Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung und Handhabung unterschiedlicher Bauteile sowie eine Vorrichtung zur Bereitstellung und Handhabung unterschiedlicher Bauteile gemäß dem Verfahrensanspruch 1 bzw. dem Vorrichtungsanspruch 9.

Aus der DE 10 2012 003 160 AI ist eine Vorrichtung zur

Bereitstellung und Handhabung einer Menge unterschiedlicher Bauteile bekannt, welche eine Fördereinrichtung, einen

Manipulator und ein Bildsystem zur Bereitstellung und

Handhabung unterschiedlicher Bauteile umfasst.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren bzw. eine

Vorrichtung zur Bereitstellung und Handhabung

unterschiedlicher Bauteile vorzuschlagen, bei welchem bzw. welcher die Prozesssicherheit erhöht wird.

Diese Aufgabe wird durch den Verfahrensanspruch 1 bzw. den Vorrichtungsanspruch 9 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen angegeben.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bereitstellung und

Handhabung unterschiedlicher Bauteile umfasst die Schritte:

Projizieren wenigstens eines Abbilds wenigstens eines Bauteils aus der Menge der unterschiedlichen Bauteile auf eine Oberfläche einer Ablageeinrichtung oder einer

Fördereinrichtung durch wenigstens einen Projektor; auf das projizierte Abbild bzw. die projizierten Abbilder ausgerichtetes manuelles oder maschinelles Ablegen des durch das Abbild definierten Bauteils bzw. der durch die Abbilder definierten Bauteile auf der Oberfläche,

Erfassen des auf der Oberfläche abgelegten Bauteils oder der auf der Oberfläche abgelegten Bauteile durch wenigstens eine Bilderfassungseinrichtung,

Überprüfen der Richtigkeit der Lage des auf der Oberfläche abgelegten Bauteils oder der auf der Oberfläche abgelegten Bauteile in Bezug auf das projizierte Abbild bzw. die

projizierten Abbilder durch eine Bildverarbeitungseinrichtung,

Ausgeben des Ergebnisses oder der Ergebnisse der

Überprüfung,

sofern erforderlich manuelle oder maschinelle Korrektur der Lage des falsch liegenden Bauteils oder der falsch

liegenden Bauteile,

ggf. erneutes Überprüfen und erneutes Ausgeben und erneute Korrektur,

Greifen und Weiterfördern des richtig liegenden Bauteils oder der richtig liegenden Bauteile durch einen Manipulator. Hierdurch wird sichergestellt, dass dem Manipulator die unterschiedlichen Bauteile in einer vorgesehenen Lage

bereitgestellt bzw. zugeführt werden, so dass der Manipulator jedes Bauteil sicher und ohne Verzögerung greifen und

weiterfördern kann. Das Verfahren ermöglicht es somit, dem Manipulator die Bauteile in fehlerfreier Lage bereitzustellen bzw. zuzuführen, so dass der Prozess des Greifens sicher ablaufen kann.

Es ist auch vorgesehen, mittels der Oberfläche der

Fördereinrichtung wenigstens ein Bauteil aus einer für das Ablegen vorgesehen ersten Sektion in eine ebenfalls für das Ablegen vorgesehene zweite Sektion zu bewegen. Hierdurch steht für den Vorgang des Ablegens ein längerer Zeitraum zur

Verfügung .

Weiterhin ist es vorgesehen, mittels der Oberfläche der

Fördereinrichtung wenigstens ein Bauteil aus der für das Erfassen und/oder das Erfassen und Ablagen vorgesehen Sektion in eine für das Greifen vorgesehene Sektion zu bewegen.

Hierdurch können die Vorgänge des Erfassens und des Greifens ungestört voneinander erfolgen.

Es ist vorgesehen das Ergebnis der Überprüfung einer korrekten Lage des Bauteils bzw. der Bauteile durch den Projektor bzw. die Projektoren auszugeben. Hierzu kann der vorhandene

Projektor bzw. können die vorhandenen Projektoren Verwendung finden und es kann auf den Aufwand für ein zusätzliches

Ausgebemittel verzichtet werden. Alternativ oder zusätzlich ist es dennoch vorgesehen, dass das Ergebnis der Überprüfung einer korrekten Lage des oder der Bauteile durch ein Ton- und/oder Sprachausgabemittel auszugeben. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn die Bauteile manuelle aufgelegt werden und ein Werker auf das Erfordernis einer Korrektur der Lage eines Bauteils aufmerksam gemacht werden soll.

