestrichelte Linie im Bereich B dargestellt. In diesem Beispiel liegt die bestimmte SOLL-Position direkt auf der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung.

In Fig. 3 ist die Draufsicht aus Fig. 1 dargestellt, wobei eine Lichterzeugungsvorrichtung 40 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 einen Projektionsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ausführt. In diesem Beispiel erzeugt die als HD- Scheinwerfer ausgebildete Lichterzeugungsvorrichtung 40 einen Ausleuchtbereich Z, der sich in Fahrtrichtung FR vor dem Fahrzeug A über die gesamte Fahrbahnbreite hinweg erstreckt. Der Ausleuchtbereich Z einspricht beispielsweise im Wesentlichen einem asymmetrischen Abblendlicht, wobei zusätzlich eine in dieser Zeichnung gestrichelt dargestellte, temporäre Fahrbahnmarkierung 10 auf die SOLL-Position S projiziert wird. Eine Breite der projizierten, temporären Fahrbahnmarkierung 10 entspricht in diesem Beispiel einer Breite der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung I bzw. der im oberen Randbereich permanenten Fahrbahnmarkierung L. Erfindungsgemäß kann die Breite der projizierten, temporären Fahrbahnmarkierung 10 auch breiter oder schmaler als die Breite der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung I bzw. der im oberen Randbereich permanenten Fahrbahnmarkierung L sein.

Fig. 4 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 100. Die Vorrichtung 100 weist eine Sensorik 20, eine

Bestimmungseinheit 30 und eine Lichterzeugungseinheit 40 auf. In dieser

Ausführungsform weist die Sensorik 20 zum Erfassen charakteristischer Merkmale M der Fahrspur F in der Fahrzeugumgebung U als Sensorelemente eine Kamera 50, ein Radar 60 sowie ein Lidar 70 auf. Selbstverständlich kann erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, dass die Sensorik 20 weniger Sensorelemente aufweist. Eine besonders bevorzugte Sensorik weist eine Kamera 50 und ein Lidar 70 auf.

Bezugszeichenliste

10 temporäre Fahrbahnmarkierung

20 Sensorik

30 Bestimmungseinheit

40 Lichterzeugungsvorrichtung

50 Kamera

60 Radar

70 Lidar

100 Vorrichtung

A Fahrzeug

AM angepasstes charakteristisches Merkmal

B Bereich

F Fahrspur

FR Fahrtrichtung

I nicht sichtbare permanente Fahrbahnmarkierung

L permanente Fahrbahnmarkierung

M charakteristisches Merkmal

P Leitpfosten

U Fahrzeugumgebung

R Fahrbahnrand

S SOLL-Position

S1 , S2 spezifische SOLL-Position

X Erfassungsbereich

Z Ausleuchtbereich