Bei heutigen Fahrzeugen werden in der Regel Bremssysteme eingesetzt, die im wesentlichen auf einer pneumatischen Verstärkung zur Unterstützung des Fahrers beruhen. Die benötigte Druckdifferenz zweier Kammern in dem Bremskraftverstärker kann durch die in dem Saugrohr des Verbrennungsmotors durch den Fahrbetrieb vorhandene Drosselung und den dadurch entstehenden Unterdruck erzeugt werden. Weiterhin kann die Bremswirkung durch zusätzliche Evakuierung des Bremskraftverstärkers mittels einer Zusatzunterdruckpumpe, die mechanisch oder elektrisch betrieben werden kann, erzielt werden. Um einen Ausfall des Bremskraftverstärkers zu verhindern bzw. diesem entgegenwirken zu können, wird der Druck über einen Drucksensor überwacht, der in dem Bremskraftverstärker verbaut sein kann.

Zur Überprüfung der Funktion des Bremskraftverstärkers ist der Drucksensor in der Regel mit einem Steuergerät verbunden, durch das für den Fall, dass der Drucksensor das Überschreiten eines bestimmten Druckwertes erkennt, eine elektrische Pumpe, beispielsweise über ein Relais, aktiviert werden kann.

Solche bekannten Verfahren und Vorrichtungen zur Überprüfung von Bremskraftverstärkern weisen allerdings den Nachteil auf, dass diese eine Fehlfunktion des Drucksensors, die sich nicht in der Über-oder Unterschreitung eines kritischen Wertes zeigt, nicht erkennen können.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, bei dem auch solche Fehlfunktionen des Drucksensors berücksichtigt werden können.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass diese Aufgabe gelöst werden kann, indem nicht nur die absoluten Werte des Drucksensors ausgewertet werden.

Die Aufgabe wird daher gelost durch ein Verfahren zur Überprüfung eines Bremskraftverstärkers, bei dem der Druck des Bremskraftverstärkers über einen Drucksensor überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Plausibilität der Drucksensorwerte überprüft wird.

Unter plausiblen Werten sind solche Werte zu verstehen, die einen Werteverlauf zeigen, der einen tatsächlichen Druckverlauf des Brems- kraftverstärkers wiedergeben könnte.

Bei defekten Drucksensoren kann es dazu kommen, dass der Sensor ein statisches elektrisches Signal liefert, d. h. einen konstanten Druck über der Zeit anzeigt. Liegt der Wert des statischen Signals bei einem Druckniveau, bei dem das gegebenenfalls in der Schaltung vorgesehene Steuerungsgerät noch nicht das Aktivieren der Zusatzunterdruckpumpe hervorruft, wird der Defekt des Sensors nicht bemerkt werden und es kann zum Versagen des Bremskraftverstärkers kommen. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann dies verhindert werden, da hier die Plausibilität der Drucksensorwerte überprüft wird. Eine einfache Plausibilitäts-Überprüfung ist nicht möglich, da es sich bei dem Drucksignal um eine einkanalige Größe handelt und somit beispielsweise ein Vergleich mit einem zweiten Kanal nicht möglich ist.

Daher werden die Drucksensorwerte bevorzugt auf ihre zeitliche Änderung überprüft. Durch eine solche Prüfung kann ein statischer Wert, d. h. ein nicht plausibler Wert, erkannt werden und so das Versagen des Bremskraftverstärkers sicher verhindert werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann die folgenden Schritte umfassen : -Betätigen des Bremspedals für eine vorgegebene Zeitdauer ; -Aufnehmen der Messwerte des Drucksensors in einen Speicher ; -Lösen der Bremse ; -Differenzbildung zwischen dem zuletzt gespeicherten Drucksensorwert und einem zeitlich davor aufgenommenen Drucksensorwert.

Durch das Betätigen des Bremspedals wird ein stabiler Zustand hergestellt.

Die während dieser Zeitdauer von dem Drucksensor erzeugten Messwerte werden in einen Speicher, vorzugsweise einen Ringspeicher, abgelegt. Dann wird die Bremse gelöst, d. h. das Bremspedal losgelassen. Auch während dieses Vorgangs werden die Werte noch in den Speicher eingegeben. Durch das Lösen der Bremse erfolgt eine Belüftung des Bremskraftverstärkers, d. h. ein Druckanstieg. Dieser Druckanstieg muss von dem Drucksensor erfasst werden und wird sich bei normaler Funktionalität des Drucksensors in einem Anstieg der Drucksensorwerte zeigen. Mittels der Differenzbildung zwischen dem zuletzt gespeicherten Wert und einem zeitlich davor aufgenommenen Wert kann somit festgestellt werden, ob der Drucksensor diesen Anstieg erkannt hat. Vorzugsweise wird dieser berechnete Differenzwert noch mit einem vorgegebenen Diagnoseschwellwert verglichen, um weiter sicherzustellen, dass das System fehlerfrei läuft.