Bei einer optischen Ausgabe des Ergebnisses der Überprüfung ist es vorgesehen, eine Farbgebung und/oder eine

Darstellungsart der einzelnen Abbilder abhängig davon zu wählen, ob durch das Bildverarbeitungssystem erkannt wird, dass noch kein Bauteil entsprechend der Abbildung ausgerichtet ist oder dass ein Bauteil entsprechend der Abbildung

ausgerichtet ist oder dass ein Bauteil abweichend von der Abbildung ausgerichtet ist. Insbesondere ist es vorgesehen unbelegte Abbilder in gelber Farbe zu projizieren, mit einem Bauteil in richtiger Lage belegte Abbilder in grüner Farbe zu projizieren und zu lange unbelegte oder falsch belegte

Abbilder in roter Farbe zu projizieren. Weiterhin ist es auch vorgesehen, die Abbilder in unterschiedlichen Linienarten wie zum Beispiel mit gestrichelten Linien oder punktierten Linien oder zum Beispiel auch mit schnell oder langsam blinkenden Linien zu projizieren. Hierdurch können eine Vielzahl von Informationen angezeigt werden, welche entweder von einem Werker, welcher Bauteile manuell auflegt, direkt umgesetzt werden können oder einem mit der Überwachung betrauten Werker eine rasche Diagnose ermöglichen. Weiterhin ist es vorgesehen, dass die Abbilder der Bauteile als Konturen der Bauteile oder als Draufsichten der Bauteile oder als Hologramme der Bauteile projiziert werden. Hierdurch ist es möglich in unterschiedlicher starker Form für die

Manuelle Bestückung und/oder für die Kontrolle Hinweise zu geben. Hierbei ist ein Projizieren einer Kontur für flächige Bauteile ausreichend und hierbei bedeutet eine Projizierung von Draufsichten oder Hologrammen bei geometrisch komplexeren Bauteilen für den Werker eine große Erleichterung.

Es ist auch vorgesehen, eine Bewegung der Oberfläche der

Fördereinrichtung von einem Regelsystem für den Projektor und die Bilderfassungseinrichtung und die

Bildverarbeitungseinrichtung entweder mittels eines Gebers eines Antriebs der Fördereinrichtung zu erkennen oder durch eine Detektion einer gleichzeitigen Bewegung wenigstens zweier auf der Oberfläche der Fördereinrichtung liegenden Bauteile zu erkennen oder durch eine Detektion eines auf der Oberfläche der Fördereinrichtung angeordneten Codes zu erkennen und hierdurch den Projektor oder die Projektoren derart zu regeln, dass das projizierte Abbild bzw. die projizierten Abbilder mit der Fördereinrichtung bewegt oder nach der Bewegung an anderer Position projiziert werden. Hierdurch ist es möglich, das projizierte Abbild bzw. die projizierten Abbilder

kontinuierlich oder schrittweise mit der Oberfläche der

Fördereinrichtung mitzuführen, so dass die Abbilder zumindest bei stehender Oberfläche angezeigt werden. Sofern die Abbilder synchron zu einer Bewegung der Lauffläche mitgeführt werden, bringt dies den Vorteil mit sich, dass auch die Lauffläche auch während ihrer Bewegung von Werkern mit Bauteilen belegt werden kann. Diese ist zum Beispiel dann von besonderem

Vorteil, wenn mehrere Werker eine Oberfläche mit jeweils gleichen Teilen belegen und ein Manipulator oder mehrere

Manipulatoren die Bauteile bei sich bewegender Oberfläche greifen .

Weiterhin ist es vorgesehen, mit Hilfe des Projektors oder mit Hilfe der Projektoren neben der Oberfläche der

Ablageeinrichtung oder neben der Oberfläche der

Fördereinrichtung Hinweise zu projizieren, wobei diese

insbesondere in Form von Linien oder Pfeilen ausgeführt sind. Hierdurch wird den Werkern eine Zuordnung von bereitgestellten Bauteilen zu den auf die Oberfläche projizierten Abbildern erleichtert .