Das Verfahren kann auch einen weiteren Schritt der Monotonieprüfung umfassen. Diese wird ausgeführt, wenn die Differenzbildung und deren Auswertung ergibt, dass der Sensor keinen Anstieg festgestellt hat, bzw. der Anstieg unterhalb des Diagnoseschwellwerts liegt. Durch die Überprüfung, ob aufeinanderfolgende Werte in dem Bereich zwischen dem Endwert und dem für die Differenzbildung verwendeten, davor liegenden Wert eine monotone Steigung aufweisen, kann ausgeschlossen werden, dass bei der Differenzbildung nicht repräsentative Werte verwendet würden, oder dass es zu Unregelmäßigkeiten des Drucksensorsignals während des Vorgangs der Bremslösung gekommen ist.

Das Verfahren kann den weiteren Schritt der Fehlerzählung umfassen.

Hierbei kann die Anzahl Ergebnisse gezählt werden, bei denen zwischen Punkten eine monotone Steigung festgestellt wurde.

Besonders zuverlässig lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren ausführen, wenn das Fahrzeug vor dem Beginn des Diagnosezyklus, während dessen das Bremspedal herunter gedrückt ist, still steht. Das Verfahren kann daher einen ersten Schritt der Überprüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit umfassen.

Die vorliegende Aufgabe wird auch gelöst durch eine Vorrichtung zur Überprüfung der Funktion eines Bremskraftverstärkers umfassend einen Bremskraftverstärker, einen Drucksensor und eine Auswerteeinheit, wobei mit der Auswerteeinheit das Signal des Drucksensors überwachbar ist und bei Vorliegen unplausibler Werte eine Aktion, insbesondere eine Notlaufmaßnahme, auslösbar ist.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen, die Ausführungsbeispiele darstellen, beschrieben.

Es zeigen : Figur 1 : eine schematische Darstellung des Systems eines Bremskraftverstärkers ; und Figur 2 : einen Druckverlauf bei intaktem Drucksensor und ein Sensorsignal eines fehlerhaften Drucksensors ; Figur 3 : ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wiedergibt ; Figur 4 : Messwerte für die Plausibilisierung ; und Figur 5 : Messwerte für die Monotonieprüfung.

In Figur 1 ist schematisch der Aufbau eines Systems für einen Bremskraftverstärker dargestellt. Von einem Saugrohr (nicht gezeigt) des Verbrennungsmotors wird über eine Leitung 5 ein Unterdruck erzeugt. Die Leitung 5 ist mit einer Kammer des Bremskraftverstärkers 2 verbunden. Mit diesem ist ebenfalls über eine Leitung 6 eine Unterdruckpumpe 3, die elektrisch oder mechanisch betrieben sein kann, verbunden. Der Druck und die Pumpenleistung werden durch einen Drucksensor 1 überwacht.

Überschreitet der von dem Drucksensor 1 aufgenommene Wert einen Maximalwert, so wird über ein Steuergerät 4 und ein Relais 7 die Unterdruckpumpe 3 aktiviert, bis der Drucksensor 1 anzeigt, dass sich der Wert wieder in einem zulässigen Bereich befindet, d. h. die Druckregelung erfolgt über die von dem Drucksensor 1 gemessenen Werte. Der Drucksensor 1 ist daher von besonderer Bedeutung. Nicht dargestellt ist eine Auswerteeinheit, in der die nachfolgend in Zusammenhang mit den Figuren 3,4 und 5 beschriebenen Schritte initiiert und ausgewertet werden können.

Die Auswerteeinheit kann im Steuergerät 4 angeordnet sein.

In Figur 2 ist der Drucksensorwert P-BKV in Abhängigkeit von der Zeit aufgetragen. Linie A zeigt ein normales Verhalten des Systems. Steigt der Wert über einen kritischen Wert (PEinsChalt) l so wird die Pumpe aktiviert und versorgt den Bremskraftverstärker solange mit Unterdruck, bis ein minimaler Wert (PAuschalt) erreicht wird, zu dem die Pumpe wieder abgeschaltet wird.

Linie B zeigt einen Verlauf, der bei Fehlerhaften des Drucksensors 1 auftreten kann. Hier liefert der Drucksensor 1 ein statisches elektrisches Signal, das aber noch im zulässigen Bereich (zwischen PAusschalt und PEenschalt) liegt. Die Pumpe würde somit nicht aktiviert werden, obwohl möglicherweise der tatsächliche Druck bereits über PEjnschalt liegt.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 3,4 und 5 wird nun eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. Durch dieses Verfahren kann es ohne zusätzlichen Bauteileaufwand im System ermöglicht werden, das Fehlverhalten eines Sensors, insbesondere das Ausgeben eines statischen elektrischen Signals ("Hängenbleiben"), zu erkennen und mit geeigneten Notlaufmaßnahmen zu reagieren.

Zunächst wird überprüft, ob sich das Fahrzeug im Stillstand befindet (VS = Okm/h). Bei Automatik-Fahrzeugen muss weiterhin der Fahrgang eingelegt sein. Dann wird das Bremspedal für eine bestimmte Zeitdauer t, z. B. 2s, heruntergedrückt.

Sobald das Bremspedal heruntergedrückt ist, beginnt der Diagnosezyklus.

Das Herunterdrücken des Pedals kann über einen Schalter am Bremspedal und/oder über den Systemdruck der Bremshydraulik erkannt werden. Ist eine der Bedingungen (Herunterdrücken des Bremspedals, Stillstand des Fahrzeuges und ggf. Einlegen des Fahrgangs) nicht mehr erfüllt, wird der Diagnosezyklus abgebrochen und alle damit verbundenen Werte werden neu initialisiert.

Während des Diagnosezyklus werden die Messwerte des Drucksensors 1 in einem Speicher, vorzugsweise einem Ringspeicher, abgelegt. Nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer t von beispielsweise 2 s, wird das Bremspedal losgelassen, d. h. die Bremse wird gelöst.

Das Lösen der Bremse kann auf verschiedene Arten erkannt werden. Bei Systemen mit Bremslicht (BLS) und Bremstestschalter (BTS) können zur Erkennung die Flanken der Signale BLS und BTS von aktiv auf inaktiv genutzt werden. Sie dürfen zeitlich um nicht mehr als einen definierten Zeitraum (z. B. 200ms) versetzt liegen. Dadurch wird ein ausreichend schnelles Lösen des Bremspedals angezeigt. Diese Signale sind in den Figuren 4 und 5 angedeutet.

Bei Systemen mit Erfassung des Bremshydraulikdrucks (z. B. ESP) erfolgt zusätzlich eine Erkennung über den Druckgradienten. Sinkt der Druck von einem definierten Ausgangswert um einen Wert größer APHydraulik, so bedeutet dies ein Lösen der Bremse.

Nun beginnt die Auswertung, d. h. die Diagnose. Zu dem Zeitpunkt des Erkennens, dass die Bremse nicht mehr betätigt ist, wurde der letzte Wert P- BKV (n) im Ringspeicher abgelegt. Ausgehend von diesem Wert wird nun eine Differenzbildung durchgeführt. Hierbei wird die Differenz aus dem zuletzt gespeicherten Wert P-BKV (n) und einem der Werte aus dem Ringspeicher P-BKV (n-x) gebildet, wobei x ein systemabhängig zu definierender Wert (z. B. x=6) ist. Der Wert für x sollte so gewählt werden, dass eine ausreichende Zeitspanne zwischen dem Wert P-BKV (n-x) und dem Wert P-BKV (n) liegt, um den beim Lösen der Bremse erfolgenden Druckanstieg möglichst abzudecken.

Die so erhaltene Differenz : AP-BKV = P-BKV (n)-P-BKV (n-x) wird nun mit einem Diagnoseschwellwert, z. B. 30hPa verglichen. Ist der ermittelte Wert größer als der Diagnoseschwellwert, d. h. : AP-BKV > AP-BKV-DIAG gilt das System als fehlerfrei. Wird dieses Verhältnis nicht erfüllt, so erfolgt eine Monotonieprüfung über eine Anzahl von x/2 Werten. In der Messwertkette im Ringspeicher müssen sich an beliebiger Stelle x/2 aufeinanderfolgende Werte finden, die eine monotone Steigung aufweisen (vgl. Fig. 5). Die Werte müssen das folgende Verhältnis erfüllen : P-BKV (n-a) > P-BKV (n-a-1) > P-BKV (n-a-2) >.... wobei a = 0... (x/2 + 1) ist.

Wird diese Prüfung nicht positiv abgeschlossen, so erfolgt die Fehlerentprellung, gemäß : Fehterzähter = Fehlerzähler + 1 Wird der Fehlerzähler größer als ein Maximalwert, z. B. 10, so erfolgt ein Eintrag des Fehlers im Fehlerspeicher der Steuereinheit. Dadurch können über die Steuereinheit Notlaufmaßnahmen eingeleitet werden. Wird zwischenzeitlich ein Diagnosezyklus als in Ordnung befunden, d. h. erfüllen die Werte die vorgeschriebenen Kriterien, so wird der Fehlerzähler wieder auf Null gesetzt. Wurde die Diagnose in einem Fahrzyklus drei mal komplett in Folge mit positivem Ergebnis, d. h."alles in Ordnung", durchlaufen, so findet während diesem Fahrzyklus keine weitere Prüfung statt.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann somit der Bremskraftverstärker eines Fahrzeuges sicher überprüft werden und bei Feststellen eines fehlerhaften Verhaltens des Drucksensors können gegebenenfalls Notlaufmaßnahmen eingeleitet werden.