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bereitstellung und

Handhabung einer Menge unterschiedlicher Bauteile umfasst eine Ablageeinrichtung oder eine Fördereinrichtung, einen

Manipulator und ein Bildsystem, wobei das Bildsystem

wenigstens einen Projektor, wenigstens eine

Bilderfassungseinrichtung und eine Bildverarbeitungseinrichtung umfasst. Hierdurch ist es möglich sowohl einen Ist-Zustand zu überwachen, als auch einen SOLL-Zustand

darzustellen, so dass sowohl ein manuelles Belegen der

Fördereinrichtung mit Bauteilen möglich ist, als auch durch den Werker mit einem Blick Abweichungen SOLL-Zustand erkennbar sind, so dass ohne weitere Analyse Rückschlüsse auf die

Fehlerquelle möglich sind.

Es ist auch vorgesehen, mittels des Projektors oder mittels der Projektoren auf einen Flächenabschnitt einer Oberfläche der Ablageeinrichtung Abbilder von Bauteilen aus der Menge der unterschiedlichen Bauteile zu projizieren. Hierdurch wird sichergestellt, dass dem Manipulator die unterschiedlichen Bauteile in einer vorgesehenen Lage zugeführt werden können, so dass der Manipulator jedes Bauteil sicher und ohne

Verzögerung greifen und weiterfördern kann. Die Vorrichtung ermöglicht es somit, dem Manipulator die Bauteile in

fehlerfreier Lage zuzuführen, so dass der Prozess des Greifens sicher ablaufen kann.

Schließlich ist es vorgesehen, dass der Projektor oder die Projektoren auf in eine Förderrichtung benachbarte

Flächenabschnitte einer Oberfläche der Fördereinrichtung

Abbilder von Bauteilen aus der Menge der unterschiedlichen Bauteile projiziert bzw. projizieren und dass bei einer

Weiterbewegung der Oberfläche der Fördereinrichtung die

Abbilder derart projiziert werden, dass die Abbilder der

Bewegung der Oberfläche der Fördereinrichtung kontinuierlich oder schrittweise folgen. Hierdurch wird sichergestellt, dass dem Manipulator die unterschiedlichen Bauteile in einer vorgesehenen Lage zugeführt werden können, so dass der

Manipulator jedes Bauteil sicher und ohne Verzögerung greifen und weiterfördern kann. Die Vorrichtung ermöglicht es somit, dem Manipulator die Bauteile in fehlerfreier Lage zuzuführen, so dass der Prozess des Greifens sicher ablaufen kann.

Im Sinne der Erfindung wird unter der Lage eines Bauteils dessen räumlich Ausrichtung in einem auf einer Oberfläche einer Fördereinrichtung liegenden Zustand verstanden.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben .

Hierbei zeigt:

Figur 1: eine schematische Seitenansicht einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bereitstellung und Handhabung einer Menge unterschiedlicher Bauteile;

Figur 2: einen Schnittansicht durch die in der Figur 1

gezeigte Vorrichtung entsprechend der Schnittlinie II-II und

Figur 3: die in der Figur 2 gezeigte Sektion II in

vergrößerter Ansicht.

In der Figur 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur

Bereitstellung und Handhabung einer Menge unterschiedlicher

Bauteile A, B, und C in Seitenansicht gezeigt. Diese

Vorrichtung ist in der Figur 2 nochmals mit entlang der Schnittlinie II-II geschnittener Ansicht von oben gezeigt. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Fördereinrichtung 2, einen

Manipulator 3 und ein Bildsystem 4. Das Bildsystem 4 umfasst vier Projektoren 5 bis 8 und vier Bilderfassungseinrichtungen 9 bis 12, welche wahlweise als Kamera oder Scanner ausgebildet sind. Weiterhin umfasst das Bildsystem 4 eine

Bildverarbeitungseinrichtung 13, welche die von den

Bilderfassungseinrichtungen 9 bis 12 erfassten Bilder eines IST-Zustands aufbereitet und mit gespeicherten SOLL-Vorgaben für die Lage der Bauteile abgleicht. Die Projektoren 5 bis 8 werden insbesondere entsprechend den Ergebnissen der

Bildverarbeitung durch ein Regelsystem 14 gesteuert, welches insbesondere durch eine SPS-Steuerung gebildet ist. Durch das Regelsystem 14, wird auch eine Schnittstelle zu der

Fördereinrichtung 2 und dem Manipulator 3 gebildet.

Die Fördereinrichtung 2 ist als Förderband 15 mit einem umlaufenden Band 16 ausgebildet, wobei das Band 16 zu dem Bildsystem 4 hin eine etwa waagrecht im Raum orientierte

Oberfläche 17 aufweist. Hierbei wird das Band 16 und damit auch die erwähnte Oberfläche 17 von einem Antrieb 18

schrittweise in eine Pfeilrichtung x bewegt, so dass auf die Oberfläche 17 aufgelegte Bauteile A, B bzw. C schrittweise von einer ersten Sektion I über eine zweite Sektion II und eine dritte Sektion III in eine vierte Sektion IV bewegt werden. Hierbei sind die erste und zweite Sektion I, II für das

Ablegen von Bauteilen durch Werker WA, AB und WC vorgesehen. Die dritte Sektion III ist - wie bereits auch die Sektoren I und II - für eine manuelle Endkorrektur vorgesehen. Nach dieser Endkorrektur müssen alle Bauteile richtig liegen. Die vierte Sektion IV ist dafür vorgesehen, dass die lagerichtig zugeführten Bauteile A, B und C von dem Manipulator 3

gegriffen und in einer dem Manipulator 3 zugeordneten, nicht dargestellten Fertigungszelle von dem Manipulator 3

insbesondere an einer Fahrzeugkarosserie montiert werden. Eine derartiges Greifen und Absetzen des Bauteile A, B und C wird auch als Handhabung durch den Manipulator 3 bezeichnet.

Nachdem in der vierten Sektion IV ein Manipulator arbeitet ist diese für die Werker WA, WB, WC im Betrieb unzugänglich, so dass die Werker WA, WB und WC nur in den Sektionen I bis III Zugriff auf die Bauteile nehmen und damit Korrekturen

vornehmen können.

Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, dass ein oder mehrere weitere Manipulatoren und optional auch zusätzlich ein oder mehrere Werker die

Oberfläche der Fördereinrichtung mit den erforderlichen

Bauteilen bestücken. In einer derartigen Konfiguration sind selbstverständlich die Sicherheitsbestimmungen für das

Zusammenarbeiten von Werkern und Manipulatoren zu

berücksichtigen. Bei einer derartigen Konfiguration ist es auch vorgesehen, dass der oder die weiteren Manipulatoren Korrekturen vornehmen und hierzu von dem Regelsystem

beauftragt werden.

Jeder der Sektionen I bis IV ist ein Projektor 5 bzw. 6 bzw. 7 bzw. 8 und eine Bilderfassungseinrichtung 9 bzw. 10 bzw. 11 bzw. 12 zugeordnet. Hierbei projizieren die Projektoren 5 bis 8 in ihrer jeweiligen Sektion I bzw. II. bzw. III bzw. IV Abbilder ABA, ABB und ABC der Bauteile A bis C, welche dem der Sektion IV zugeordneten Manipulator zur Handhabung zugeführt werden sollen, auf die einzelnen Sektionen I bis IV der

Oberfläche 17 der Fördereinrichtung 2. Die projizierten

Abbilder sind in der Figur 1 nur in der Sektion I bezeichnet. Bei der dargestellten Ausführungsvariante sind der Projektor 8 und die Bilderfassungseinrichtung 12, welche der Sektion IV zugeordnet sind, als optionale Komponenten vorgesehen, welche - sofern diese verbaut sind - zu Überwachungs- und/oder

Analysezwecken eingesetzt werden können. Für die Arbeit der Werker sind diese nicht erforderlich.

Sofern eine Belegung geändert wird, was in den Figuren 1 bis 3 nicht dargestellt ist, wird die geänderte Belegung zunächst erstmalig in der Sektion I auf die Oberfläche 17 projiziert während eine vorhergehende Belegung noch in den Sektionen II, III und optional IV auf die Oberfläche 17 projiziert wird. Die Sektionen werden mittels der Bilderfassungseinrichtung und der Bildverarbeitungseinrichtung entsprechend der jeweils

projizierten Belegung überwacht.

In der Figur 2 ist gezeigt wie drei Werker WA, WB und WC

Bauteile ABC zu der Fördereinrichtung 2 bringen. Hierbei ist ein in der Sektion I stehender Flächenabschnitt 17-1 der

Oberfläche 17 noch nicht durch Bauteile belegt. Entsprechend sind die auf diesen Flächenabschnitt 17-1 projizierten

Abbilder ABA, ABB, ABC mit gestrichelten Konturlinien

dargestellt. Der in der Sektion II stehende Flächenabschnitt 17-2 der Oberfläche 17 wurde bereits von den Werkern mit

Bauteilen B und C belegt. Hierbei wurde das Bauteil B - wie durch eine als Abbild ABB verwendete durchgehende Konturlinie angezeigt ist - lagerichtig positioniert. Das Bauteil C hingegen wurde - wie durch eine als Abbild ABC verwendete dicke, gestrichelte Konturlinie angezeigt ist - von dem

Bildsystem mittels der Bilderfassungseinrichtung 10 als falsch liegend erkannt. Wie in der Figur 2 dargestellt ist der Werker WA gerade dabei eines der Bauteile A nachzulegen, welches in der Sektion II durch ein Abbild ABA - gestrichelte Konturlinie - noch als fehlend markiert ist. In der Sektion III bzw. im Flächenabschnitt 17-3 ist bezüglich des dort liegenden

Bauteils C noch eine Lagekorrektur erforderlich. Die in der Sektion IV bzw. im Flächenabschnitt 17-4 gezeigten Bauteile A, B und C sind allesamt lagerichtig abgelegt, wobei das Bauteil A gerade von dem Manipulator 3 gegriffen wird. Eine

Weitertaktung der Oberfläche 17 wird durch das Bildsystem 4 jedoch erst dann frei gegeben, wenn das in der Sektion III falsch liegende Bauteil C lagerichtig positioniert ist.

Selbstverständlich werden von dem Bildsystem auch falsche Bauteile erkannt. Hierbei ist es vorgesehen, dass das Abbild, welchem das falsche Bauteil zugeordnet ist, blinkend

dargestellt wird. Zur Erleichterung der Bestückung ist es auch vorgesehen, zusätzlich Informationen insbesondere in Form von Text und Bildern und insbesondere auch in Form von Kurzfilmen auf die Oberfläche 17 zu projizieren, um die Werker bei einem erkannten Fehler in der Korrektur zu unterstützen oder um die Werker mit geänderten Belegungen vertraut zu machen.

Zur besseren Erkennbarkeit ist die in der Figur 2 gezeigte Sektion II in der Figur 3 nochmals vergrößert dargestellt. So dass die unterschiedliche Darstellung der Abbilder ABA, ABB und ABC besser erkennbar ist. Weiterhin ist in der Figur 3 ergänzend zur Darstellung der Figur 2 ein auf der Oberfläche 17 angeordneter Code 19 in Form eines Codestreifens 20

dargestellt, welcher sich mit der Oberfläche 17 bzw. dem Band 16 bewegt. Dieser Codestreifen 20 ermöglicht es dem Bildsystem 4 eine Bewegung der Oberfläche 17 zu erkennen und sowohl die Projektion der Abbilder ABA, ABB und ABC als auch die

Erfassung der Bauteile A, B, C in jeder Sektion I- IV

entsprechend der tatsächlichen Bewegung auszurichten.

Hierdurch ist es nicht erforderlich, dass das Förderband 15 sein Band 16 hochgenau bewegt. Entsprechen ist es auch

vorgesehen, dass dem Manipulator 3 eine Position, welche die Bauteile A, B und C in der Sektion IV im Raum einnehmen von dem Bildsystem übermittelt wird, so dass hierdurch auch an dieser Schnittstelle Toleranzen ausgeglichen werden.

Die Darstellungen der Figuren 1 bis 3 sind als schematische Darstellung zu verstehen. Es ist insbesondere vorgesehen, die Bildverarbeitungseinrichtung auf die einzelnen

Bilderfassungseinrichtungen aufzuteilen und Kameras mit integrierter Bildverarbeitung einzusetzen. Weiterhin ist es insbesondere auch vorgesehen, jeweils

Bildererfassungseinrichtung und Projektor als Baueinheit auszuführen .

Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante werden die Sektoren I bis III oder I bis IV durch einen einzigen

Projektor und durch eine einzige Bilderfassungseinrichtung versorgt. Hierbei ist es auch vorgesehen, dass der Projektor auch noch die unten erwähnte Projektion von Hinweisen auf den Fußboden neben der Fördereinrichtung übernimmt.

Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist sowohl bei der beschriebenen schrittweisen Bewegung der Oberfläche 17 auch bei einer kontinuierlichen Bewegung der Oberfläche 17 eine Mitführung der projizierten Abbilder mit der Bewegung der Oberfläche vorgesehen. Hierzu wird die Projektion mit der Bewegung der Oberfläche 17 von dem Bildsystem 4

synchronisiert. Abweichend von dem dargestellten

Ausführungsbeispiel wird eine derartige Projektion durch nur einen Projektor vorgenommen oder wird die Projektion durch mehrere Projektoren vorgenommen, deren Projektionsflächen derart eng aneinander grenzen oder sich überschneiden, so dass auf der Oberfläche die Abbildungen ununterbrochen darstellbar sind. Entsprechend ist es bei einer derartigen Ausführung dann insbesondere auch vorgesehen, dass die Lage der Bauteile von der Bilderfassungseinrichtung oder den

Bilderfassungseinrichtungen während der Bewegung Bauteile erfasst wird. Hierdurch Steht dem Bildsystem für die

Bilderfassung ein längerer Zeitraum zur Verfügung. Weiterhin stehen für die Bilderfassung hierdurch unterschiedliche

Perspektiven auf die einzelnen Bauteile zur Verfügung, durch welche zusätzliche Möglichkeiten für Lagererkennung schaffen.

Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist es weiterhin vorgesehen, für die Werker z.B. auf dem Fußboden neben der Ablageeinrichtung bzw. neben der Fördereinrichtung Hinweise zu projizieren, welche die Zuordnung von neben der Fördereinrichtung in Magazinen bereitgestellten Bauteilen zu den Projektionen auf der Oberfläche erleichtern. Diese

Hinweise sind insbesondere als Linien oder Pfeile ausgebildet, welche steuerungstechnisch so geschaltet werden, dass diese für den Werker einen optimalen und insbesondere kurzen Weg für die Bestückung der Fördereinrichtung oder der

Ablageeinrichtung angeben, so dass der Werker hinsichtlich seiner Arbeitsbelastung entlastet wird.

Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, statt einer Fördereinrichtung, in welcher die eingelegten Bauteile von Sektion zu Sektion beweget werden bis diese dann aus der letzten Sektion von einem Manipulator aufgenommen und weitergefördert werden, eine Ablageeinrichtung einzusetzen, welche als Ablagetisch konzeptioniert ist, auf welchen ein Werker unterstützt von einem Bildsystem Bauteile für einen späteren Zugriff eine Manipulators anordnet.

Bezugszeichenliste :

1 Vorrichtung

2 Fördereinrichtung

3 Manipulator

4 Bildsystem

5 - 8 Projektor von 4

9 - 12 Bilderfassungseinrichtung von 4

13 Bildverarbeitungseinrichtung von 4

14 Regelsystem für 5 bis 13

15 Förderband

16 Band

17 Oberfläche

17-1 - 17-4 Flächenabschnitt der Oberfläche

18 Antrieb

19 Code

20 Codestreifen

I - IV Sektion

Ά - C Bauteil

ABA, ABB, ABC Abbild von A bis B

WA, WB, WC Werker

x Bewegungsrichtung von 17